自動化包裝生產線的機器人稱重裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于包裝設備技術領域，涉及自動化包裝生產線的機器人，主要用于貨物的工業自動化包裝，具體說是一種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置。
【背景技術】
[0002]在貨物的工業自動化包裝生產線上，除對貨物進行包裝外，還需要對貨物進行稱重。目前，多采用機器人包裝貨物，還需要配備專用的稱重設備稱重，稱重設備既占空間，而且造價較高，效率還低。
【發明內容】
[0003]本實用新型為現有技術存在的上述問題，提供一種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置，使機器人在包裝貨物的同時自動稱重貨物，提高工作效率，降低設備投入，節省空間，便于對貨物進行自動分級。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的:
[0005]—種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置，包括機器人、執行機構，其特征在于，所述的機器人與所述執行機構之間設置一測力傳感器，測力傳感器的一端固定在機器人上，所述測力傳感器的測力端與所述執行機構連接，所述測力傳感器的激勵電源及信號輸出端連接到控制器。
[0006]對上述技術方案的改進:所述的控制器包括人機界面(HMI)、信號濾波器放大器、AD模數轉換器、中央處理器，所述測力傳感器的信號輸出端連接到所述信號放大器濾波器的信號輸入端，所述信號放大器濾波器的信號輸出端連接到所述AD模數轉換器的信號輸入端，所述AD模數轉換器的控制信號端與所述中央處理器9連接，所述人機界面(HMI)連接到所述中央處理器。
[0007]對上述技術方案的進一步改進:所述的中央處理器的控制信號端連接到所述機器人的控制系統。
[0008]對上述技術方案的進一步改進:所述的中央處理器是PLC。
[0009]本實用新型與現有技術相比的優點和積極效果是:
[0010]本實用新型通過在機器人和執行機構之間設置測力裝置，使機器人在包裝貨物的同時自動完成稱重工作，提高了工作效率，降低了設備投入，節省了空間，且便于對貨物重量進行自動分級控制。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是本實用新型一種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置的結構示意圖；
[0012]圖2是本實用新型一種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置的電路框圖。
[0013]圖中:1_機器人、2-執行機構、3-測力傳感器、4-信號輸出端、5-控制器、6-人機界面、7-信號濾波器放大器、8-AD模數轉換器、9-中央處理器。
【具體實施方式】
[0014]以下結合附圖對本實用新型作進一步詳細描述:
[0015]參見圖1、圖2，本實用新型一種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置的實施例，包括機器人1、執行機構2，在機器人I與執行機構2之間設置一測力傳感器3，測力傳感器3的一端固定在機器人I上，測力傳感器3的測力端與執行機構2連接，測力傳感器3的激勵電源及信號輸出端4連接到控制器5。
[0016]上述的控制器5包括人機界面(HMI)6、信號放大器濾波器7、AD模數轉換器8、中央處理器9，所述的中央處理器9通常采用PLC，測力傳感器3的信號輸出端連接到信號放大器濾波器7的信號輸入端，信號放大器濾波器7的信號輸出端連接到AD模數轉換器8的信號輸入端，AD模數轉換器8的控制信號端與中央處理器9連接，人機界面(HMI)6連接到中央處理器9。當中央處理器9采用自帶AD模數轉換模塊的PLC時，測力傳感器3的信號輸出端直接連接到PLC的對應端口。中央處理器9的控制信號端連接到機器人的控制系統。
[0017]工作時，執行機構2抓取貨物后，測力傳感器3自動輸出重量信號，此重量信號中包含有執行機構2本身的重量，由于執行機構2本身的重量是一常量，可以在每次稱重后減去。重量信號經信號放大器濾波器7、AD模數轉換器8轉換后以數字形式顯示到人機界面6。在此過程中如果機器人處于行走狀態，測力傳感器3會因機械震顫引起數據不穩定，對此，機器人控制系統使機器人在稱重瞬間做暫停，也可以通過軟件算法來消除，如增加采樣頻率、去掉最大最小值、多次取平均值等。
[0018]必要時，中央處理器9可對稱重結果也即包裝物重量進行判斷，反饋給機器人的控制系統，以便機器人的控制系統指導機器人I對貨物重量進行添加、剔除以保證包裝物重量符合規范。
[0019]當然，上述說明并非是對本實用新型的限制，本實用新型也并不限于上述舉例，本技術領域的普通技術人員，在本實用新型的實質范圍內所作出的變化、改型、添加或替換，也屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置，包括機器人、執行機構，其特征在于，所述的機器人與所述執行機構之間設置一測力傳感器，測力傳感器的一端固定在機器人上，所述測力傳感器的測力端與所述執行機構連接，所述測力傳感器的激勵電源及信號輸出端連接到控制器。2.按照權利要求1所述的自動化包裝生產線的機器人稱重裝置，其特征在于，所述的控制器包括人機界面、信號濾波器放大器、AD模數轉換器、中央處理器，所述測力傳感器的信號輸出端連接到所述信號放大器濾波器的信號輸入端，所述信號放大器濾波器的信號輸出端連接到所述AD模數轉換器的信號輸入端，所述AD模數轉換器的控制信號端與所述中央處理器(9)連接，所述人機界面連接到所述中央處理器。3.按照權利要求2所述的自動化包裝生產線的機器人稱重裝置，其特征在于，所述的中央處理器的控制信號端連接到所述機器人的控制系統。4.按照權利要求3所述的自動化包裝生產線的機器人稱重裝置，其特征在于，所述的中央處理器是PLC。
【專利摘要】本實用新型提供一種自動化包裝生產線的機器人稱重裝置，包括機器人、執行機構，其特點是：所述的機器人與所述執行機構之間設置一測力傳感器，測力傳感器的一端固定在機器人上，所述測力傳感器的測力端與所述執行機構連接，所述測力傳感器的激勵電源及信號輸出端連接到控制器。所述的控制器包括人機界面（HMI）、信號濾波器放大器、AD模數轉換器、中央處理器。通過在機器人與執行機構之間設置測力裝置，使機器人在包裝貨物的同時自動完成稱重工作，提高了工作效率，降低了設備投入，節省了空間，且便于對貨物重量進行控制、分級。
【IPC分類】B65B63/00, B25J13/00
【公開號】CN205345531
【申請號】CN201521122661
【發明人】王志強, 劉超, 朱賀, 王 鋒, 杜繁榮
【申請人】青島匯智智能系統工程有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2015年12月31日