擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置的制作方法

專利名稱：擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種控制具有擺動式起重臂、可以用該起重臂進行吊運作業的擺動式液壓鏟斗挖土機的擺動和吊運作業的互鎖的控制裝置。
并且，近年來，為了能夠適應作業的多樣化，希望有也能夠在作業機5上進行懸掛貨物的吊運作業的擺動式液壓鏟斗挖土機。因此，例如如圖3的鏟斗安裝部的詳細圖所示，有在連接設置在鏟斗6和搖臂14之間、向鏟斗6傳遞擺動驅動力的前連桿28和在連接于該鏟斗6的連接銷29上自由轉動地安裝著吊鉤27的底端部的構造。在該情況下，通過將連在掛環上的貨物掛在上述吊鉤27上，將起重臂12以及/或者搖臂14向上方升起，能夠實現吊起貨物的吊運作業。
但是，在上述以前的技術中，有下面所述的問題。
在也可以實現吊運作業的擺動式液壓鏟斗挖土機中，作業機5處于最能保持與配重7的重量平衡的位置、即，相對于上部旋轉體1處于中立狀態5a時，能夠最穩定地進行吊運作業。相反，在將作業機5從中立狀態5a向左右擺動的狀態下進行吊運作業時，或者在中立狀態5a進行吊運作業的過程中擺動作業機5時，由于很難保持平衡，所以擺動式液壓鏟斗挖土機的穩定性降低，吊運的貨物容易晃動。
但是，操作者有時會沒有強烈意識到上述的情況而錯誤地進行吊運作業，在以前的擺動式液壓鏟斗挖土機中，即使操作者在吊運過程中從中立狀態5a擺動作業機5，或者在將作業機5從中立狀態5a擺動的狀態下進行吊運作業，也沒有辦法通知操作者由于該作業而導致車輛正處于不穩定的狀態。因此，操作者沒有意識到該情況而繼續吊運作業，所以車輛就變得不穩定，貨物晃動，所以有時會產生作業效率降低，或者吊運的貨物和外部接觸等問題。
為了實現上述目的，本發明的第1發明，是在將作業機向左右方向自由擺動地安裝在上部旋轉體上的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置中，具有輸出適于用作業機吊運貨物的吊運作業的吊運作業模式的選擇指令的模式切換裝置，和檢測作業機處于朝向上部旋轉體的前方的中立狀態、還是處于從該中立狀態擺動的擺動狀態的擺動檢測器，和接受來自外部的警告指令、利用報警顯示以及/或者警報聲發出警告的警告裝置，和當輸入來自模式切換裝置的吊運作業模式的選擇指令時、根據擺動檢測器的檢測信號判斷作業機是否為擺動狀態，如果作業機為擺動狀態，則向警告裝置輸出通知不進入吊運作業模式的警告指令的控制器。
根據第1發明，即使通過模式切換裝置選擇吊運作業模式，如果作業機為擺動狀態，那么也不會成為吊運作業模式，這時，通過警告裝置的報警顯示以及/或者警告聲通知未進入吊運作業模式的狀況(為擺動狀態的狀況)，所以操作者能夠馬上知道該狀態，能夠喚起操作者注意，解除報警狀態。這樣，促使操作者將作業機從擺動狀態回復到中立狀態，進行吊運作業，所以能夠以穩定的狀態進行吊運作業。
而且，第2發明，是在將作業機向左右方向自由擺動地安裝在上部旋轉體上的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置中，具有輸出適于用作業機吊運貨物的吊運作業的吊運作業模式的選擇指令的模式切換裝置，和檢測作業機處于朝向上部旋轉體的前方的中立狀態、還是處于從該中立狀態擺動的擺動狀態的擺動檢測器，和接受來自外部的警告指令、利用報警顯示以及/或者警報聲發出警告的警告裝置，和當根據來自模式切換裝置的吊運作業模式的選擇指令處于吊運作業模式時，基于擺動檢測器的檢測信號監視作業機是否處于擺動狀態，在作業機處于擺動狀態的情況下，向警告裝置輸出通知正在擺動的警告指令的控制器。
根據第2發明，當處于吊運作業模式時，若作業機處于擺動狀態，則通過警告裝置的報警顯示以及/或者警報聲通知正在擺動的情況，所以操作者能夠馬上知道該狀態，能夠喚起操作者注意而解除報警狀態。這樣，促使操作者將作業機從擺動狀態回復到中立狀態，進行吊運作業，所以能夠以穩定的狀態進行吊運作業。
而且，第3發明，是在第1或第2發明中，其特征在于，上述擺動檢測器，是隨著作業機的擺動接通或者斷開、檢測在表示中立狀態的規定范圍內是否有作業機的極限開關。
根據第3發明，由于利用極限開關檢測作業機為中立狀態還是擺動狀態，所以能夠以簡單的結構、低成本且可靠地檢測。
而且，第4發明，是在第1或者第2發明中，其特征在于，上述擺動檢測器，是與作業機的擺動角度等價地檢測擺動作業機的擺動缸的行程的檢測器。
根據第4發明，能夠通過檢測與作業機的擺動角度相對應的擺動缸的行程，判斷作業機為中立狀態或擺動狀態。這時，在進行該判斷時，可以使表示中立狀態的規定的擺動角度范圍適合于應用的機械并任意設定，進行判斷，所以能夠將涉及本發明的控制裝置應用于任意機型，能夠提高通用性。


圖1為應用本發明的擺動式液壓鏟斗挖土機的側視圖。
圖2為圖1的主要部分俯視圖。
圖3為實施例的鏟斗的詳細圖。
圖4為實施例的控制裝置的硬件構成方塊圖。
圖5為實施例的監視裝置的立體圖。
圖6為實施例的控制流程圖。
圖7為第2實施例的擺動檢測器的安裝部的立體圖。
圖8表示第3實施例的擺動檢測器的其它實施例。
圖中1—上部旋轉體，2—下部行走體，4—履帶式行走裝置，5—作業機，5a—中立狀態，6—鏟斗，11—行走驅動部，12—起重臂，13—起重臂驅動缸，14—搖臂，15—搖臂驅動缸，17—鏟斗驅動缸，20—擺動檢測器，21—托架，22—擺動缸，23、29、43—銷，24—作業機安裝部，25—凸起部，26—極限開關，27—吊鉤，28—前連桿，30—監視裝置(警告裝置)，31—旋轉警告燈，32—控制器，33—模式開關(模式切換裝置)，34—顯示器，35—第1電磁閥，36—第2電磁閥，37—電動機，38—鋼絲繩，39—編碼器，40—鋼絲繩安裝部，41—電位計，42—連接構件，44—滑輪。
首先根據圖1～圖6說明第1實施例。
圖1為應用本發明的擺動式液壓鏟斗挖土機的側視圖，圖2為其主要部分的俯視圖。在圖1、圖2中，擺動式液壓鏟斗挖土機具有下部行走體2、設置在下部行走體2的上部的上部旋轉體1、和設置在上部旋轉體1的前部的作業機5。下面將圖1中箭頭F(前)—R(后)所示的液壓鏟斗挖土機的行走方向稱為前后方向，將與該前后方向垂直的車的寬度方向稱為左右方向。
下部行走體2具有左右一對履帶式行走裝置4，在各個履帶式行走裝置4的前后方向一側，設置著用液壓馬達驅動該行走裝置4的行走驅動部11。在下部行走體2的大致中央上部，自由旋轉地裝載著上部旋轉體1，在上部旋轉體1的前部大約中央處，設置著具有鏟斗6的作業機5。
在設置于上部旋轉體1的前端部的作業機安裝部24上，通過銷23(參照圖2)在水平面內向左右方向自由擺動地連接著托架21，該托架21通過安裝在該托架21和上部旋轉體1之間的擺動缸22的伸縮、以上述銷23為中心向左右方向擺動。另外，在托架21的前端部，在上下方向上自由擺動地連接著起重臂12的底端部；在起重臂12的前端部，在前后方向自由擺動地連接著搖臂14的底端部；并且，在搖臂14的前端部，自由擺動地連接著鏟斗6。該起重臂12、搖臂14以及鏟斗6，分別通過起重臂驅動缸13、搖臂驅動缸15以及鏟斗驅動缸17的伸縮而擺動。通過這些構成作業機5。這里，將俯視的從作業機5的中立狀態5a向左右擺動的角度稱為擺動角θ。而且，將收縮鏟斗驅動缸17、使鏟斗6向前方擺動的動作稱為傾卸動作。
在托架21的后部凸出設置著凸起部25，在該托架21處于朝向車輛前方的中立位置時的該凸起部25附近的上部旋轉體1一側的框架上，安裝著極限開關26。該極限開關26，以在托架21處于上述中立位置時、該極限開關26的工作片26a被凸起部25壓入而工作的方式設置，當托架21從上述中立位置向左右方向擺動規定角度(例如±5o)以上時，上述的工作片26a的工作就斷開，檢測出從中立位置附近擺動了的情況，將該檢測信號發送到后面所述的控制器中。并且，后面，將托架21、即起重臂12從中立位置擺動規定角度以上的狀態、稱為正在擺動或者擺動狀態。
圖3表示的是鏟斗安裝部的詳細圖。如圖3所示，在連接鏟斗6和將上述的鏟斗驅動缸17的驅動力向該鏟斗6傳遞并使之擺動的前連桿28的銷29上，軸安裝著吊鉤27的底端部(圖1、圖2中未圖示)。
圖4表示本發明的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置的硬件構成方塊圖。
在圖4中，本控制裝置，配置著進行吊運作業的自動控制的控制器32，和檢測作業機5處于中立狀態的擺動檢測器20，和具有顯示運轉狀態或報警信息的顯示器以及模式開關33的監視裝置30，和旋轉警告燈31，和驅動鏟斗6的擺動的第1電磁閥35，和進行行走驅動部11、11的加速/減速的第2電磁閥36，和進行發動機的轉速控制的電動機37。擺動檢測器20、監視裝置30、旋轉警告燈31、電磁閥35、36、以及電動機37，均電氣連接在控制器32上。擺動檢測器20在本實施例中具有上述極限開關26。
控制器32以微型計算機等高速運算裝置為主體構成，根據擺動檢測器20的檢測信號、進行后面所述的控制處理，執行各種吊運作業自動控制或者吊運作業警告處理等。
旋轉警告燈31，在吊運作業自動控制過程中，根據控制器32的指令而使燈旋轉點亮，通知操作者等正在進行吊運作業自動控制。該旋轉警告燈31，被設置在例如圖5所示的監視裝置30附近等操作者容易看的駕駛席的前方位置。
第1電磁閥35，根據從控制器32發出的指令驅動鏟斗驅動缸17的伸縮，進行鏟斗6的傾卸動作(向前方擺動)或者鏟挖動作。而且，第2電磁閥36，根據從控制器32發出的指令控制行走驅動部11、11的液壓馬達的流量、即轉速，根據速度等級進行行走裝置4的加速或者減速。
并且，電動機37，根據從控制器32發出的指令控制其旋轉角度，并控制連接在其輸出軸上的未圖示的發動機節流桿的擺動角度、即發動機的轉速。
在圖5中表示了監視裝置30。監視裝置30，具有顯示運轉狀態或報警信息的顯示器34，和作為切換、設定吊運作業模式、挖掘作業模式等作業模式的模式切換裝置的模式開關33，接受來自控制器32的指令而在顯示器34上顯示運轉狀態、報警信息等，并且通過操作者操作模式開關33，可以將作業模式在進行挖掘作業時的挖掘作業模式和進行吊運作業時的吊運作業模式之間切換。這里，顯示器34，由可顯示信息的液晶顯示器、等離子顯示器等構成的文字顯示器或圖像顯示器、或者可顯示報警信號碼(英文數字等)的LED顯示器構成，而且模式開關33由瞬時型開關(例如接觸開關或按鈕開關等)構成。并且，作為警告裝置，監視裝置30可以是具有進行報警顯示的上述顯示器34、或者例如發出警告聲的蜂鳴器等、或者兩者兼備的結構。
下面說明在擺動式液壓鏟斗挖土機中進行吊運作業的情況下的作用。
在接通鑰匙開關(未圖示)時，控制器32作為初始狀態處于挖掘作業模式。操作者在進行吊運作業時，對監視裝置30的模式開關33進行操作，選擇吊運作業模式。這時，在作業機處于中立狀態5a時，控制器32進入吊運模式。
在吊運模式下，控制器32進行下面的吊運作業自動控制。即、(a)運算吊運的貨物重量，對運算得到的載重量值和最大允許值進行比較，當超過最大允許值時，在監視裝置30的顯示器34上進行報警顯示；(b)在監視裝置30的顯示器34上顯示吊運作業過程中的載重量值；(c)在吊運作業自動控制過程中，點亮旋轉警告燈31；(d)控制第1電磁閥35，禁止鏟斗6的傾卸動作(向前方的擺動動作)；(e)控制第2電磁閥36，限制行走驅動部11的液壓馬達的轉速不超過1速(低速區域)的范圍；(f)控制電動機37，限制發動機轉速不超過規定的上限值。
通過進行該控制，操作者能夠很容易地知道吊運作業時吊運貨物的重量以及超載報警的狀態，在吊運了超過允許值過載的貨物時促使其注意。而且，由于在吊運作業過程中，限制傾卸動作、行走速度的加速、以及作業機加速等使吊運狀態不穩定(貨物晃動等)的動作，所以能夠保持穩定的吊運作業。該吊運作業原則上在不使起重臂12擺動的中立狀態下進行。
下面，就操作者在作業模式處于挖掘作業模式時，以將起重臂12從中立位置擺動超過規定的角度的狀態、進行吊運作業的情況進行說明。如在背景技術的項目所說明的那樣，若以將起重臂12從中立位置擺動的狀態進行吊運作業，則擺動式液壓鏟斗挖土機的車體的穩定性降低，有時貨物會晃動。為了防止這種情況，控制器32在起重臂12從中立位置擺動的狀態下，即使操作者對模式開關33進行操作以進入吊運作業模式，也不會進入吊運作業模式。
在圖6中用流程圖表示了操作者對模式開關33進行操作，從挖掘作業模式向吊運模式切換時的控制器32的控制順序。
控制器32，若選擇吊運作業模式(步驟S1)，則根據極限開關26的輸出首先判斷起重臂12是否為從包含中立位置的規定范圍向左右擺動的狀態(步驟S2)。如果在步驟2中沒有擺動，那么就進入吊運模式，執行上述的(a)～(f)的吊運作業自動控制(步驟S4)。如果在步驟S2中為擺動，則繼續保持挖掘作業模式并在監視裝置30的顯示器34上顯示例如“擺動中”等報警信息(步驟S3)。這時，也可以鳴響警告蜂鳴器。并且擺動與否的判斷，如上所述，根據極限開關26的信號進行，在起重臂12處于從中立狀態離開規定角度(±5o)以內的范圍的情況下，判斷為沒有擺動。而且，在上述的流程圖中，不管實際上是否在作業機5上吊著貨物與否。
因此，由于即使操作者要在擺動狀態下設定為吊運作業模式，旋轉警告燈也31不點亮，監視裝置30不顯示載重量的值，并且顯示報警信息，所以操作者會馬上察覺到無法立刻進入吊運模式的情況。然后，通過將起重臂12從擺動狀態回復到中立狀態，改變為進行吊運作業，能夠進行穩定的吊運作業。
下面說明在上述的流程圖中，在步驟S4進入吊運操作模式后，操作者要進行擺動動作的情況。在該情況下，控制器32通知操作者正在吊運模式下擺動的情況。
即，在圖6中，在步驟S4進入吊運模式后，控制器32根據極限開關26的信號監視起重臂12是否處于擺動狀態(步驟S5)。然后，如果判斷為處于擺動狀態，則停止前面所述的吊運作業自動控制的(b)的監視裝置30的顯示器34的載重量值顯示，在該顯示器34上顯示正在擺動的報警信息(步驟S6)，然后將處理轉移到步驟S7。并且，這時也可以鳴響警告蜂鳴器。在于上述步驟S5中未處于擺動狀態的情況下，轉移到步驟S7，在步驟S7中，判斷是否通過模式選擇開關33選擇了挖掘作業模式。如果未選擇，則回到步驟S4重復上述的處理，如果選擇了挖掘作業模式，則進入挖掘作業模式(步驟S8)，并返回步驟S1。
因此，由于即使操作者在吊運作業模式下要錯誤地擺動起重臂12，也不會在監視裝置30上顯示載重量的值，顯示報警信息，并且警告蜂鳴器鳴叫，所以操作者會馬上察覺到吊運作業過程中擺動的情況，促使其注意。為了避免這種情況，操作者將起重臂12從擺動狀態回復到非擺動狀態(中立狀態)，穩定地進行吊運作業。
如上所述，根據第1實施例，作為檢測起重臂12是否從中立狀態進行擺動的擺動檢測器20，配置有極限開關26。這樣能夠以簡單的結構、便宜且可靠地檢測起重臂12的擺動狀態。并且，作為擺動檢測器20，也可以采用例如電磁式接近開關等非接觸式檢測器來代替機械式的極限開關26。
然后，根據上述擺動狀態的判斷結果，當操作模式開關33以從挖掘作業模式轉換到吊運作業模式時，如果處于擺動狀態，則不轉換為吊運作業模式。因此，不進行前面所述的(a)～(f)的吊運作業自動控制，故不進行旋轉警告燈31的點亮、以及向監視裝置30顯示載重量值，并且顯示報警信息，所以操作者能夠馬上且容易地知道在起重臂12的擺動過程中選擇了吊運作業模式的情況，喚起其注意。而且，通過在回復到非擺動狀態后再次進入吊運作業模式，能夠進行穩定的吊運作業。
而且，當處于吊運作業模式時，一直監視是否為擺動狀態。而且，在發生從中立狀態偏離的擺動時，通過監視裝置30的顯示以及/或者蜂鳴器等的警報等發出該信息的警告，所以操作者能夠馬上且容易地知道起重臂12進入了擺動狀態的情況，喚起其注意。并且，在該情況下，除在監視裝置30的顯示器34上顯示報警信息以取代載重量值之外，執行其它吊運作業自動控制，所以不會在吊運作業的中途中斷該自動控制，能夠防止變得不穩定。然后，通過將起重臂12回復到非擺動狀態后繼續吊運作業，能夠進行穩定的吊運作業。
下面利用圖7說明第2實施例。第2實施例的控制裝置的硬件構成與圖4所示的構成相同，這里說明其中的檢測作業機5的擺動狀態的擺動檢測器20的其它實施例。
圖7為涉及第2實施例的擺動式液壓鏟斗挖土機的起重臂12的底端部的立體圖，表示擺動檢測器20的安裝部。在圖7中以相互分離的狀態表示上部旋轉體1、托架21和起重臂12。
在圖7中，作為擺動檢測器20，檢測起重臂12的擺動角θ的電位計41被設置在自由擺動地連接上部旋轉體1的作業機安裝部24和上述的托架21的銷23的軸線上。
電位計41，通過連接構件42連接在安裝在作業機安裝部24的上部的銷43上。這樣，能夠正確地檢測托架21在水平面內相對于作業機安裝部24的角度、即起重臂12的擺動角θ。檢測角度被輸入到控制器32中，控制器32能夠根據該檢測角度、進行擺動狀態(從中立狀態擺動規定角度以上)或者非擺動狀態(從中立位置離開規定角度以內的范圍)的判斷。
而且，在進行擺動狀態或者非擺動狀態的判斷時，前面所述的規定角度的范圍不限于±5o，能夠對應于應用的機械、根據例如±6o或±10o之類的適當的角度范圍進行判斷。并且，通過例如在監視裝置30上不僅僅顯示為擺動狀態與否的判斷結果、同時也顯示擺動角θ，在操作者將作業機5回復到中立位置時，使操作變得容易。
下面利用圖8說明第3實施例。這里，控制裝置的硬件構成與圖4相同。
圖8表示涉及第3實施例的擺動式液壓鏟斗挖土機的擺動檢測器20的其它的實施例。在圖8中，擺動式液壓鏟斗挖土機，以具有檢測擺動缸22的行程長度的檢測器作為擺動檢測器20。即，在擺動缸22的缸筒外部，安裝沿鋼絲繩卷繞方向施力的滑輪44，在連接于托架21上的擺動缸22的活塞前端部，設置有鋼絲繩安裝部40，在該鋼絲繩安裝部40和上述滑輪44之間自由卷繞地張掛著鋼絲繩38，并設置有檢測滑輪44的旋轉角度的編碼器39。而且，將鋼絲繩38的伸送量、即擺動缸22的行程長度作為滑輪44的旋轉角度，利用編碼器39檢測出，該檢測信號被輸入到控制器32中。
擺動缸22的行程長度，可以根據擺動缸22的缸筒端部安裝位置和托架21的擺動中心(銷23)的位置的關系、上述活塞前端部的鋼絲繩安裝部40的位置和托架21的擺動中心位置的關系等由機械結構決定的關系式轉換成擺動角θ。并且，也可以根據由上述的機械結構決定的關系式求得的擺動缸22的行程長度和擺動角e的對應數據表求出擺動角θ。
根據本實施例，由于利用編碼器39等價地檢測擺動角θ，所以與第2實施例相同，能夠與應用的機械相適應地容易地設定、判斷表示作業機5的中立狀態的范圍，所以能夠擴大本控制裝置的應用范圍。
并且，雖然作為本發明的應用機械的例，出示了具有履帶式行走裝置的液壓鏟斗挖土機，但是并不局限于此，例如也可以是車輪式。
如上所述，根據本發明能夠得到下面的效果。
為了穩定地進行吊運作業，在可以選擇附加有各種輔助功能、自動控制吊運作業的吊運作業模式的擺動式液壓鏟斗挖土機中，在作業機的擺動狀態和上述吊運作業模式同時出現時，通過警告裝置通知操作者處于擺動狀態的情況。即，在擺動狀態時選擇了吊運作業模式的情況下，或者在吊運作業模式時進入擺動狀態的情況下，利用報警顯示以及/或者蜂鳴器警報聲通知操作者處于擺動狀態的情況。這樣，操作者能夠馬上且容易地知道報警狀態的情況，喚起操作者的注意，所以可容易地進行將作業機回復到中立狀態并解除上述報警狀態的操作。因此能夠以車體穩定的狀態進行吊運作業。
這時，采用極限開關作為檢測上述的作業機的擺動狀態的擺動檢測器，則能夠以簡單的結構便宜地構成。而且，作為擺動角度，通過利用作業機擺動中心軸旋轉的角度、或者擺動缸的行程等檢測，這樣，即使將擺動狀態的檢測范圍設定為與應用的機械相適合的范圍，也僅改變判斷基準數據即可，能夠很容易地適應，所以能夠提高本控制裝置的通用性。
權利要求
1.一種擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置，在將作業機(5)向左右方向自由擺動地安裝在上部旋轉體(1)上的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置中，其特征在于，具有輸出適于用作業機(5)吊運貨物的吊運作業的吊運作業模式的選擇指令的模式切換裝置(33)，和檢測作業機(5)處于朝向上部旋轉體(1)的前方的中立狀態(5a)、還是處于從該中立狀態擺動的狀態的擺動檢測器(20)，和接受來自外部的警告指令、利用報警顯示以及/或者警報聲發出警告的警告裝置(30)，和當輸入來自模式切換裝置(33)的吊運作業模式的選擇指令時，根據擺動檢測器(20)的檢測信號判斷作業機(5)是否為擺動狀態，如果作業機(5)為擺動狀態則向警告裝置(30)輸出通知不進入吊運作業模式的警告指令的控制器(32)。
2.一種擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置，在將作業機(5)向左右方向自由擺動地安裝在上部旋轉體(1)上的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置中，其特征在于，具有輸出適于用作業機(5)吊運貨物的吊運作業的吊運作業模式的選擇指令的模式切換裝置(33)，和檢測作業機(5)處于朝向上部旋轉體(1)的前方的中立狀態(5a)、還是處于從該中立狀態擺動的狀態的擺動檢測器(20)，和接受來自外部的警告指令、利用報警顯示以及/或者警報聲發出警告的警告裝置(30)，和當根據來自模式切換裝置(33)的吊運作業模式的選擇指令而處于吊運作業模式時，基于擺動檢測器(20)的檢測信號監視作業機(5)是否處于擺動狀態，在作業機(5)處于擺動狀態的情況下，向警告裝置(30)輸出通知正在擺動的警告指令的控制器(32)。
3.根據權利要求1或2所述的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置，其特征在于，所述擺動檢測器(20)，是隨著作業機(5)的擺動接通或者斷開、檢測在表示中立狀態的規定范圍內是否有作業機(5)的極限開關(26)。
4.根據權利要求1或2所述的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置，其特征在于，所述擺動檢測器(20)，是與作業機(5)的擺動角度(θ)等價地檢測擺動作業機(5)的擺動缸(22)的行程的檢測器(39)。
全文摘要
一種能夠進行穩定的吊運作業的擺動式液壓鏟斗挖土機的控制裝置。具有能夠選擇吊運作業模式的模式切換裝置(33)，和檢測作業機(5)是否為擺動狀態的擺動檢測器(20)，和接受來自外部的警告指令、利用報警顯示以及/或者警報聲發出警告的警告裝置(30)，和當輸入來自模式切換裝置(33)的吊運作業模式的選擇指令時、根據擺動檢測器(20)的檢測信號判斷作業機(5)是否為擺動狀態，如果為擺動狀態則向警告裝置(30)輸出通知不進入吊運作業模式的警告指令的控制器(32)。控制器(32)，在處于吊運作業模式時，在作業機(5)處于擺動狀態的情況下，也可以輸出通知正在擺動的警告指令。
文檔編號B66C23/88GK1469018SQ0313649
公開日2004年1月21日 申請日期2003年5月22日 優先權日2002年7月15日
發明者小林英一, 北島修, 杉山清 申請人:株式會社小松制作所