乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法

乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法
【專利摘要】為了在預備運行中檢測乘客傳送設備上有無殘留物，提供一種乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法。乘客傳送設備控制裝置具有：執行乘客傳送設備的預備運行的預備運行執行單元；在預備運行中根據隨著乘客傳送設備的驅動而變化的驅動值判斷乘客傳送設備上是否存在殘留物的殘留物判斷單元；在殘留物判斷單元判斷為存在殘留物時停止對乘客傳送設備的驅動的停止單元；以及在殘留物判斷單元判斷為不存在殘留物時使乘客傳送設備進行實際運行的實際運行執行單元。
【專利說明】乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及與乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法有關的技術。
【背景技術】
[0002]在具有多個樓層的商業設施等中設置有乘客傳送設備。為了進行商業設施等的營業開始準備，員工或者管理員等在使乘客傳送設備開始運行前，通過目視確認乘客傳送設備上有無人或者異物等的殘留物存在。并且，員工等在確認乘客傳送設備上沒有殘留物存在后，開始使乘客傳送設備運行。
[0003]可是，在高層的商業設施等中，在設置有眾多的乘客傳送設備的場合，如果需要在很短的營業開始準備時間內通過目視來確認乘客傳送設備上有無殘留物存在，則會給員工等帶來很大的負擔。因此，需要提供不通過目視就能夠確認乘客傳送設備上有無殘留物存在的技術，使得能夠減輕員工等的負擔。
[0004]例如在專利文獻I和專利文獻2中公開了根據流入乘客傳送設備驅動用電動機的電流的大小來判斷是否有很多乘客搭乘在乘客傳送設備上的技術。
[0005]在先技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻I日本國專利特開2002-160884號公報
[0008]專利文獻2日本國專利特開2008-137789號公報

【發明內容】

[0009]在商業設施等的營業開始準備時間內檢測乘客傳送設備上有無殘留物存在時，SP使有殘留物存在，其數量預計也非常小。因此，存在殘留物時的重量和不存在殘留物時的重量之間的重量差預計也很小。也就是說，為了判斷乘客傳送設備上是否存在殘留物，需要高精度地檢測出兩者之間的該很小的差分。
[0010]本發明的目的在于提供一種用于檢測乘客傳送設備上是否存在殘留物的乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法。本發明的其他目的在于提供一種能夠在乘客傳送設備實際使用前的準備階段高精度地檢測出乘客傳送設備上是否存在殘留物的乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法。
[0011]解決方案
[0012]本發明的一實施方式所涉及的乘客傳送設備控制裝置具有:使乘客傳送設備執行第一運行的第一運行執行單元；殘留物判斷單元，該殘留物判斷單元在第一運行中根據隨著乘客傳送設備的驅動而變化的驅動值來判斷乘客傳送設備上是否存在殘留物；停止單元，在殘留物判斷單元判斷為存在殘留物時，該停止單元使對乘客傳送設備的驅動停止；以及第二運行執行單元，在殘留物判斷單元判斷為不存在殘留物時，該第二運行執行單元使乘客傳送設備執行第二運行。
[0013]發明效果
[0014]根據本發明，能夠提供一種用于檢測乘客傳送設備上是否存在殘留物的乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法。此外，根據本發明，能夠提供一種能夠在乘客傳送設備實際使用前的準備階段高精度地檢測出乘客傳送設備上是否存在殘留物的乘客傳送設備控制裝置以及乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是表示乘客傳送設備的結構的示意圖。
[0016]圖2是乘客傳送設備上存在殘留物時的示意圖。
[0017]圖3是表示乘客傳送設備的驅動以及控制的方塊結構圖。
[0018]圖4是表示控制裝置所具有的功能的方塊圖。
[0019]圖5是表示預備運行時的扭矩負載值和運行電流值的變化的曲線圖。
[0020]圖6表示判斷有無殘留物的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。
[0021]圖7表示乘客傳送設備的扶手的結構。
[0022]圖8表示乘客傳送設備的梯級的結構。
[0023]圖9是表示沒有考慮行走阻力的經時性變化時的扭矩負載值和運行電流值的曲線圖。
[0024]圖10是表示調整閾值的第一方法所涉及的考慮了行走阻力的經時性變化時的扭矩負載值和運行電流值的曲線圖。
[0025]圖11表示調整閾值的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。
[0026]圖12是表示調整閾值的第二方法所涉及的考慮了行走阻力的經時性變化時的扭矩負載值和運行電流的特性的曲線圖。
[0027]圖13表示調整閾值的第二方法所涉及的處理的流程圖的示例。
[0028]圖14是在乘客傳送設備中發生了突發性的大的摩擦阻力時的示意圖。
[0029]圖15是發生了突發性的大的摩擦阻力時的扭矩負載值的曲線圖。
[0030]圖16是防止誤檢測的方法所涉及的有無殘留物的判斷處理的流程圖的示例。
[0031]圖17是表示殘留物存在于乘客傳送設備的斜面上時的情況和存在于乘客傳送設備的平面上時的情況的示意圖。
[0032]圖18是表示在上升運行中的乘客傳送設備中殘留物從斜面移動到平面上時的扭矩負載值和運行電流值的變化的曲線圖。
[0033]圖19表示判斷有無殘留物的第二方法中的處理的流程圖的示例。
[0034]圖20是殘留物存在于乘客傳送設備的出口地板附近的平面上時的側視圖。
[0035]圖21是殘留物存在于乘客傳送設備的出口地板附近的平面上時的俯視圖。
【具體實施方式】
[0036]在本實施方式中，使用乘客傳送設備驅動用電動機的扭矩負載值或運行電流值的變化特性來檢測乘客傳送設備上有無殘留物。以下參照附圖對本發明的實施方式進行說明。[0037]圖1是表示乘客傳送設備的結構的示意圖。圖2是乘客傳送設備上存在殘留物時的示意圖。
[0038]乘客傳送設備I具有供乘客搭乘的梯級16、供乘客把持的扶手11、用于引導扶手11的扶手引導體12、用于驅動扶手11的扶手驅動裝置13、用于驅動梯級16的電動機裝置14以及用于對乘客傳送設備I的運行進行控制的控制裝置15。
[0039]乘客傳送設備I在運行開始前進行預備運行，如圖2所示，判斷梯級16上是否存在人或者物等的殘留物120。預備運行例如是在商業設施等的營業開始準備時間內，為了判斷是否存在殘留物120，使乘客傳送設備I進行預備運行。在該預備運行中判斷為存在殘留物120時，乘客傳送設備I為了確保安全性暫時停止運行。在判斷為不存在殘留物120時，將乘客傳送設備I從預備運行切換為搭乘乘客的實際運行(以下稱為“實際運行”)。
[0040]圖3是表示乘客傳送設備的驅動以及控制的方塊結構圖。乘客傳送設備I具有操作乘客傳送設備I的操作裝置100、將直流電變換為交流電的逆變器電路25、用于控制乘客傳送設備I的驅動的控制裝置15以及對乘客傳送設備I進行驅動的電動機裝置14。此外，乘客傳送設備I還具有檢測作用在電動機裝置14上的扭矩負載的值(以下稱為“扭矩負載值”)的扭矩負載值檢測器107以及檢測供應給電動機裝置14的電流的值(以下稱為“運行電流值”)的運行電流值檢測器105。
[0041]操作裝置100從員工或者管理員接收使乘客傳送設備I的運行開始和停止等的指示，并將該等指示發送給控制裝置15。操作裝置100例如由設置在乘客傳送設備I上的按鈕構成。或者也可以將操作裝置100構造成設置在遠距離位置的電子計算機。此時，操作裝置100經由通信網絡將接收到的指示發送給控制裝置15。
[0042]逆變器電路25在電動機裝置14由交流電驅動時設置。逆變器電路25將從控制裝置15輸出的直流電變換為交流電，并將其供應給電動機裝置14。另一方面，在電動機裝置14由直流電驅動時，可以不設置逆變器電路25。
[0043]通過向電動機裝置14供應由控制裝置15控制的運行電流，電動機裝置14使電動機軸旋轉，由此使梯級16上升或者下降。此時，電動機裝置14以使梯級16保持一定的移動速度(也就是保持一定的旋轉速度)的方式使電動機軸旋轉。因此，在梯級16上存在很多人和物等時(也就是作用在梯級16上的重量大時)，為了保持一定的速度，在電動機裝置14的軸上作用有大的扭矩負載(需要大的運行電流)。電動機裝置14根據來自控制裝置15的指示使乘客傳送設備I開始運行或者停止運行。
[0044]扭矩負載值檢測器107用于檢測作用在電動機裝置14的軸上的扭矩負載值。扭矩負載值檢測器107將檢測到的扭矩負載值提供給控制裝置15。
[0045]運行電流值檢測器105用于檢測從控制裝置15供應給電動機裝置14的運行電流。運行電流值檢測器105將檢測到的運行電流值發送給控制裝置15。在向電動機裝置14供應交流電流時，運行電流值可以是交流電流的實際值。
[0046]乘客傳送設備I上至少設置有扭矩負載值檢測器107和運行電流值檢測器105中的任一個即可。
[0047]控制裝置15根據來自操作裝置100的指示或者根據預先設定的指示來控制電動機裝置14。控制裝置15例如具有CPU (Central Processing Unit，中央處理單元)15a和存儲器15b等。CPU15a和存儲器15b等可以統稱為控制器103。控制裝置15例如具有對規定的時間點或者時間進行計數的定時器15c。以下對控制裝置15所具有的各種功能進行說明。
[0048]圖4是表示控制裝置15所具有的功能的方塊圖。圖4所示的各種功能例如通過在控制器103中由CPU15a讀取和執行保持在存儲器15b中的規定的計算機程序來實現。
[0049]控制裝置15例如具有用于執行預備運行的預備運行執行單元201、判斷有無殘留物的殘留物判斷單元202、使乘客傳送設備I停止的停止單元203、決定用于判斷有無殘留物的閾值的閾值決定單元204以及用于執行實際運行的實際運行執行單元205。其中，預備運行執行單元201也可以稱為第一運行執行單元，實際運行執行單元205也可以稱為第二運行執行單元。此外，也可以將預備運行稱為第一運行，將實際運行稱為第二運行。
[0050]預備運行執行單元201使預備運行開始并執行預備運行。預備運行也可以設置成例如根據來自操作裝置100的指示進行，或者在到達由定時器15c預先設定的時間點(例如商業設施營業開始準備的時間點)時執行。
[0051]殘留物判斷單元202在預備運行中判斷乘客傳送設備I上是否存在殘留物120。在殘留物判斷單元202判斷為存在殘留物120時，為了確保安全，停止單元203使電動機裝置14停止驅動。在殘留物判斷單元202判斷為不存在殘留物120時，實際運行執行單元205進行使實際運行開始并執行實際運行。
[0052]在判斷有無殘留物120時，例如根據電動機裝置14的扭矩的負荷的值(以下稱為“扭矩負載值”)來判斷有無殘留物120。扭矩負載值K例如由下式(I)表示。
[0053]K = aP+bQ+cR...(I)
[0054]式中，P表示殘留物120的重量，Q表示梯級16行走時的摩擦等的阻力(以下稱為“梯級行走阻力”)，R表示扶手11行走時的摩擦等的阻力(以下稱為“扶手行走阻力”)。a?c為規定的系數。
[0055]在通過電動機裝置14使梯級16以一定速度上升時，如果梯級16上存在殘留物120，則作用在電動機裝置14上的扭矩負載值K增大該殘留物120的重量P的量。反過來，在通過電動機裝置14使梯級16以一定速度下降時，如果梯級16上存在殘留物120，則作用在電動機裝置14上的扭矩負載值K減少該殘留物120的重量P的量。同樣，扶手行走阻力R和梯級行走阻力Q也會導致作用在電動機裝置14上的扭矩負載值K增加或者減少。
[0056]此外，也可以設置成不根據所述扭矩負載值K而根據為了驅動電動機裝置14而供應給電動機裝置14的電流的值(以下稱為“運行電流值”)來判斷有無殘留物120存在，或者也可以設置成根據所述扭矩負載值K以及為了驅動電動機裝置14而供應給電動機裝置14的電流的值來判斷有無殘留物120存在。這是因為，隨著扭矩負載值K的增大(或者減小)，供應給電動機裝置14的運行電流值也隨之增大(或者減小)。
[0057]閾值決定單元204決定用于判斷乘客傳送設備I上是否存在殘留物120的閾值。閾值決定單元204例如將閾值設定成大于或者等于過去的判斷為不存在殘留物120時的驅動值。閾值決定單元204例如根據差分值和第二過去閾值設定某一預備運行中的閾值，其中所述差分值是根據判斷為不存在殘留物的第一過去的第一驅動值與比判斷為不存在殘留物的第一過去新的第二過去的第二驅動值之間的差分算出。閾值決定方法的詳細情況在后述部分說明。
[0058]當在預備運行中判斷為不存在殘留物120時，實際運行執行單元205執行實際運行。在實際運行中不進行有無殘留物120的判斷。
[0059](判斷有無殘留物存在的第一方法)
[0060]以下對判斷有無殘留物存在的第一方法進行說明。
[0061]圖5是表示預備運行時的扭矩負載值和運行電流值的變化的曲線圖。在該曲線圖中，縱軸表示扭矩負載值和運行電流值的大小，橫軸表示時間。
[0062]首先對扭矩負載值K的變化進行說明。在圖5中，曲線Ktl表示梯級16上不存在殘留物120時的扭矩負載值K的經時性變化，曲線K1表示梯級16上存在殘留物120時的扭矩負載值K的經時性變化。扭矩負載值K從乘客傳送設備I的運行開始時起在規定的時間內單調增長，此后基本上收斂為一定的扭矩負載值。圖5所示的曲線Ktl(K1)從運行開始時(t = O)起,在經過了規定時間后(t = ti)基本上收斂為一定的扭矩負載值。該收斂值也稱為扭矩負載收斂值Kc。
[0063]接著對用于判斷有無殘留物120的閾值Kp進行說明。閾值Kp通過將不存在殘留物120時的扭矩負載收斂值Kc與規定的允許值α相加而算出。例如在圖5的場合，根據(Kp = K0C+ α )算出。
[0064]在此，如果允許值α太大，則無法檢測到重量小的殘留物120。另一方面，如果允許值α太小，則可能會發生誤檢測，在不存在殘留物120的情況下，將由扶手行走阻力R和梯級行走阻力Q等引起的扭矩負載值K的變動誤檢測為殘留物120。因此，優選將允許值α設定為略大于由扶手行走阻力R和梯級行走阻力Q等引起的扭矩負載值K的變動。
[0065]在從運行開始時(t = O)起經過了規定時間后(t = 的扭矩負載收斂值K1C大于閾值Kp時(K1C > Kp)，判斷為存在殘留物120。此外，可以將不存在殘留物120時的扭矩負載收斂值KtlC設定為在經過了規定時間后的某一規定的時間(ti?t2)內獲取的多個扭矩負載值K的最大值或者平均值。
[0066]接著對運行電流值的變化進行說明。在圖5中，運行電流值Jtl表示梯級16上不存在殘留物120時的運行電流值J的經時性變化，運行電流值J1表示梯級16上存在殘留物120時的運行電流值J的經時性變化。運行電流值J在乘客傳送設備I運行開始時會發生一時性(約3秒)的過大電流(流入電動機裝置14的沖擊電流)，但在經過規定時間后收斂為大致一定的運行電流值。圖5所示的運行電流值Jtl(J1)從運行開始時(t = O)起，在經過了規定時間后(t = 基本上收斂為一定的運行電流值。該收斂值也稱為運行電流收斂值Jc。
[0067]以下對用于判斷有無殘留物120的與運行電流值J有關的閾值Jp的設定方法進行說明。閾值Jp通過將不存在殘留物120時的運行電流收斂值JtlC加上規定的允許值β而算出。例如在圖5的場合,根據(Jp = J0C+ β )算出。
[0068]在此，如果允許值β太大，則無法檢測到重量小的殘留物120。另一方面，如果允許值α太小，則可能會發生誤檢測，將由扶手行走阻力R和梯級行走阻力Q等引起的運行電流值J的變動誤檢測為殘留物120。因此，優選將允許值β設定為略大于由扶手行走阻力R和梯級行走阻力Q等引起的運行電流值J的變動。
[0069]在從運行開始時(t = O)起在經過規定時間后(t = D的運行電流收斂值J1C大于閾值Jp時(J1O Jp)，判斷為存在殘留物120。此外，也可以將不存在殘留物120時的運行電流收斂值JtlC設定為從經過規定時間后起在某一規定的時間(ti?t2)內的運行電流值J的最大值或者平均值。
[0070]在判斷有無殘留物時，可以根據扭矩負載值K的變化和運行電流值J的變化中的任一種變化來進行判斷。或者也可以同時根據扭矩負載值K的變化和運行電流值J的變化來進行判斷。在此后的說明中，將扭矩負載值K作為驅動值K來進行說明。并且，即使將驅動值K作為運行電流值J，以下的說明仍然成立。
[0071]圖6表示判斷有無殘留物的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。該等處理在控制器103中執打。
[0072]在從預備運行開始起到驅動值K收斂為止的規定時間內，殘留物判斷單元202進行待機(SlOl)。此后，殘留物判斷單元202從扭矩負載值檢測器107(或者運行電流值檢測器105)中獲取驅動值K，并且計算驅動收斂值Kc (S102)。
[0073]殘留物判斷單元202判斷驅動收斂值Kc是否大于用于判斷有無殘留物120的閾值 Kp(Kc > Kp) (S103)。
[0074]在驅動收斂值Kc大于閾值Kp (Kc > Kp)時(S103:YES)，殘留物判斷單元202判斷為在梯級16上存在殘留物120，使乘客傳送設備I暫時停止(S104)，并結束該處理。
[0075]在驅動收斂值Kc小于或者等于閾值Kp (Kc ( Kp)時(S103:N0)，殘留物判斷單元202判斷是否經過了規定的預備運行時間(S105)。
[0076]在判斷為還沒有經過規定的預備運行時間時(S105:N0)，殘留物判斷單元202返回到步驟S102的處理。
[0077]在判斷為已經過了規定的預備運行時間時(S105:YES)，殘留物判斷單元202判斷為不存在殘留物120 (S106)。由此，實際運行執行單元205將運行從預備運行切換為實際運行。
[0078]根據以上的處理，能夠在乘客傳送設備I的預備運行中自動判斷出有無殘留物120。也就是說，能夠在員工等在商業設施等進行營業開始前的準備時降低員工等通過目視確認乘客傳送設備I上有無殘留物120存在的作業的負擔。
[0079](調整閾值的第一方法)
[0080]以下對調整閾值的第一方法進行說明。
[0081]扶手11和梯級16等的結構會因長時間的驅動而發生變化。在結構發生了變化時，扶手11和梯級16等的接觸部分的摩擦阻力有時會發生變化。在存在殘留物時的重量和不存在殘留物時的重量之間的重量差較小時，該等摩擦阻力的存在可能會給有無殘留物的檢測的精度帶來不良的影響。在此對根據隨著上述結構的經時性變化而變化的摩擦阻力來調整閾值Kp的示例進行說明。
[0082]圖7表示乘客傳送設備I的扶手11的結構。扶手11沿著固定的扶手引導體12滑動。此時，在扶手11與扶手引導體12之間會產生摩擦阻力21。該摩擦阻力21是引起上式(I)的扶手行走阻力R的原因之一。扶手11與扶手引導體12的結構隨著時間的推移而發生變化，導致摩擦阻力21變大。因此，扶手行走阻力R也會隨著時間的推移而變大。
[0083]圖8表示乘客傳送設備I的梯級16的結構。在梯級16的下部具有行走用的滾輪18，該滾輪18在固定的導軌17上行走。此時，在滾輪18與導軌17之間會產生摩擦阻力22。該摩擦阻力22是引起上式⑴的梯級行走阻力Q的原因之一。滾輪18和導軌17的結構隨著時間的推移而發生變化，導致摩擦阻力22變大。因此，梯級行走阻力Q也會隨著時間的推移而變大。以下將扶手行走阻力R和梯級行走阻力Q統稱為“行走阻力”。
[0084]圖9是表示沒有考慮行走阻力的經時性變化時的扭矩負載值和運行電流值的曲線圖。由于行走阻力隨著時間的推移而變大，所以隨著時間的推移，行走阻力對驅動值的影響也變大。因此，在該行走阻力變得大于規定值時，即使不存在殘留物120，驅動收斂值Kc也有可能變得大于閾值Kp。
[0085]以下參照圖9對該示例進行說明。例如將乘客傳送設備I建成初期的不存在殘留物120時的驅動值設定為Ktl，并且將產生經時性變化后的不存在殘留物120時的驅動值設定為Κ3。此時，假設閾值Kp不變，仍然為初始的驅動收斂值KtlC加上允許值α的值，則即使不存在殘留物120，驅動收斂值K3C也有可能變得大于閾值Kp。也就是說，會誤檢測為存在殘留物120。因此，如下所述，隨著時間的推移對閾值Kp進行調整。
[0086]圖10是表示調整閾值Kp的第一方法所涉及的考慮了行走阻力的經時性變化時的扭矩負載值K和運行電流值J的曲線圖。例如，將本次的不存在殘留物120時的驅動收斂值設定為&(3。此時，將本次的驅動收斂值K2C加上允許值α后的值設定為下一次的閾值K3P (K3P = K2C+ α )。通過將下一次的驅動收斂值K3C與閾值Κ3ρ進行比較，能夠如參照圖9所說明的那樣防止誤檢測。以下例示該處理的一例。
[0087]圖11表示調整閾值Kp的第一方法所涉及的處理的流程圖的示例。該處理在控制器103中執行。由于圖11的步驟S201?S206中的處理與上述圖6的步驟SlOl?S106中的處理相同，所以在此省略該部分的說明。
[0088]在步驟S206后，閾值決定單元204將本次的驅動收斂值Knc (η為O以上的整數)加上規定的允許值α以計算下一次的閾值Kn+1p (S207)。接著，閾值決定單元204將下一次的閾值Κη+1ρ存儲在未圖示的規定的存儲介質中(S208)，此后結束該處理。存儲在該規定的存儲介質中的下一次的閾值Κη+1ρ在下一次進行圖11所示的處理時作為閾值使用。
[0089]此外，下一次的閾值Κη+1ρ也可以用本次獲取的多個驅動值Kn的最大值或者平均值取代驅動收斂值KnC來進行計算。下一次的閾值Κη+1ρ并不僅限于本次的驅動值Κη，也可以使用比本次早的以前的驅動值Kn_k(k表示比η小的正整數)來進行計算。沒有必要在每次的準備運行中都對下一次的閾值Κη+1ρ進行計算，也可以設置成每隔規定的次數(例如每隔10次)對下一次的閾值Κη+1ρ進行計算。
[0090]根據以上的處理，能夠防止因行走阻力的變化而發生殘留物120的誤檢測。也就是說，通過在考慮到摩擦阻力的基礎上來調整閾值，即使存在殘留物時的重量和不存在殘留物時的重量之間的重量差很小，也能夠高精度地判斷出有無殘留物。
[0091](調整閾值的第二方法)
[0092]以下對調整閾值的第二方法進行說明。該調整閾值的第二方法與上述的調整閾值的第一方法不同。
[0093]圖12是表示調整閾值Kp的第二方法所涉及的考慮了行走阻力的經時性變化時的扭矩負載值K和運行電流值J的特性的曲線圖。扭矩負載值K和運行電流值J的特性與上述圖9所示的特性相同。
[0094]在調整閾值的第二方法中，計算不存在殘留物120時的上一次的驅動收斂值KtlC和本次的驅動收斂值K1C之間的差分AKc。該差分AKc估計是由于扶手11和梯級16的摩擦阻力的經時性變化而產生的。在此，將本次的閾值設定為K2p，則下一個閾值K3p設定為閾值K2P加上差分Λ Kc后得到的值(Κ3ρ = Κ2ρ+ Δ Kc)。
[0095]在差分Λ Kc大于規定值(例如搭乘有一個小孩時的驅動值的增加量)時，可以將差分AKc設定為該規定值。這是因為差分AKc作為經時性變化太大的緣故。
[0096]圖13表示調整閾值Kp的第二方法所涉及的處理的流程圖的示例。由于圖13的步驟S301?S306中的處理與上述圖6的步驟SlOl?S106中的處理相同，所以在此省略該部分的說明。
[0097]閾值決定單元204計算本次的驅動收斂值Knc (η為I以上的整數)與前一次的驅動收斂值Kn_lC之間的差分Λ Kc (S307)。
[0098]閾值決定單元204判斷差分Λ Kc是否大于規定值(S308)，在差分Λ Kc大于規定值時(S308:YES)，將差分AKc設定為規定值(S309)，并進入步驟S310。當差分AKc在規定值以下時(S308:N0)，閾值決定單元204直接進入步驟S310。
[0099]在步驟S310中，閾值決定單元204將下一次的閾值Kn+1p設定為本次的閾值Κηρ加上差分AKc后得到的值。
[0100]閾值決定單元204將該下一次的閾值Κη+1ρ登錄在存儲介質中(S311)。在計算下一次的閾值Κη+1ρ時，并不僅限于使用本次的驅動收斂值Knc，也可以使用比本次的驅動收斂值KnC早的以前的驅動收斂值Kn_kc(k為小于η的正整數)來進行計算。沒有必要在每次的準備運行中都對下一次的閾值Κη+1ρ進行計算，也可以設置成每隔規定的次數(例如每隔10次)對下一次的閾值Κη+1ρ進行計算。
[0101]根據以上的處理，在下一次判斷有無殘留物120時使用閾值Κη+1ρ進行判斷，所以能夠防止因行走阻力的變化而發生殘留物的誤檢測。
[0102](防止殘留物誤檢測的方法)
[0103]當在扶手11與扶手引導體12之間的特定場所發生了大的變形時，在該部分會出現特別大的摩擦阻力。以下對發生了上述突發性的大的摩擦阻力時的殘留物誤檢測的防止方法進行說明。
[0104]圖14是在乘客傳送設備I中發生了突發性的大的摩擦阻力時的示意圖。以下對上升運行時的乘客傳送設備I進行說明，而該說明在下降運行時的乘客傳送設備I中也成立。
[0105]圖14表示在扶手引導體12中存在變形部分31，并且在扶手11中存在變形部分32時的情況。圖14的位置32a?32c表示隨著扶手11的上升運行扶手11的變形部分32移動到的位置。也就是說，扶手11的變形部分32最初位于32a，隨著上升運行移動到位置32b，并在此后旋轉一周而到達位置32c。此時，在扶手11的變形部分32與扶手引導體12的變形部分31發生碰撞時，會出現突發性的大的摩擦阻力。
[0106]圖15是發生了突發性的大的摩擦阻力時的扭矩負載值K的曲線圖。在以下的說明中，也可以用運行電流值J來取代扭矩負載值K。
[0107]在發生了突發性的大的摩擦阻力時，驅動值K也會突發性地變大。如果在發生了該突發性的大的驅動值K的時間點判斷有無殘留物120，則有可能會發生誤判斷，將不存在殘留物120的情況誤判斷為存在殘留物120。發生該突發性的大的驅動值K的時間因運行開始時扶手11的變形部分32所處的位置的不同而不同。
[0108]由于扶手11循環旋轉，所以該突發性的大的驅動值K周期性地發生。例如，如圖15的曲線圖所示，突發性的大的驅動值K每隔周期T發生。因此，在突發性的大的驅動值K周期性地發生的場合，將其判斷為是因扶手11和扶手引導體12的變形部分的存在而引發的摩擦阻力，并將其從有無殘留物120的判斷對象中除去。以下參照圖15的曲線圖對此時的判斷方法進行說明。
[0109]在根據時間點處的驅動值Kai)來判斷有無殘留物120時，由于驅動值Kai)大于閾值Kp，所以可能出現誤判斷，將不存在殘留物120的情況誤判斷為存在殘留物120。因此，在最初獲取的驅動值IUt1)大于閾值Kp時，獲取經過了規定時間At后的驅動值K(t2)，并再次將其與閾值Kp進行比較。 [0110]在驅動值K(t2)小于或者等于閾值Kp時，將前一次獲取的驅動值Ka1)判斷為突發性的驅動值，并采用本次獲取的驅動值K(t2)。在本次獲取的驅動值K(t2)也大于閾值Kp時，在經過了規定時間At后，再次獲取驅動值K(t3)，并將其與閾值Kp進行比較。在規定的時間C內持續進行該比較。該規定的時間C可以任意設定，但如果設定得太長，則殘留物120的檢測會出現遲延，所以優選根據突發性地發生的驅動值K的特性，將規定的時間C盡可能設定得短一點。規定的時間C最長應設定在扶手11旋轉一周的周期T以下。
[0111]圖16表示防止誤檢測的方法所涉及的有無殘留物120的判斷處理的流程圖的示例。該等處理在控制器103中執行。
[0112]殘留物判斷單元202從預備運行開始起到驅動值K收斂為止，進行規定時間的待機(S401)。并且，殘留物判斷單元202從扭矩負載值檢測器107 (運行電流值檢測器105)獲取時間點t處的驅動值K (t) (S402)。
[0113]殘留物判斷單元202將驅動值K(t)與閾值Kp進行比較(S403)，在驅動值K(t)大于閾值Kp時(K(t) > Kp) (S403:YES)，進一步將時間點t與規定時間C進行比較(S404)。
[0114]當時間點t在規定時間C以下時(t ( C) (S404:N0)，殘留物判斷單元202進行規定時間At的待機(t — t+At)后(S405)，返回到步驟S402的處理。另一方面，在時間點t大于規定時間C時(t > C) (S404:YES)，殘留物判斷單元202判斷為存在殘留物120，使乘客傳送設備I臨時停止(S406)，并結束該處理。
[0115]在步驟S403的比較結果表示驅動值K(t)小于或者等于閾值Kp(K(t)≤Kp)(S403:N0)時，殘留物判斷單元202判斷是否經過了規定的預備運行時間(S410)。在判斷為還沒有經過規定的預備運行時間(S410:N0)時，殘留物判斷單元202返回到步驟402的處理。另一方面，在判斷為已經過了規定的預備運行時間(S410:YES)時，殘留物判斷單元202判斷為不存在殘留物120 (S411)。此時，實際運行執行單元205開始執行實際運行。
[0116]根據以上的處理，在存在突發性的大的摩擦阻力時，能夠降低誤檢測為殘留物120的可能性。
[0117](判斷有無殘留物的第二方法)
[0118]以下對判斷有無殘留物120的第二方法進行說明。該判斷有無殘留物的第二方法與上述判斷有無殘留物的第一方法不同。
[0119]圖17是表示殘留物120存在于乘客傳送設備I的斜面上時的情況和存在于乘客傳送設備的平面上時的情況的示意圖。
[0120]驅動值K因殘留物120存在于乘客傳送設備的斜面24上還是存在于入口位置或者出口位置處的平面19的附近而不同。例如，在乘客傳送設備I正在進行上升運行時，殘留物120存在于乘客傳送設備的斜面24上時(殘留物120a)的驅動值K通常大于殘留物120存在于平面19附近時(殘留物120b)的驅動值K。與此相反，在乘客傳送設備I正在進行下降運行時，殘留物120存在于乘客傳送設備的斜面24上時(殘留物120a)的驅動值K通常小于殘留物120存在于平面19附近時(殘留物120c)的驅動值K。也就是說，無論乘客傳送設備I是在進行上升運行還是在進行下降運行，在殘留物120從斜面24移動到平面19上時，驅動值K均會發生變化。因此，能夠根據驅動值K的該變化來判斷有無殘留物120。
[0121]圖18是表示在上升運行中的乘客傳送設備I中殘留物120從斜面24移動到平面19上時的扭矩負載值K和運行電流值J的變化的曲線圖。
[0122]在圖18中，在時間點h至時間點t4為止的期間，驅動值K發生了下降變化。也就是說，能夠推斷為在該期間殘留物120從斜面24移動到了平面19。以下對該驅動值K的變化的檢測方法進行說明。
[0123]圖19表示判斷有無殘留物的第二方法中的處理的流程圖的示例。該等處理在控制器103中執打。
[0124]殘留物判斷單元202從預備運行開始起到驅動值K收斂為止，進行規定時間的待機，以獲取驅動值K(S501)。
[0125]殘留物判斷單元202根據驅動值K計算驅動收斂值Kc (S502)。該計算的方法與上述步驟S102中的方法相同。
[0126]殘留物判斷單元202獲取時間點t處的驅動值K(t) (S503)。在乘客傳送設備I正在進行上升運行時，殘留物判斷單元202判斷驅動值K (t)是否小于驅動收斂值Kc減去規定值Y后的值(K(t) <Kc-y)(S504)。另一方面，在乘客傳送設備I正在進行下降運行時，殘留物判斷單元202判斷驅動值K(t)是否大于驅動收斂值Kc加上規定值Y后的值(K(t) > Kc+ Y ) ο
[0127]首先，對在步驟S504中判斷為驅動值K(t)大于或者等于驅動收斂值Kc減去規定值Y后的值(K(t) ^ Kc- Y )的場合(S504:N0)進行說明。此時，殘留物判斷單元202判斷是否經過了規定的預備運行時間(S510)。在已經過了規定的預備運行時間(S510:YES)時，殘留物判斷單元202判斷為乘客傳送設備I上不存在殘留物120(S511)。此時，實際運行執行單元205執行實際運行。另一方面，在還沒有經過規定的預備運行時間(S510:N0)時，殘留物判斷單元202返回到步驟S503的處理。
[0128]接著對在步驟S504中判斷為驅動值K(t)小于驅動收斂值Kc減去規定值Y后的值(K(t) < Kc- Y )的場合(S504:YES)進行說明。此時，殘留物判斷單元202判斷為存在殘留物120，并使乘客傳送設備I臨時停止(S505)。
[0129](預備運行中的梯級速度的調整方法)
[0130]以下對預備運行中的梯級16速度的調整方法進行說明。
[0131]圖20是殘留物120存在于乘客傳送設備的出口附近的平面19上時的側視圖。圖21是殘留物120存在于乘客傳送設備的出口附近的平面19上時的俯視圖。
[0132]在出口附近存在供梯級16進入壁板下方的地板插入口 20。因此，考慮到殘留物120有可能存在于出口附近，所以在預備運行開始時，優選以極低的速度進行運行。 [0133]例如，假設在圖20中，殘留物120與地板插入口 20之間的距離為200mm。此時，如果以5m/分的低速進行預備運行，則殘留物120在2.4秒后到達地板插入口 20。因此，在殘留物120存在于離地板插入口 20很近的位置時，可能會發生在檢測到殘留物120之前殘留物120已經到達地板插入口 20的情況。
[0134]為此，預備運行執行單元201在預備運行的最初的規定時間(例如10秒鐘)，以比此后的預備運行速度(例如5m/分)更慢的速度(例如0.3m/分)進行運行。由此，即使殘留物120存在于地板插入口 20的附近，也能夠防止在檢測到殘留物120之前殘留物120已經到達地板插入口 20的情況發生。
[0135]上述本發明的實施方式是用于說明本發明的示例，本發明的范圍并不受到該等實施方式的限制。本行業人員可以在不脫離本發明的宗旨的情況下以其他各種方式來實施本發明。
[0136]例如，可以將調整閾值的第一方法或者調整閾值的第二方法與判斷有無殘留物的第一方法組合在一起進行實施。或者也可以將調整閾值的第一方法或者調整閾值的第二方法與判斷有無殘留物的第二方法組合在一起進行實施。
[0137]例如，可以將防止殘留物誤檢測的方法或者預備運行的速度調整方法與判斷有無殘留物的第一方法組合在一起進行實施。或者也可以將防止殘留物誤檢測的方法或者預備運行的速度調整方法與判斷有無殘留物的第二方法組合在一起進行實施。
[0138]例如，可以將判斷有無殘留物的第一方法、調整閾值的第一方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進行實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第一方法、調整閾值的第一方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第一方法、調整閾值的第一方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。
[0139]例如，可以將判斷有無殘留物的第一方法、調整閾值的第二方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進行`實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第一方法、調整閾值的第二方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第一方法、調整閾值的第二方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。
[0140]例如，可以將判斷有無殘留物的第二方法、調整閾值的第一方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進行實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第二方法、調整閾值的第一方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第二方法、調整閾值的第一方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。
[0141]例如，可以將判斷有無殘留物的第二方法、調整閾值的第二方法以及防止殘留物誤檢測的方法組合在一起進行實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第二方法、調整閾值的第二方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。或者也可以將判斷有無殘留物的第二方法、調整閾值的第二方法、防止殘留物誤檢測的方法以及預備運行的速度調整方法組合在一起進行實施。
[0142]符號說明
[0143]100…操作裝置，15…控制裝置，14…電動機裝置，107…扭矩負載值檢測器，艦…運行電流值檢測器，201…預備運行執行單元，202…殘留物判斷單元，203…停止單元，. 204…實際運行執行單元。
【權利要求】
1.一種乘客傳送設備控制裝置，其特征在于，具有: 使乘客傳送設備執行第一運行的第一運行執行單元； 殘留物判斷單元，該殘留物判斷單元在所述第一運行中根據隨著所述乘客傳送設備的驅動而變化的驅動值來判斷所述乘客傳送設備上是否存在殘留物； 停止單元，在所述殘留物判斷單元判斷為存在殘留物時，該停止單元使對所述乘客傳送設備的驅動停止；以及 第二運行執行單元，在所述殘留物判斷單元判斷為不存在殘留物時，該第二運行執行單元使所述乘客傳送設備執行第二運行。
2.如權利要求1所述的乘客傳送設備控制裝置，其特征在于， 所述殘留物判斷單元對從所述第一運行開始起經過了規定時間后的所述驅動值與用于判斷有無所述殘留物的閾值進行比較， 在所述驅動值大于所述閾值時，判斷為所述乘客傳送設備上存在所述殘留物， 在所述驅動值小于或者等于所述閾值時，判斷為所述乘客傳送設備上不存在所述殘留物。
3.如權利要求1所述的乘客傳送設備控制裝置，其特征在于， 所述殘留物判斷單元在從所述第一運行開始起經過了規定的時間后，在規定的時間內反復對所述驅動值和用于判斷有無所述殘留物的閾值進行比較， 在每一次的比較結果均 表示所述驅動值大于所述閾值時，判斷為所述乘客傳送設備上存在所述殘留物， 在任意一次的比較結果表示所述驅動值小于或者等于所述閾值時，判斷為所述乘客傳送設備上不存在所述殘留物。
4.如權利要求2或者3所述的乘客傳送設備控制裝置，其特征在于， 將所述閾值設定為大于或者等于過去的判斷為不存在殘留物時的驅動值。
5.如權利要求4所述的乘客傳送設備控制裝置，其特征在于， 將所述閾值設定為將判斷為不存在殘留物時的第一驅動值和比所述第一驅動值早的過去的判斷為不存在殘留物時的第二驅動值之間的差分值加上與所述第一驅動值進行了比較時的閾值而得到的值。
6.如權利要求1所述的乘客傳送設備控制裝置，其特征在于， 所述殘留物判斷單元對從所述第一運行開始起經過了規定時間后的第一驅動值與此后的第二驅動值進行比較， 在所述第一驅動值與所述第二驅動值之間的差分大于規定的閾值時，判斷為所述乘客傳送設備上存在所述殘留物， 在所述第一驅動值與所述第二驅動值之間的差分小于或者等于規定的閾值時，判斷為所述乘客傳送設備上不存在所述殘留物。
7.如權利要求1所述的乘客傳送設備控制裝置，其特征在于， 進一步具有電流檢測器，所述電流檢測器檢測為了以規定的速度驅動所述乘客傳送設備而供應的電流的值， 所述殘留物判斷單元根據由所述電流檢測器檢測到的電流值來計算所述驅動值。
8.如權利要求1所述的乘客傳送設備控制裝置，其特征在于，進一步具有扭矩負載檢測器，所述扭矩負載檢測器檢測以規定的速度驅動所述乘客傳送設備時所需的扭矩的負載的值， 所述殘留物判斷單元根據由所述扭矩負載檢測器檢測到的扭矩負載的值來計算所述驅動值。
9.一種乘客傳送設備上的殘留物的檢測方法，其特征在于， 使乘客傳送設備執行第一運行； 在所述第一運行中根據隨著所述乘客傳送設備的驅動而變化的驅動值來判斷所述乘客傳送設備上是否存在殘留物； 在判斷為存在所述殘留物時，停止對所述乘客傳送設備的驅動；以及 在判斷為不存在所述殘留物時，`使所述乘客傳送設備執行第二運行。
【文檔編號】B66B25/00GK103663082SQ201310345517
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年8月9日 優先權日:2012年9月21日
【發明者】高沼明宏, 名田部豐, 山下智典 申請人:株式會社日立制作所