用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及碼垛技術領域，尤其涉及板材碼垛技術領域，具體是指一種用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備。
【背景技術】
[0002]隨著工業機器人的不斷向前發展，用于巨型超重平板材的碼垛機器人也廣泛發展，而在進行超大重型板材碼垛的過程中，一直都是采用從板材運動面的上表面進行抓取，這種抓取方式，往往會造成板材受到向下的壓力，而造成板材與輥道的摩擦，使板材表面留下痕跡;在板材品質要求嚴格的情況下，急需要解決表面劃痕的問題。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是克服了上述現有技術的缺點，提供了一種能夠實現在輥道搬運中、從輥道下方進行下抓取的方式、能夠有效的減少板材在搬運時與輥道的摩擦力、有效地消除表面的痕跡的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備。
[0004]為了實現上述目的，本實用新型的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備具有如下構成:
[0005]該用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其主要特點是，所述的設備包括碼垛機器人、抓手和吸盤，所述的吸盤設置于所述的抓手的末端，所述的抓手設置于所述的碼垛機器人的手臂末端，所述的吸盤與平板材的運動面的下方相接觸。
[0006]較佳地，所述的碼垛機器人為重載碼垛機器人。
[0007]較佳地，所述的碼垛機器人包括基座、臂組件、腕部組件、末端法蘭和肩部組件，所述的基座通過所述的肩部組件、臂組件與所述的腕部組件相連接，所述的末端法蘭一端與所述的腕部組件相連接，所述的末端法蘭另一端與所述的抓手相連接。
[0008]更佳地，所述的臂組件包括大臂、小臂、連接于大臂和小臂之間的肘關節以及與所述的肘關節相連接的肘關節電機和肘關節減速器，所述的肩部組件包括肩關節、肩關節電機和肩關節減速器，所述的腕部組件包括手腕、腕關節電機和腕關節減速器，所述的機器人還包括與所述的末端法蘭相連接的末端電機和末端減速器。
[0009]較佳地，所述的吸盤矩陣式分布于所述的抓手的末端。
[0010]較佳地，所述的抓手包括吸盤連接桿、緩沖彈簧、支桿、支桿套、支桿安裝板、波動板、氣缸安裝板、氣缸、接近開關架、接近開關和型材架，所述的吸盤通過吸盤連接桿、支桿、支桿安裝板與所述的型材架相連接，所述的緩沖彈簧和支桿套套設于所述的支桿上，所述的氣缸通過氣缸安裝板安裝于所述的型材架上，所述的接近開關通過接近開關架安裝于所述的型材架上，所述的氣缸通過波動板與所述的吸盤相連接。
[0011]較佳地，所述的吸盤于平板材生產輥道的下方與平板材的運動面的下方相接觸。
[0012]采用了該實用新型中的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，用于重載碼垛工業機器人抓取板材尺寸較大，重量較大的巨型超重平板材情況，且抓取的過程是抓手從板材運動平面的下側進行抓取，可運用到特大重型機器人碼垛搬運特大重型板材，如玻璃、鋼板等，以便減少板材表面的擦傷，適用于表面品質要求高的場合，適用于大規模推廣應用。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備的結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備抓取后的示意圖。
[0015]圖3為本實用新型的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備組合使用的示意圖。
[0016]附圖標記:
[0017]I重載碼垛機器人
[0018]2下抓取抓手
[0019]3矩陣吸盤
[0020]4巨型平板材
【具體實施方式】
[0021]為了能夠更清楚地描述本實用新型的技術內容，下面結合具體實施例來進行進一步的描述。
[0022]如圖1?3所示，為了實現上述目的，本實用新型的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備包括碼垛機器人1、抓手2和吸盤3，所述的吸盤3設置于所述的抓手2的末端，所述的抓手2設置于所述的碼垛機器人I的手臂末端，所述的吸盤3與平板材4的運動面的下方相接觸。
[0023]在一種較佳的實施方式中，所述的碼垛機器人I為重載碼垛機器人。
[0024]在一種較佳的實施方式中，所述的碼垛機器人I包括基座、臂組件、腕部組件、末端法蘭和肩部組件，所述的基座通過所述的肩部組件、臂組件與所述的腕部組件相連接，所述的末端法蘭一端與所述的腕部組件相連接，所述的末端法蘭另一端與所述的抓手2相連接。
[0025]在一種更佳的實施方式中，所述的臂組件包括大臂、小臂、連接于大臂和小臂之間的肘關節以及與所述的肘關節相連接的肘關節電機和肘關節減速器，所述的肩部組件包括肩關節、肩關節電機和肩關節減速器，所述的腕部組件包括手腕、腕關節電機和腕關節減速器，所述的機器人還包括與所述的末端法蘭相連接的末端電機和末端減速器。
[0026]在一種較佳的實施方式中，所述的吸盤3矩陣式分布于所述的抓手的末端。
[0027]在一種較佳的實施方式中，所述的抓手2包括吸盤連接桿、緩沖彈簧、支桿、支桿套、支桿安裝板、波動板、氣缸安裝板、氣缸、接近開關架、接近開關和型材架，所述的吸盤通過吸盤連接桿、支桿、支桿安裝板與所述的型材架相連接，所述的緩沖彈簧和支桿套套設于所述的支桿上，所述的氣缸通過氣缸安裝板安裝于所述的型材架上，所述的接近開關通過接近開關架安裝于所述的型材架上，所述的氣缸通過波動板與所述的吸盤3相連接。氣缸通過撥動板撥動支桿帶動吸盤3，呈單向聯動;緩沖彈簧套在支桿上介于吸盤連接桿及支桿套之間。
[0028]在一種較佳的實施方式中，所述的吸盤3于平板材生產輥道的下方與平板材4的運動面的下方相接觸，能夠直接將平板材4豎直堆垛。
[0029]在本實施例中，本實用新型的用于機器人進行巨型超重平板材的搬運碼垛，所用的工業機器人為重載碼垛機器人I，抓取的板材為表面易磨損的板材，如玻璃等，具體過程如下:
[0030]一個工作循環包括:待機、抓取、搬運三個過程。
[0031]待機:機器人I運動到抓取位置，即抓手2處于輥道的下面，抓手2抓取平面在板材運動面的下方，且抓取平面與板材下表面水平平行，而且兩平面的高度差在10-20MM以內。
[0032]抓取:板材4到達機器人抓手抓取位置后，通過外界光電感應信號，機器人I進入抓取階段，機器人I向上運動，運動過程中吸盤3進行吸取，且受板材4重力的作用，使吸盤3發生形變，更有效的進行吸取，如圖1所示；
[0033]搬運:隨著機器人I垂直向上的運動，板材4垂直向上迅速脫離輥道，然后機器人I進行搬運到需要位置進行放板。
[0034]本實用新型的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備的技術方案中，其中所包括的各個功能設備和模塊裝置均能夠對應于實際的具體硬件電路結構，因此這些模塊和單元僅利用硬件電路結構就可以實現，不需要輔助以特定的控制軟件即可以自動實現相應功會K。
[0035]采用了該實用新型中的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，用于重載碼垛工業機器人抓取板材尺寸較大，重量較大的巨型超重平板材情況，且抓取的過程是抓手從板材運動平面的下側進行抓取，可運用到特大重型機器人碼垛搬運特大重型板材，如玻璃、鋼板等，以便減少板材表面的擦傷，適用于表面品質要求高的場合，適用于大規模推廣應用。
[0036]在此說明書中，本實用新型已參照其特定的實施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出各種修改和變換而不背離本實用新型的精神和范圍。因此，說明書和附圖應被認為是說明性的而非限制性的。
【主權項】
1.一種用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其特征在于，所述的設備包括碼垛機器人、抓手和吸盤，所述的吸盤設置于所述的抓手的末端，所述的抓手設置于所述的碼垛機器人的手臂末端，所述的吸盤與平板材的運動面的下方相接觸。2.根據權利要求1所述的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其特征在于，所述的碼垛機器人為重載碼垛機器人。3.根據權利要求1所述的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其特征在于，所述的碼垛機器人包括基座、臂組件、腕部組件、末端法蘭和肩部組件，所述的基座通過所述的肩部組件、臂組件與所述的腕部組件相連接，所述的末端法蘭一端與所述的腕部組件相連接，所述的末端法蘭另一端與所述的抓手相連接。4.根據權利要求3所述的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其特征在于，所述的臂組件包括大臂、小臂、連接于大臂和小臂之間的肘關節以及與所述的肘關節相連接的肘關節電機和肘關節減速器，所述的肩部組件包括肩關節、肩關節電機和肩關節減速器，所述的腕部組件包括手腕、腕關節電機和腕關節減速器，所述的機器人還包括與所述的末端法蘭相連接的末端電機和末端減速器。5.根據權利要求1所述的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其特征在于，所述的吸盤矩陣式分布于所述的抓手的末端。6.根據權利要求1所述的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其特征在于，所述的抓手包括吸盤連接桿、緩沖彈簧、支桿、支桿套、支桿安裝板、波動板、氣缸安裝板、氣缸、接近開關架、接近開關和型材架，所述的吸盤通過吸盤連接桿、支桿、支桿安裝板與所述的型材架相連接，所述的緩沖彈簧和支桿套套設于所述的支桿上，所述的氣缸通過氣缸安裝板安裝于所述的型材架上，所述的接近開關通過接近開關架安裝于所述的型材架上，所述的氣缸通過波動板與所述的吸盤相連接。7.根據權利要求1所述的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其特征在于，所述的吸盤于平板材生產輥道的下方與平板材的運動面的下方相接觸。
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，其中包括碼垛機器人、抓手和吸盤，所述的吸盤設置于所述的抓手的末端，所述的抓手設置于所述的碼垛機器人的手臂末端，所述的吸盤于平板材生產輥道的下方與平板材的運動面的下方相接觸，所述的碼垛機器人為重載碼垛機器人。采用該種結構的用于巨型超重平板材的下抓取碼垛設備，用于重載碼垛工業機器人抓取板材尺寸較大，重量較大的巨型超重平板材情況，且抓取的過程是抓手從板材運動平面的下側進行抓取，可運用到特大重型機器人碼垛搬運特大重型板材，如玻璃、鋼板等，以便減少板材表面的擦傷，適用于表面品質要求高的場合，適用于大規模推廣應用。
【IPC分類】B25J15/06, B65G61/00, B25J9/00
【公開號】CN205187377
【申請號】CN201521007481
【發明人】陳坤, 黃祥, 李智超, 龔堃陽, 余廷歡
【申請人】中建材凱盛機器人（上海）有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年12月7日