數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種數(shù)據(jù)通信方法，用于與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括：使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；在數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停數(shù)據(jù)通信；在數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)數(shù)據(jù)通信；接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；以及在切換時(shí)間，使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。本發(fā)明還提供一種無人飛行器及控制端，本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端在數(shù)據(jù)通信過程中不會(huì)受到其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，通信可靠性較好。
【專利說明】
數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的無人飛行器一般采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制，即一個(gè)地面控制端控制一架無人飛行器，現(xiàn)有的無人飛行器的控制頻段多為2.4GHz頻段、5.8GHz或43 3MHz頻段，2.4GHz I SM(Industry Science Medicine)是全世界公開通用使用的無線頻段，GPS、無線局域網(wǎng)、藍(lán)牙通信、微波爐、無繩電話、無線攝像機(jī)、戶外微波鏈路、無線游戲控制器、Zigbee、WiMax等均工作在這一頻段，433MHz頻段多用于無線遙控及數(shù)傳信號(hào)，目前也被廣泛應(yīng)用遙控器、Zigbee、無線物聯(lián)網(wǎng)等多種射頻信號(hào)產(chǎn)品。
[0003]因此在433MHz和2.4GHz頻段下，無人飛行器容易受到來自其它同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，導(dǎo)致無法控制，甚至墜機(jī)或丟失等情況發(fā)生。無人機(jī)作為一種航空飛行器，其飛行控制的可靠性要求極高，無人飛行器與地面控制端之間的可靠通信已成為無人機(jī)開發(fā)廠家和用戶所關(guān)心的問題。
[0004]申請(qǐng)?zhí)枮?00910237141.4的一種高抗干擾無人機(jī)遙控?cái)?shù)據(jù)鏈的實(shí)現(xiàn)方法，其采用多路多進(jìn)制擴(kuò)頻，每一路采用不同長度，不同編碼規(guī)則的擴(kuò)頻序列，使得該數(shù)據(jù)通信具有更強(qiáng)的抗干擾能力。但是其還是可能會(huì)受到其它同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾。
[0005]故，有必要提供一種數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種在數(shù)據(jù)通信過程中不會(huì)受到其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，通信可靠性較好的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端；以解決現(xiàn)有的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端的數(shù)據(jù)通信可靠性較差的技術(shù)問題。
[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)通信方法，用于與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括:
[0008]使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0009]在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，以便所述無人飛行器控制端檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通信；
[0010]接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；其中所述信道切換請(qǐng)求由所述無人飛行器控制端根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成；以及
[0011]在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0012]在本發(fā)明所述的數(shù)據(jù)通信方法中，所述信道切換請(qǐng)求生成步驟包括:
[0013]根據(jù)所述檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于預(yù)定值；
[0014]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于所述設(shè)定值，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0015]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于所述設(shè)定值，則獲取干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成所述信道切換請(qǐng)求。
[0016]在本發(fā)明所述的數(shù)據(jù)通信方法中，所述根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間的步驟包括:
[0017]將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為所述切換信道。
[0018]在本發(fā)明所述的數(shù)據(jù)通信方法中，所述數(shù)據(jù)通信方法還包括:
[0019]判斷使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功；
[0020]如成功，則使用所述數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0021]如失敗，則使用默認(rèn)信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種數(shù)據(jù)通信方法，用于與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括:
[0023]使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通
?目;
[0024]在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，并檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通信；
[0025]根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果，生成信道切換請(qǐng)求，并將所述信道切換請(qǐng)求發(fā)送至所述無人飛行器，以便所述無人飛行器根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；以及
[0026]在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0027]在本發(fā)明所述的數(shù)據(jù)通信方法中，所述信道切換請(qǐng)求生成步驟包括:
[0028]根據(jù)所述檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于預(yù)定值；
[0029]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于所述設(shè)定值，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0030]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于所述設(shè)定值，則獲取干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成所述信道切換請(qǐng)求。
[0031]在本發(fā)明所述的數(shù)據(jù)通信方法中，所述根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間的步驟包括:
[0032]將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為所述切換信道。
[0033]在本發(fā)明所述的數(shù)據(jù)通信方法中，所述數(shù)據(jù)通信方法還包括:
[0034]判斷使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功；
[0035]如成功，則使用所述數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0036]如失敗，則使用默認(rèn)信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由。
[0037]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人飛行器，用于與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括:
[0038]第一飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0039]通信控制模塊，用于在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，以便所述無人飛行器控制端檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通信；
[0040]切換請(qǐng)求接收模塊，用于接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；其中所述信道切換請(qǐng)求由所述無人飛行器控制端根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成；以及
[0041]第二飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0042]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種無人飛行器控制端，用于與所述無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括:
[0043]第一控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0044]檢測模塊，用于在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，并檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通信；
[0045]切換請(qǐng)求生成模塊，用于根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果，生成信道切換請(qǐng)求，并將所述信道切換請(qǐng)求發(fā)送至所述無人飛行器，以便所述無人飛行器根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；以及
[0046]第二控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0047]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端通過切換數(shù)據(jù)傳輸信道，避免了數(shù)據(jù)通信過程中其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，通信可靠性較高;解決了現(xiàn)有的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端的數(shù)據(jù)通信可靠性較差的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0048]圖1為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0049]圖2為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0050]圖3為本發(fā)明的無人飛行器的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖4為本發(fā)明的無人飛行器控制端的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]圖5為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法及無人飛行器的具體實(shí)施例的工作流程圖；
[0053]圖6為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法及無人飛行器控制端的具體實(shí)施例的工作流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0054]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0055]本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法可在各種類型的無人飛行器以及相應(yīng)無人飛行器控制端上進(jìn)行實(shí)施，該無人飛行器以及無人飛行器控制端可根據(jù)數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸信道的切換，避免了數(shù)據(jù)通信過程中其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，從而提高了無人飛行器以及相應(yīng)的無人飛行器控制端的數(shù)據(jù)通信的可靠性。
[0056]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法可使用上述的無人飛行器進(jìn)行實(shí)施，用于與相應(yīng)的無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括:
[0057]步驟SlOl，無人飛行器使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0058]步驟S102，無人飛行器在數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停數(shù)據(jù)通信，以便無人飛行器控制端檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)數(shù)據(jù)通信；
[0059]步驟S103，接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；其中信道切換請(qǐng)求由無人飛行器控制端根據(jù)干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成；
[0060]步驟S104，在切換時(shí)間，使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0061]步驟S105，判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功，如成功則轉(zhuǎn)到步驟S106;如失敗則轉(zhuǎn)到步驟S107;
[0062]步驟S106，使用步驟S104建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通
?目;
[0063]步驟S107，使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0064]下面詳細(xì)說明本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法的數(shù)據(jù)通信過程。
[0065]在步驟SlOl中，無人飛行器啟動(dòng)，并選擇一干擾信號(hào)強(qiáng)度較小的信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道;隨后使用該數(shù)據(jù)傳輸信道建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以便與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的數(shù)據(jù)傳輸信道可為2.4GHz頻率段的多個(gè)信道，
2.4GHz頻率段的頻率范圍為2408MHz-2440MHz，共有16個(gè)信道，每個(gè)信道的間隔為2MHz ；無人飛行器可使用上述任一信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道，以建立數(shù)據(jù)通信路由。隨后轉(zhuǎn)到步驟S102o
[0066]在步驟S102中，無人飛行器與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的過程包括檢測時(shí)間段以及通信時(shí)間段。無人飛行器在檢測時(shí)間段，暫停與無人飛行器控制端的數(shù)據(jù)通信，以便無人飛行器控制端檢測當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度，即周圍其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾強(qiáng)度。無人飛行器在通信時(shí)間段中，繼續(xù)之前暫停的數(shù)據(jù)通信過程。
[0067]這里每個(gè)檢測時(shí)間段可為Ims左右，每個(gè)通信時(shí)間段可為15s至30s。當(dāng)然這里可以根據(jù)用戶需要對(duì)檢測時(shí)間段和通信時(shí)間段的長度進(jìn)行設(shè)定，一般檢測時(shí)間段以基本不影響到數(shù)據(jù)通信進(jìn)行設(shè)定。隨后轉(zhuǎn)到步驟S103。
[0068]在步驟S103中，無人飛行器控制端根據(jù)步驟S102檢測干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成信道切換請(qǐng)求，具體包括:
[0069]無人飛行器控制端根據(jù)檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于設(shè)定值，如將干擾信號(hào)強(qiáng)度門限設(shè)定為_78dbm。由于單獨(dú)一次檢測時(shí)間段時(shí)的干擾信號(hào)強(qiáng)度過大可能是臨時(shí)干擾或檢測錯(cuò)誤，因此這里以連續(xù)多次檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度對(duì)信道是否受到干擾進(jìn)行判斷，如連續(xù)兩次或連續(xù)三次等，以提尚檢測的準(zhǔn)確性。
[0070]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道并未受到干擾，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0071]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道受到周圍電子設(shè)備的干擾，無人飛行器控制端獲取當(dāng)前干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)該干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成信道切換請(qǐng)求。
[0072]隨后無人飛行器控制端將該信道切換請(qǐng)求發(fā)送至無人飛行器。無人飛行器接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)該信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間，將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為切換信道。隨后轉(zhuǎn)到步驟S104。
[0073]在步驟S104中，無人飛行器在步驟S103獲取的切換時(shí)間，使用步驟S103獲取的切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由。隨后轉(zhuǎn)到步驟S105。
[0074]在步驟S105中，無人飛行器判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功，如成功則轉(zhuǎn)到步驟S106;如失敗則轉(zhuǎn)到步驟S107。
[0075]在步驟S106中，無人飛行器使用步驟S104中建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0076]在步驟S107中，無人飛行器使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的默認(rèn)信道可為2.4GHz頻率段中的任一信道。
[0077]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法的數(shù)據(jù)通信過程。
[0078]本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法中的無人飛行器通過切換數(shù)據(jù)傳輸信道，避免了數(shù)據(jù)通信過程中其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，通信可靠性較高。
[0079]請(qǐng)參照?qǐng)D2，圖2為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法可使用上述的無人飛行器控制端進(jìn)行實(shí)施，用于與相應(yīng)的無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括:
[0080]步驟S201，無人飛行器控制端使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0081]步驟S202，無人飛行器控制端在數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停數(shù)據(jù)通信，并檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)數(shù)據(jù)通信；
[0082]步驟S203，無人飛行器控制端根據(jù)干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果，生成信道切換請(qǐng)求，并將信號(hào)切換請(qǐng)求發(fā)送至無人飛行器，以便無人飛行器根據(jù)信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；
[0083]步驟S204，在切換時(shí)間，使用切換信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0084]步驟S205，判斷使用切換信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功，如成功則轉(zhuǎn)到步驟S206 ；如失敗則轉(zhuǎn)到步驟S207 ；
[0085]步驟S206，使用步驟S204建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0086]步驟S207，使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通
?目O
[0087]下面詳細(xì)說明本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法的數(shù)據(jù)通信過程。
[0088]在步驟S201中，無人飛行器控制端啟動(dòng)，并選擇一干擾信號(hào)強(qiáng)度較小的信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道;隨后使用該數(shù)據(jù)傳輸信道建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以便與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的數(shù)據(jù)傳輸信道可為2.4GHz頻率段的多個(gè)信道，2.4GHz頻率段的頻率范圍為2408MHz-2440MHz，共有16個(gè)信道，每個(gè)信道的間隔為2MHz;無人飛行器控制端可使用上述任一信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道建立數(shù)據(jù)通信路由。隨后轉(zhuǎn)到步驟S202。
[0089]在步驟S202中，無人飛行器與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的過程包括檢測時(shí)間段以及通信時(shí)間段。無人飛行器控制端在檢測時(shí)間段中，暫停數(shù)據(jù)通信，并檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度，即周圍其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾強(qiáng)度。無人飛行器控制端在數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)之前暫停的數(shù)據(jù)通信過程。
[0090]這里每個(gè)檢測時(shí)間段可為Ims左右，每個(gè)通信時(shí)間段可為15s至30s。當(dāng)然這里可以根據(jù)用戶需要對(duì)檢測時(shí)間段和通信時(shí)間段的長度進(jìn)行設(shè)定，一般檢測時(shí)間段以基本不影響到數(shù)據(jù)通信進(jìn)行設(shè)定。隨后轉(zhuǎn)到步驟S203。
[0091]在步驟S203中，無人飛行器控制端根據(jù)步驟S202檢測干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成信道切換請(qǐng)求，具體包括:
[0092]無人飛行器控制端根據(jù)檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于設(shè)定值，如將干擾信號(hào)強(qiáng)度門限設(shè)定為_78dbm。由于單獨(dú)一次檢測時(shí)間段時(shí)的干擾信號(hào)強(qiáng)度過大可能是臨時(shí)干擾或檢測錯(cuò)誤，因此這里以連續(xù)多次檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度對(duì)信道是否受到干擾進(jìn)行判斷，如連續(xù)兩次或連續(xù)三次等，以提尚檢測的準(zhǔn)確性。
[0093]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道并未受到干擾，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0094]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道受到周圍電子設(shè)備的干擾，無人飛行器控制端獲取當(dāng)前干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)該干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成信道切換請(qǐng)求。
[0095]隨后無人飛行器控制端將該信道切換請(qǐng)求發(fā)送至無人飛行器。無人飛行器接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)該信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間，將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為切換信道。隨后轉(zhuǎn)到步驟S204。
[0096]在步驟S204中，無人飛行器控制端在步驟S203獲取的切換時(shí)間，使用步驟S203獲取的切換信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由。隨后轉(zhuǎn)到步驟S205。
[0097]在步驟S205中，無人飛行器控制端判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功，如成功則轉(zhuǎn)到步驟S206;如失敗則轉(zhuǎn)到步驟S207。
[0098]在步驟S206中，無人飛行器控制端使用步驟S204中建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0099]在步驟S207中，無人飛行器控制端使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的默認(rèn)信道可為2.4GHz頻率段中的任一信道。
[0100]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法的數(shù)據(jù)通信過程。
[0101]本優(yōu)選實(shí)施例的數(shù)據(jù)通信方法中的無人飛行器控制端通過切換數(shù)據(jù)傳輸信道，避免了數(shù)據(jù)通信過程中其他同頻或鄰頻電子的干擾，通信可靠性較高。
[0102]本發(fā)明還提供一種無人飛行器，用于與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3為本發(fā)明的無人飛行器的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器可使用上述的數(shù)據(jù)通信方法的第一優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行實(shí)施，該無人飛行器30包括第一飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊31、通信控制模塊32、切換請(qǐng)求接收模塊33、第二飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊34、飛行器判斷模塊35、第一飛行器通信模塊36以及第二飛行器通信模塊37。
[0103]第一飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊31用于使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。通信控制模塊32用于在數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停數(shù)據(jù)通信，以便無人飛行器控制端檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)數(shù)據(jù)通信。切換請(qǐng)求接收模塊33用于接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；其中信道切換請(qǐng)求由無人飛行器控制端根據(jù)干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成。第二飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊34用于在切換時(shí)間，使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。飛行器判斷模塊35用于判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功。第一飛行器通信模塊36用于使用數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。第二飛行器通信模塊37用于使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由。
[0104]本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器30使用時(shí)，首先無人飛行器30啟動(dòng)，并選擇一干擾信號(hào)強(qiáng)度較小的信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道;隨后第一飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊31使用該數(shù)據(jù)傳輸信道建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以便與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0105]這里的數(shù)據(jù)傳輸信道可為2.4GHz頻率段的多個(gè)信道，2.4GHz頻率段的頻率范圍為2408MHz-2440MHz，共有16個(gè)信道，每個(gè)信道的間隔為2MHz ；無人飛行器可使用上述任一信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道建立數(shù)據(jù)通信路由。
[0106]隨后無人飛行器30與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的過程包括檢測時(shí)間段以及通信時(shí)間段。通信控制模塊32在檢測時(shí)間段，暫停與無人飛行器控制端的數(shù)據(jù)通信，以便無人飛行器控制端檢測當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度，即周圍其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾強(qiáng)度。通信控制模塊32在通信時(shí)間段中，繼續(xù)之前暫停的數(shù)據(jù)通信過程。
[0107]這里每個(gè)檢測時(shí)間段可為Ims左右，每個(gè)通信時(shí)間段可為15s至30s。當(dāng)然這里可以根據(jù)用戶需要對(duì)檢測時(shí)間段和通信時(shí)間段的長度進(jìn)行設(shè)定，一般檢測時(shí)間段以基本不影響到數(shù)據(jù)通信進(jìn)行設(shè)定。
[0108]然后無人飛行器控制端根據(jù)檢測干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成信道切換請(qǐng)求，具體包括:
[0109]無人飛行器控制端根據(jù)檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于設(shè)定值，如將干擾信號(hào)強(qiáng)度門限設(shè)定為_78dbm。由于單獨(dú)一次檢測時(shí)間段時(shí)的干擾信號(hào)強(qiáng)度過大可能是臨時(shí)干擾或檢測錯(cuò)誤，因此這里以連續(xù)多次檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度對(duì)信道是否受到干擾進(jìn)行判斷，如連續(xù)兩次或連續(xù)三次等，以提尚檢測的準(zhǔn)確性。
[0110]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道并未受到干擾，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0111]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道受到周圍電子設(shè)備的干擾，無人飛行器控制端獲取當(dāng)前干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)該干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成信道切換請(qǐng)求。
[0112]隨后無人飛行器控制端將該信道切換請(qǐng)求發(fā)送至無人飛行器30的切換請(qǐng)求接收模塊33。切換請(qǐng)求接收模塊33接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)該信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間，將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為切換信道。
[0113]然后第二飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊34在切換請(qǐng)求接收模塊33獲取的切換時(shí)間，使用切換請(qǐng)求接收模塊獲取33的切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由。
[0114]隨后飛行器判斷模塊35判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功。如成功，則第一飛行器通信模塊36使用第二飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊34建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。如失敗，則第二飛行器通信模塊37使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的默認(rèn)信道可為2.4GHz頻率段中的任一信道。
[0115]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器30與相應(yīng)的無人飛行器控制端的數(shù)據(jù)通信過程。
[0116]本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器通過切換數(shù)據(jù)傳輸信道，避免了數(shù)據(jù)通信過程中其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，通信可靠性較高。
[0117]本發(fā)明還提供一種無人飛行器控制端，用于與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，請(qǐng)參照?qǐng)D4，圖4為本發(fā)明的無人飛行器控制端的優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器控制端可使用上述的數(shù)據(jù)通信方法的第二優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行實(shí)施，該無人飛行器控制端40包括第一控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊41、檢測模塊42、切換請(qǐng)求生成模塊43、第二控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊44、控制端判斷模塊45、第一控制端通信模塊46以及第二控制端通信模塊47。
[0118]第一控制端數(shù)據(jù)通信路41由建立模塊用于使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。檢測模塊42用于在數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停數(shù)據(jù)通信，并檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)數(shù)據(jù)通信。切換請(qǐng)求生成模塊43用于根據(jù)干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果，生成信道切換請(qǐng)求，并將信道切換請(qǐng)求發(fā)送至無人飛行器，以便無人飛行器根據(jù)信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間。第二控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊44用于在切換時(shí)間，使用切換信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信?？刂贫伺袛嗄K45用于判斷使用切換信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功。第一控制端通信模塊46用于使用數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。第二控制端通信模塊47使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通?目路由O
[0119]本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器控制端40使用時(shí)，首先無人飛行器控制端40啟動(dòng)，并選擇一干擾信號(hào)強(qiáng)度較小的信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道;隨后第一控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊41使用該數(shù)據(jù)傳輸信道建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以便與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的數(shù)據(jù)傳輸信道可為2.4GHz頻率段的多個(gè)信道，2.4GHz頻率段的頻率范圍為2408MHz-2440MHz，共有16個(gè)信道，每個(gè)信道的間隔為2MHz ；無人飛行器控制端40可使用上述任一信道作為數(shù)據(jù)傳輸信道建立數(shù)據(jù)通信路由。
[0120]隨后無人飛行器與無人飛行器控制端40進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的過程包括檢測時(shí)間段以及通信時(shí)間段。檢測模塊42在檢測時(shí)間段中，暫停數(shù)據(jù)通信，并檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度，即周圍其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾強(qiáng)度。檢測模塊42在數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)之前暫停的數(shù)據(jù)通信過程。
[0121]這里每個(gè)檢測時(shí)間段可為Ims左右，每個(gè)通信時(shí)間段可為15s至30s。當(dāng)然這里可以根據(jù)用戶需要對(duì)檢測時(shí)間段和通信時(shí)間段的長度進(jìn)行設(shè)定，一般檢測時(shí)間段以基本不影響到數(shù)據(jù)通信進(jìn)行設(shè)定。
[0122]然后切換請(qǐng)求生成模塊43根據(jù)檢測模塊42檢測干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成信道切換請(qǐng)求，具體包括:
[0123]切換請(qǐng)求生成模塊43根據(jù)檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于設(shè)定值，如將干擾信號(hào)強(qiáng)度門限設(shè)定為_78dbm。由于單獨(dú)一次檢測時(shí)間段時(shí)的干擾信號(hào)強(qiáng)度過大可能是臨時(shí)干擾或檢測錯(cuò)誤，因此這里以連續(xù)多次檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度對(duì)信道是否受到干擾進(jìn)行判斷，如連續(xù)兩次或連續(xù)三次等，以提尚檢測的準(zhǔn)確性。
[0124]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道并未受到干擾，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0125]如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道受到周圍電子設(shè)備的干擾，切換請(qǐng)求生成模塊獲取當(dāng)前干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)該干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成信道切換請(qǐng)求。
[0126]隨后切換請(qǐng)求生成模塊43將該信道切換請(qǐng)求發(fā)送至無人飛行器。無人飛行器接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)該信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間，將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為切換信道。
[0127]然后第二控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊44在切換請(qǐng)求生成模塊43獲取的切換時(shí)間，使用切換請(qǐng)求生成模塊獲取的切換信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由。
[0128]隨后控制端判斷模塊45判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功，如成功，則第一控制端通信模塊46使用第二控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊44建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。如失敗則第二控制端通信模塊47使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的默認(rèn)信道可為2.4GHz頻率段中的任一信道。
[0129]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器控制端40與相應(yīng)的無人飛行器的數(shù)據(jù)通信過程。
[0130]本優(yōu)選實(shí)施例的無人飛行器控制端通過切換數(shù)據(jù)傳輸信道，避免了數(shù)據(jù)通信過程中其他同頻或鄰頻電子的干擾，通信可靠性較高。
[0131]下面通過一具體實(shí)施例說明本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端的具體原理。請(qǐng)參照?qǐng)D5，圖5為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法及無人飛行器的具體實(shí)施例的工作流程圖。該數(shù)據(jù)通信方法用于無人飛行器與相應(yīng)的無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括步驟:
[0132]步驟S501，無人飛行器開機(jī)，進(jìn)行初始化操作；
[0133]步驟S502，無人飛行器與相應(yīng)的無人飛行器控制端進(jìn)行2.4GHz上行通信頻率對(duì)碼以及時(shí)鐘同步；
[0134]步驟S503，無人飛行器使用2.4GHz頻率段的數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與相應(yīng)的無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0135]步驟S504，無人飛行器判斷是否處于檢測時(shí)間段，如處于檢測時(shí)間段，則轉(zhuǎn)到步驟S505 ；如未處于檢測時(shí)間段，則轉(zhuǎn)到步驟S506 ；
[0136]步驟S505，如處于檢測時(shí)間段，無人飛行器暫停數(shù)據(jù)通信，以便無人飛行器控制端檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度；
[0137]步驟S506，如處于通信時(shí)間段，無人飛行器繼續(xù)之前暫停的數(shù)據(jù)通信過程；
[0138]步驟S507，無人飛行器判斷是否接收到信道切換請(qǐng)求，如接收到信道切換請(qǐng)求，則轉(zhuǎn)到步驟S508;如未接收到信道切換請(qǐng)求，則轉(zhuǎn)到步驟S504;
[0139]步驟S508，無人飛行器根據(jù)信道切換請(qǐng)求，確定切換信道以及切換時(shí)間；其中信道切換請(qǐng)求由無人飛行器控制端根據(jù)干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成；其中切換信道為當(dāng)前
2.4GHz頻率段中干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道；
[0140]步驟S509，無人飛行器在切換時(shí)間，使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0141]步驟S510，無人飛行器判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功，如成功則轉(zhuǎn)到步驟S511;如失敗則轉(zhuǎn)到步驟S512;
[0142]步驟S511，無人飛行器使用步驟S509建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0143]步驟S512，使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由失敗，這里無人飛行器可以返回建立失敗原因；并同時(shí)使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。無人飛行器此時(shí)可保持降落或懸停狀態(tài)，并上報(bào)位置以及高度信息。這里的默認(rèn)信道可為2.4GHz頻率段中的任一信道。
[0144]這樣即完成了本具體實(shí)施例的無人飛行器與相應(yīng)的無人飛行器控制端的數(shù)據(jù)通信過程。
[0145]請(qǐng)參照?qǐng)D6，圖6為本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法及無人飛行器控制端的具體實(shí)施例的工作流程圖。該數(shù)據(jù)通信方法用于無人飛行器控制端與相應(yīng)的無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其包括步驟:
[0146]步驟S601，無人飛行器控制端開機(jī)，進(jìn)行初始化操作；
[0147]步驟S602，無人飛行器控制端與相應(yīng)的無人飛行器進(jìn)行2.4GHz上行通信頻率對(duì)碼以及時(shí)鐘同步；
[0148]步驟S603，無人飛行器控制端使用2.4GHz頻率段的數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與相應(yīng)的無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0149]步驟S604，無人飛行器控制端判斷是否處于檢測時(shí)間段，如處于檢測時(shí)間段，則轉(zhuǎn)到步驟S605 ；如未處于檢測時(shí)間段，則轉(zhuǎn)到步驟S606 ；
[0150]步驟S605，如處于檢測時(shí)間段，無人飛行器控制端暫停數(shù)據(jù)通信，并檢測數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度；
[0151]步驟S606，如處于通信時(shí)間段，無人飛行器控制端繼續(xù)之前暫停的數(shù)據(jù)通信過程；
[0152]步驟S607，無人飛行器控制端根據(jù)步驟S605檢測干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成信道切換請(qǐng)求，具體包括:
[0153]判斷是否連續(xù)兩次檢測中的數(shù)據(jù)傳輸通道的干擾信號(hào)強(qiáng)度大于等于設(shè)定值，如兩次檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道并未受到干擾，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。如兩次檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于設(shè)定值，則說明當(dāng)前數(shù)據(jù)傳輸信道受到周圍電子設(shè)備的干擾，無人飛行器控制端獲取當(dāng)前2.4GHz頻率段中干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)該干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成信道切換請(qǐng)求。
[0154]步驟S608，無人飛行器控制端將該信道切換請(qǐng)求發(fā)送至無人飛行器。無人飛行器接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)該信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間，將當(dāng)前2.4GHz頻率段中干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為切換信道。
[0155]步驟S609，無人飛行器控制端在切換時(shí)間，使用切換信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
[0156]步驟S610，無人飛行器控制端判斷使用切換信道，建立與無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功，如成功則轉(zhuǎn)到步驟S611;如失敗則轉(zhuǎn)到步驟S612;
[0157]步驟S611，無人飛行器控制端使用步驟S609建立的數(shù)據(jù)通信路由與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；
[0158]步驟S612，無人飛行器控制端使用默認(rèn)信道，建立與無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。這里的默認(rèn)信道可為2.4GHz頻率段中的任一信道。
[0159]這樣即完成了本具體實(shí)施例的無人飛行器控制端與相應(yīng)的無人飛行器的數(shù)據(jù)通信過程。
[0160]本發(fā)明的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端通過切換數(shù)據(jù)傳輸信道，避免了數(shù)據(jù)通信過程中其他同頻或鄰頻電子設(shè)備的干擾，通信可靠性較高;解決了現(xiàn)有的數(shù)據(jù)通信方法、無人飛行器及控制端的數(shù)據(jù)通信可靠性較差的技術(shù)問題。
[0161]如本申請(qǐng)所使用的術(shù)語“組件”、“模塊”、“系統(tǒng)”、“接口”、“進(jìn)程”等等一般地旨在指計(jì)算機(jī)相關(guān)實(shí)體:硬件、硬件和軟件的組合、軟件或執(zhí)行中的軟件。例如，組件可以是但不限于是運(yùn)行在處理器上的進(jìn)程、處理器、對(duì)象、可執(zhí)行應(yīng)用、執(zhí)行的線程、程序和/或計(jì)算機(jī)。通過圖示，運(yùn)行在控制器上的應(yīng)用和該控制器二者都可以是組件。一個(gè)或多個(gè)組件可以有在于執(zhí)行的進(jìn)程和/或線程內(nèi)，并且組件可以位于一個(gè)計(jì)算機(jī)上和/或分布在兩個(gè)或更多計(jì)算機(jī)之間。
[0162]本文提供了實(shí)施例的各種操作。在一個(gè)實(shí)施例中，所述的一個(gè)或多個(gè)操作可以構(gòu)成一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可讀指令，其在被電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)將使得計(jì)算設(shè)備執(zhí)行所述操作。描述一些或所有操作的順序不應(yīng)當(dāng)被解釋為暗示這些操作必需是順序相關(guān)的。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解具有本說明書的益處的可替代的排序。而且，應(yīng)當(dāng)理解，不是所有操作必需在本文所提供的每個(gè)實(shí)施例中存在。
[0163]而且，本文所使用的詞語“優(yōu)選的”意指用作實(shí)例、示例或例證。奉文描述為“優(yōu)選的”任意方面或設(shè)計(jì)不必被解釋為比其他方面或設(shè)計(jì)更有利。相反，詞語“優(yōu)選的”的使用旨在以具體方式提出概念。如本申請(qǐng)中所使用的術(shù)語“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或從上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一個(gè)。即，如果X使用A;X使用B;或X使用A和B二者，則“X使用A或B”在前述任一示例中得到滿足。
[0164]而且，盡管已經(jīng)相對(duì)于一個(gè)或多個(gè)實(shí)現(xiàn)方式示出并描述了本公開，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員基于對(duì)本說明書和附圖的閱讀和理解將會(huì)想到等價(jià)變型和修改。本公開包括所有這樣的修改和變型，并且僅由所附權(quán)利要求的范圍限制。特別地關(guān)于由上述組件(例如元件、資源等)執(zhí)行的各種功能，用于描述這樣的組件的術(shù)語旨在對(duì)應(yīng)于執(zhí)行所述組件的指定功能(例如其在功能上是等價(jià)的)的任意組件(除非另外指示)，即使在結(jié)構(gòu)上與執(zhí)行本文所示的本公開的示范性實(shí)現(xiàn)方式中的功能的公開結(jié)構(gòu)不等同。此外，盡管本公開的特定特征已經(jīng)相對(duì)于若干實(shí)現(xiàn)方式中的僅一個(gè)被公開，但是這種特征可以與如可以對(duì)給定或特定應(yīng)用而言是期望和有利的其他實(shí)現(xiàn)方式的一個(gè)或多個(gè)其他特征組合。而且，就術(shù)語“包括”、“具有”、“含有”或其變形被用在【具體實(shí)施方式】或權(quán)利要求中而言，這樣的術(shù)語旨在以與術(shù)語“包含”相似的方式包括。
[0165]本發(fā)明實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。上述的各裝置或系統(tǒng)，可以執(zhí)行相應(yīng)方法實(shí)施例中的方法。
[0166]綜上所述，雖然本發(fā)明已以優(yōu)選實(shí)施例揭露如上，但上述優(yōu)選實(shí)施例并非用以限制本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動(dòng)與潤飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種數(shù)據(jù)通信方法，用于與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，包括: 使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，以便所述無人飛行器控制端檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通?目; 接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；其中所述信道切換請(qǐng)求由所述無人飛行器控制端根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成；以及在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)通信方法，其特征在于，所述信道切換請(qǐng)求生成步驟包括: 根據(jù)所述檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于預(yù)定值； 如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于所述設(shè)定值，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于所述設(shè)定值，則獲取干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成所述信道切換請(qǐng)求。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)通信方法，其特征在于，所述根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間的步驟包括: 將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為所述切換信道。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)通信方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)通信方法還包括: 判斷使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功； 如成功，則使用所述數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 如失敗，則使用默認(rèn)信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由。5.一種數(shù)據(jù)通信方法，用于與無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，包括: 使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，并檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通信； 根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果，生成信道切換請(qǐng)求，并將所述信道切換請(qǐng)求發(fā)送至所述無人飛行器，以便所述無人飛行器根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；以及 在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)據(jù)通信方法，其特征在于，所述信道切換請(qǐng)求生成步驟包括: 根據(jù)所述檢測結(jié)果，判斷連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度是否大于等于預(yù)定值； 如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的任一數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度小于所述設(shè)定值，則繼續(xù)使用當(dāng)前數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 如連續(xù)設(shè)定數(shù)量的檢測中的所有數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度均大于等于所述設(shè)定值，則獲取干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，并根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道，生成所述信道切換請(qǐng)求。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)據(jù)通信方法，其特征在于，所述根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間的步驟包括: 將干擾信號(hào)強(qiáng)度最小的數(shù)據(jù)傳輸信道設(shè)定為所述切換信道。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)據(jù)通信方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)通信方法還包括: 判斷使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由是否成功； 如成功，則使用所述數(shù)據(jù)通信路由進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 如失敗，則使用默認(rèn)信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由。9.一種無人飛行器，用于與無人飛行器控制端進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，包括: 第一飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 通信控制模塊，用于在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，以便所述無人飛行器控制端檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通信； 切換請(qǐng)求接收模塊，用于接收信道切換請(qǐng)求，并根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；其中所述信道切換請(qǐng)求由所述無人飛行器控制端根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果生成；以及 第二飛行器數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器控制端之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。10.一種無人飛行器控制端，用于與所述無人飛行器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，其特征在于，包括: 第一控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于使用數(shù)據(jù)傳輸信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信； 檢測模塊，用于在所述數(shù)據(jù)通信的檢測時(shí)間段中，暫停所述數(shù)據(jù)通信，并檢測所述數(shù)據(jù)傳輸信道的干擾信號(hào)強(qiáng)度;在所述數(shù)據(jù)通信的通信時(shí)間段中，繼續(xù)所述數(shù)據(jù)通信； 切換請(qǐng)求生成模塊，用于根據(jù)所述干擾信號(hào)強(qiáng)度的檢測結(jié)果，生成信道切換請(qǐng)求，并將所述信道切換請(qǐng)求發(fā)送至所述無人飛行器，以便所述無人飛行器根據(jù)所述信道切換請(qǐng)求確定切換信道以及切換時(shí)間；以及 第二控制端數(shù)據(jù)通信路由建立模塊，用于在所述切換時(shí)間，使用所述切換信道，建立與所述無人飛行器之間的數(shù)據(jù)通信路由，以進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK105892486SQ201610235057
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年4月15日
【發(fā)明人】陳昊
【申請(qǐng)人】陳昊