起重機伸縮臂控制裝置和方法以及起重的制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種起重機伸縮臂控制裝置和方法以及起重機，該裝置包括：位移傳感器，設置在伸縮臂的尾部，用于獲取伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度，控制器，與該位移傳感器相連，用于在滿足預設條件時，獲取位移傳感器發送的伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度，并在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該伸縮油缸的無桿腔充壓，以解決現有技術無法針對單缸插銷式伸縮臂在補油充壓過程中存在的充壓誤判的問題。
【專利說明】起重機伸縮臂控制裝置和方法以及起重機
【技術領域】
[0001]本發明涉及通信領域，具體而言，涉及一種起重機伸縮臂控制裝置和方法以及起重機。
【背景技術】
[0002]起重機的伸縮機構形式有液壓缸加繩排式和單缸插銷式兩種。一般情況下，5節臂節以上起重機只能采用單缸插銷式伸縮方式。采用單缸插銷式伸縮機構的起重機具有吊臂自重輕、起重量大、吊臂臂節數多的優點，為大噸位起重機廣泛應用。
[0003]單缸插銷式伸縮系統的基本原理是，吊重時或伸縮已完成時，吊臂兩兩之間通過承載銷互銷，伸縮油缸不承載。當需要對某節吊臂進行伸縮時，伸縮油缸帶動其上的插銷機構伸縮至對應的吊臂尾部，將工作銷插入吊臂缸銷孔，再縮承載銷，承載銷解鎖后，伸或縮油缸，從而帶動吊臂進行伸縮操作。
[0004]在吊重作業時，吊臂自重及重物由承載銷承載。伸縮油缸不承受外部載荷，僅通過工作銷與吊臂聯鎖，當伸縮油缸或平衡閥或其管路存在泄露，或者，操作人員在縮承載銷前，進行了長時間小開口縮油缸的誤操作，會導致伸縮油缸無桿腔內形成較大氣腔。此時，進行伸縮操作，如果強行縮承載銷，吊臂自重將全部加載到伸縮油缸上。而因伸縮油缸無桿腔存在較大氣腔，瞬間失去對吊臂的支撐力，吊臂相當于自由落體往下墜，產生極大的沖擊力，嚴重時將導致機毀人亡。
[0005]現有技術中，針對加繩排式伸縮臂的起重機，一般會在伸縮油缸無桿腔與壓力油源之間，設計一個補油回路，當檢測到伸縮油缸無桿腔壓力低于設定值時，打開補油電磁閥，接通蓄能器與無桿腔，從而一定程度上實現對伸縮缸的補油。但是，現有技術中，必須在起重機處于靜態(非作業)時，才允許進行補油操作，效率不高，另外，對于因載荷或溫度等變化引起的實際壓力的變化，會導致充壓補油閥的誤開關。
【發明內容】
[0006]本發明提供了一種起重機伸縮臂控制裝置和方法以及起重機，以至少解決現有技術無法針對單缸插銷式伸縮臂在補油充壓過程中存在的充壓誤判的問題。
[0007]根據本發明的一個方面，提供了一種起重機伸縮臂控制裝置，包括:
[0008]位移傳感器，設置在伸縮臂的尾部，用于獲取伸縮油缸的當前伸出長度和所述伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度；
[0009]控制器，與所述位移傳感器相連，用于在滿足預設條件時，獲取位移傳感器發送的伸縮油缸的當前伸出長度和所述伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度，并在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述伸縮油缸的無桿腔充壓。
[0010]優選地，還包括:
[0011]壓力傳感器，用于獲取所述無桿腔的當前壓力值和所述無桿腔在所述伸縮油缸完成上一次伸縮時所述無桿腔的初始壓力值；
[0012]所述控制器，與所述壓力傳感器相連，用于在所述初始長度與所述當前伸出長度的差值小于所述第一預設值，且滿足所述預設條件時，獲取壓力傳感器發送的所述無桿腔的當前壓力值和所述無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值，并在所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓；
[0013]優選地，所述裝置還包括:比例溢流閥，與所述油缸電磁閥相連，用于在對所述無桿腔充壓時，將所述無桿腔的壓力限制在預設安全值內。
[0014]優選地，所述裝置還包括:
[0015]發動機電子控制單元，通過控制器局域網(Controller Area Network，簡稱為CAN)總線與所述控制器相連，用于向所述控制器發送發動機轉速信號；
[0016]所述位移傳感器，還用于將所述伸縮油缸的當前伸出的長度發送至所述控制器；
[0017]所述控制器用于，在根據所述發動機轉速信號確定所述發動機轉速大于或者等于第一預設閾值，且根據所述伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定所述伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值，且所述伸縮臂未進行伸縮操作時，獲取所述當前壓力值和所述初始壓力值，其中，所述吊臂編碼用于指示所述伸縮油缸的當前伸出長度與所述伸縮臂伸出的長度的對應關系。
[0018]優選地，所述控制器用于，根據所述第一差值和所述第一預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第一預設函數用于指示所述第一差值和所述控制電流的對應關系；以及根據所述第二差值和第二預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第二預設函數用于指示所述第二差值和所述控制電流的對應關系。
[0019]優選地，所述裝置還包括:
[0020]終端，通過CAN總線與所述控制器連接；
[0021]所述控制器還用于，在在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值或者所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，向所述終端發送報警信息，以及在對所述無桿腔充壓時，向所述終端發送充壓狀態信息；
[0022]所述終端，用于接收所述控制器發送的報警信息，并根據所述報警信息發出提示信息，以及接收所述控制器發送的充壓狀態信息，并展示所述充壓狀態信息。
[0023]根據本發明的另一個方面，提供了一種起重機伸縮臂控制方法，包括:
[0024]控制器在滿足預設條件時，獲取伸縮油缸的當前伸出長度和所述伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度；
[0025]在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述伸縮油缸的無桿腔充壓。
[0026]優選地，在所述第一差值小于第一預設值時，若滿足預設條件，獲取所述無桿腔的當前壓力值和所述無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值；
[0027]在所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓。
[0028]優選地，在對所述無桿腔充壓時，控制所述伸縮油缸的比例溢流閥將所述無桿腔的壓力限制在預設安全值內。
[0029]優選地，滿足所述預設條件包括:
[0030]獲取發動機電子控制單元發送的發動機轉速信號；
[0031]獲取位移傳感器發送的所述伸縮油缸的當前伸出長度；
[0032]根據所述發動機轉速信號確定所述發動機轉速大于或者等于第一預設閾值，且根據所述伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定所述伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值，且所述伸縮臂未進行伸縮操作，其中，所述吊臂編碼用于指示所述伸縮油缸的當前伸出長度與所述伸縮臂伸出的長度的對應關系。
[0033]優選地，在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓包括:
[0034]根據所述第一差值和所述第一預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第一預設函數用于指示所述第一差值和所述控制電流的對應關系。
[0035]在所述初始長度與所述當前伸出長度的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓包括:
[0036]根據所述第二差值和所述第二預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第二預設函數用于指示所述第二差值和所述控制電流的對應關系。
[0037]優選地，在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值或者所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，所述方法還包括:向終端發送報警信息；和/或
[0038]在對所述無桿腔充壓時，所述方法還包括:向所述終端發送充壓狀態信息。
[0039]根據本發明的另一個方面，提供了一種起重機，包括上述起重機伸縮臂控制裝置。
[0040]優選地，所述伸縮臂為單缸插銷式伸縮臂。
[0041]通過本發明提供的起重機伸縮臂控制裝置和方法以及起重機，該裝置包括位移傳感器，設置在伸縮臂的尾部，用于獲取伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度；控制器，與該位移傳感器相連，用于在滿足預設條件時，獲取位移傳感器發送的伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度，并在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該伸縮油缸的無桿腔充壓。這樣，根據伸縮油缸長度確定對無桿腔進行充壓，避免了針對單缸插銷式伸縮臂因載荷或溫度等變化引起的實際壓力的變化導致的充壓誤判，從而實現對充壓時機的精確判斷。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0042]此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中:
[0043]圖1是根據本發明實施例的一種起重機伸縮臂控制裝置的結構示意圖；
[0044]圖2是根據本發明實施例的另一種起重機伸縮臂控制裝置的結構示意圖；
[0045]圖3是根據本發明實施例的另一種起重機伸縮臂控制裝置的結構示意圖；
[0046]圖4是根據本發明實施例的另一種起重機伸縮臂控制裝置的結構示意圖；
[0047]圖5是根據本發明實施例的另一種起重機伸縮臂控制裝置的結構示意圖；
[0048]圖6是根據本發明實施例的一種起重機伸縮臂控制方法的流程示意圖；
[0049]圖7是根據本發明實施例的另一種起重機伸縮臂控制方法的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0050]下文中將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。
[0051]在本實施例中，提供一種起重機伸縮臂控制裝置10，如圖1所示，包括:
[0052]位移傳感器11，設置在伸縮臂的尾部，用于獲取伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度；
[0053]控制器12，與該位移傳感器11相連，用于在滿足預設條件時，獲取位移傳感器發送的伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度，并在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該伸縮油缸的無桿腔充壓。
[0054]這樣，根據伸縮油缸長度確定對無桿腔進行充壓，避免了針對單缸插銷式伸縮臂因載荷或溫度等變化引起的實際壓力的變化導致的充壓誤判，從而實現對充壓時機的精確判斷。
[0055]優選地，如圖2所示，該裝置10還包括:壓力傳感器13，用于獲取該無桿腔的當前壓力值和該無桿腔在該伸縮油缸完成上一次伸縮時該無桿腔的初始壓力值；
[0056]該控制器12，與該壓力傳感器13相連，用于在該初始長度與該當前伸出長度的差值小于該第一預設值，且滿足該預設條件時，獲取壓力傳感器發送的該無桿腔的當前壓力值和該無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值，并在該初始壓力值與該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓。
[0057]這樣，控制器進一步通過無桿腔中的壓力確定對無桿腔進行充壓，從而實現對充壓時機的精確判斷。
[0058]優選地，如圖3所示，該裝置10還包括:比例溢流閥14，與所述油缸電磁閥相連，用于在對所述無桿腔充壓時，將所述無桿腔的壓力限制在預設安全值內。在一個優選實施例中，如果起重機的油缸還具有用于防止油缸意外回縮的平衡閥，則將比例溢流閥14設置在該油缸電磁閥與平衡閥之間。
[0059]這樣，控制器通過控制電流控制比例溢流閥，從而調整充壓壓力為安全設定值，進而實現恒壓補油控制，避免了因補油壓力過低導致的充壓補油失敗，也防止壓力過高導致的安全事故。
[0060]優選地，如圖4所示，該裝置10還包括:
[0061]發動機電子控制單元15，通過CAN總線與該控制器12相連，用于向該控制器發送發動機轉速信號；
[0062]該位移傳感器11，還用于將該伸縮油缸的當前伸出的長度發送至該控制器12 ;
[0063]其中，該伸縮臂的尾部指該伸縮臂靠近轉臺連接處的位置。
[0064]該控制器12用于，在根據該發動機轉速信號確定該發動機轉速大于或者等于第一預設閾值，且根據該伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定該伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值，且該伸縮臂未進行伸縮操作時，獲取該當前壓力值和該初始壓力值，其中，該吊臂編碼用于指示該伸縮油缸的當前伸出長度與該伸縮臂伸出的長度的對應關系O
[0065]綜上所述，上述預設條件可以包括以下3個條件，
[0066]條件一:控制器根據該發動機電子控制單元發送的該發動機轉速信號確定該發動機轉速大于或者等于第一預設閾值。
[0067]也就是說，控制器確定發動機處于啟動狀態，僅當發動機處于啟動狀態時，才會開啟油缸電磁閥，在發動機停機狀態下打開油缸電磁閥，可能產生泄露風險。
[0068]條件二:控制器根據該伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定該伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值。
[0069]其中，該吊臂編碼用于指示該伸縮油缸的當前伸出長度與該伸縮臂伸出的長度的對應關系。
[0070]也就是說，控制器確定當前伸縮臂處于伸出狀態，當前伸縮臂狀態為縮回時伸縮臂尾部存在限位裝置，縮回承載銷后，不存在因油缸無桿腔泄露導致的伸縮臂下墜風險。當前伸縮臂狀態為伸出時，如果因泄露或誤操作原因導致伸縮油缸無桿腔產生氣腔，此時強制縮回承載銷，勢必產生伸縮臂下墜的危險。所以，此種情況下，在縮回承載銷前，需要對伸縮油缸無桿腔進行充壓操作，以減少不必要的充壓操作，節約能源。
[0071]條件三:控制器確定該伸縮臂未進行伸縮操作。
[0072]也就是說，當該裝置正在進行伸縮操作時，不進行充壓補油操作。而當裝置正在進行充壓補油操作時，不進行伸縮操作，從而確保操作安全。
[0073]優選地，該控制器12用于，根據該第一差值和該第一預設函數得到控制電流，并根據該控制電流控制該油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，其中，該第一預設函數用于指示該第一差值和該控制電流的對應關系；以及根據該第二差值和第二預設函數得到控制電流，并根據該控制電流控制該油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，其中，該第二預設函數用于指示該第二差值和該控制電流的對應關系。這樣，通過輸出合理的控制電流，使無桿腔的壓力控制在安全的范圍值內，從而確保伸縮油缸充壓的操作安全。
[0074]需要說明的是，控制器在確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，根據該第一差值和該第一預設函數得到控制電流，并根據該控制電流控制該油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，其中，該第一預設函數用于指示該第一差值和該控制電流的對應關系；控制器在該初始壓力值與該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，根據該第二差值和第二預設函數得到控制電流，并根據該控制電流控制該油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，其中，該第二預設函數用于指示該第二差值和該控制電流的對應關系。在本發明一種可能的實現方式中，上述預設函數可以是控制電流曲線，該控制電流曲線表明該第一差值或第二差值和控制電流為線性關系，當該第一差值或第二差值越大則該控制電流越大，當該第一差值或者第二差值越小則該控制電流越小，這里的控制電流曲線只是舉例說明，本發明實施例對此不作限定。
[0075]需要說明的是，控制器在確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，在對該無桿腔充壓的過程中，位移傳感器實時將伸縮油缸的當前伸出長度發送至控制器，控制器在確定伸縮油缸的當前伸出長度和初始長度相等時，則關閉油缸電磁閥，以對該無桿腔停止充壓。
[0076]控制器在確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值小于第一預設值且該初始壓力值與該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，在對該無桿腔充壓的過程中，壓力傳感器實時將無桿腔中監測的壓力發送至控制器，控制器在確定該壓力與初始壓力的差值小于該第一預設值時，則關閉油缸電磁閥，以對該無桿腔停止充壓。
[0077]優選地，如圖5所示，該裝置10還包括:
[0078]終端16，通過CAN總線與該控制器連接；
[0079]該控制器12還用于，在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值或者該初始壓力值與該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，向該終端發送報警信息，以及在對該無桿腔充壓時，向該終端發送充壓狀態信息；
[0080]該終端16，用于接收該控制器12發送的報警信息，并根據該報警信息發出提示信息，以及接收該控制器發送的充壓狀態信息，并展示該充壓狀態信息。
[0081]需要說明的是，該控制器在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值，即表示該無桿腔產生氣腔，此時，控制器向終端發送報警信息；
[0082]該控制器在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值小于第一預設值且該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，也表示該無桿腔產生氣腔，此時，控制器向終端發送報警信息。
[0083]終端在接收到該報警信息后，可以通過以下三種方式提醒操作人員，
[0084]方式一:發出警報。
[0085]其中，終端可以在預設時間內發出警報。
[0086]方式二:顯示報警信息。
[0087]其中，終端可以在預設時間內顯示報警信息。
[0088]例如，該終端設置有報警指示燈，當接收到報警信息后，該指示燈常亮或者閃爍；或者，在終端上設置有人機交互的界面，并在界面上顯示該報警信息，當然，本發明并不局限于上述實施方式，其他能夠實現報警的方式也落在本發明的保護范圍之內。
[0089]方式三:在發出警報的同時顯示報警信息。
[0090]另外，該終端在接收到控制器發送的充壓狀態信息，該終端上設置的人機交互的界面還可以顯示充壓狀態信息，以方便操作人員實施掌握伸縮油缸的狀態，并且終端的報警與顯示在后臺運行，不影響起重機的正常吊重工作，也不需要人工干預。
[0091]在本實施例中提供了一種起重機伸縮臂的控制方法，圖6是根據本發明實施例的的流程圖，如圖6所示，該流程包括如下步驟:
[0092]S601，控制器在滿足預設條件時，獲取伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度；
[0093]該步驟可以通過位移傳感器采集伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度。
[0094]S602，在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該伸縮油缸的無桿腔充壓。這樣，控制器根據伸縮油缸長度確定對無桿腔進行充壓，避免了針對單缸插銷式伸縮臂因載荷或溫度等變化引起的實際壓力的變化導致的充壓誤判，從而實現對充壓時機的精確判斷。
[0095]優選地，在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值小于第一預設值時，若滿足預設條件，獲取該無桿腔的當前壓力值和該無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值；
[0096]優選地，可以通過壓力傳感器采集上述當前壓力值和初始壓力值。
[0097]在該初始壓力值與該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓。
[0098]這樣，控制器進一步通過無桿腔中的壓力確定對無桿腔進行充壓，從而實現對充壓時機的精確判斷。
[0099]優選地，在對該無桿腔充壓時，控制比例溢流閥將該無桿腔的壓力限制在預設安全值內。
[0100]這樣，控制器通過控制電流控制比例溢流閥，從而調整充壓壓力為安全設定值，進而實現恒壓補油控制，避免了因補油壓力過低導致的充壓補油失敗，也防止壓力過高導致的安全事故。
[0101]優選地，上述滿足預設條件包括:獲取發動機電子控制單元發送的發動機轉速信號，獲取位移傳感器發送的該伸縮油缸的當前伸出長度，并根據該發動機轉速信號確定該發動機轉速大于或者等于第一預設閾值，且根據該伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定該伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值，且該伸縮臂未進行伸縮操作。
[0102]其中，該吊臂編碼用于指示該伸縮油缸的當前伸出長度與該伸縮臂伸出的長度的對應關系。綜上所述，上述預設條件可以包括以下3個條件，
[0103]條件一:控制器根據該發動機電子控制單元發送的該發動機轉速信號確定該發動機轉速大于或者等于第一預設閾值。
[0104]也就是說，控制器確定發動機處于啟動狀態，僅當發動機處于啟動狀態時，才會開啟油缸電磁閥。否則，在發動機停機狀態下打開油缸電磁閥，可能產生泄露風險。
[0105]條件二:控制器根據該伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定該伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值。
[0106]其中，該吊臂編碼用于指示該伸縮油缸的當前伸出長度與該伸縮臂伸出的長度的對應關系。也就是說，控制器確定當前伸縮臂處于伸出狀態，當前伸縮臂狀態為縮回時伸縮臂尾部存在限位裝置，縮回承載銷后，不存在因油缸無桿腔泄露導致的伸縮臂下墜風險。當前伸縮臂狀態為伸出時，如果因泄露或誤操作原因導致伸縮油缸無桿腔產生氣腔，此時強制縮回承載銷，勢必產生伸縮臂下墜的危險。所以，此種情況下，在縮回承載銷前，需要對伸縮油缸無桿腔進行充壓操作，以減少不必要的充壓操作，節約能源。
[0107]條件三:控制器確定該伸縮臂未進行伸縮操作。
[0108]也就是說，當該裝置正在進行伸縮操作時，不進行充壓補油操作。而當裝置正在進行充壓補油操作時，不進行伸縮操作，從而確保操作安全。
[0109]優選地，在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟油缸電磁閥，根據該第一差值和該第一預設函數得到控制電流，并根據該控制電流控制該油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，其中，該第一預設函數用于指示該第一差值和該控制電流的對應關系。
[0110]在該初始長度與該當前伸出長度的第二差值大于或者等于第二預設值時，根據該第二差值和該第二預設函數得到控制電流，并根據該控制電流控制該油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，其中，該第二預設函數用于指示該第二差值和該控制電流的對應關系。
[0111]這樣，通過輸出合理的控制電流，使無桿腔的壓力控制在安全的范圍值內，從而確保伸縮油缸充壓的操作安全。
[0112]在本發明一種可能的實現方式中，上述預設函數可以是控制電流曲線，該控制電流曲線表明該第一差值或第二差值和控制電流為線性關系，當該第一差值或第二差值越大則該控制電流越大，當該第一差值或者第二差值越小則該控制電流越小，這里的控制電流曲線只是舉例說明，本發明對此不作限定。
[0113]需要說明的是，控制器在確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，在對該無桿腔充壓的過程中，位移傳感器實時將伸縮油缸的當前伸出長度發送至控制器，控制器在確定伸縮油缸的當前伸出長度和初始長度相等時，則關閉油缸電磁閥，以對該無桿腔停止充壓。
[0114]控制器在確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值小于第一預設值且該初始壓力值與該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓，在對該無桿腔充壓的過程中，壓力傳感器實時將無桿腔中監測的壓力發送至控制器，控制器在確定該壓力與初始壓力的差值小于該第一預設值時，則關閉油缸電磁閥，以對該無桿腔停止充壓。
[0115]優選地，在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值或者該初始壓力值與該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，向該終端發送報警信息；和/或，在對該無桿腔充壓時，并向該終端發送充壓狀態信息。
[0116]需要說明的是，該控制器在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值，即表示該無桿腔產生氣腔，此時，控制器向終端發送報警信息；
[0117]該控制器在該初始長度與該當前伸出長度的第一差值小于第一預設值且該當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，也表示該無桿腔產生氣腔，此時，控制器向終端發送報警信息。
[0118]終端在接收到該報警信息后，可以通過以下三種方式提醒操作人員，
[0119]方式一:發出警報。
[0120]其中，終端可以在預設時間內發出警報。
[0121]方式二:顯示報警信息。
[0122]其中，終端可以在預設時間內顯示報警信息。
[0123]例如，該終端設置有報警指示燈，當接收到報警信息后，該指示燈常亮或者閃爍；或者，在終端上設置有人機交互的界面，并在界面上顯示該報警信息，當然，本發明并不局限于上述實施方式，其他能夠實現報警的方式也落在本發明的保護范圍之內。
[0124]方式三:在發出警報的同時顯示報警信息。
[0125]另外，該終端在接收到控制器發送的充壓狀態信息，該終端上設置的人機交互的界面還可以顯示充壓狀態信息，以方便操作人員實施掌握伸縮油缸的狀態，并且終端的報警與顯示在后臺運行，不影響起重機的正常吊重工作，也不需要人工干預。
[0126]在本實施例中提供了一種起重機伸縮臂的控制方法，圖7是根據本發明實施例的的流程圖，如圖7所示，該流程包括如下步驟:
[0127]S701，發動機電子控制單元向該控制器發送發動機轉速信號；
[0128]S702，位移傳感器獲取述伸縮油缸伸出的長度，并將該伸縮油缸伸出的長度發送至該控制器；
[0129]S703，該控制器根據該發動機轉速信號確定該發動機轉速是否大于或者等于第一預設閾值。
[0130]在確定該發動機轉速大于或者等于第一預設閾值時，執行步驟S704 ;
[0131]在確定該發動機轉速小于第一預設閾值時，執行步驟S701。
[0132]S704，該控制器根根據該伸縮油缸伸出的長度和吊臂編碼確定該伸縮臂伸出的長度是否大于或者等于第二預設閾值。
[0133]在確定該伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值時，執行步驟S705 ;
[0134]在確定該伸縮臂伸出的長度小于第二預設閾值時，執行步驟S701。
[0135]S705，該控制器確定該伸縮臂是否進行伸縮操作。
[0136]在確定該伸縮臂未進行伸縮操作時，執行步驟S706 ；
[0137]在確定該伸縮臂進行伸縮操作時，執行步驟S701。
[0138]需要說明的是，上述步驟S703至步驟S705并不局限于本實施例中的順序，在本發明實施例中，只有當控制器確定該發動機轉速大于或者等于第一預設閾值，且確定該伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值，且確定該伸縮臂未進行伸縮操作時，才會進行步驟S706，因此，在實際應用中，上述三個步驟之間的判定并不存在先后順序，例如也可以先進行步驟S704的判定，或者先進行步驟S705的判定，本發明實施例不作限定，但無論對于那種判定順序，都應落入本發明的保護范圍之內。
[0139]S706，該控制器獲取位移傳感器發送的伸縮油缸的當前伸出長度和該伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度。
[0140]S707，該控制器確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值是否大于或者等于第一預設值。
[0141]在確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，執行步驟S708和步驟S709。
[0142]在確定該初始長度與該當前伸出長度的第一差值小于該第一預設值時，執行步驟S710和步驟S711。
[0143]S708，該控制器向終端發送報警信息。終端在接收到該報警信息后，可以通過以下三種方式提醒操作人員，
[0144]方式一:發出警報。
[0145]其中，終端可以在預設時間內發出警報。
[0146]方式二:顯示報警信息。
[0147]其中，終端可以在預設時間內顯示報警信息。
[0148]例如，該終端設置有報警指示燈，當接收到報警信息后，該指示燈常亮或者閃爍；或者，在終端上設置有人機交互的界面，并在界面上顯示該報警信息，當然，本發明并不局限于上述實施方式，其他能夠實現報警的方式也落在本發明的保護范圍之內。
[0149]方式三:在發出警報的同時顯示報警信息。另外，該終端在接收到控制器發送的充壓狀態信息，該終端上設置的人機交互的界面還可以顯示充壓狀態信息，以方便操作人員實施掌握伸縮油缸的狀態，并且終端的報警與顯示在后臺運行，不影響起重機的正常吊重工作，也不需要人工干預。
[0150]S709，該控制器觸發開啟該伸縮油缸的油缸電磁閥，以對該無桿腔充壓。
[0151]另外，控制器控制比例溢流閥將該無桿腔的壓力限制在預設安全值內，這樣，控制器通過控制電流控制比例溢流閥，從而調整充壓壓力為安全設定值，進而實現恒壓補油控制，避免了因補油壓力過低導致的充壓補油失敗，也防止壓力過高導致的安全事故。
[0152]S710，控制器獲取壓力傳感器發送的該無桿腔的當前壓力值和該無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值。
[0153]S711，控制器在確定該無桿腔的當前壓力值和該無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，執行步驟S708和步驟S709。
[0154]需要說明的是，對于上述的方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明并不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行，其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優選實施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本發明所必須的。
[0155]本發明實施例提供一種起重機，該起重機包括起重機伸縮臂控制裝置，該裝置的具體描述可以參考上述圖1至圖5的描述，此處不再贅述。
[0156]優選地，該起重機的伸縮臂為單缸插銷式伸縮臂。
[0157]顯然，本領域的技術人員應該明白，上述的本發明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網絡上，可選地，它們可以用計算裝置可執行的程序代碼來實現，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現。這樣，本發明不限制于任何特定的硬件和軟件結合。
[0158]以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種起重機伸縮臂控制裝置，其特征在于，包括: 位移傳感器，設置在伸縮臂的尾部，用于獲取伸縮油缸的當前伸出長度和所述伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度； 控制器，與所述位移傳感器相連，用于在滿足預設條件時，獲取位移傳感器發送的伸縮油缸的當前伸出長度和所述伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度，并在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述伸縮油缸的無桿腔充壓。
2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 壓力傳感器，用于獲取所述無桿腔的當前壓力值和所述無桿腔在所述伸縮油缸完成上一次伸縮時所述無桿腔的初始壓力值； 所述控制器，與所述壓力傳感器相連，用于在所述初始長度與所述當前伸出長度的差值小于所述第一預設值，且滿足所述預設條件時，獲取壓力傳感器發送的所述無桿腔的當前壓力值和所述無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值，并在所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓。
3.根據權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 比例溢流閥，與所述油缸電磁閥相連，用于在對所述無桿腔充壓時，將所述無桿腔的壓力限制在預設安全值內。
4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于， 所述裝置還包括:發動機電子控制單元，通過控制器局域網CAN總線與所述控制器相連，用于向所述控制器發送發動機轉速信號； 所述位移傳感器，還用于將所述伸縮油缸的當前伸出的長度發送至所述控制器； 所述控制器用于，在根據所述發動機轉速信號確定所述發動機轉速大于或者等于第一預設閾值，且根據所述伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定所述伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值，且所述伸縮臂未進行伸縮操作時，獲取所述當前壓力值和所述初始壓力值，其中，所述吊臂編碼用于指示所述伸縮油缸的當前伸出長度與所述伸縮臂伸出的長度的對應關系。
5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述控制器用于，根據所述第一差值和所述第一預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第一預設函數用于指示所述第一差值和所述控制電流的對應關系；以及根據所述第二差值和第二預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第二預設函數用于指示所述第二差值和所述控制電流的對應關系。
6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 終端，通過CAN總線與所述控制器連接； 所述控制器還用于，在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值，或者所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，向所述終端發送報警信息，以及在對所述無桿腔充壓時，向所述終端發送充壓狀態信息; 所述終端，用于接收所述控制器發送的報警信息，并根據所述報警信息發出提示信息，以及接收所述控制器發送的充壓狀態信息，并展示所述充壓狀態信息。
7.一種起重機伸縮臂的控制方法，其特征在于，包括: 控制器在滿足預設條件時，獲取伸縮油缸的當前伸出長度和所述伸縮油缸完成上一次伸出的初始長度； 在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述伸縮油缸的無桿腔充壓。
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于， 在所述第一差值小于第一預設值時，若滿足所述預設條件，獲取所述無桿腔的當前壓力值和所述無桿腔完成上一次伸縮時的初始壓力值； 在所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟所述伸縮油缸的油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓。
9.根據權利要求7或8所述的方法，其特征在于， 在對所述無桿腔充壓時，控制所述伸縮油缸的比例溢流閥將所述無桿腔的壓力限制在預設安全值內。
10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，滿足所述預設條件包括: 獲取發動機電子控制單元發送的發動機轉速信號； 獲取位移傳感器發送的所述伸縮油缸的當前伸出長度； 根據所述發動機轉速信號確定所述發動機轉速大于或者等于第一預設閾值，且根據所述伸縮油缸的當前伸出長度和吊臂編碼確定所述伸縮臂伸出的長度大于或者等于第二預設閾值，且所述伸縮臂未進行伸縮操作，其中，所述吊臂編碼用于指示所述伸縮油缸的當前伸出長度與所述伸縮臂伸出的長度的對應關系。
11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于， 在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值時，觸發開啟油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓包括:根據所述第一差值和所述第一預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第一預設函數用于指示所述第一差值和所述控制電流的對應關系； 在所述初始長度與所述當前伸出長度的第二差值大于或者等于第二預設值時，觸發開啟油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓包括:根據所述第二差值和所述第二預設函數得到控制電流，并根據所述控制電流控制所述油缸電磁閥，以對所述無桿腔充壓，其中，所述第二預設函數用于指示所述第二差值和所述控制電流的對應關系。
12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于， 在所述初始長度與所述當前伸出長度的第一差值大于或者等于第一預設值或者所述初始壓力值與所述當前壓力值的第二差值大于或者等于第二預設值時，所述方法還包括:向終端發送報警信息；和/或 在對所述無桿腔充壓時，所述方法還包括:向所述終端發送充壓狀態信息。
13.—種起重機，其特征在于，包括權利要求1至6任一項所述的起重機伸縮臂控制裝置。
14.根據權利要求13所述的起重機，其特征在于，所述伸縮臂為單缸插銷式伸縮臂。
【文檔編號】B66C23/693GK104495623SQ201410843834
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月30日 優先權日:2014年12月30日
【發明者】劉永贊, 毛艷, 張松林 申請人:中聯重科股份有限公司