一種監控攝像裝置的制造方法
【專利摘要】本申請提供了一種監控攝像裝置，包括：廣角相機1、長焦相機2轉動模塊及反射鏡8，其中，所述轉動模塊驅動所述反射鏡8轉動；所述長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面；所述長焦相機1的監控區域位于所述廣角相機2的監控區域內。采用本申請的技術方案，可以有效加快轉動模塊的驅動響應，從而更為迅速調整球機的監控視野對監控目標進行追蹤。
【專利說明】
一種監控攝像裝置
技術領域
[0001 ]本申請涉及監控技術領域，特別涉及一種監控攝像裝置。
【背景技術】
[0002]現有的槍球聯動系統是將長焦相機固定安裝在云臺支架上，需要調整長焦相機的監控視野范圍時，驅動云臺轉動以帶動長焦相機隨云臺支架同時進行水平轉動或俯仰轉動。
[0003]由于云臺及長焦相機的質量和轉動慣量都很大，因此，云臺轉動的響應速度緩慢，從而影響長焦相機轉動的響應時間，而無法做到迅速調整球機的監控視野對監控目標進行追足示O
【發明內容】
[0004]本申請實施例提出了一種監控攝像裝置，用以克服現有技術中存在的球機轉動的響應時間較慢的不足。
[0005]本申請實施例提供了一種監控攝像裝置，包括:廣角相機1、長焦相機2轉動模塊及反射鏡8，其中，
[0006]所述轉動模塊驅動所述反射鏡8轉動；
[0007]所述長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面；
[0008]所述長焦相機I的監控區域位于所述廣角相機2的監控區域內。
[0009 ]優選地，所述監控攝像裝置還包括:云臺5，所述云臺5位于所述轉動模塊與所述反射鏡8之間，所述云臺5與所述反射鏡8的底部及一側側邊連接，所述轉動模塊驅動所述云臺5轉動，所述云臺5帶動所述反射鏡8同步轉動。
[0010]優選地，所述轉動模塊包括:
[0011]水平轉動模塊6，所述水平轉動模塊6用于驅動驅動所述云臺5進行水平轉動，所述云臺5帶動所述反射鏡8同步進行水平轉動。
[0012]優選地，所述轉動模塊包括:
[0013]俯仰轉動模塊7，所述俯仰轉動模塊7用于驅動驅動所述云臺5進行俯仰轉動，所述云臺5帶動所述反射鏡8同步進行俯仰轉動。
[0014]優選地，所述水平轉動模塊6或所述俯仰轉動模塊7為超聲波電機。
[0015]優選地，所述監控攝像裝置還包括:前端視頻分析處理模塊3，所述前端視頻分析處理模塊3接收來自所述廣角相機I的監控數據;根據所述監控數據確定監控目標;根據所述監控目標確定所述轉動模塊的驅動信號，以使所述轉動模塊根據所述驅動信號驅動反射鏡8轉動。
[0016]優選地，根據所述監控數據確定監控目標，具體包括:
[0017]根據所述監控數據采用目標檢測算法確定監控目標，所述目標檢測算法包括:尺度不變特征變換SIFT算法、FAST算法、基于快速實時識別目標特征ORB算法、基于特征點的目標或者圖像匹配BRIEF算法或基于加速魯棒性特征SURF算法。
[0018]優選地，所述監控攝像裝置還包括:相機支架4，所述廣角相機1、所述長焦相機2及所述反射鏡8連接至所述相機支架4。
[0019]優選地，所述反射鏡8為平面反射鏡、凹面反射鏡或凸面反射鏡。
[0020]本申請有益效果如下:
[0021]本申請實施例提供了一種監控攝像裝置包括廣角相機1、長焦相機2轉動模塊及反射鏡8，其中，所述轉動模塊驅動所述反射鏡8轉動;所述長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面;所述長焦相機I的監控區域位于所述廣角相機2的監控區域內，由于轉動模塊直接驅動反射鏡轉動來實現長焦相機監控視野范圍的調整，而不是驅動長焦相機轉動，因為反射鏡的質量遠遠小于長焦相機的質量，即，大大降低了轉動模塊驅動對象的質量和慣量，可以有效加快轉動模塊的驅動響應，從而更為迅速調整球機的監控視野對監控目標進行追蹤。
【附圖說明】
[0022]下面將參照附圖描述本申請的具體實施例。
[0023]圖1為本申請實施例中監控攝像裝置的結構示意圖，其中，I為廣角相機，2為長焦相機，3為前端視頻分析處理模塊，4為相機支架，5為云臺，6為水平轉動模塊，7為俯仰轉動模塊，8為反射鏡。
[0024]圖2為本申請實施例中的監控攝像裝置的運行方法示意圖。
【具體實施方式】
[0025]為了使本申請的技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖對本申請的示例性實施例進行進一步詳細的說明，顯然，所描述的實施例僅是本申請的一部分實施例，而不是所有實施例的窮舉。并且在不沖突的情況下，本說明書中的實施例及實施例中的特征可以互相結合。
[0026]在實現本申請的過程中，發明人發現，現有的槍球聯動方案是根據槍機(廣角相機)監控視野范圍內通過手動選擇或自動檢測到確定監控目標的位置，進而調整球機(長焦相機)位置來跟蹤該監控目標。通常，槍機采用固定不動的廣角相機，由兩個相互垂直的電機驅動球機轉動，通過直接旋轉球機實現球機監控視野范圍的調整。當球機質量較大時，由于慣性因素，會影響球機轉動的響應時間，而無法做到迅速調整球機的監控視野對監控目標進行追蹤。
[0027]針對上述問題，本申請中提供了一種監控攝像裝置，該監控攝像裝置中包括了廣角相機1、長焦相機2轉動模塊及反射鏡8，所述轉動模塊驅動所述反射鏡8轉動;所述長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面;所述長焦相機I的監控區域位于所述廣角相機2的監控區域內。其中，長焦相機2與反射鏡8保持一定的夾角，即，長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面，同時，所述長焦相機2的監控區域位于所述廣角相機I的監控區域內，由于將現有方案中的直接驅動長焦相機2轉動來實現長焦相機2監控視野范圍調整的方案改進為直接驅動反射鏡8轉動，從而實現長焦相機2監控視野范圍調整，由于反射鏡的質量遠遠小于長焦相機的質量，本申請實施例提供的監控攝像裝置大大降低了轉動模塊驅動對象的質量和慣量，可以有效加快轉動模塊的驅動響應，從而更為迅速調整球機的監控視野對監控目標進行追蹤。
[0028]本申請實施例中的方案可以應用于任何的監控系統或場所，例如，道路、商場、施工工地等等。
[0029]實施例一
[0030]圖1為本申請實施例中監控攝像裝置的結構示意圖，如圖1所示，該監控攝像裝置可以包括:廣角相機1、長焦相機2轉動模塊及反射鏡8，其中，
[0031 ]所述轉動模塊驅動所述反射鏡8轉動；
[0032]所述長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面；
[0033]所述長焦相機I的監控區域位于所述廣角相機2的監控區域內。
[0034]具體實施中，所述監控攝像裝置還可以包括:基座I，支撐座2，所述廣角相機1、所述長焦相機2及所述反射鏡8固定于所述基座I上，所述基座I與所述支撐座2連接。所述基座I用于所述監控攝像裝置的模塊。
[0035]具體的，所述監控攝像裝置還可以包括:所述監控攝像裝置還可以包括:相機支架4，所述廣角相機1、所述長焦相機2及所述反射鏡8連接至所述相機支架4。
[0036]所述長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面，S卩，位于監控區域的光線入射至所述反射鏡8，經所述反射鏡8的反射至所述長焦相機2，具體的，所述長焦相機可以與所述位于監控區域的光線的反射線的夾角可以為0°，也可以保持在一定的范圍內(例如，該所述長焦相機可以與所述位于監控區域的光線的反射線的夾角小于10°或25°，上述的夾角度數僅作示例性說明，不做具體限定)，以保證所述長焦相機2能夠通過反射鏡獲取監控區域的監控畫面。
[0037]反射鏡是一種利用反射定律工作的光學元件，采用反射鏡得到的圖象可以保證度高，且精確無偏差，畫質更清晰，色彩更逼真。
[0038]為了保證所述長焦相機2的監控區域位于所述廣角相機I的監控區域內，且能夠完成對監控目標的高清監控，所述廣角相機與所述反射鏡入射光線的夾角可以為0°，也可以保持在一定的范圍內(例如，該所述廣角相機可以與所述位于監控區域的光線的入射線的夾角小于30°或40°，上述的夾角度數僅作示例性說明，不做具體限定)。
[0039]具體的，當監控區域發生變化或者根據實際需要進行調整時，可以通過手動或電動控制的方式來控制轉動模塊驅動反射鏡8轉動，通過與反射鏡8連接的轉動模塊驅動所述反射鏡8轉動，以使長焦相機2通過反射鏡8獲取變化或調整后的監控區域的圖像。
[0040]具體實施中，廣角相機1、長焦相機2、轉動模塊和反射鏡8的數量可以根據實際監控的需要來確定，例如，對于監控區域較小的情況，只需要一個廣角相機1、一個長焦相機2、一個轉動模塊和一個反射鏡8即可滿足監控需求。對于監控區域較廣的情況，則可以設置多套廣角相機1、長焦相機2、轉動模塊和反射鏡8，以滿足監控工作的需要，具體的數量這里不做具體限定。
[0041]本申請實施例提供了一種監控攝像裝置包括廣角相機1、長焦相機2轉動模塊及反射鏡8，其中，所述轉動模塊驅動所述反射鏡8轉動;所述長焦相機2通過所述反射鏡8的反射光線獲取監控區域的監控畫面;所述長焦相機I的監控區域位于所述廣角相機2的監控區域內，由于轉動模塊直接驅動反射鏡轉動來實現長焦相機監控視野范圍的調整，而不是驅動長焦相機轉動，因為反射鏡的質量遠遠小于長焦相機的質量，即，大大降低了轉動模塊驅動對象的質量和慣量，可以有效加快轉動模塊的驅動響應，從而更為迅速調整球機的監控視野對監控目標進行追蹤。
[0042]實施中，所述監控攝像裝置還可以包括:云臺5，所述云臺5位于所述轉動模塊與所述反射鏡8之間，所述云臺5與所述反射鏡8的底部及一側側邊連接，所述轉動模塊驅動所述云臺5轉動，所述云臺5帶動所述反射鏡8同步轉動。
[0043]如圖1所示，具體實施中，可以在所述轉動模塊和所述反射鏡8之間設置云臺5，云臺5分別與反射鏡8的底部及一側側邊連接。
[0044]實施中，所述轉動模塊可以包括:
[0045]水平轉動模塊6，所述水平轉動模塊6用于驅動驅動所述云臺5進行水平轉動，所述云臺5帶動所述反射鏡8同步進行水平轉動。所述云臺5被所述轉動模塊驅動進行轉動，進而帶動與其連接的反射鏡8同步轉動。
[0046]具體的，本申請實施例中的監控攝像裝置還可以包括:反射鏡架用于固定反射鏡8，反射鏡架(附圖中所示反射鏡8的邊緣即為反射鏡架)與云臺5連接，通過水平轉動模塊驅動云臺5轉動，再由云臺5帶動反射鏡架及反射鏡8同步進行水平轉動，可以在同一水平面靈活調整反射鏡8的方向，以靈活調整反射鏡8與長焦相機2之間的夾角，適應監控區域的調整。
[0047]實施中，所述轉動模塊可以包括:
[0048]俯仰轉動模塊7，所述俯仰轉動模塊7用于驅動驅動所述云臺5進行俯仰轉動，所述云臺5帶動所述反射鏡8同步進行俯仰轉動。
[0049]具體的，反射鏡架與所述云臺5連接，通過俯仰轉動模塊驅動云臺5轉動，再由云臺5帶動反射鏡架及反射鏡8同步進行俯仰轉動，可以靈活調整反射鏡的俯仰角度，以靈活調整反射鏡8與長焦相機2之間的夾角，適應監控區域的調整。
[0050]實施中，所述水平轉動模塊6或所述俯仰轉動模塊7可以為超聲波電機。
[0051]具體的，超聲波電動機是以超聲頻域的機械振動為驅動源的驅動器。超聲電機是典型的機電一體化產品，由電機本體和控制驅動電路兩部分組成，涉及到振動學、波動學、材料學、摩擦學、電子科學、計算技術和實驗技術等多個領域。與傳統的電機不同，超聲波電機無繞組和磁極，無需通過電磁作用產生運動力。一般由振動體(相當于傳統電機中的定子，由壓電陶瓷和金屬彈性材料制成)和移動體(相當于傳統電機中的轉子，由彈性體和摩擦材料及塑料等制成)組成。在振動體的壓電陶瓷振子上加高頻交流電壓時，利用逆壓電效應或電致伸縮效應使定子在超聲頻段(頻率為20KHZ以上)產生微觀機械振動。并將這種振動通過共振放大和摩擦耦合變換成旋轉或直線型運動。
[0052]與傳統電機相比，它具有以下特點與優點:低速大力矩輸出；功率密度高;起停控制性好;可實現直接驅動;可實現精確定位;容易制成直線移動型馬達;噪音小:無電磁干擾亦不受電磁干擾;需使用耐磨材料(接觸型USM)和高頻電源等。但它也有自己的缺點，如:功率小;壽命短等。
[°°53]超聲電機的兩個顯著特點是:I)低速大力矩輸出:2)保持力矩大，宏觀表現為起停控制性好。超聲電機能大力矩輸出是因為激振元件采用大功率密度的壓電陶瓷材料。同尺寸的超聲微電機的力矩比靜電微電機高3-4個量級:比電磁微電機高且輸出轉速也比其它類型的微電機低。超聲電機的保持力矩至少是最大輸出力矩的2倍多，具有大的保持力矩是因為電機的定、轉子間依靠摩擦力實現轉子的驅動。由于以上特點，與超聲電機相連接的系統無須齒輪減速機構和制動機構，簡化了應用系統的結構。超聲波電機有著誘人的應用前景，成為研究的一大熱點。具體地說，有以下幾方面:信息機器、光學儀器、微機器人、醫療機器、探測系統、精密加工等。超聲電機的發展趨勢是:大力矩、小尺寸、高效率、長壽命。
[0054]由于超聲波的啟動轉矩大，加速時間短(例如，通常為2毫秒至50毫秒。而步進電機或者直流電機的啟動轉矩較低，加速時間長，通常為200毫秒至2秒)，反射鏡8的轉動時響應速度可大幅提高(包括:轉動的啟動和停止速度大幅提高)，可以對監控目標快速進行特寫跟蹤和捕捉。
[0055]從理論上來說，只要是能夠驅動反射鏡轉動的其它的裝置或模塊也是可以實施本方案的，超聲波電機僅用于教導本領域技術人員具體如何實施本申請，但不意味僅能使用步進電機一種方式，實施過程中可以結合實踐需要來確定相應的方式(例如，電磁減速電動機、力矩電動機和爪極同步電動機等)。
[0056]實施中，所述監控攝像裝置還可以包括:前端視頻分析處理模塊3，所述前端視頻分析處理模塊3接收來自所述廣角相機I的監控數據;根據所述監控數據確定監控目標;根據所述監控目標確定所述轉動模塊的驅動信號，以使所述轉動模塊根據所述驅動信號驅動反射鏡8轉動。
[0057]，并可以根據確定的監控目標在廣角相機I監控圖像中的像素位置及長焦相機2與廣角相機I監控圖像的相對位置關系，確定轉動模塊的驅動信號，并輸出所述驅動信號至轉動模塊對其進行控制。
[0058]實施中，根據所述監控數據確定監控目標，可以具體包括:
[0059]根據所述監控數據采用目標檢測算法確定監控目標，所述目標檢測算法包括:尺度不變特征變換SIFT算法、FAST算法、基于快速實時識別目標特征ORB算法、基于特征點的目標或者圖像匹配BRIEF算法或基于加速魯棒性特征SURF算法。
[0060]具體實施中，根據監控數據確定監控目標通過SIFT( Scale-1nvariant featuretransform，尺度不變特征變換)算法、FAST算法、0RB(0riented Fast and Rotated，基于快速實時識別目標特征)算法、BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features,基于特征點的目標或者圖像匹配)算法、SURF(Speeded Up Robust Features，基于加速魯棒性特征)算法實現。
[0061 ]從理論上來說，只要是能夠確定監控目標的其它的技術也是可以實施本方案的，SIFT、FAST、ORB、BRIEF和SURF僅用于教導本領域技術人員具體如何實施本申請，但不意味僅能使用SIFT、FAST、ORB、BRIEF和SURF的方式，實施過程中可以結合實踐需要來確定相應的方式。
[0062]實施中，所述反射鏡8可以為平面反射鏡、凹面反射鏡或凸面反射鏡。
[0063]具體實施中，所述反射鏡8可以為平面反射鏡、凹面反射鏡或凸面反射鏡。優選地，反射鏡8為平面反射鏡。反射鏡8可以是任意形狀。優選地，反射鏡8為圓形。
[0064]實施例二
[0065]上述實施例一描述了本申請實施例提供的監控攝像裝置的結構，接下來在實施例一的基礎上，對該監控攝像裝置的運行方法進行示例性說明。
[0066]圖2為本申請實施例中的監控攝像裝置的運行方法示意圖，如圖2所示，本申請實施例二的運行方法可以包括如下的步驟:
[0067]步驟201:前端視頻分析處理模塊從廣角相機獲取監控數據。
[0068]具體的，前端視頻分析處理模塊3可以實時地、周期性地或非周期性(例如，監控事件觸發)從廣角相機I獲取監控數據(監控數據可以為視頻數據或圖像數據)，該監控數據為廣角相機I監控獲取的。
[0069]步驟202:前端視頻分析處理模塊根據監控數據確定監控目標。
[0070]前端視頻分析處理模塊3可以以幀為單位從監控數據的監控圖像中確定一個或多個監控目標，根據監控數據確定監控目標通過SIFT(Scale_invariant featuretransform，尺度不變特征變換)算法、FAST算法、0RB(0riented Fast and Rotated，基于快速實時識別目標特征)算法、BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features,基于特征點的目標或者圖像匹配)算法、SURF(Speeded Up Robust Features，基于加速魯棒性特征)算法實現。
[0071 ]步驟203:根據所述監控目標在廣角相機監控畫面中的坐標位置，以及廣角相機與長焦相機監控視線的相對關系，確定轉動模塊的驅動信號。
[0072]具體的，根據所述監控目標在廣角相機I監控畫面中的位置及所述廣角相機I的監控圖像面積、像素等，確定所述監控目標在廣角相機I監控畫面中的坐標位置。
[0073]用兩個相機(這里的兩個相機分別是廣角相機I和長焦相機2)拍攝同一物體，則是廣角相機I和長焦相機2的監控畫面或圖像之間存在一定的對應關系。廣角相機I和長焦相機2廣角相機I與長焦相機2監控視線的相對關系可以是預先設置的，也可以是根據廣角相機I和長焦相機2廣角相機I與長焦相機2實時的監控畫面或圖像動態計算確定的。
[0074]確定廣角相機I和長焦相機2廣角相機I與長焦相機2監控視線的相對關系后，可以根據所述監控目標在廣角相機I監控畫面中的坐標位置，確定使所述監控目標位于長焦相機2監控畫面中的特定位置時，需要對長焦相機2的監控方向的調整。
[0075]進一步的，長焦相機2通過反射鏡8獲取監控目標，S卩，對長焦相機2的監控角度的調整是通過轉動反射鏡8來實現的，因此，可以根據對長焦相機2的監控方向的調整數據以及反射鏡8轉動與長焦相機10監控方向之間的相對關系，確定轉動模塊的驅動信號。所述轉動模塊的驅動信號可以采用脈沖電信號等形式輸出。
[0076]步驟204:將轉動模塊的驅動信號輸出至轉動部件，通過轉動模塊驅動云臺轉動，云臺帶動反射鏡同步轉動。
[0077]具體的，將轉動模塊的驅動信號輸出至轉動模塊，通過轉動模塊驅動反射鏡8轉動，以使長焦相機2通過轉動后的反射鏡8獲取到該監控目標的圖像，使該監控目標位于長焦相機2監控畫面的特定位置(例如，可以使該監控目標位于長焦相機2監控畫面的中心區域、左上角區域、右下角區域等等，這里不做具體限定)。
[0078]通過轉動模塊驅動反射鏡8轉動，具體的，可能僅由水平轉動模塊或俯仰轉動模塊驅動反射鏡8的轉動，也可能需要水平轉動模塊和俯仰轉動模塊同時或先后驅動反射鏡8的轉動。驅動模塊對反射鏡8的驅動說明請參見實施例一中的說明，這里不再贅述。
[0079]步驟205:長焦相機5通過反射鏡對監控目標進行抓拍。
[0080]具體的，長焦相機2通過反射鏡對監控目標的抓拍可以是周期性地抓拍(例如，每隔5秒鐘、2分鐘或10分鐘等，不作具體限定)，也可以是在監測到特定的異常行為(例如，摔倒或暴力攻擊行為等等，這里不做具體限定)時進行抓拍，或者是監測到特定的異常行為之后進行抓拍，這里不做具體限定。
[0081]本申請實施例二中的一種監控攝像裝置，基于廣角相機、長焦相機、轉動模塊和反射鏡的有效結合，由于轉動模塊直接驅動反射鏡轉動來實現長焦相機監控視野范圍的調整，而不是驅動長焦相機轉動，因為反射鏡的質量遠遠小于長焦相機的質量，即，大大降低了轉動模塊驅動對象的質量和慣量，可以有效加快轉動模塊的驅動響應，從而更為迅速調整球機的監控視野對監控目標進行追蹤。
[0082]盡管已描述了本申請的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優選實施例以及落入本申請范圍的所有變更和修改。
[0083]顯然，本領域的技術人員可以對本申請進行各種改動和變型而不脫離本申請的精神和范圍。這樣，倘若本申請的這些修改和變型屬于本申請權利要求及其等同技術的范圍之內，則本申請也意圖包含這些改動和變型在內。
【主權項】
1.一種監控攝像裝置，其特征在于，包括:廣角相機(I)、長焦相機(2)轉動模塊及反射鏡(8)，其中， 所述轉動模塊驅動所述反射鏡(8)轉動； 所述長焦相機(2)通過所述反射鏡(8)的反射光線獲取監控區域的監控畫面； 所述長焦相機(I)的監控區域位于所述廣角相機(2)的監控區域內。2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括:云臺(5)，所述云臺5位于所述轉動模塊與所述反射鏡8之間，所述云臺5與所述反射鏡(8)的底部及側邊連接，所述轉動模塊驅動所述云臺(5)轉動，所述云臺(5)帶動所述反射鏡(8)同步轉動。3.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述轉動模塊包括: 水平轉動模塊(6)，所述水平轉動模塊(6)用于驅動驅動所述云臺(5)進行水平轉動，所述云臺(5)帶動所述反射鏡(8)同步進行水平轉動。4.如權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述轉動模塊包括: 俯仰轉動模塊(7)，所述俯仰轉動模塊(7)用于驅動驅動所述云臺(5)進行俯仰轉動，所述云臺(5)帶動所述反射鏡(8)同步進行俯仰轉動。5.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述水平轉動模塊(6)或所述俯仰轉動模塊(7)為超聲波電機。6.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括:前端視頻分析處理模塊(3)，所述前端視頻分析處理模塊(3)接收來自所述廣角相機(I)的監控數據;根據所述監控數據確定監控目標;根據所述監控目標確定所述轉動模塊的驅動信號，以使所述轉動模塊根據所述驅動信號驅動反射鏡(8)轉動。7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，根據所述監控數據確定監控目標，具體包括: 根據所述監控數據采用目標檢測算法確定監控目標，所述目標檢測算法包括:尺度不變特征變換SIFT算法、FAST算法、基于快速實時識別目標特征ORB算法、基于特征點的目標或者圖像匹配BRIEF算法或基于加速魯棒性特征SURF算法。8.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括:相機支架(4)，所述廣角相機(I)、所述長焦相機(2)及所述反射鏡(8)連接至所述相機支架(4)。9.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述反射鏡(8)為平面反射鏡、凹面反射鏡或凸面反射鏡。
【文檔編號】H04N5/232GK105933660SQ201610341481
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月20日
【發明人】張峰
【申請人】北京格靈深瞳信息技術有限公司