一種起重機拉繩搖晃運動轉換裝置及起重的制造方法
【專利摘要】本發明公開了一種起重機拉繩搖晃運動轉換裝置及起重機，包括安裝支架、檢測組件和套筒連桿，檢測組件固定于安裝支架上，檢測組件包括外殼，外殼上設有相互垂直布置于同一水平面上的第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器，套筒連桿的一端設有帶有過繩孔的推力軸承、另一端分別與第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器相連；起重機包括前述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置。本發明能夠實現起重機拉繩的搖晃運動轉換，有效解決起升拉繩做單擺或圓錐擺運動時的搖晃量測量問題，能夠實現包括偏擺角、搖擺速度、搖擺加速度等在內的拉繩搖晃運動各個狀態的檢測，測量精度高、安全可靠性好。
【專利說明】一種起重機拉繩搖晃運動轉換裝置及起重機
【技術領域】
[0001]本發明涉及起重機的拉繩穩定性控制【技術領域】，特別涉及一種起重機拉繩搖晃運動轉換裝置及起重機。
【背景技術】
[0002]起重機有很多種，如汽車起重機、履帶起重機、塔式起重機、港口起重機(輪胎式、門式、門座式、橋式)等，它們有起升、行走、回轉等主要機構，依靠起升機構和鋼絲繩提供足夠的力矩吊起、搬運貨物。
[0003]起重機向大型化發展，起重機行走和小車的運行速度、起升高度也相應提高，由于起升高度的增加導致鋼絲繩的長度、操作手的視距的不斷增加，再加上鋼絲繩在垂直和水平方向的運行速度提高，使得在消除吊具(貨物)的擺動和準確放置貨物的環節上花費越來越多的時間。如何實現起重機的鋼絲繩穩定性控制，防止起重機起升鋼絲繩和吊具的搖擺，特別是防止單臂架起重機鋼絲繩的搖擺，目前已經成為一項亟待解決的關鍵技術問題。
[0004]目前針對鋼絲繩的搖晃檢測方法主要有如下幾種:
[0005](I)采用激光(紅外線)測量的方法檢測搖擺角度。這種技術常見應用于岸橋和場橋上，通過激光或紅外線測量小車和吊具的偏擺角度，從而控制小車的運行速度，達到減小吊具搖擺的目的。采用這種技術減搖存在缺點和局限性:①這種檢測只限于小車方向，無大車方向減搖。常應用在大車不經常運行的岸橋上。②這種減搖屬于電子防搖，實際應用會引起操作手的不適。③由于采用激光(紅外線)檢測，受外界環境的影響和干擾較大。
[0006](2)慣性測量單元(或傾角傳感器)一般應用于單臂架起重機上的鋼絲繩搖擺檢測，通過檢測鋼絲繩的搖擺角度，實時調整單臂架起重機的回轉和變幅速度，使之與鋼絲繩的擺動相抵消，從而減小搖擺。這種方式在國內尚無應用。也存在一些問題:①高精度的慣性測量單元目前主要在軍工、航天上應用，國外對我國有技術封鎖，且價格高。②傾角傳感器價格便宜，但其測量原理決定了其測量精度低，且受向心力的影響，輸出值不準確。③單臂架起重機的鋼絲繩的運動狀態比較復雜，影響測量值準確的因素很多，特別是當吊具(貨物)自身旋轉，鋼絲繩產生扭曲運動時便無法測量。
[0007](3)采用編碼器檢測鋼絲繩長間接檢測搖擺角度。對于港口起重機(如場橋)的防搖，采用專用的減搖機構及減搖鋼絲繩是一種比較成熟的做法，一般采用絕對值編碼器分別測量各鋼絲繩長，通過對比計算出吊具的搖擺角度。利用減搖力矩電機產生的斜拉力減搖。①這種方式需要一套專用的減搖機構，增加了小車重量，成本也比較高。②由于采用斜拉減搖鋼絲繩，必須保證整個機構具備有足夠的斜拉角度，應用范圍受到限制。
[0008]起重機鋼絲繩防搖的應用技術，還有機械式減搖裝置、液壓減搖裝置、八繩雙向防搖等技術，但這些技術都存在居多不足，如成本較高、防搖裝置較重、故障率高、維修不便、影響鋼絲繩使用壽命等問題。因此對于單臂架起重機而言，如何實現起重機鋼絲繩搖晃運動轉換檢測，目前尚無成熟的鋼絲繩搖晃運動檢測和防止搖擺的應用，已經成為一項亟待解決的關鍵技術問題。
【發明內容】
[0009]有鑒于此，本發明的目的之一在于提供一種起重機拉繩搖晃運動轉換裝置以及起重機，能夠實現起重機拉繩的搖晃運動轉換，有效解決起升拉繩做單擺或圓錐擺運動時的搖晃量測量問題，能夠實現包括偏擺角、搖擺速度、搖擺加速度等在內的拉繩搖晃運動各個狀態的檢測，測量精度高、安全可靠性好。
[0010]具體而言，該起重機拉繩搖晃運動轉換裝置包括安裝支架、檢測組件和套筒連桿，所述檢測組件固定于安裝支架上，所述檢測組件包括外殼，所述外殼上設有相互垂直布置于同一水平面上的第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器，所述套筒連桿的一端設有帶有過繩孔的推力軸承、另一端分別與第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器相連。
[0011]進一步地，所述外殼內設有連接套，所述套筒連桿通過連接套分別與第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器相連。
[0012]進一步地，所述第一運動狀態傳感器上設有第一連接軸，所述第一連接軸插設于連接套中；所述第二運動狀態傳感器上設有第二連接軸，所述第二連接軸分別插設于連接套中。
[0013]進一步地，所述第一連接軸的端部設有第一關節軸承，所述第一連接軸通過第一關節軸承與外殼相連。
[0014]進一步地，所述第二連接軸的端部設有第二關節軸承，所述第二連接軸通過第二關節軸承與外殼相連。
[0015]進一步地，所述連接套上設有伸出外殼外布置的搖桿，所述搖桿與套筒連桿活動連接；所述套筒連桿的端部設有通過第一銷軸活動連接的連接筒，所述連接筒上設有內孔，所述搖桿的端部插設并固定于連接筒的內孔中。
[0016]進一步地，所述外殼包括固定支座、上蓋和至少一個連接件，所述固定支座和上蓋之間通過連接件相連。
[0017]進一步地，所述第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器均為絕對值編碼器。
[0018]進一步地，所述安裝支架上設有連接座、限位銷和球頭連桿，所述連接座通過限位銷和球頭連桿活動連接，所述球頭連桿通過第二銷軸與套筒連桿的中部活動連接；所述安裝支架的端部設有用于穿設起重機拉繩的定位孔。
[0019]具體而言，該起重機包括帶有臂架的起重機本體，所述臂架上裝設有滑輪總成，所述滑輪總成上套設有可滑動的拉繩，所述臂架上裝設有本發明的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，所述拉繩穿設于推力軸承的過繩孔中。
[0020]本發明的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置具有下述優點:
[0021]1、本發明包括安裝支架、檢測組件和套筒連桿，檢測組件固定于安裝支架上，檢測組件包括外殼，外殼上設有相互垂直布置于同一水平面上的第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器，套筒連桿的一端設有帶有過繩孔的推力軸承、另一端分別與第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器相連，因此通過套筒連桿檢測起重機拉繩的運動并傳遞給第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器，能夠將起升拉繩產生搖擺(單擺或圓錐擺)運動轉換成水平X、Y的轉動，能實時精確地檢測起重機拉繩水平方向360度搖擺角度和運動狀態，從而可以提供給使用本發明起重機拉繩搖晃運動轉換裝置的后端控制系統，通過后端控制系統轉換成用戶需要的檢測信號(開關量、模擬量或總線信號)提供給起重機的主機控制系統，從而能夠為起重機拉繩防搖控制提供基礎的檢測數據，從而通過防搖控制限制起重機起吊時拉繩的搖擺角度，保證貨物準確起吊和放下。
[0022]2、本發明套筒連桿的中部活動連接于安裝支架上，套筒連桿的一端設有帶有過繩孔的推力軸承、另一端分別與第一運動狀態傳感器和第二運動狀態傳感器相連，使用時推力軸承的過繩孔套設在起重機拉繩上，通過推力軸承能承受拉繩運動方向的摩擦力和沖擊力，可限制起升機構在剛起升時拉繩的斜拉，即防斜拉保護，用來防止貨物在提升過程中與其他貨物發生碰撞；同時單臂架起重機的回轉和變幅操作必須靠拉繩的斜拉才能產生位移，本發明使用時推力軸承套設在起重機拉繩上，能保證單臂架起重機在運行過程中的最大搖擺角度在安全范圍之內，起到安全保護的作用。
[0023]3、本發明整套裝置結構簡單，安全可靠，環境適用性強、維修方便。
[0024]4、本發明不但適用運行參數較低的場橋、塔吊，也能適應高速運行的岸橋，更為突出的是能廣泛適用于具有變幅功能的單臂架起重機，如汽車起重機、履帶起重機、門座、高架吊等設備上，具有通用性好，應用范圍廣的優點。
[0025]本發明的起重機為包含本發明起重機拉繩搖晃運動轉換裝置的整機產品，因此也具有本發明起重機拉繩搖晃運動轉換裝置相同的技術效果，故在此不再贅述。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0026]構成本發明的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中:
[0027]圖1為應用本發明實施例的起重機的局部結構示意圖；
[0028]圖2為本發明實施例中檢測組件的立體結構示意圖；
[0029]圖3為本發明實施例中檢測組件的剖視結構示意圖；
[0030]圖4為本發明實施例中套筒連桿及與安裝支架的連接結構示意圖。
[0031]圖中主要元件符號說明:1、安裝支架；11、連接座；12、限位銷；13、球頭連桿；131、第二銷軸；14、定位孔；2、檢測組件；21、外殼；211、固定支座；212、上蓋；213、連接件；22、第一運動狀態傳感器；221、第一連接軸；222、第一關節軸承；23、第二運動狀態傳感器；231、第二連接軸；232、第二關節軸承；24、連接套；241、搖桿；3、套筒連桿；31、推力軸承；311、過繩孔；32、連接筒；321、第一銷軸；322、內孔；4、臂架；5、滑輪總成；6、拉繩。
【具體實施方式】
[0032]應當指出，本部分中對具體結構的描述及描述順序僅是對具體實施例的說明，不應視為對本發明的保護范圍有任何限制作用。此外，在不沖突的情形下，本部分中的實施例以及實施例中的特征可以相互組合。
[0033]如圖1、圖2和圖3所示，本實施例的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置包括安裝支架1、檢測組件2和套筒連桿3，檢測組件2固定于安裝支架I上，檢測組件2包括外殼21，夕卜殼21上設有相互垂直布置于同一水平面上的第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23，套筒連桿3的一端設有帶有過繩孔311的推力軸承31、另一端分別與第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23相連。本實施例通過套筒連桿3來傳遞穿設于過繩孔311中的起重機拉繩的運動，拉繩搖晃使得拉繩發生偏移，偏移通過套筒連桿3被傳遞給相互垂直布置于同一水平面上的第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23，從而通過相互垂直布置于同一水平面上的第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23來將拉繩搖擺(單擺或圓錐擺)運動轉換成水平XY方向的轉動，能夠實時檢測拉繩水平面360度搖擺狀態，從而可以提供給使用本發明起重機拉繩搖晃運動轉換裝置的后端控制系統，通過后端控制系統轉換成用戶需要的檢測信號(開關量、模擬量或總線信號)提供給起重機的主機控制系統，從而能夠為起重機拉繩防搖控制提供基礎的檢測數據，從而通過防搖控制限制起重機起吊時拉繩的搖擺角度，保證貨物準確起吊和放下。本實施例套筒連桿3的一端設有帶有過繩孔311的推力軸承31，通過推力軸承31能承受拉繩運動方向的摩擦力和沖擊力，能夠實現傳遞拉繩力以及保護拉繩及防搖檢測儀安全，防止其被外力扭曲破壞。推力軸承31還能夠限制起升機構在剛起升時拉繩的斜拉，即防斜拉保護，用來防止貨物在提升過程中與其他貨物發生碰撞；同時單臂架起重機的回轉和變幅操作必須靠拉繩的斜拉才能產生位移，本發明使用時推力軸承31套設在起重機拉繩上，能保證單臂架起重機在運行過程中的最大搖擺角度在安全范圍之內，起到安全保護的作用，具備力矩保護裝置和極限保護，保護拉繩和起重機拉繩搖晃運動轉換裝置的安全使用。
[0034]如圖2和圖3所示，外殼21內設有連接套24，套筒連桿3通過連接套24分別與第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23相連。拉繩搖晃使得拉繩發生偏移，偏移通過套筒連桿3被傳遞給連接套24，再通過連接套24將套筒連桿3端部的運動精確地同時傳遞給第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23，通過連接套24能夠增強套筒連桿3分別與第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23之間的活動自由度，從而能夠確保第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23在XY方向檢測數據的精確度。
[0035]如圖2和圖3所示，第一運動狀態傳感器22上設有第一連接軸221，第一連接軸221插設于連接套24中；第二運動狀態傳感器23上設有第二連接軸231，第二連接軸231分別插設于連接套24中。拉繩搖晃使得拉繩發生偏移，偏移通過套筒連桿3被傳遞給連接套24，其中對于第一運動狀態傳感器22的偏移分量會沿著第一連接軸221的軸線方向傳遞給第一運動狀態傳感器22，從而有效完成X方向的偏移轉換；其中對于第二運動狀態傳感器23的偏移分量會沿著第二連接軸231的軸線方向傳遞給第二運動狀態傳感器23，從而有效完成Y方向的偏移轉換。
[0036]如圖2和圖3所示，第一連接軸221的端部設有第一關節軸承222，第一連接軸221通過第一關節軸承222與外殼21相連，通過第一關節軸承222對第一連接軸221的端部進行限位，使得第一連接軸221只能沿著第一連接軸221的軸線方向發生滑動，從而確保第一連接軸221的運動轉換穩定可靠，能夠提高在X方向轉換數據的精確度。
[0037]如圖2和圖3所示，第二連接軸231的端部設有第二關節軸承232，第二連接軸231通過第二關節軸承232與外殼21相連，通過第二關節軸承232對第二連接軸231的端部進行限位，使得第二連接軸231只能沿著第二連接軸231的軸線方向發生滑動，從而確保第二連接軸231的運動轉換穩定可靠，能夠提高在Y方向轉換數據的精確度。
[0038]優選的，第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23可根據需要采用絕對值編碼器，如TRelectronic C0S58M系列絕對值編碼器、LINDE IHA60814821型絕對值編碼器等；此外，第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23還可以根據需要采用包括拉繩位移傳感器在內的位移傳感器。
[0039]如圖2和圖3所示，連接套24上設有伸出外殼21外布置的搖桿241，搖桿241與套筒連桿3活動連接。當套筒連桿3隨著拉繩晃動而發生偏移時，套筒連桿3牽引搖桿241發生偏移，搖桿241作為力臂能夠直接將套筒連桿3的偏移直接傳遞給連接套24。由于第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23相互垂直布置于同一水平面上，因此本實施例通過搖桿241能夠使得連接套24與套筒連桿3的端部能夠層疊布置在不同的高度，從而使得套筒連桿3端部的運動不需要經過復雜的力矩轉換而直接作用于連接套24，確保連接套24與套筒連桿3之間的運動轉換更準確可靠。
[0040]如圖2和圖3所示，套筒連桿3的端部設有通過第一銷軸321活動連接的連接筒32，連接筒32上設有內孔322，搖桿241的端部插設固定于連接筒32的內孔322中。當套筒連桿3隨著拉繩晃動而發生偏移時，套筒連桿3牽引連接筒32發生偏移，連接筒32帶動內孔322中的搖桿241，從而達到帶動連接套24來實現運動傳遞的目的。由于拉繩偏移時，可能會相對水平面形成偏移夾角方向的力矩，容易影響運動轉換的精確度。本實施例搖桿241與套筒連桿3之間通過第一銷軸321以連接筒32活動連接，確保搖桿241、套筒連桿3之間的自由度，能夠抵消拉繩偏移相對水平面形成的偏移夾角方向的力矩，確保套筒連桿3檢測到的運動能夠精確有效地傳遞到搖桿241。
[0041]如圖2和圖3所示，外殼21包括固定支座211、上蓋212和至少一個連接件213，固定支座211和上蓋212之間通過連接件213相連；當需要安裝或者檢修連接套24和搖桿241時，取下連接件213即可打開上蓋212，然后即可對連接套24和搖桿241進行安裝或者檢修，檢修完畢后安裝好連接件213固定支座211和上蓋212即可。外殼21采用上述結構，使得外殼21方便拆卸，便于對外殼21內的連接套24、第一關節軸承222、第二關節軸承232等部件進行檢修。本實施例中，連接件213采用螺栓，此外也可根據需要采用其他連接件。
[0042]如圖1和4所示，安裝支架I上設有連接座11、限位銷12和球頭連桿13，連接座11通過限位銷12和球頭連桿13活動連接，球頭連桿13通過第二銷軸131與套筒連桿3的中部活動連接；安裝支架I的端部設有用于穿設起重機拉繩的定位孔14 ;通過連接座11、限位銷12和球頭連桿13三者的活動連接結構，使得套筒連桿3的中部、安裝支架I之間上端采用限位銷12活動連接、下端采用第二銷軸131鉸接，而且進一步通過定位孔14來對起重機拉繩進行限位，不但保證套筒連桿3能夠同步傳遞拉繩的擺動情況，而且收縮拉繩受力過大或者當力矩過大時發出保護信號，保護拉繩和起重機拉繩搖晃運動轉換裝置的安全使用。
[0043]本實施例的使用步驟如下:將起重機拉繩穿過推力軸承31的過繩孔311，起重機拉繩搖晃時，帶動推力軸承31運動，從而套筒連桿3依次帶動連接筒32、搖桿241、連接套24、第二連接軸231和第二連接軸231，最終傳遞給第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23，利用第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23來將拉繩搖擺(單擺或圓錐擺)運動轉換成水平XY方向的運動狀態，能夠實時檢測拉繩水平面360度搖擺狀態，并將檢測數據輸出至使用本發明起重機拉繩搖晃運動轉換裝置的后端控制系統，后端控制系統能夠實現包括偏擺角、搖擺速度、搖擺加速度等在內的拉繩搖晃運動各個狀態的檢測，如拉繩擺動角度、速度和加速度(數值和方向)等，通過后端控制系統轉換成用戶需要的檢測信號(開關量、模擬量或總線信號)提供給起重機的主機控制系統，從而能夠為起重機拉繩防搖控制提供基礎的檢測數據，將起重機拉繩從被動防搖提升到主動防搖，通過基礎的檢測數據預知起升拉繩的運動趨勢，并通過主動采取驅動控制措施提前預防和控制拉繩搖擺的產生和擴大，從而通過防搖控制限制起重機起吊時拉繩的搖擺角度，保證貨物準確起吊和放下。
[0044]需要說明的是，除了本實施例通過第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23直接將拉繩搖擺(單擺或圓錐擺)運動轉換成水平XY方向的運動狀態數據直接輸出夕卜，還可以在第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23的后端設置PLC或控制器，通過PLC或控制器對第一運動狀態傳感器22和第二運動狀態傳感器23的輸出數據進行數據處理后輸出。
[0045]參見圖1，應用本實施例起重機拉繩搖晃運動轉換裝置的起重機包括帶有臂架4的起重機本體，臂架4上裝設有滑輪總成5，滑輪總成5上套設有可滑動的拉繩6，臂架4上裝設有本實施例起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，拉繩6穿設于推力軸承31的過繩孔311中。本實施例中，拉繩6具體采用鋼絲繩，此外也可以根據需要采用其它材料制成的拉繩，其原理與本實施例相同，故在此不再贅述。
[0046]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:包括安裝支架(I)、檢測組件(2)和套筒連桿(3)，所述檢測組件(2)固定于安裝支架(I)上，所述檢測組件(2)包括外殼(21),所述外殼(21)上設有相互垂直布置于同一水平面上的第一運動狀態傳感器(22)和第二運動狀態傳感器(23)，所述套筒連桿(3)的一端設有帶有過繩孔(311)的推力軸承(31)，另一端分別與第一運動狀態傳感器(22)和第二運動狀態傳感器(23)相連。
2.根據權利要求1所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述外殼(21)內設有連接套(24)，所述套筒連桿(3)通過連接套(24)分別與第一運動狀態傳感器(22)和第二運動狀態傳感器(23)相連。
3.根據權利要求2所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述第一運動狀態傳感器(22)上設有第一連接軸(221)，所述第一連接軸(221)插設于連接套(24)中；所述第二運動狀態傳感器(23)上設有第二連接軸(231)，所述第二連接軸(231)分別插設于連接套(24)中。
4.根據權利要求3所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述第一連接軸(221)的端部設有第一關節軸承(222)，所述第一連接軸(221)通過第一關節軸承(222)與外殼(21)相連。
5.根據權利要求4所述的起重機起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述第二連接軸(231)的端部設有第二關節軸承(232)，所述第二連接軸(231)通過第二關節軸承(232)與外殼(21)相連。
6.根據權利要求5所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述連接套(24)上設有伸出外殼(21)外布置的搖桿(241)，所述搖桿(241)與套筒連桿(3)活動連接，所述套筒連桿(3)的端部設有通過第一銷軸(321)活動連接的連接筒(32)，所述連接筒(32)上設有內孔(322)，所述搖桿(241)的端部插設并固定于連接筒(32)的內孔(322)中。
7.根據權利要求6所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述外殼(21)包括固定支座(211)、上蓋(212)和至少一個連接件(213)，所述固定支座(211)和上蓋(212)之間通過連接件(213)相連。
8.根據權利要求1?7中任意一項所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述第一運動狀態傳感器(22)和第二運動狀態傳感器(23)均為絕對值編碼器。
9.根據權利要求1?7中任意一項所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，其特征在于:所述安裝支架(I)上設有連接座(11)、限位銷(12)和球頭連桿(13)，所述連接座(11)通過限位銷(12)和球頭連桿(13)活動連接，所述球頭連桿(13)通過第二銷軸(131)與套筒連桿(3)的中部活動連接；所述安裝支架(I)的端部設有用于穿設起重機拉繩的定位孔(14)。
10.一種起重機，包括帶有臂架(4)的起重機本體，所述臂架(4)上裝設有滑輪總成(5)，所述滑輪總成(5)上套設有可滑動的拉繩￠)，所述臂架(4)上裝設有權利要求1?9中任意一項所述的起重機拉繩搖晃運動轉換裝置，所述拉繩(6)穿設于推力軸承(31)的過繩孔(311)中。
【文檔編號】B66C13/06GK104310216SQ201410412773
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年8月21日 優先權日:2014年8月21日
【發明者】李映新, 方媛, 馬志強 申請人:珠海三一港口機械有限公司