技術編號：11132815
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發明屬于智能控制與系統仿真技術領域，尤其是涉及一種基于跨尺度模型的空間機械臂軌跡跟蹤控制方法。背景技術隨著空間技術的不斷發展，太空探索活動進一步延伸。但太空環境具有微重力、高真空、強輻射、大溫差等特點，在這樣危險的環境中，采用空間機械臂協助或代替宇航員來完成大量艱巨危險的任務成為世界各空間大國的一致目標。與地面機械臂的一個顯著差異是空間機械臂的基座是運動的，是一種十分復雜的多輸入-多輸出的強耦合非線性時變系統，使得空間機械臂的控制問題與地面機械臂相比具有許多新的特點。空間機械臂系統數學模型中的...
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