技術編號：11801594
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發明涉及一種多功能、多自由度的平面機械臂系統，屬于機器人技術領域。背景技術平面多連桿機械臂系統是一類非線性系統，它被廣泛應用于工業生產、太空探索、醫療救治與海洋探險等方面。根據系統原動件個數與系統自由度個數的之間的關系，可將平面多連桿機械臂系統劃分為全驅動系統與欠驅動系統。其中，平面多連桿欠驅動機械臂系統由于驅動裝置的減少，使得系統具有重量輕、低能耗等優點，并且當全驅動系統的部分驅動裝置出現故障，通過欠驅動控制策略，系統仍可正常運行。因此，對平面多連桿機械欠驅動臂系統的研究，具有重要的實際意義...
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