專利名稱：一種能自動控制的堆碼機的制作方法
技術領域：
本發明涉及堆碼的技術，特別是涉及一種能自動控制的堆碼機的技術。
背景技術：
堆碼機都用于港口、倉儲物流等場所吊裝貨物。現有的堆碼機都由人工操作及控制，使用時通過操作人員的眼睛目測待堆碼物的 大概位置，再根據其目測位置移動大車至抓取待堆碼物的位置；然后再結合吊具上的傳感 器來吊裝待堆碼物。由于人工操作及控制可變性比較大，操作人員的目測位置經常會產生偏差，使得 整個堆碼作業的效率較低，而且操作人員勞動強度也較高。
發明內容
針對上述現有技術中存在的缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種勞動強 度低、作業效率高的能自動控制的堆碼機。為了解決上述技術問題，本發明所提供的一種能自動控制的堆碼機，包括大車、小 車和吊具；所述大車上裝有用于控制大車移動的大車驅動裝置，所述小車滑動安裝于大車 上，所述吊具吊裝于小車上，所述大車上設有控制小車滑動的小車控制裝置，所述小車上設 有控制吊具升降的吊具控制裝置；所述吊具上裝有激光傳感器；其特征在于還包括3D激 光掃描儀、掃描儀支架、轉動控制電機、擺動控制電機和編碼器；所述掃描儀支架轉動安裝于大車上，所述轉動控制電機固定安裝于大車上，其動 力軸連接并控制掃描儀支架轉動；所述3D激光掃描儀樞設于掃描儀支架上，所述擺動控制電機及編碼器均固定安 裝于掃描儀支架上，所述擺動控制電機的動力軸連接并控制所述3D激光掃描儀的安裝板 樞轉，所述編碼器設有用于檢測3D激光掃描儀樞轉角度的檢測轉軸，所述檢測轉軸連接所 述3D激光掃描儀的安裝板，其軸線與安裝板的樞轉軸同軸；所述3D激光掃描儀電氣連接并控制所述大車驅動裝置及小車控制裝置；所述激光傳感器電氣連接并控制所述吊具控制裝置。本發明提供的一種能自動控制的堆碼機，通過控制3D激光掃描儀轉動及擺動來 自動掃描待堆碼物位置，并根據掃描數據驅動大車移動至抓取位置，再通過小車、吊具自動 抓取待堆碼物，然后再驅動大車將待堆碼物移至堆碼位置堆放；整個堆碼作業過程均自動 完成，無需人工干涉，具有勞動強度低、作業效率高的特點。
圖1是本發明實施例的能自動控制的堆碼機的主視結構示意圖；圖2是本發明實施例的能自動控制的堆碼機的俯視結構示意圖；圖3是本發明實施例的能自動控制的堆碼機的側視結構示意圖4是本發明實施例的能自動控制的堆碼機中的3D控制組件的主視剖切圖；圖5是本發明實施例的能自動控制的堆碼機中的3D控制組件的仰視圖；圖6是本發明實施例的能自動控制的堆碼機中的3D控制組件沿圖4中的A-A組 剖開后的左視圖；圖7是圖4中的B部分的放大圖；圖8是圖4中的C部分的放大圖。
具體實施例方式以下結合
對本發明的實施例作進一步詳細描述，但本實施例并不用于限 制本發明，凡是采用本發明的相似結構及其相似變化，均應列入本發明的保護范圍。如圖1-圖3所示，本發明實施例所提供的一種能自動控制的堆碼機，包括大車1、 小車2和吊具3 ；所述大車1上裝有用于控制大車1移動的大車驅動裝置(圖中未示)，所 述小車2滑動安裝于大車1上，所述吊具3吊裝于小車2上，所述大車1上設有控制小車2 滑動的小車控制裝置(圖中未示)，所述小車2上設有控制吊具3升降的吊具控制裝置(圖 中未示)；所述吊具3上裝有激光傳感器4 ；其特征在于還包括由3D激光掃描儀5、掃描儀 支架6、轉動控制電機(圖中未示)、擺動控制電機7和編碼器8組成的3D控制組件(參見 圖4)；所述掃描儀支架6轉動安裝于大車1上(參見圖1)，所述轉動控制電機固定安裝 于大車1上，其動力軸連接并控制掃描儀支架6轉動；如圖4-圖8所示，所述3D激光掃描儀5經安裝板51樞設于掃描儀支架6上，所 述擺動控制電機7及編碼器8均固定安裝于掃描儀支架6上，所述擺動控制電機7的動力 軸經減速箱71連接并控制所述3D激光掃描儀5的安裝板51樞轉，所述編碼器8設有用于 檢測3D激光掃描儀5樞轉角度的檢測轉軸，所述檢測轉軸經連軸器81連接所述3D激光掃 描儀5的安裝板51，其軸線與安裝板51的樞轉軸同軸；所述3D激光掃描儀5電氣連接并控制所述大車驅動裝置及小車控制裝置；所述激光傳感器4電氣連接并控制所述吊具控制裝置。本發明實施例中，所述擺動控制電機及編碼器的外周均罩設有保護罩。本發明實施例使用時，先由轉動控制電機及擺動控制電機控制3D激光掃描儀自 動掃描其四周的待堆碼物；3D激光掃描儀掃描到待堆碼物后先通過大車驅動裝置控制大 車移動至抓取待堆碼物的位置，然后再通過小車控制裝置控制小車移動，使吊裝于小車上 的吊具移至待堆碼物上方；吊具移至待堆碼物上方后，吊具上的激光傳感器對待堆碼物進 行掃描，以識別待堆碼物的精確位置與相對高度，并將掃描數據傳遞給吊具控制裝置，吊具 控制裝置根據收到的掃描數據控制吊具下降抓取堆碼物，再將抓取的堆碼物提升，然后再 由大車驅動裝置根據預設值控制大車移動至堆放堆碼物的位置，再通過小車控制裝置控制 小車移動至精確堆碼位置上方，再由吊具控制裝置控制吊具下降堆放堆碼物，堆放完后再 由吊具控制裝置控制吊具提升，然后再由大車驅動裝置控制大車移至初始位置，一次堆碼 作業即告完成；如此周而復始，直至所需堆放的堆碼物堆放完畢。
權利要求
1. 一種能自動控制的堆碼機，包括大車、小車和吊具；所述大車上裝有用于控制大車 移動的大車驅動裝置，所述小車滑動安裝于大車上，所述吊具吊裝于小車上，所述大車上設 有控制小車滑動的小車控制裝置，所述小車上設有控制吊具升降的吊具控制裝置；所述吊 具上裝有激光傳感器；其特征在于還包括3D激光掃描儀、掃描儀支架、轉動控制電機、擺 動控制電機和編碼器；所述掃描儀支架轉動安裝于大車上，所述轉動控制電機固定安裝于大車上，其動力軸 連接并控制掃描儀支架轉動；所述3D激光掃描儀樞設于掃描儀支架上，所述擺動控制電機及編碼器均固定安裝于 掃描儀支架上，所述擺動控制電機的動力軸連接并控制所述3D激光掃描儀的安裝板樞轉， 所述編碼器設有用于檢測3D激光掃描儀樞轉角度的檢測轉軸，所述檢測轉軸連接所述3D 激光掃描儀的安裝板，其軸線與安裝板的樞轉軸同軸；所述3D激光掃描儀電氣連接并控制所述大車驅動裝置及小車控制裝置； 所述激光傳感器電氣連接并控制所述吊具控制裝置。
全文摘要
一種能自動控制的堆碼機，涉及堆碼技術領域，所解決的是現有堆碼機勞動強度高及作業效率低的技術問題。該設備包括大車、小車和吊具；所述吊具上裝有激光傳感器；其特征在于還包括3D激光掃描儀、掃描儀支架、轉動控制電機、擺動控制電機和編碼器；所述掃描儀支架轉動安裝于大車上，所述轉動控制電機連接并控制掃描儀支架轉動；所述3D激光掃描儀樞設于掃描儀支架上，所述擺動控制電機連接并控制所述3D激光掃描儀的安裝板樞轉；所述3D激光掃描儀電氣連接并控制所述大車驅動裝置及小車控制裝置；所述激光傳感器電氣連接并控制所述吊具控制裝置。本發明提供的堆碼機，能降低勞動強度，提高作業效率。
文檔編號B66F9/06GK102060248SQ20091019887
公開日2011年5月18日 申請日期2009年11月17日 優先權日2009年11月17日
發明者周益范, 張國平, 連鑫 申請人:上海龍能自動化設備有限公司