專利名稱：用于移動物體的設備、這種設備和畜欄的組件的制作方法
技術領域：
本發明涉及根據權利要求1前序部分的用于移動物體的設備。
技術背景從2002/0049522A1的美國專利申請已知這種設備。從該申請已知 的設備包括用于在地面和/或地板上執行各種任務的多功能的可動設 備，所述任務諸如割草、真空清潔、擦洗等。為此目的，各種工作模 塊可拆卸地連接到所述可動設備。雖然該設備可正常工作，但是存在 對這種設備進一步改進的持久需求。發明內容為此目的，根據本發明的上述類型的設備包括權利要求1特征部 分的特征。由于保持裝置可在高度上運動并且在另一實施例中可轉動 的事實，所述設備適于執行若干任務，諸如像提升物體等。此外，由 于高度上的可運動性以及優選的可轉動性，不僅可以處理地面和/或 地板，而且還可優選地處理位于地面和/或地板水平之上(或之下) 的壁、天花板或水平表面。以該方式，飼料抓取器和清潔裝置可交替 地緊固到所述支撐裝置，其中飼料抓取器用于從原料抓取動物飼料并 將其供給畜欄中的飼料槽中，而清潔裝置用于清潔鄰近地面的會由例 如糞污染的壁部分，這相對于已知設備提供了優點以及進一步增強的 多功能性。在根據本發明的設備的一個實施例中，保持裝置是選自包括下述 裝置的組抓取裝置、抽吸裝置、伊挖裝置、容器、具有用于清潔液 的儲存器的清潔裝置、具有用于充注材料的儲存器的充注裝置和電磁 體。如果支撐裝置可以計算機控制的方式移動，那么所述設備的操作 可自動化到較大的程度。具體地，支撐裝置可沿軌道運動。可供選擇地，支撐裝置自軌道懸垂。此外，支撐裝置可獨立地移動。在某些情 況下，難于或甚至不可以布置支撐裝置可緊固到其上從而可移動的軌 道。為了在這些情況中也能夠利用保持裝置，在根據本發明的組件的 一個實施例中，軌道設有端部，計算機控制裝置適于控制獨立運載工具(autonomous vehicle )，該獨立運載工具設有支撐裝置可沿其移動 的軌道部分，并且計算機控制裝置使獨立運載工具和支撐裝置運動， 這樣使得支撐裝置可從軌道的端部移動到軌道部分。這意味著保持裝 置可自動地從軌道移動到獨立運載工具。本發明還涉及一種根據本發明的設備和畜欄的組件，所述畜欄具 有用于小牛的躺臥區域和走動區域并且具有用于小牛的處理場所，其 特征在于保持裝置是用于保持小牛的抓取器或容器。本發明還涉及 一種用于移動物體的設備和畜欄的組件，所述設備包括例如可沿著軌 道或獨立地移動的支撐裝置和用于保持緊固到所述支撐裝置的物體的 保持裝置，所述畜欄具有用于小牛的躺臥區域和走動區域并且具有用 于小牛的處理場所，其特征在于保持裝置是用于保持小牛的抓取器 或容器。優選地，處理場所是用于小牛的清洗場所或收集場所。具體 地，支撐裝置可以計算機控制的方式運動到處理場所。本發明還涉及一種根據本發明的設備和擠奶機器人的組件，其特 征在于保持裝置包括具有用于清潔液的儲存器的清潔裝置，以便清 潔擠奶機器人。本發明還涉及一種用于移動物體的設備和擠奶機器人 的組件，所述設備包括例如可沿著軌道或獨立地移動的支撐裝置和用 于保持緊固到所述支撐裝置的物體的保持裝置，其特征在于保持裝 置包括具有用于清潔液的儲存器的清潔裝置，以便清潔擠奶機器人。 優選地，所述組件設有用于充注用于清潔液的儲存器的充注場所。具 體地，清潔裝置包括高壓噴射器。本發明還涉及一種根據本發明的設備和畜欄的組件，所述畜欄具 有用于動物的腿部處理容器，其特征在于所述保持裝置包括充注裝 置，所述充注裝置具有用于充注材料的儲存器并用于腿部處理容器。 本發明還涉及一種用于移動物體的設備和畜欄的組件，所述設備包括例如可沿著軌道或獨立地移動的支撐裝置和用于保持緊固到所述支撐 裝置的物體的保持裝置，所述畜欄具有用于動物的腿部處理容器，其特征在于所述保持裝置包括充注裝置，所述充注裝置具有用于充注 材料的儲存器并用于腿部處理容器。優選地，所述組件設有用于充注 儲存器的充注場所。本發明還涉及一種根據本發明的設備和畜欄的組件，所述畜欄具 有用于動物的腿部處理容器，其特征在于保持裝置適于保持腿部處 理容器。本發明還涉及一種用于移動物體的設備和畜欄的組件，所述 設備包括例如可沿著軌道或獨立地移動的支撐裝置和用于保持緊固到 所述支撐裝置的物體的保持裝置，所述畜欄具有用于動物的腿部處理 容器，其特征在于保持裝置適于保持腿部處理容器。本發明還涉及一種根據本發明的設備和擠奶機器人的組件，其特 征在于保持裝置適于保持用于擠奶機器人的工具和/或部件。本發 明還涉及一種用于移動物體的設備和擠奶機器人的組件，所述設備包 括例如可沿著軌道或獨立地移動的支撐裝置和用于保持緊固到所述支 撐裝置的物體的保持裝置，其特征在于保持裝置適于保持用于擠奶 機器人的工具和/或部件。本發明還涉及一種根據本發明的設備和用于動物的處理場所的組 件，其特征在于保持裝置適于保持藥物等。本發明還涉及一種用于 移動物體的設備和用于動物處理場所的組件，所述設備包括例如可沿 著軌道或獨立地移動的支撐裝置和用于保持緊固到所述支撐裝置的物 體的保持裝置，其特征在于保持裝置適于保持藥物等。本發明還涉及一種根據本發明的設備和擠奶機器人的組件，所述 擠奶機器人具有用于已分離牛奶的容器，其特征在于保持裝置適于 保持用于已分離牛奶的容器。本發明還涉及一種用于移動物體的設備 和擠奶機器人的組件，所述設備包括例如可沿著軌道或獨立地移動的 支撐裝置和用于保持緊固到所述支撐裝置的物體的保持裝置，所述擠 奶機器人具有用于已分離牛奶的容器，其特征在于保持裝置適于保 持用于已分離牛奶的容器。優選地，所述組件設有容納用于已分離牛奶的空容器的拾取場所和/或用于堆放充滿已分離牛奶的容器的堆放 場所。具體地，所述組件設有用于清潔容器的清潔裝置。如果保持裝置可拆卸地緊固到所述支撐裝置，那么所述組件優選 設有用于容納若干保持裝置的存儲場所。具體地，所述存儲場所適于容納一個或多個保持裝置，所述保持裝置選自包括下述裝置的組抓 取裝置、抽吸裝置、伊挖裝置、容器、具有用于清潔液的儲存器的清 潔裝置、具有用于充注材料的儲存器的充注裝置和電磁體。
現在將參照附圖中所示的實施例對本發明進行更詳細的描述，其中圖l是用于將保持裝置可拆卸地緊固到其上的可移動支撐裝置的示意性側視圖；圖2是作為保持裝置的抓取裝置的示意性側視圖；圖3是作為保持裝置的電磁體的示意性側視圖；圖4是作為保持裝置的抽吸裝置的示意性側視圖；圖5是作為保持裝置的鏟挖裝置的示意性側視圖；圖6是作為保持裝置的清潔裝置的示意性側視圖，所述清潔裝置具有用于清潔液的儲存器、相應的具有用于充注材料的儲存器的充注裝置；圖7是作為保持裝置的容器的示意性側視圖；以及 圖8是根據本發明的設備和畜欄的組件及其相應部件的示意性側 視圖。
具體實施方式
圖1是用于將保持裝置可拆卸地緊固到其上的可移動支撐裝置1 的示意性側視圖。為此目的，支撐裝置1設有連接裝置2，諸如像電 磁體和/或機械鎖定裝置，以便連接到保持裝置的連接元件。在圖1 所示的實施例中，支撐裝置l自軌道3懸垂。但是，顯而易見的是在 可供選擇的實施例中，支撐裝置還可沿軌道移動或可獨立地移動，支 撐裝置設有使其能夠運動的裝置，諸如像輪子。在圖2至圖7中，以側視圖示意性地示出各種保持裝置。圖2示 出作為保持裝置的抓取裝置4，用于機械地抓取、移動和供應例如飼 料、工具、腿部處理容器等。圖3示出作為保持裝置的電磁體5。電 磁體5能夠直接保持和釋放由合適材料制成的物體。如果需要，可以 在容器或儲存器中容納諸如藥物、工具、擠奶機器人的部件等，所述容器或儲存器由適于借助電磁體保持的材料制成。在強有力的電磁體 的情況下，甚至可以將小牛等移動到容器中。圖4示出作為保持裝置 的抽吸裝置6。抽吸裝置包括用于抽吸材料的泵7，所述材料諸如糞， 或來自腿部處理容器的用于對動物腿部進行清潔和/或消毒的液體。 抽吸裝置6還設有用于收集所抽吸材料的收集貯器8。圖5示出作為 保持裝置的伊挖裝置9，用于妒挖糞、干草等并且用于承載諸如工具、 擠奶機器人的部件、腿部處理容器等物體。圖6示出作為保持裝置的 清潔裝置IO,清潔裝置具有用于清潔液的儲存器11、噴射裝置12和 泵3，可供選擇地所述清潔裝置可以用作具有用于充注材料的儲存器 的充注裝置。清潔裝置IO可用于清潔擠奶機器人、畜欄地板、小隔間 等。充注裝置例如可用于充注腿部處理容器。圖7示出作為保持裝置 的具有入口門15的容器14。每一保持裝置設有相關的連接元件16, 以便連接到支撐裝置1的連接裝置2。雖然支撐裝置1和保持裝置的功能可例如通過遠程控制進行人工 控制，但是所述控制優選以計算機控制的方式執行。保持裝置可在高 度上運動，并且如果需要保持裝置可被設計成可轉動的裝置，如圖6 所示。在高度上的運動例如通過汽缸或等同的提升裝置實現，汽缸或 等同的提升裝置受控于計算機或遠程控制。如果可拆卸地連接到支撐 裝置的特定工作模塊不需要或不允許在高度上運動以便執行其任務 時，所述提升裝置可被停用或鎖定。如果支撐裝置設有具有發射器/ 接收器或用于讀取電磁體信息的裝置等的計算機控制裝置，后者例如 可自動執行，并且相關模塊設有指示提升裝置必須被停用或鎖定的電 磁體信息。在讀取所述信息之后，支撐裝置的計算機控制裝置可執行 所述的停用或鎖定。這種具有讀取裝置或發射器/接收器或另外等同裝置的計算機控制裝置可設置在支撐裝置上，并且工作模塊上的信息 可以無源的方式或以有源的方式使用，無源的方式即可只讀，有源的 方式即為了其它目的，特別是為了識別工作模塊和/或待由工作模塊 執行的任務的目的，主動地由合適的傳送裝置傳送。圖8是根據本發明的裝置和畜欄17的組件的示意性平面視圖。畜 欄17在兩側設有一排小隔間18并且在中間設有帶有喂料通道20的兩 排喂料場所19。小隔間18和喂料場所19由柵欄21互相隔開。在畜欄17旁邊設置有糞坑22和飼料貯倉23。此外，在喂料場所 19的一端布置有擠奶機器人24,擠奶杯25借助于擠奶機器人24可自 動地連接到將要取奶的動物奶頭。擠奶機器人24靠近設有入口門和出 口門的奶箱布置。奶箱還包括飼料槽26，其中精飼料可供給動物。在 畜欄17中，還設有用于動物的處理場所27 (例如用于小牛的清洗場 所或用于出售小牛的集中場所)以及用于清潔離開奶箱的動物腿部的 腿部處理容器28。在畜欄17中，還設有其中容納各種保持裝置的存儲場所29。軌 道3在畜欄17上方延伸，并且包括幾個路徑和開關，這樣畜欄17的 所有部分可接近相關的保持裝置。顯而易見地，通過從存儲場所29獲取特定的保持裝置并且進行相 同的操作，可執行相應的功能(運載、移動和供應物體)。之后將通過 實例來描述畜欄地板的清潔和飼料的供應。雖然根據本發明的組件可 包括幾個支撐裝置，但是將參照一個單一的支撐裝置來描述本發明， 在位置A中支撐裝置承載飼料抓取器，并且在位置B中(在另一時間 點發生)支撐裝置承載清潔裝置。清潔裝置B適于清潔畜欄地板。清潔裝置B包括沿著軌道的底面 移動過畜欄17的臂結構(圖4)。如圖1所示，軌道3由緊固到畜欄 17頂部的I形部分構成。如圖4所示，所述臂結構包括具有糞泵的儲 存器。該儲存器包括一個用于儲存糞的室和一個用于儲存清潔液和/ 或噴射液和/或消毒液的室。在臂結構的下側處設置有用于抽吸諸如 糞的廢料的噴嘴。清潔裝置B設計成經由 一側可將清潔液和/或噴射200680032676.2說明書第7/7頁液和/或消毒液供給噴嘴，而經由另 一側可將吸入的糞排出到相應的 室。噴嘴具有基本為矩形的形狀，并且在其下側設有一排刷毛。在糞坑22附近，畜欄還設有流出到糞坑22內的糞排出管線。在糞排出管 線中包括有糞泵，已經收集到糞室內的糞借助于糞泵可泵出到糞坑22 內。在位置A中，支撐裝置l承載用于拾取粗飼料的飼料抓取器。該 伺料抓取器能夠在畜欄17的任意需要位置使用，并且具體地，在該上 下文中提及將飼料供給擠奶機器人的飼料槽。飼料抓取器A還包括在 很大程度上相應于清潔裝置的臂結構的臂結構。所述臂結構設有包括 兩個彎齒的抓取器，兩個彎齒借助汽缸(未示出)繞軸樞轉。所述抓 取器不僅能夠以本身已知的方式將粗飼料供給兩個喂料通道，而且還 起到用于供應擠奶機器人的作用。這樣本發明減少了農場主的工作，特別是農場主的提升工作。因 此可以以簡單和自動的方式移動小牛、機器人部件、腿部處理容器、 工具、飼料、清潔液和消毒液、用于已分離牛奶的容器等。
權利要求
1.一種用于移動物體的設備，所述設備包括可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1)的物體的保持裝置，所述保持裝置可拆卸地緊固到所述支撐裝置(1)，其特征在于所述保持裝置可在高度上運動。
2. 如前述權利要求中任一項所述的設備，其特征在于所述保持 裝置是可轉動的。
3. 如權利要求l所述的設備，其特征在于作為保持裝置的裝置 選自包括下述裝置的組抓取裝置(4 )、抽吸裝置(6 )、妒挖裝置(9 )、 容器(14)、具有用于清潔液的儲存器(11)的清潔裝置(10)、具有 用于充注材料的儲存器的充注裝置和電磁體(5)。
4. 根據權利要求l、 2或3所述的設備，其特征在于所述支撐 裝置(1)可以計算機控制的方式移動。
5. 如前述權利要求中任一項所述的設備，其特征在于所述支撐 裝置(1)可沿軌道(3)運動。
6. 如權利要求1至4中任一項所述的設備，其特征在于所述支 撐裝置(1)自軌道(3)懸垂。
7. 如權利要求1至4中任一項所述的設備，其特征在于所述支 撐裝置(1)可獨立地移動。
8. —種如前述權利要求中任一項所述的設備和畜欄(17)的組件， 所述畜欄(17)具有用于小牛的躺臥區域和走動區域并且具有用于小 牛的處理場所(27)，其特征在于所述保持裝置是用于保持小牛的抓 取器或容器(14)。
9. 一種用于移動物體的設備和畜欄(17)的組件，所述設備包括 可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1)的物體 的保持裝置，所述畜欄(17)具有用于小牛的躺臥區域和走動區域并 且具有用于小牛的處理場所(27)，其特征在于所述保持裝置是用于 抓取小牛的抓取器或容器(14)。
10. 如權利要求8或9所述的組件，其特征在于所述處理場所 (27)是用于小牛的清洗場所或收集場所。
11. 如權利要求8、 9或10所述的組件，其特征在于所述支撐 裝置(1)可以計算機控制的方式運動到所述處理場所(27)。
12. 如權利要求1至7中任一項所述的設備和擠奶機器人(24 ) 的組件，其特征在于所述保持裝置包括具有用于清潔液的儲存器(11) 的清潔裝置(10)，以便清潔擠奶機器人(24)。
13. —種用于移動物體的設備和擠奶機器人(24)的組件，所述 設備包括可移動的支撐裝置(l)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1) 的物體的保持裝置，其特征在于所述保持裝置包括具有用于清潔液 的儲存器(11)的清潔裝置(10),以便清潔擠奶機器人(24)。
14. 如權利要求12或13所述的組件，其特征在于所述組件設 有用于充注用于清潔液的儲存器(11)的充注場所。
15. 如權利要求12、 13或14所述的組件，其特征在于所述清 潔裝置(10)包括高壓噴射器。
16. —種如權利要求1至7中任一項所述的設備和畜欄(17)的 組件，所述畜欄具有用于動物的腿部處理容器(28)，其特征在于所 述保持裝置包括充注裝置，所述充注裝置具有用于充注材料的儲存器 并用于腿部處理容器(28)。
17. —種用于移動物體的設備和畜欄(17)的組件，所迷設備包 括可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1)的物 體的保持裝置，所述畜欄具有用于動物的腿部處理容器(28)，其特征 在于所述保持裝置包括充注裝置，所述充注裝置具有用于充注材料 的儲存器并用于腿部處理容器(28)。
18. 如權利要求16或17所述的組件，其特征在于所述組件設 有用于充注儲存器的充注場所。
19. 一種如權利要求1至7中任一項所述的設備和畜欄(17)的 組件，所述畜欄具有用于動物的腿部處理容器(28)，其特征在于所 述保持裝置適于保持腿部處理容器(28)。
20. —種用于移動物體的設備和畜欄(17)的組件，所述設備包 括可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1)的物 體的保持裝置，所述畜欄具有用于動物的腿部處理容器(28),其特征 在于所述保持裝置適于保持腿部處理容器(28)。
21. —種如權利要求1至7中任一項所述的設備和擠奶機器人(24 ) 的組件，其特征在于所述保持裝置適于保持用于擠奶機器人(24) 的工具和/或部件。
22. —種用于移動物體的設備和擠奶機器人(24)的組件，所述 設備包括可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1) 的物體的保持裝置，其特征在于所述保持裝置適于保持用于擠奶機 器人(24)的工具和/或部件。
23. —種如權利要求1至7中任一項所述的設備和用于動物的處 理場所的組件，其特征在于所述保持裝置適于保持藥物等。
24. —種用于移動物體的設備和用于動物的處理場所(27)的組 件，所述設備包括可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐 裝置(1)的物體的保持裝置，其特征在于所述保持裝置適于保持藥 物等。
25. —種如權利要求1至7中任一項所述的設備和擠奶機器人(24 ) 的組件，所述擠奶機器人具有用于已分離牛奶的容器，其特征在于 所述保持裝置適于保持用于已分離牛奶的容器。
26. —種用于移動物體的設備和擠奶機器人(24)的組件，所述 設備包括可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1) 的物體的保持裝置，所述擠奶機器人具有用于已分離牛奶的容器，其 特征在于所述保持裝置適于保持用于已分離牛奶的容器。
27. 如權利要求25或26所述的組件，其特征在于所述組件設 有容納用于已分離牛奶的空容器的拾取場所和/或用于堆放充滿已分 離牛奶的容器的堆放場所。
28. 如權利要求25、 26或27所述的組件，其特征在于所述組 件設有用于清潔容器的清潔裝置。
29. 如權利要求8至28中任一項所述的組件，其特征在于所述 保持裝置可拆卸地緊固到所述支撐裝置(1)，并且所述組件設有用于 容納若干保持裝置的存儲場所(29)。
30. 如權利要求29所述的組件，其特征在于所述存儲場所(29) 適于容納一個或多個保持裝置，所述保持裝置選自包括下述裝置的組 抓取裝置(4)、抽吸裝置(6)、伊挖裝置(9)、容器(14)、具有用于 清潔液的儲存器(11)的清潔裝置(10)、具有用于充注材料的儲存器 的充注裝置和電磁體(5)。
全文摘要
一種用于移動物體的設備。所述設備包括可移動的支撐裝置(1)和用于保持緊固到所述支撐裝置(1)的物體的保持裝置。所述保持裝置可拆卸地緊固到所述支撐裝置(1)。一種這種設備和畜欄的組件，所述畜欄具有用于小牛的躺臥區域和走動區域并且具有用于小牛的處理場所。所述保持裝置是用于保持小牛的抓取器或容器。
文檔編號B66C3/02GK101257794SQ200680032676
公開日2008年9月3日 申請日期2006年9月28日 優先權日2005年10月3日
發明者范登伯格·卡雷爾 申請人:馬斯蘭股份有限公司