專利名稱：電梯停靠的控制方法及控制系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及電梯系統，尤其涉及一種電梯停靠的控制方法及控制系統。
技術背景
為了實現電梯的準確平層，需要糾正曳引繩和曳引輪之間的相對滑動距離、曳引繩的形變、速度跟蹤誤差導致的誤差距離等。目前市場上的電梯一般采用以下兩種方法來實現平層，一種是采用有勻速爬行段的速度曲線，電梯減速停梯前預先減速到一個設定的爬行速度，然后以此速度爬行到一個由平層插板或額外安裝在井道內的引導板所確定的位置，再減速到零，這種方式降低了電梯運行效率，同時由于有兩次減速過程，影響乘坐舒適性；另一種是采用直接停靠方法，電梯減速停梯時以零速為目標直接減速，在減速過程中， 快達到目的樓層時，安裝在井道內的隔磁板或誘導板使平層開關動作，電梯依此來獲得離目的樓層的精確距離，然后根據此距離調整隨后的加速度、速度曲線，實現平層，這種方法由于在減速曲線后段改變了最初設定的電梯運行速度曲線及加速度曲線，其實際減速曲線和傳統的S曲線相比，不夠平滑，影響乘坐舒適性，同時，此方法對控制參數及控制對象比較敏感，且不具備自適應調節功能，不易保證在多種電梯現場、及電梯的長期運行過程中均有良好的平層效果。發明內容
本發明提供一種電梯直接停靠的控制方法及控制系統，能夠消除減速曲線中的勻速爬行過程、提高電梯運行效率、提高乘坐舒適感。
本發明提供的電梯停靠的控制方法，包括步驟
電梯運行時，根據需要停靠的層站以及預先所存儲的井道信息選擇相應的速度曲線；所述井道信息包括井道內各個信號的具體位置；
根據電梯的負載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應的減速點位置；
獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離；
當所述剩余距離和上述減速點位置相等時，電梯直接減速到零。
進一步，還可以包括步驟
當電梯停止時，評判此次直接停靠的平層效果，更新電梯運行時的減速點糾正規則；
當電梯下一次運行時，獲得該速度曲線對應的減速點位置的步驟包括
根據所述減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線獲得當前所選擇的速度曲線對應的減速點位置。
作為一個實施例，獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離的步驟包括
根據編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當前位置距離要停靠層站的剩余距離。
作為另一個實施例，獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離的步驟包括
根據編碼器的信號獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離。
進一步，預先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運行到最高層站時的井道信息。
本發明還提供了電梯停靠的控制系統，包括
第一存儲模塊，用于存儲井道信息，所述井道信息包括井道內各個信號的具體位置；
第二存儲模塊，用于存儲速度曲線；
選擇模塊，用于在電梯運行時，根據需要停靠的層站以及預先所存儲的井道信息選擇相應的速度曲線；
計算模塊，用于根據電梯的負載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應的減速點位置；以及獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離；
控制模塊，用于當所述剩余距離和上述減速點位置相等時，以電梯直接減速到零為目標控制所述電梯的運行速度。
其中，當電梯停止時，計算模塊評判此次直接停靠的平層效果，更新電梯運行時的減速點糾正規則；
所述第二存儲模塊存儲所述減速點糾正規則；
當電梯下一次運行時，計算模塊根據所述減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線獲得當前所選擇的速度曲線對應的減速點位置。
進一步，所述計算模塊根據編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當前位置距離要停靠層站的剩余距離。
進一步，預先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運行到最高層站時的井道信息。。
由于本發明，在電梯被正式交付使用之前，進行電梯井道自學習，使變頻器獲得井道中各個信號的位置，并進行記錄；電梯正常使用時，選擇合適的速度曲線，變頻器通過編碼器信號推算剩余距離，電梯的直接停靠過程為從減速點開始直接減速到零，沒有爬行段， 因此提高了電梯的運行效率，由于無須像現有技術一樣根據剩余距離調整加速度，因此提高了用戶使用的舒適度。
進一步，由于本發明每次直接停靠過程中，變頻器均會通過平層信號跳變沿以及編碼器信號對電梯的平層效果進行評判，并綜合這次運行的工況，形成一系列的推理規則， 這些規則用于糾正下一次運行曲線的減速點位置，使下一次的平層效果比這次更好。由于推理規則的不斷更新，保證電梯具有良好的適應性，使上述直接停靠方法在各種工況下都能實現準確平層，提高了電梯運行效率。
同時，在上述直接停靠方法中，僅對減速點位置進行了調整，而不改變加速度曲線，保證了電梯運行的舒適性。
圖1為實施例1的控制流程圖2為本發明在電梯停止后評判平層效果的示意圖3為利用井道信號跳變，獲得當前位置和要停靠層準確距離的示意圖4為本發明糾正減速點位置的示意圖5為實施例5的控制系統的原理框圖。
具體實施方式
實施例1 本發明采用電梯專用變頻器控制電機驅動電梯轎廂上下移動，電機軸上安裝有旋轉編碼器。如圖1所示，本發明在電梯交付正常使用前，進行電梯井道自學習， 預先將獲得的井道信息進行存儲(步驟1)，井道信息包括井道內各個信號的具體位置等； 當電梯正常運行時，根據需要停靠的層站以及預先所存儲的井道信息選擇相應的速度曲線 (步驟2)；根據電梯的負載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應的減速點位置 (步驟3)；獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離(步驟4)；當所述剩余距離和上述減速點位置相等時，電梯直接減速到零(步驟5)。
作為一個實施例，在電梯控制中，步驟2中速度曲線一般為S曲線(圖4所示ql 即為一條有勻加速段、有勻速段的完整S曲線)，此速度曲線各段的加速度一般由用戶在變頻器的功能參數表中設定。一旦速度曲線被選定，執行步驟3時根據S曲線的計算公式，可以計算出此速度曲線減速段的運行距離，即減速點的位置。當距離要停靠的目標樓層距離等于減速點位置時，直接減速到零，即可實現精確平層。
步驟4中，電梯運行過程中，變頻器一般通過編碼器計數值來計算電梯轎廂在井道中的當前位置及離目標樓層的剩余距離，因此作為一個實施例，可以通過編碼器信號來計算離目標樓層的剩余距離。
實施例2 作為步驟1的一種優選實施例，井道自學習為電梯以較低速度，從井道的最低層站勻速運行到最高層站。在自學習過程中，如圖3所示，安裝在井道內壁的隔磁板使平層開關的信號發生跳變，變頻器直接檢測平層開關的信號，在平層開關的信號跳變沿， 變頻器讀取當前編碼器的計數值，在下一次平層開關的信號跳變沿，變頻器再次讀取編碼器的計數值，通過計算這兩次計數值的差值，即可確定平層開關的兩次信號跳變沿之間的距離。由于井道自學習時速度較低、加速度很小，曳引輪和曳引繩之間的相對滑動極小，因此通過平層開關的信號跳變及編碼器計數的方式，獲得的井道信號參數是精確的。當井道自學習完成后，變頻器內儲存的井道內各個信號的具體位置例如隔磁板的長度信息D1，及任意相鄰兩塊隔磁板之間的距離D2。
實施例3 由于曳引繩和曳引輪可能存在相對滑動，短距離運行時，這種相對滑動距離的影響較小，但長距離運行時，累積的滑動距離可能較大，因此可能導致實施例1中步驟4變頻器計算出的轎廂位置及離目標樓層的距離和實際的數值差異較大，從而不能準確判斷是否達到減速點位置，影響平層效果，作為對上述實施例1和實施例2的進一步改進， 作為一個優選實施例，執行步驟4時，變頻器根據編碼器信號、井道信號的跳變、以及之前保存的井道自學習時獲得的井道信息，來校正電梯在井道中的具體位置，獲得當前位置距離要停靠層站的準確剩余距離，為判斷是否到達減速點位置提供精確參考。
實施例4:在多種不同情況下，例如當轎廂負載不一樣、電梯系統的老化磨損程度不一樣、及控制參數設置不同導致實際速度曲線對理想速度曲線的跟蹤效果不一樣時， 均會導致S曲線減速段的實際運行距離和理想運行距離不一致，即實際減速點位置和理想減速點位置不一樣，如果在實際運行中，仍按實施例1中步驟3所獲得的理想減速點位置控制減速，電梯很難良好平層，因此，作為對上述實施例1至實施例3的進一步優化，在本實施例中當電梯每次運行電梯停止后，評判此次直接停靠的平層效果，更新電梯運行時的減速點糾正規則，供以后的運行使用。由于減速點糾正規則每次電梯停止后都會更新，保證了本發明具有良好的適應性。當電梯下一次運行時，根據所述減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線作為確定當前所選擇的速度曲線對應的減速點位置的判斷依據。
評判此次直接停靠的平層效果的過程可以是，當所停靠層站的隔磁板使平層開關信號跳變時，讀取此時的編碼器計數值，電梯完全停止后，再次讀取編碼器的計數值，通過兩次計數值的差值即可計算出電梯在此隔磁板內運行的距離dl，當dl等于d2(隔磁板長度的一半，即井道自學習時獲得的Dl的一半)時，認為電梯是良好平層的，dl與d2的差越大，則平層效果越差。圖2顯示了電梯停止后評判平層效果的示意圖。
在執行步驟3時，根據減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線等多種信息，對所選速度曲線所對應的減速點位置進行糾正，使減速點和實際情況盡量符合，即可改善平層效果；圖4為糾正減速點位置的示意圖，圖中曲線ql為按理想減速點減速的速度曲線，如果根據減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線等多種信息推理出來的結論為，按此理想曲線減速會導致電梯會超平層(即達平層位置后又繼續向前運行了一段距離)，則由曲線ql糾正為曲線q2，使電梯運行的距離短一些(縮短的距離為陰影部分面積)，從而改善平層效果，從圖4可以看出，此種糾正僅改變減速點位置，而不改變加速度曲線、不改變除勻速段外的速度曲線，即完全不會影響速度曲線的平滑度，保證了良好的乘坐舒適性。
實施例5 與上述實施例1至實施例4相對應，本發明提供了相應的電梯停靠的控制系統，如圖5所示，第一存儲模塊，用于存儲井道信息，所述井道信息包括井道內各個信號的具體位置；第二存儲模塊，用于存儲速度曲線；選擇模塊在電梯運行時選擇相應的速度曲線；計算模塊根據上述各實施例提供的方式獲得該速度曲線對應的減速點位置；以及獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離；控制模塊當所述剩余距離和上述減速點位置相等時，以電梯直接減速到零為目標控制所述電梯的運行速度。
同樣，作為優選實施例，當電梯停止時，計算模塊還可以評判此次直接停靠的平層效果，更新電梯的減速點糾正規則；第二存儲模塊存儲所述減速點糾正規則；當電梯下一次運行時，計算模塊根據所述減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線獲得當前所選擇的速度曲線對應的減速點位置。
上述實施例為本發明較佳的實施方式，但本發明的實施方式并不受上述實施例的限制，其他任何未背離本發明的精神實質和原理下所作的修改、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都應包含在本發明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種電梯停靠的控制方法，其特征在于，包括步驟電梯運行時，根據需要停靠的層站以及預先所存儲的井道信息選擇相應的速度曲線； 所述井道信息包括井道內各個信號的具體位置；根據電梯的負載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應的減速點位置； 獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離； 當所述剩余距離和上述減速點位置相等時，電梯直接減速到零。
2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括步驟當電梯停止時，評判此次直接停靠的平層效果，更新電梯運行時的減速點糾正規則； 當電梯下一次運行時，獲得該速度曲線對應的減速點位置的步驟包括 根據所述減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線獲得當前所選擇的速度曲線對應的減速點位置。
3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離的步驟包括根據編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當前位置距離要停靠層站的剩余距離。
4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離的步驟包括根據編碼器的信號獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離。
5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，預先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運行到最高層站時的井道信息。
6.一種電梯停靠的控制系統，其特征在于，包括第一存儲模塊，用于存儲井道信息，所述井道信息包括井道內各個信號的具體位置； 第二存儲模塊，用于存儲速度曲線；選擇模塊，用于在電梯運行時，根據需要停靠的層站以及預先所存儲的井道信息選擇相應的速度曲線；計算模塊，用于根據電梯的負載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應的減速點位置；以及獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離；控制模塊，用于當所述剩余距離和上述減速點位置相等時，以電梯直接減速到零為目標控制所述電梯的運行速度。
7.根據權利要求6所述的控制系統，其特征在于當電梯停止時，計算模塊評判此次直接停靠的平層效果，更新電梯運行時的減速點糾正規則；所述第二存儲模塊存儲所述減速點糾正規則；當電梯下一次運行時，計算模塊根據所述減速點糾正規則、電梯的負載信息、所選擇的速度曲線獲得當前所選擇的速度曲線對應的減速點位置。
8.根據權利要求6所述的控制系統，其特征在于，所述計算模塊根據編碼器的信號、井道信號的跳變、以及預先保存的井道信息，校正電梯在井道中的具體位置，獲得當前位置距離要停靠層站的剩余距離。
9.根據權利要求6所述的控制系統，其特征在于，預先存儲的井道信息為電梯低速度從井道的最低層站勻速運行到最高層站時的井道信息。
全文摘要
本發明提供的電梯停靠的控制方法及控制系統，電梯運行時，根據需要停靠的層站以及預先所存儲的井道信息選擇相應的速度曲線；所述井道信息包括井道內各個信號的具體位置；根據電梯的負載信息、所選擇的速度曲線，獲得該速度曲線對應的減速點位置；獲得電梯當前離需要停靠的層站的剩余距離；當所述剩余距離和上述減速點位置相等時，電梯直接減速到零。本發明提高了電梯的運行效率，由于無須像現有技術一樣根據剩余距離調整加速度，因此提高了用戶使用的舒適度。
文檔編號B66B1/06GK102502367SQ201110337839
公開日2012年6月20日 申請日期2011年10月31日 優先權日2011年10月31日
發明者仲兆峰, 劉真, 秦鵬, 肖曙, 賈宇輝, 郭偉文, 雷嘉偉, 黃立明 申請人:廣州日濱科技發展有限公司