專利名稱：用于確定作業機械的提升高度的方法和裝置的制作方法
用于確定作業機械的提升高度的方法和裝置
現有技術本發明涉及一種用于確定作業機械的提升高度(升降高度)的方法，其中，實施在沿著作業機械的提升元件的近似垂直的運動軸線的一個位置到一個參考點之間的高度測量以及涉及一種用于實施該方法的裝置。在作業機械中，如例如在高貨架裝載機中，操作人員通過按下按鍵選擇希望的作業機械的提升元件的提升高度，由此提升元件自動地占據希望的提升高度。為此必需在先前將各個高貨架區段的高度輸入到作業機械的控制機構中。在作業機械處布置有高度測量系統，它們測量在提升元件和一個參考點之間的提升高度，其中，所述參考點通常是在作業機械的外殼處的一個固定點。固定點到地面的間距在此情況下被作為固定值加到被測量的從參考點直到提升元件的提升高度上。由于參考點至地面的間距被考慮為固定的大小，因此由于輪胎磨損可以導致在發生提升的位置上的提升高度是不正確的并且高貨架裝載機的提升元件沒有占據為了達到高貨架的一定的區段所要求的提升高度。操作人員此時必須手動地再調節該提升高度，這是非常費時間的。本發明的公開
因此，本發明的目的在于給出用于確定提升高度的一種方法和一種裝置，其盡管輪胎磨損或輪胎壓力改變仍然總是輸出正確的提升高度。按照本發明，該目的由此實現，即參考點通過地面形成。這具有優點，在調整提升高度時考慮輪胎磨損或輪胎壓力的改變并且由此總是輸出正確的提升高度。在此情況下，提升元件在自動的提升高度調整時總是移動到要求的提升高度上。在一個實施例中，提升高度通過兩個相互相對地測量的分高度測量來確定，其中，確定從在作業機械處的第一固定點直到提升元件的第一分提升高度和確定從在作業機械處的第二固定點直到地面的第二分提升高度。通過分割提升高度的測量簡化了評價。對用作關于輪胎磨損的參考測量的第二分提升高度的確定可以在比確定第一分提升高度更長的時間間隔上進行。在一種變型中，兩個在不同的時間上確定的第二分提升高度之間形成一個差值。由于第二分提升高度測量直接地從地面直到第二固定點進行測量，因此作業機械的輪胎磨損對提升高度的影響被正確地探測到。在另一個實施方式中，第一固定點和第二固定點在近似相同的高度上布置在作業機械處，其中，第一和第二分提升高度被加到提升高度上。通過兩個固定點的位置上的一致性，除了將所述的差值加上之外在確定提升高度時不需要任何修正。有利地，第一固定點和第二固定點在作業機械處布置在不同的高度上，其中，為了確定提升元件在地面上方的提升高度，在第一和第二固定點之間的垂直間距被加到第一和第二提升高度上或者從其中減去。通過第二提升高度測量系統的從第二固定點到地面的參考測量保證，局部的輪胎磨損現象不會歪曲對提升高度的測量，該輪胎磨損或者非常緩慢地發生或者由于輪胎的損傷也非常快地發生。通過這種修正措施實現總是正確地確定提升高度。
本發明的一個擴展方案涉及一種用于確定作業機械的提升高度的裝置，其中，實 施在作業機械的提升元件的近似垂直的一個位置到一個參考點之間的高度測量。為了盡管 出現作業機械的輪胎磨損仍然總是能夠給出正確的提升高度，該參考點通過地面形成，作 業機械位于該地面上。因此，在發生升降的每個位置處輸出正確的提升高度，而操作人員不 必手動地再調節。作業機械的提升元件因此自動地總是達到高貨架倉庫的相應的層。
有利地，通過兩個相互相對地測量的分高度測量系統確定提升高度，其中，第一分 高度測量系統確定從在作業機械處的第一固定點直到提升元件的第一分提升高度和第二 分高度測量系統確定從在作業機械處的第二固定點直到地面的第二分提升高度。通過這種 兩個分提升高度的劃分，兩個分高度測量系統可以被布置在作業機械的一個位置處，在此 處存在對作業機械的能量供給裝置和通訊裝置的直接接入。
在一種變型中，兩個分高度測量系統各包括一個用于無線地確定第一和第二分提 升高度的傳感器。由此可以特別有利地確定分提升高度，因為傳感器包括一個電子評價裝 置，因此不需要任何另外的部件用于高度測量，這降低用于提升高度測量的成本。
在一個擴展方案中，至少一個傳感器設計成激光傳感器或超聲波傳感器。激光傳 感器或超聲波傳感器涉及到可以在商業上獲得的高度測量系統，因此在使用這種高度測量 系統時不產生任何研究和開發費用。
本發明允許大量的實施方式。其中的一個實施方式應該借助于在附圖中示出的圖 示詳細地說明。
附圖中所示
圖1:在一個作業機械上的提升高度測量的原理圖。
圖2:用于確定在作業機械上的輪胎磨損的示例。
在圖1中示出了用于在一個作業機械上的提升高度測量的原理圖。在此情況下考 慮叉式裝卸車的示例，它必須占據不同的提升高度，以便例如對具有多層的高貨架進行裝 載。作業機械I在此情況下具有提升元件2，該提升元件可以垂直于作業機械I的前行方向 移動。作業機械I可運動地布置在地面3上。在作業機械I的保險桿處布置高度測量系統 4，它由兩個分高度測量系統組成。這兩個分高度測量系統4并排地在相同的高度上布置在 作業機械I處，因此在圖1中只能夠看到一個分高度測量系統4。
在此情況下，第一分高度測量系統4從作業機械I的保險桿處的位置出發一直到 提升元件2進行測量，而第二分高度測量系統從作業機械I的保險桿處的點出發垂直地到 地面3進行測量。在作業機械I的保險桿處設置兩個不同的分高度測量系統具有優點，分高 度測量系統的能量供給和分高度測量系統的通訊可以沒有大的復雜性地直接從作業機械I 連接到分高度測量系統4上。
每個分高度測量系統4在此情況下形成一個包括電子評價裝置的傳感器，它發出 測量光束，如例如激光傳感器或超聲波傳感器。第一分高度測量系統向提升元件2發射測 量光束，提升元件反射該測量光束。第二分高度測量系統向地面表面3發射測量光束，其中 該測量光束也被反射。各被反射的光線在此又被第一或第二分高度測量系統4接收和評 價。兩個分高度測量系統4在此情況下按照相同的原理工作，其中在發出測量光束和接收 被反射的光線之間的時間被確定。由此由第一分高度測量系統4確定第一分提升高度I，而由第二分高度測量系統4確定第二分提升高度II。現在為了對在作業機械I的輪子處的輪胎磨損進行足夠的考慮，選擇作業機械在其上運動的地面作為測量的基準點。在選擇地面作為基準點的情況下，由磨損或輪胎壓力的改變造成的作業機械I的輪胎5的每次變化被立即地包含到提升高度的測量中。但是，如果選擇在作業機械I的保險桿處的第一分高度測量系統的固定點作為測量提升高度的基準點，那么通過第二分提升高度測量系統4實施參考測量，以便探測輪胎的改變。在此情況下，通過第二分高度測量系統4實施兩個測量A和B，如它們在圖2中針對第二分高度測量系統4所示的那樣。在此情況下，在第一時間點處通過第二分高度測量系統4測量從作業機械I處的第二固定點到地面3的第二分提升高度II。借助于該第一測量A在此確定作業機械I的輪胎5的直徑。在經過一段時間之后，該時間可以位于數天的數量級上，實施第二測量B，其中，也確定作業機械I的輪胎5的直徑。接下來從測量A中減去測量B。如果差值△此時不等于零，也就是說，得到一個正的差值△，那么可以以此出發得出輪胎5被行駛磨損，因為輪胎5的直徑已經變小。在此情況下，第二分高度測量系統4’ (其在圖2中以虛線示出)至地面5的間距也減小了。現在為了能夠自動地再次調整正確的提升高度，在隨后的測量中該差值△被加到第一分提升高度I上和第二分提升高度II上，該第一分提升高度I由第一分高度測量系統在第一分高度測量系統在作業機械I處的固定的地點和提升元件2之間測量，和該第二分提升高度II由第二分高度系統確定。此時兩個分提升高度I和II加上由第二分高度系統的測量A和測量B構成的差值△的和得到正確的提升高度。由此保證，作業機械I的輪子5的輪胎磨損不會歪曲對提升高度的調整。通過連續地確定第二分提升高度保證，在由操作人員通過按下按鈕來選擇提升高度的情況下自動地總是調整到對應于當地條件的提升高度，而不需要由操作人員進行手動的再調節。本發明不僅可以有利地在通常的叉式裝卸車中應用，而且可以有利地在高貨架裝載中或在升降平臺中應用。
權利要求
1.用于確定作業機械的提升高度的方法，其中，實施在沿著作業機械(I)的提升元件(2)的近似垂直的運動軸線的ー個位置到一個參考點之間的高度測量，其特征在于，所述參考點通過地面(3)形成。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過兩個相互相對地測量的分高度測量來確定所述提升高度，其中，確定從作業機械(I)處的ー個第一固定點直到提升元件(2)的第一分提升高度(I)和確定從作業機械(I)處的ー個第二固定點直到地面(3)的第二分提升高度(II)。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在兩個在不同的時間上確定的第二分提升高度(II)之間形成一個差值(A)。
4.根據權利要求2或3中任一項所述的方法，其特征在于，在作業機械(I)處的第一固定點和第二固定點被布置在作業機械(I)處的近似相同的高度上，其中，第一分提升高度(1)和第二分提升高度(II)被加到提升高度上。
5.根據權利要求2或3中任一項所述的方法，其特征在于，在作業機械(I)處的第一固定點和第二固定點被布置在不同的高度上，其中，為了確定提升元件(2)在地面(3)上方的提升高度，在第一固定點和第二固定點之間的垂直間距被加到第一分提升高度(I)和第二分提升高度(II)上或者從其中減去。
6.用于確定作業機械的提升高度的裝置，包括實施在沿著作業機械(I)的提升元件(2)的近似垂直的運動軸線的ー個位置到一個參考點之間的高度測量的機構，其特征在干，所述參考點通過地面(3)形成。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在干，它具有兩個相互相對地測量的分高度測量系統(4)，其中，第一分高度測量系統測量從在作業機械處的ー個第一固定點直到提升元件(2)的第一分提升高度(I)和第二分高度測量系統測量從在作業機械處的ー個第二固定 點直到地面(3)的第二分提升高度(II)。
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，兩個分高度測量系統(4)各包括一個傳感器，其用于無線地確定第一分提升高度(I)和第二分提升高度(II)。
9.根據權利要求7或8所述的裝置，其特征在干，至少ー個傳感器設計成激光傳感器或超聲波傳感器。
全文摘要
本發明涉及一種用于確定作業機械的提升高度的方法，其中，在沿著作業機械(1)的提升元件(2)的近似垂直的運動軸線的一個位置到一個參考點之間實施高度測量。為了盡管在作業機械的輪子處出現的輪胎磨損仍然總是輸出正確的提升高度，參考點通過地面(3)形成。
文檔編號B66F9/075GK103038153SQ201180039698
公開日2013年4月10日 申請日期2011年7月29日 優先權日2010年8月18日
發明者O.維爾德納 申請人:羅伯特·博世有限公司