履帶起重機及其回轉裝置、回轉控制方法
【專利摘要】本發明公開了一種履帶起重機及其回轉裝置、回轉控制方法。該回轉裝置包括回轉制動閥、回轉泵、配重車、壓力檢測裝置和控制裝置，所述回轉制動閥用于控制主機的制動，所述回轉泵用于驅動主機動作，所述配重車用于驅動配重沿回轉中心轉動；所述壓力檢測裝置用于檢測回轉泵的壓力，所述控制裝置連接壓力檢測裝置和回轉制動閥。本發明以上次回轉制動閥關閉時回轉泵的第一壓力的預設倍率為基準，能精確控制回轉制動閥的打開時間，從而穩住主機機身，并可最終實現主機與配重車同步平穩的回轉，具有整機作業可靠性高、吊重容易精確就位、簡單方便、易于實施等方面的優點。
【專利說明】 履帶起重機及其回轉裝置、回轉控制方法
【技術領域】
[0001]本發明主要涉及履帶起重機【技術領域】，具體地說，涉及一種履帶起重機的回轉裝置和回轉控制方法。本發明還涉及一種設置有該回轉裝置的履帶起重機。
【背景技術】
[0002]履帶起重機一般都設置有平衡負載力矩的配重，在吊載時可起到穩定整機重心的作用。在履帶起重機進行回轉作業時，配重和主機(也稱上車轉臺)一起轉動。對于大型履帶起重機而言(如3000噸及以上級別)，帶動配重移動的配重車與地面時刻保持接觸(即配重車不離地)已成為當前的發展趨勢。
[0003]對于前述結構的履帶起重機而言，由于配重車不離地，因此在進行回轉作業時，存在兩個相對獨立的運動:配重車的回轉及主機的回轉。其中該主機由主機回轉泵提供動力，該配重車包括獨立的驅動機構，如驅動履帶行走的馬達。
[0004]在回轉作業時，配重車的回轉與主機的回轉必須保持同步。假如不同步，則連接在配重與主機之間的超起撐桿會受力；當回轉停止后再次進行回轉作業時，該超起撐桿受力變化，則主機和配重車一起的回轉就不平穩，從而影響吊載回轉的可靠性，吊重也很難精確就位。
[0005]因此，如何保證主機和配重車回轉運動的同步性，以提高整車穩定性，保證吊重位置的精確就位，是履帶起重機領域技術人員亟待解決的技術問題。
【發明內容】
[0006]有鑒于此，本發明的目的在于提供一種履帶起重機回轉裝置，以解決現有技術中同步性差、吊重難以精確就位的缺陷。
[0007]本發明的履帶起重機回轉裝置，包括回轉制動閥、回轉泵、配重車、壓力檢測裝置和控制裝置，其中:
[0008]所述回轉制動閥用于控制主機的制動，所述回轉泵用于驅動主機動作，所述配重車用于驅動配重沿回轉中心轉動；
[0009]所述壓力檢測裝置用于檢測回轉泵的壓力，所述控制裝置連接壓力檢測裝置和回轉制動閥；
[0010]在上次回轉結束回轉制動閥關閉的時刻，所述壓力檢測裝置檢測回轉泵的第一壓力，所述第一壓力記錄于所述控制裝置中；
[0011]在啟動本次回轉作業后，并在壓力檢測裝置檢測回轉泵的壓力增加至達到所述第一壓力的預設倍率的時刻，所述控制裝置控制所述回轉制動閥打開；
[0012]所述控制裝置根據本次回轉作業時的負載量確定第二壓力，并在壓力檢測裝置檢測到回轉泵的壓力增加至第二壓力時，所述控制裝置自動啟動配重車。
[0013]進一步地，所述控制裝置還記錄上次回轉作業的方向，并且:
[0014]在打開回轉制動閥前，所述控制裝置控制回轉泵工作方向與上次回轉作業時相同；
[0015]在打開回轉制動閥后，所述控制裝置控制回轉泵工作方向為本次回轉作業的目標方向。
[0016]進一步地，所述控制裝置還連接履帶起重機的操縱手柄，并根據所述操縱手柄的動作確定上次回轉作業的方向。
[0017]進一步地，所述履帶起重機回轉裝置還包括顯示裝置，所述顯示裝置連接所述控制裝置，用于顯示回轉作業指令和/或回轉作業方向。
[0018]進一步地，所述預設倍率為0.3?0.7倍。
[0019]本發明的另一個方面，還提供一種履帶起重機回轉控制方法，包括:
[0020]步驟1:在上次回轉結束回轉制動閥關閉的時刻，檢測回轉泵的第一壓力，并在隨后記錄；
[0021]步驟2:啟動本次回轉作業，在回轉泵的壓力增加至達到所述第一壓力的預設倍率的時刻，打開回轉制動閥；
[0022]步驟3:根據本次回轉作業時的負載量確定第二壓力，在回轉泵的壓力增加至第二壓力時，自動啟動配重車。
[0023]進一步地，，所述步驟I中還包括檢測并記錄上次回轉作業的方向，在所述步驟2中:
[0024]在打開回轉制動閥前，回轉泵工作方向與上次回轉作業時相同；
[0025]在打開回轉制動閥后，回轉泵工作方向為本次回轉作業的目標方向。
[0026]進一步地，上次回轉作業的方向通過履帶起重機的操縱手柄的動作確定。
[0027]進一步地，所述履帶起重機回轉控制方法還包括顯示回轉作業指令和/或回轉作業方向的步驟。
[0028]本發明的又一個方面，還提供一種履帶起重機，所述履帶起重機設置有前述任一項的履帶起重機回轉裝置。
[0029]本發明的履帶起重機及其回轉裝置、控制方法，在打開回轉制動閥前，給主機的回轉泵建壓，并以上次回轉制動閥關閉的時刻該回轉泵的第一壓力作為基準，通過精確控制回轉制動閥的打開時間，可穩住主機機身，并可最終實現主機與配重車同步平穩的回轉，因而整機作業可靠性高，吊重容易精確就位，保證了作業質量。
[0030]此外，本發明還具有簡單方便、可靠性高、易于實施等方面的優點。在制造成本并未明顯增加的前提下，可保證主機和配重車回轉運動的同步性，避免超起撐桿受力失穩，尤其適用于長臂架、大噸位履帶起重機。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0031]構成本發明的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中:
[0032]圖1是本發明一實施例的履帶起重機回轉裝置的結構框圖；
[0033]圖2是本發明一實施例的履帶起重機回轉控制方法的流程圖。
[0034]附圖標記說明:
[0035]回轉制動閥-1回轉泵-2[0036]配重車-3 壓力檢測裝置-4
[0037]控制裝置-5操縱手柄-6
[0038]顯示裝置-7
【具體實施方式】
[0039]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。
[0040]圖1所示是本發明一實施例的履帶起重機回轉裝置的結構框圖。該實施例的履帶起重機回轉裝置至少包括回轉制動閥1、回轉泵2、配重車3、壓力檢測裝置4和控制裝置5。其中，前述回轉制動閥I用于控制主機的制動，在該回轉制動閥I打開時主機可進行轉動，在其關閉時可限制主機的轉動。
[0041]前述回轉泵2用于驅動主機動作，配重車3用于驅動配重沿回轉中心轉動。主機相對于回轉支承轉動，配重車3可在地面行走并做圓周運動。配重車3優選包括二個或四個履帶結構，位于配重下方，通過獨立的馬達驅動其在地面上行走。在回轉作業時，需保證配重車3的回轉與主機的回轉同步，否則會造成超起撐桿受力失穩，影響整機作業可靠性。
[0042]前述的壓力檢測裝置4用于檢測回轉泵2的壓力。該壓力檢測裝置4可以為常規的壓力傳感器，設置于回轉泵2內。前述的控制裝置5連接壓力檢測裝置4和回轉制動閥1，并且根據壓力檢測裝置4檢測的壓力信號，進行相應的控制動作。
[0043]具體地，在上次回轉結束回轉制動閥I關閉的時刻，壓力檢測裝置4檢測回轉泵2的第一壓力，第一壓力記錄于控制裝置5中；在啟動本次回轉作業后，并在壓力檢測裝置4檢測回轉泵2的壓力增加至達到第一壓力的預設倍率的時刻，控制裝置5控制回轉制動閥I打開；控制裝置5根據本次回轉作業時的負載量確定第二壓力，并在壓力檢測裝置4檢測到回轉泵2的壓力增加至第二壓力時，控制裝置5自動啟動配重車3。
[0044]在每一次回轉結束后，都檢測前述的第一壓力，并作為下次回轉作業時打開回轉制動閥I的基準。前述預設倍率可以為多種可能的數值，優選為0.3?0.7倍，更優選地為
0.5 倍。
[0045]前述第二壓力與負載量相關，負載越大，則所需的第二壓力越大。該第二壓力可保證回轉泵2具有驅動主機動作的能力，在此之后再行啟動配重車3，使其與主機一起同步轉動，實現了主機與配重車3轉動時刻的精確控制。
[0046]對于前述實施例的方案而言，由于在打開回轉制動閥I前，給主機的回轉泵2建壓，通過精確控制回轉制動閥I的打開時間，可穩住主機機身，并可最終實現主機與配重車3同步平穩的回轉，因而整機作業可靠性高，吊重容易精確就位，保證了作業質量。
[0047]需要說明的是，履帶起重機回轉作業一般包括兩個方向:左轉和右轉(也稱正轉和反轉)。在實際施工過程中，極有可能出現本次回轉作業方向與上次不同。為了保證前述第一壓力基準的適用性，優選地該控制裝置5還記錄上次回轉作業的方向，并且:在打開回轉制動閥I前，控制裝置5控制回轉泵2工作方向與上次回轉作業時相同；在打開回轉制動閥I后，控制裝置5控制回轉泵2工作方向為本次回轉作業的目標方向。
[0048]更詳細地，在回轉作業中可能出現以下四種情況:
[0049]第一種:本次左轉，上次也左轉。控制裝置5先給回轉泵2左向小電流(一般是向電磁比例閥發送控制指令)，當回轉泵2壓力達到前述第一壓力的預設倍率(如1/2)時，打開回轉制動閥1，然后正常給回轉泵2左向電流，主機及配重向左回轉。
[0050]第二種:本次左轉，上次右轉，即與上次逆向。控制裝置5先給回轉泵2右向小電流，當回轉泵2壓力達到前述條件時，打開回轉制動閥1，然后正常給回轉泵2左向電流，主機及配重向左回轉。回轉泵2從右向左的方向可通過換向閥切換。
[0051]第三種:本次右轉，上次也右轉。控制裝置5先給回轉泵2右向小電流，當回轉泵2壓力達到前述條件時，打開回轉制動閥1，然后正常給回轉泵2右向小電流，主機及配重向右回轉。
[0052]第四種:本次右轉，上次左轉，即與上次逆向。控制裝置5先給回轉泵2左向小電流，當回轉泵2壓力達到前述條件時，打開回轉制動閥1，然后正常給回轉泵2右向電流，主機及配重向右回轉。回轉泵2從左向右的方向可通過換向閥切換。
[0053]上次回轉作業的方向可通過多種方式確定，如系統內油液的流向、換向閥的位置等。優選地，前述控制裝置5還連接履帶起重機的操縱手柄6，并根據操縱手柄6的動作確定上次回轉作業的方向。該操縱手柄6可設置于遙控終端或駕駛室，通過操作該操縱手柄6，可即時啟動回轉作業，并可根據操作手柄的不同位置確定回轉作業方向。
[0054]進一步地，圖1所示的實施例還包括顯示裝置7，該顯示裝置7連接控制裝置5，用于顯示回轉作業指令和/或回轉作業方向，該顯示裝置7可設置于遙控終端或駕駛室，直觀化的向操作人員顯示當前工況。
[0055]圖2所示是本發明一實施例的履帶起重機回轉控制方法的流程圖。該回轉控制方法包括:
[0056]步驟1:在上次回轉結束回轉制動閥關閉的時刻，檢測回轉泵的第一壓力，并在隨后記錄；
[0057]步驟2:啟動本次回轉作業，在回轉泵的壓力增加至達到第一壓力的預設倍率的時刻，打開回轉制動閥；
[0058]步驟3:根據本次回轉作業時的負載量確定第二壓力，在回轉泵的壓力增加至第二壓力時，自動啟動配重車。
[0059]對于前述實施例的回轉控制方法而言，由于在打開回轉制動閥前，給主機的回轉泵建壓，通過精確控制回轉制動閥的打開時間，可穩住主機機身，并可最終實現主機與配重車同步平穩的回轉，因而整機作業可靠性高，吊重容易精確就位，保證了作業質量。
[0060]需要說明的是，履帶起重機回轉作業一般包括兩個方向:左轉和右轉(也稱正轉和反轉)。在實際施工過程中，極有可能出現本次回轉作業方向與上次不同。為了保證前述第一壓力基準的適用性，優選地步驟I中還包括檢測并記錄上次回轉作業的方向，在步驟2中:在打開回轉制動閥前，回轉泵工作方向與上次回轉作業時相同；在打開回轉制動閥后，回轉泵工作方向為本次回轉作業的目標方向。
[0061]更詳細地，在回轉作業中可能出現四種情況，具體可以參考前述說明，在此不再進行贅述。優選地，上次回轉作業的方向通過履帶起重機的操縱手柄的動作確定。
[0062]此外，優選本發明的履帶起重機回轉控制方法還包括顯示回轉作業指令和/或回轉作業方向的步驟，用于直觀化的向操作人員顯示當前工況。
[0063]除了前述實施例的履帶起重機回轉裝置及回轉控制方法外，本發明還提供一種設置有該回轉裝置的履帶起重機。該履帶起重機的其它結構如臂架、行駛系統、液壓系統、電氣系統等可參考現有及改進的技術，本發明在此不再贅述。
[0064]由于前述實施例的回轉裝置簡單方便、可靠性高、易于實施，在制造成本并未明顯增加的前提下，可保證主機和配重車回轉運動的同步性，避免超起撐桿受力失穩，尤其適用于大噸位、長臂架履帶起重機。
[0065]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種履帶起重機回轉裝置，其特征在于，包括回轉制動閥、回轉泵、配重車、壓力檢測裝置和控制裝置，其中: 所述回轉制動閥用于控制主機的制動，所述回轉泵用于驅動主機動作，所述配重車用于驅動配重沿回轉中心轉動； 所述壓力檢測裝置用于檢測回轉泵的壓力，所述控制裝置連接壓力檢測裝置和回轉制動閥； 在上次回轉結束回轉制動閥關閉的時刻，所述壓力檢測裝置檢測回轉泵的第一壓力，所述第一壓力記錄于所述控制裝置中； 在啟動本次回轉作業后，并在壓力檢測裝置檢測回轉泵的壓力增加至達到所述第一壓力的預設倍率的時刻，所述控制裝置控制所述回轉制動閥打開； 所述控制裝置根據本次回轉作業時的負載量確定第二壓力，并在壓力檢測裝置檢測到回轉泵的壓力增加至第二壓力時，所述控制裝置自動啟動配重車。
2.根據權利要求1所述的履帶起重機回轉裝置，其特征在于，所述控制裝置還記錄上次回轉作業的方向，并且: 在打開回轉制動閥前，所述控制裝置控制回轉泵工作方向與上次回轉作業時相同； 在打開回轉制動閥后，所述控制裝置控制回轉泵工作方向為本次回轉作業的目標方向。
3.根據權利要求2所述的履帶起重機回轉裝置，其特征在于，所述控制裝置還連接履帶起重機的操縱手柄，并根據所述操縱手柄的動作確定上次回轉作業的方向。
4.根據權利要求1-3任一項所述`的履帶起重機回轉裝置，其特征在于，還包括顯示裝置，所述顯示裝置連接所述控制裝置，用于顯示回轉作業指令和/或回轉作業方向。
5.根據權利要求1-3任一項所述的履帶起重機回轉裝置，其特征在于，所述預設倍率為0.3~0.7倍。
6.一種履帶起重機回轉控制方法，其特征在于，包括: 步驟1:在上次回轉結束回轉制動閥關閉的時刻，檢測回轉泵的第一壓力，并在隨后記錄; 步驟2:啟動本次回轉作業，在回轉泵的壓力增加至達到所述第一壓力的預設倍率的時刻，打開回轉制動閥； 步驟3:根據本次回轉作業時的負載量確定第二壓力，在回轉泵的壓力增加至第二壓力時，自動啟動配重車。
7.根據權利要求6所述的履帶起重機回轉控制方法，其特征在于，所述步驟I中還包括檢測并記錄上次回轉作業的方向，在所述步驟2中: 在打開回轉制動閥前，回轉泵工作方向與上次回轉作業時相同； 在打開回轉制動閥后，回轉泵工作方向為本次回轉作業的目標方向。
8.根據權利要求7所述的履帶起重機回轉控制方法，其特征在于，上次回轉作業的方向通過履帶起重機的操縱手柄的動作確定。
9.根據權利要求6-8任一項所述的履帶起重機回轉控制方法，其特征在于，還包括顯示回轉作業指令和/或回轉作業方向的步驟。
10.一種履帶起重機，其特征在于，所述履帶起重機設置有權利要求1-5任一項所述的履帶起重機回轉 裝置。
【文檔編號】B66C13/20GK103879912SQ201410077930
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2014年3月5日 優先權日:2014年3月5日
【發明者】徐云, 李海峰, 康小寧 申請人:浙江三一裝備有限公司