成像裝置及其補光控制方法、系統，以及可移動物體的制作方法

成像裝置及其補光控制方法、系統，以及可移動物體的制作方法
【專利摘要】本發明公開一種成像裝置及其補光控制方法、系統，以及采用該成像裝置的可移動物體。該補光控制方法包括：獲取圖像傳感器的自動曝光參數；根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。上述補光控制方法利用成像系統自身的曝光參數來檢測環境光照條件，并直接根據自動曝光參數來控制補光，而無需檢測試探性補光獲得的圖像質量，其計算量較小，實時性較高。并且，上述補光控制方法直接將自動曝光參數作為補光參數的反饋，無需更改成像系統架構，比起傳統的補光方式，更加契合于飛行器定位成像系統的特性與需求。
【專利說明】
成像裝置及其補光控制方法、系統，從及可移動物體
技術領域
[0001] 本發明設及一種成像系統，特別設及一種成像裝置及其補光控制方法、系統，W及 可移動物體。
【背景技術】
[0002] 若要在夜晚等昏暗環境下使用成像系統獲得理想的圖片，一般需要采用補光措 施。目前，手機、照相機等成像系統使用的自動閃光燈，其補光過程為:先打出常規的光照， 進行試探性補光，隨后通過CCD(化arge Coupled Device,電荷禪合元件）圖像傳感器等元 器件，進行檢測試探性補光獲得的圖像質量，再通過計算實時調整參數，進行對焦調整，曝 光調整，最后補上正確的光量，拍攝成像獲得較好質量的圖像。
[0003] 因此，考慮到用戶體驗，手機、相機等數碼設備旨在拍出一張最好的圖像。為此需 要進行試探性補光、探測、調整對焦及曝光、補上正確光照、拍照則一系列動作，不僅需要耗 費數秒種，且計算量較大。
[0004] 然而，飛行器、機器人的成像系統實時性要求高，連續拍攝，處理器計算資源有限， 運種高延時、計算量大的補光方式就顯得力所不及了，故傳統的補光方式并不適合于飛行 器、機器人的視覺成像系統。

【發明內容】

[0005] 鑒于此，本發明有必要提供一種計算量較小、實時性較高的成像裝置及其補光控 制方法、系統。
[0006] -種補光控制方法，包括：
[0007] 獲取圖像傳感器的自動曝光參數；W及
[000引根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。
[0009] 相較于傳統的補光控制方法，上述控制控制方法至少具有W下優點：
[0010] (1)上述補光控制方法利用成像系統自身的曝光參數來檢測環境光照條件，并直 接根據自動曝光參數來控制補光，而無需進行檢測試探性補光獲得的圖像質量，其計算量 較小，實時性較高。
[0011] (2)上述補光控制方法直接將自動曝光參數作為補光參數的反饋，無需更改成像 系統架構，比起傳統的補光方式，更加契合于飛行器定位成像系統的特性與需求。
[0012] 在其中一個實施例中，所述圖像傳感器的自動曝光參數包括如下至少一種：自動 曝光時間，自動曝光增益。
[0013] 在其中一個實施例中，所述控制補光燈進行自動補光的步驟包括：
[0014] 根據所述自動曝光參數，控制補光燈的電源開關。
[0015] 在其中一個實施例中，所述控制補光燈的電源開關的步驟進一步包括：
[0016] 當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關關閉;或/及
[0017] 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關打開。
[0018] 在其中一個實施例中，所述控制補光燈進行自動補光的步驟包括：
[0019] 根據所述自動曝光參數，控制補光燈的照明強度。
[0020] 在其中一個實施例中，所述控制補光燈的照明強度的步驟進一步包括：
[0021 ]當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則保持補光燈的照明強度;或/及
[0022] 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則調節補光燈的照明強度。
[0023] 在其中一個實施例中，所述獲取圖像傳感器的自動曝光參數的步驟包括：
[0024] 獲取連續帖圖像的自動曝光參數。
[0025] 在其中一個實施例中，所述根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光的 步驟包括：
[0026] 根據每一帖圖像的自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。
[0027] 在其中一個實施例中，所述每一帖圖像的自動曝光參數，用于在獲取下一帖圖像 時控制補光燈的照明強度。
[0028] 在其中一個實施例中，所述連續帖圖像的帖數小于預設帖數；
[0029] 或/及，所述連續帖圖像的帖率小于預設帖率。
[0030] 在其中一個實施例中，所述獲取圖像傳感器的自動曝光參數的步驟包括：
[0031] 實時獲取圖像傳感器的當前圖像的自動曝光參數。
[0032] 在其中一個實施例中，所述根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光的 步驟包括：
[0033] 根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參數；
[0034] 根據所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。
[0035] 在其中一個實施例中，所述方法還包括：
[0036] 重復上述步驟，直至所述圖像傳感器停止獲取圖像。
[0037] 在其中一個實施例中，所述自動補光參數包括如下至少一種:所述補光燈的開關 狀態，所述補光燈的照明強度。
[0038] 在其中一個實施例中，所述計算下一圖像的自動補光參數的步驟包括：
[0039] 所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條件時，則按照預設步長調節下一圖像 的補光照明強度。
[0040] 在其中一個實施例中，所述預設步長對應于預設自動曝光參數；
[0041] 或者，所述預設步長隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。
[0042] -種補光控制系統，包括：
[0043] 曝光參數獲取模塊，用于獲取圖像傳感器的自動曝光參數；W及
[0044] 補光模塊，用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。
[0045] 在其中一個實施例中，所述自動曝光參數包括如下至少一種：自動曝光時間，自動 曝光增益。
[0046] 在其中一個實施例中，所述補光模塊包括：
[0047] 電源開關控制模塊，用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈的電源開關。
[0048] 在其中一個實施例中，所述電源開關控制模塊進一步用于：
[0049] 當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關關閉;或/及
[0050] 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關打開。
[0051 ]在其中一個實施例中，所述補光模塊包括：
[0052 ]照明強度控制模塊，用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈的照明強度。
[0053] 在其中一個實施例中，所述照明強度控制模塊進一步用于：
[0054] 當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則保持補光燈的照明強度;或/及
[0055] 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則調節補光燈的照明強度。
[0056] 在其中一個實施例中，所述曝光參數獲取模塊進一步用于獲取連續帖圖像的自動 曝光參數。
[0057] 在其中一個實施例中，所述補光模塊進一步用于根據每一帖圖像的自動曝光參 數，控制補光燈進行自動補光。
[0058] 在其中一個實施例中，所述每一帖圖像的自動曝光參數，用于在獲取下一帖圖像 時控制補光燈的照明強度。
[0059] 在其中一個實施例中，所述連續帖圖像的帖數小于預設帖數；
[0060] 或/及，所述連續帖圖像的帖率小于預設帖率。
[0061] 在其中一個實施例中，所述曝光參數獲取模塊用于實時獲取圖像傳感器的當前圖 像的自動曝光參數。
[0062] 在其中一個實施例中，所述補光模塊包括：
[0063] 計算模塊，用于根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參 數；
[0064] 控制模塊，用于根據所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。
[0065] 在其中一個實施例中，所述補光控制系統還包括：
[0066] 重復模塊，用于重復執行所述曝光參數獲取模塊W及所述補光模塊，直至所述圖 像傳感器停止獲取圖像。
[0067] 在其中一個實施例中，所述自動補光參數包括如下至少一種:所述補光燈的開關 狀態，所述補光燈的照明強度。
[0068] 在其中一個實施例中，所述計算模塊具體用于：
[0069] 所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條件時，則按照預設步長調節下一圖像 的補光照明強度。
[0070] 在其中一個實施例中，所述預設步長對應于預設自動曝光參數；
[0071] 或者，所述預設步長隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。
[0072] -種成像裝置，包括：
[0073] 圖像傳感器，用于捕捉圖像；
[0074] 補光燈，用于對圖像傳感器的外部環境進行補光；
[0075] 控制器，用于獲取圖像傳感器的曝光參數，并根據所述自動曝光參數，控制補光燈 進行自動補光。
[0076] 在其中一個實施例中，所述圖像傳感器的自動曝光參數包括如下至少一種：自動 曝光時間，自動曝光增益。
[0077] 在其中一個實施例中，所述控制器具體用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈 的電源開關。
[0078] 在其中一個實施例中，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，所述控制器控制補 光燈的電源開關關閉;或/及
[0079] 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，所述控制器控制補光燈的電源開關打 開。
[0080] 在其中一個實施例中，所述控制器具體用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈 的照明強度。
[0081 ]在其中一個實施例中，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則所述控制器控制 補光燈保持照明強度;或/及
[0082] 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則所述控制器控制補光燈調節照明強 度。
[0083] 在其中一個實施例中，所述控制器具體用于獲取連續帖圖像的自動曝光參數。
[0084] 在其中一個實施例中，所述控制器還用于根據每一帖圖像的自動曝光參數，控制 補光燈進行自動補光。
[00化]在其中一個實施例中，所述連續帖圖像的帖率為10化~20化。
[0086] 在其中一個實施例中，所述連續帖圖像的帖數小于預設帖數；
[0087] 或/及，所述連續帖圖像的帖率小于預設帖率。
[0088] 在其中一個實施例中，所述控制器用于實時獲取圖像傳感器的當前圖像的自動曝 光參數。
[0089] 在其中一個實施例中，所述控制器還用于:根據所述當前圖像的自動曝光參數，計 算下一圖像的自動補光參數;根據所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。
[0090] 在其中一個實施例中，所述自動補光參數包括如下至少一種:所述補光燈的開關 狀態，所述補光燈的照明強度。
[0091] 在其中一個實施例中，所述控制器在所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條 件時，則按照預設步長調節下一圖像的補光照明強度。
[0092] 在其中一個實施例中，所述預設步長對應于預設自動曝光參數；
[0093] 或者，所述預設步長隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。
[0094] 另外，本發明還提供一種應用上述成像裝置的可移動物體。
[00巧]一種可移動物體，包括：
[0096] 上述的成像裝置；W及
[0097] 處理器，用于處理所述成像裝置獲取的圖像。
[0098] 在其中一個實施例中，所述可移動物體為無人飛行器，或者機器人。
【附圖說明】
[0099] 圖1為本發明的實施方式的補光控制方法的流程圖；
[0100] 圖2為圖1所示的補光控制方法的其中一個實施例的流程圖；
[0101] 圖3為圖1所示的補光控制方法的另外一個實施例的流程圖；
[0102] 圖4為圖1所示的補光控制方法的另外一個實施例的流程圖；
[0103] 圖5為本發明的實施方式的補光控制系統的模塊圖；
[0104] 圖6為圖5所示的補光控制系統的其中一個實施例的流程圖；
[0105] 圖7為圖5所示的補光控制系統的另外一個實施例的流程圖；
[0106] 圖8為圖5所示的補光控制系統的另外一個實施例的流程圖；
[0107] 圖9為本發明的實施方式的成像裝置的原理圖；
[0108] 圖10為本發明的實施方式的可移動物體的原理圖。
[0109] 主要元件符號說明
[0110]
[0111]

【具體實施方式】
[0112]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發 明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施 例，都屬于本發明保護的范圍。
[0113] 需要說明的是，當組件被稱為"固定于"另一個組件，它可W直接在另一個組件上 或者也可W存在居中的組件。當一個組件被認為是"連接"另一個組件，它可W是直接連接 到另一個組件或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術語"垂直的"、"水平的"、"左"、 "右"W及類似的表述只是為了說明的目的。
[0114] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發明的技術領域的 技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具 體的實施例的目的，不是旨在于限制本發明。本文所使用的術語"及/或"包括一個或多個相 關的所列項目的任意的和所有的組合。
[0115] 本發明的實施方式提供一種補光控制方法，其根據圖像傳感器的自動曝光參數， 控制補光燈進行自動補光。
[0116] 在其中一些實施例中，該補光控制方法根據圖像傳感器的自動曝光參數，控制補 光燈的開啟與關閉。例如，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關 關閉;或者，當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關打開。
[0117] 在其中一些實施例中，該補光控制方法根據圖像傳感器的自動曝光參數，控制補 光燈的照明強度。例如，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則保持補光燈的照明強度； 或者，當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則調節補光燈的照明強度。
[0118] 在其中一些實施例中，所述每一帖圖像的自動曝光參數，用于在獲取下一帖圖像 時控制補光燈的照明強度。通過連續帖圖像的每一帖圖像的自動曝光參數，控制補光燈進 行自動補光。
[0119] 其中，所述連續帖圖像的帖數小于預設帖數，例如，所述連續帖圖像的帖數一般小 于 100。
[0120] 其中，所述連續帖圖像的帖率小于預設帖率，例如，所述連續帖圖像的帖率小于 lOOHz。在其中一個實施例中，所述連續帖圖像的帖率可W為10化~20化。
[0121] 在其中一些實施例中，所述每一帖圖像的自動曝光參數，用于在獲取下一帖圖像 時控制補光燈的照明強度。
[0122] 基于上述補光控制方法，本發明的實施方式還提供一種應用上述補光控制方法的 成像裝置。
[0123] 該成像裝置包括圖像傳感器、補光燈、W及控制器。圖像傳感器，用于捕捉圖像。補 光燈，用于對圖像傳感器的外部環境進行補光。控制器，用于獲取圖像傳感器的曝光參數， 并根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。
[0124] 下面結合附圖，對本發明的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的 實施例及實施例中的特征可W相互組合。
[0125] 請參閱圖1，本發明的實施方式補光控制方法，包括步驟a及步驟b。
[01 %]步驟a，獲取圖像傳感器的自動曝光參數。
[0127] 具體在本實施方式中，實時獲取圖像傳感器的當前圖像的自動曝光參數。
[0128] 所述圖像傳感器的自動曝光參數可W包括：自動曝光時間，自動曝光增益。在本實 施方式中，可w選取自動曝光時間、w及自動曝光增益中的一個作為控制補光燈的參考參 數，也可W將動曝光時間、W及自動曝光增益同時作為控制補光燈的參考參數。
[0129] 獲取圖像傳感器的自動曝光參數可W根據不同方式來實現，例如，如圖2所示，W 連續帖圖像為例具體說明，步驟a包括如下步驟：
[0130] 步驟S101，圖像傳感器捕捉連續帖圖像的每一帖圖像時，成像系統自動曝光。
[0131] 圖像傳感器在不同的外部環境捕捉圖像時，例如，在白天或晚上拍攝，其會根據光 線的強弱自動調整曝光量，防止曝光過度或者不足，即，圖像傳感器會根據感測的光線的強 弱自動曝光。
[0132] 具體在本實施例中，圖像傳感器在獲取連續帖的圖像的過程中連續曝光，每次自 動曝光都會根據每一帖圖像獲取的光線的強弱程度自動調整自動曝光時間、自動曝光增 益。
[0133] 步驟S102,獲取每一帖圖像的自動曝光參數。
[0134] 具體在本實施例中，在捕捉連續帖圖像的每一帖圖像時，獲取每一帖圖像的自動 曝光參數，具體地，獲取每一帖圖像的自動曝光時間、W及自動曝光增益。
[0135] 步驟b，根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。
[0136] 當采用補光燈進行補光照明時，若成像系統的自動曝光時間較短，且曝光增益較 低，則可W判斷為需要降低補光的照明強度。若自動曝光時間增長，自動曝光增益增大，貝U 可W判斷為需要增大補光的照明強度。
[0137] 由此可知，可W根據所述自動曝光參數，控制補光燈的照明強度，W便于根據所述 自動曝光參數快速調節補光燈的照明強度，達到實時控制補光燈的目的。
[0138] 根據所述自動曝光參數，控制補光燈的照明強度時，可W采用不同的方式來實現， 例如，在其中一個實施例中，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則保持補光燈的照明強 度；當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則調節補光燈的照明強度。例如，當所述自動 曝光參數高于預設曝光參數范圍時，則增大補光燈的照明強度；當所述自動曝光參數低于 預設曝光參數范圍時，則減小補光燈的照明強度。當所述自動曝光參數在預設曝光參數范 圍時，則保持補光燈的照明強度。
[0139] 在不使用補光燈時，若圖像傳感器的外部環境光照比較強烈，則成像系統的自動 曝光時間較短，且曝光增益很低，可W自動判斷為無需照明補光，此時可W關閉補光燈。若 圖像傳感器的外部環境昏暗、光線不足時，則自動曝光時間顯著增長，自動曝光增益增大， 可W自動判定為需要照明補光，此時可W打開補光燈。
[0140] 由此可知，自動曝光參數作為補光燈的控制參數，可W用于自動控制補光燈的電 源開關，W便于在不使用補光燈的時候及時關閉補光燈，從而到達節能、延長補光燈的使用 使用壽命的效果。
[0141] 根據所述自動曝光參數，控制補光燈的電源開關時，可W采用不同的方式來實現， 例如，在其中一個實施例中，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開 關關閉；當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關打開。例如，當 所述自動曝光參數低于預設闊值時，則控制補光燈的電源開關關閉；當所述自動曝光參數 高于預設闊值時，則控制補光燈的電源開關打開。
[0142] 需要說明的是，該預設闊值可W為一個數值，或者一個數值范圍。該預設闊值可W 由用戶設定，也可w由成像系統自動設定。
[0143] 具體在本實施方式中，根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光可W包 括如下步驟：
[0144] 根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參數；
[0145] 根據所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。
[0146] 其中，所述自動補光參數包括如下至少一種:所述補光燈的開關狀態，所述補光燈 的照明強度。
[0147] 其中，若所述自動補光參數為補光燈的照明強度，所述當前圖像的自動曝光參數 不滿足預設條件時，則按照預設步長調節下一圖像的補光照明強度。
[0148] 需要說明的是，所述預設步長可W對應于預設自動曝光參數，在其中一個實施例 中，不同的預設步長對應于不同的預設自動曝光參數范圍，例如，預設自動曝光參數范圍為 A1~A2，其對應預設步長L1，預設自動曝光參數范圍為A2~A3，其對應預設步長L2;若所述 當前圖像的自動曝光參數B落入A1~A2范圍內，則采用預設步長L1;若所述當前圖像的自動 曝光參數B落入A2~A3范圍內，則采用預設步長L2。
[0149] 在另外一個實施例中，不同的預設步長對應不同的單個預設自動曝光參數值，例 如，預設自動曝光值A1、A2、A3、A4，分別對應預設步長L1、L2、L3、L4，若所述當前圖像的自動 曝光參數為A1，則采用預設步長L1;若所述當前圖像的自動曝光參數為A2，則采用預設步長 A2,依次類推。
[0150] 所述預設步長也可W隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。例 如，預設步長L1、L2、L3依次減小，第一次調節補光照明強度時，采用步長L1;第二次調節補 光照明強度時，采用步長L2;第Ξ次調節補光照明強度時，采用步長L3。
[0151] W下W連續帖視頻為例，結合不同的實施例來說明步驟b。
[0152] 具體地，如圖2所示，根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光的步驟具 體包括如下步驟：
[0153] 步驟S103,判斷所述自動曝光參數是否滿足預設條件。
[0154] 具體在本實施例中，判斷所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是 否在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍內。預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益 范圍對應于圖像傳感器捕捉的圖像質量較高的狀態。
[0155] 步驟S104,若所述自動曝光參數滿足預設條件，則保持當前的照明強度。
[0156] 具體在本實施例中，若所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是在 預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則圖像傳感器保持當前的自動曝光時間、 W及自動曝光增益。
[0157] 步驟S105,若所述自動曝光參數不滿足預設條件，則調節所述補光燈的照明強度。
[0158] 具體在本實施例中，若所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益不在 預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則相應調整所述補光燈的當前照明強度。 例如，當所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益小于預設曝光時間范圍、預設 自動曝光增益范圍，則相應減小補光燈的照明強度。當所述圖像傳感器的自動曝光時間、W 及自動曝光增益大于預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應增大補光燈的照 明強度。
[0159] 步驟S106,所述補光燈按照調節后的照明強度進行自動補光。
[0160] 若需要獲取下一帖圖像，則重復上述步驟。
[0161] 在其中一個實施例中，如圖3所示，根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動 補光的步驟可W包括如下步驟：
[0162] 步驟S203，判斷所述自動曝光參數是否滿足預設條件。
[0163] 具體在本實施例中，判斷所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是 否在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍內。預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益 范圍對應于圖像傳感器捕捉的圖像質量較高的狀態。
[0164] 步驟S204,若所述自動曝光參數滿足預設條件，則判斷所述補光燈是否已補光照 明。
[0165] 具體在本實施例中，若所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是在 預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則判斷在獲取該帖圖像時是否已經進行 過補光照明。
[0166] 步驟S205,若在所述自動曝光參數滿足預設條件時，所述補光燈沒有補光照明，貝U 關閉補光燈。
[0167] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是 在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內的情況下，補光燈在圖像傳感器獲取該 帖圖像時并沒有補光照明，就可W得知圖像傳感器的外部環境的光照條件較好，無需補光 照明，此時可W關閉補光燈的電源開關，W便于節能，并且延長補光燈的使用壽命。
[0168] 步驟S206,若在所述自動曝光參數滿足預設條件時，所述補光燈已補光照明，則保 持當前照明強度。
[0169] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是 在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內的情況下，補光燈在圖像傳感器獲取該 帖圖像時已經有補光照明，就可W補光燈的當前照明強度較為適宜，無需再繼續調節，保持 當前照明強度即可。
[0170] 步驟S207，若所述自動曝光參數不滿足預設條件，判斷所述補光燈是否已補光照 明。
[0171] 具體在本實施例中，若所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益不在 預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則判斷所述圖像傳感器在獲取該帖圖像 時是否已經進行過補光照明。
[0172] 步驟S208,若在所述自動曝光參數不滿足預設條件時，所述補光燈沒有補光照明， 則開啟所述補光燈。
[0173] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益不 在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內情況下，補光燈在圖像傳感器獲取該帖 圖像時并沒有補光照明，就可W得知所述圖像傳感器的外部環境的光照條件不好，需要開 啟補光燈進行補光照明。
[0174] 步驟S209,若在所述自動曝光參數不滿足預設條件時，所述補光燈已補光照明，貝U 調節補光的照明強度。
[0175] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益不 在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內的情況下，補光燈在圖像傳感器獲取該 帖圖像時已經進行過補光照明，就可W得知補光燈的當前照明強度不適合圖像傳感器的當 前外部環境，需要調節所述補光燈的當前照明強度。
[0176] 例如，當所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益小于預設曝光時間 范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應減小補光燈的照明強度。當所述圖像傳感器的自動曝 光時間、W及自動曝光增益大于預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應增大補 光燈的照明強度。
[0177] 步驟S210,所述補光燈按照調節后的照明強度進行自動補光。
[0178] 若需要獲取下一帖圖像，則重復上述步驟。
[0179] 在其中一個實施例中，如圖4所示，根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動 補光的步驟可W包括如下步驟：
[0180] 步驟S303,判斷所述補光燈是否已補光照明。
[0181] 具體地，判斷補光燈在圖像傳感器獲取該帖圖像時是否已經進行過補光照明。
[0182] 步驟S304,若所述補光燈沒有補光照明，則判斷所述自動曝光參數是否滿足預設 條件。
[0183] 具體在本實施例中，若所述補光燈在圖像傳感器獲取該帖圖像時沒有進行過補光 照明，則判斷所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是否在預設曝光時間范 圍、預設自動曝光增益范圍之內。
[0184] 步驟S305，若在所述補光燈沒有補光照明時，所述自動曝光參數滿足預設條件，貝U 關閉補光燈。
[0185] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器在獲取該帖圖像時沒有進行過補光照明 的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是在預設曝光時間范圍、預 設自動曝光增益范圍之內，則可W得知圖像傳感器的外部環境無需補光燈進行補光照明， 可W關閉補光燈的電源開關，W便于節能，并且延長補光燈的使用壽命。
[0186] 步驟S306，若在所述補光燈沒有補光照明時，所述自動曝光參數不滿足預設條件， 則開啟補光燈。
[0187] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器在獲取該帖圖像時沒有進行過補光照明 的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益不在預設曝光時間范圍、預 設自動曝光增益范圍之內，就可W得知所述圖像傳感器的外部環境的光照條件不好，需要 開啟補光燈進行補光照明。
[0188] 步驟S307,若所述補光燈已經補光照明，則判斷所述自動曝光參數是否滿足預設 條件。
[0189] 具體在本實施例中，若所述圖像傳感器在獲取該帖圖像時已經進行過補光照明， 則判斷所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是否在預設曝光時間范圍、預 設自動曝光增益范圍之內。
[0190] 步驟S308,若在所述補光燈已經補光照明時，所述自動曝光參數滿足預設條件，貝U 保持當前照明強度。
[0191] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器在獲取該帖圖像時已經進行過補光照明 的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益是在預設曝光時間范圍、預 設自動曝光增益范圍之內，就可w補光燈的當前照明強度較為適宜，無需再繼續調節，保持 當前照明強度即可。
[0192] 步驟S309,若在所述補光燈已經補光照明時，所述自動曝光參數不滿足預設條件， 則調節補光的照明強度。
[0193] 具體在本實施例中，若在所述圖像傳感器在獲取該帖圖像時已經進行過補光照明 的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益不在預設曝光時間范圍、預 設自動曝光增益范圍之內，就可W得知補光燈的當前照明強度不適合圖像傳感器的當前外 部環境，需要調節所述補光燈的當前照明強度。
[0194] 例如，當所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益小于預設曝光時間 范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應減小補光燈的照明強度。當所述圖像傳感器的自動曝 光時間、W及自動曝光增益大于預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應增大補 光燈的照明強度。
[01M]步驟S310,所述補光燈按照調節后的照明強度進行自動補光。
[0196] 若需要獲取下一帖圖像，則重復上述步驟。
[0197] 需要說明的是，"判斷是否已經補光照明"的步驟與"判斷自動曝光參數是否滿足 預設條件"的步驟的判斷次序不限于上述實施例，也可W同時進行。
[0198] 另外，"獲取自動曝光參數"的步驟不限于獲取連續帖圖像的曝光參數，也可W間 隔獲取連續帖圖像中的任一帖圖像的自動曝光參數，或者不連續帖圖像的自動曝光參數。
[0199] 相較于傳統的補光控制方法，上述控制控制方法至少具有W下優點：
[0200] (1)上述補光控制方法利用成像系統自身的曝光參數來檢測環境光照條件，并直 接根據自動曝光參數來控制補光，而無需進行檢測試探性補光獲得的圖像質量，其計算量 較小，實時性較高。
[0201] (2)上述補光控制方法直接將自動曝光參數作為補光參數的反饋，無需更改成像 系統架構，比起傳統的補光方式，更加契合于飛行器定位成像系統的特性與需求。
[0202] 請參閱圖5,基于上述補光控制方法，本發明還提供一種補光控制系統100。該補光 控制系統100,包括曝光參數獲取模塊110、W及補光模塊120。
[0203] 曝光參數獲取模塊110,用于獲取圖像傳感器的自動曝光參數。例如，所述曝光參 數獲取模塊110用于獲取連續帖圖像的自動曝光參數。
[0204] 具體在本實施方式中，所述曝光參數獲取模塊110用于實時獲取圖像傳感器的當 前圖像的自動曝光參數。
[0205] 所述圖像傳感器的自動曝光參數可W包括：自動曝光時間，自動曝光增益。在本實 施方式中，可W選取自動曝光時間、W及自動曝光增益中的一個作為控制補光燈的參考參 數，也可W將動曝光時間、W及自動曝光增益同時作為控制補光燈的參考參數。
[0206] 曝光參數獲取模塊110可W采用不同的方式來實現，例如，在其中一個實施例中， 曝光參數獲取模塊110包括自動曝光單元111W及曝光參數獲取單元113。自動曝光單元111 用于在圖像傳感器捕捉連續帖圖像的每一帖圖像時，成像系統自動曝光。曝光參數獲取單 元113用于獲取每一帖圖像的自動曝光參數。
[0207] 進一步地，所述連續帖圖像的帖率為10化~20化。所述連續帖圖像的帖數小于 100。
[0208] 進一步地，所述每一帖圖像的自動曝光參數，用于在獲取下一帖圖像時控制補光 燈的照明強度。
[0209] 補光模塊120,用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。例如，所述 補光模塊120用于根據每一帖圖像的自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。
[0210] 具體在本實施方式中，所述補光模塊包括計算模塊、W及控制模塊。計算模塊，用 于根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參數。控制模塊，用于根據 所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。
[0211] 進一步地，所述補光控制系統100還包括重復模塊。重復模塊，用于重復執行所述 曝光參數獲取模塊W及所述補光模塊，直至所述圖像傳感器停止獲取圖像。
[0212] 進一步地，所述自動補光參數包括如下至少一種:所述補光燈的開關狀態，所述補 光燈的照明強度。
[0213] 進一步地，所述計算模塊具體用于:所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條 件時，則按照預設步長調節下一圖像的補光照明強度。
[0214] 需要說明的是，所述預設步長可W對應于預設自動曝光參數，在其中一個實施例 中，不同的預設步長對應于不同的預設自動曝光參數范圍，例如，預設自動曝光參數范圍為 A1~A2，其對應預設步長L1，預設自動曝光參數范圍為A2~A3，其對應預設步長L2;若所述 當前圖像的自動曝光參數B落入A1~A2范圍內，則采用預設步長L1;若所述當前圖像的自動 曝光參數B落入A2~A3范圍內，則采用預設步長L2。
[0215] 在另外一個實施例中，不同的預設步長對應不同的單個預設自動曝光參數值，例 如，預設自動曝光值A1、A2、A3、A4，分別對應預設步長L1、L2、L3、L4，若所述當前圖像的自動 曝光參數為A1，則采用預設步長L1;若所述當前圖像的自動曝光參數為A2，則采用預設步長 A2,依次類推。
[0216] 所述預設步長也可W隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。例 如，預設步長L1、L2、L3依次減小，第一次調節補光照明強度時，采用步長L1;第二次調節補 光照明強度時，采用步長L2;第Ξ次調節補光照明強度時，采用步長L3。
[0217] 當采用補光燈進行補光照明時，若成像系統的自動曝光時間較短，且曝光增益較 低，則可W判斷為需要降低補光的照明強度。若自動曝光時間增長，自動曝光增益增大，貝U 可W判斷為需要增大補光的照明強度。
[0218] 由此可知，補光模塊120可W包括照明強度控制模塊121。照明強度控制模塊121用 于根據所述自動曝光參數，控制補光燈的照明強度，W便于根據所述自動曝光參數快速調 節補光燈的照明強度，達到實時控制補光燈的目的。
[0219] 具體地，所述照明強度控制模塊121進一步用于：當所述自動曝光參數滿足預設條 件時，則保持補光燈的照明強度；當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則調節補光燈的 照明強度。
[0220] 在不使用補光燈時，若圖像傳感器的外部環境光照比較強烈，則成像系統的自動 曝光時間較短，且曝光增益很低，可W自動判斷為無需照明補光，此時可W關閉補光燈。若 圖像傳感器的外部環境昏暗、光線不足時，則自動曝光時間顯著增長，自動曝光增益增大， 可W自動判定為需要照明補光，此時可W打開補光燈。
[0221] 由此可知，補光模塊120可W包括電源開關控制模塊123。電源開關控制模塊123， 用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈的電源開關，w便于在不使用補光燈的時候及時 關閉補光燈，從而到達節能、延長補光燈的使用使用壽命的效果。
[0222] 具體地，所述電源開關控制模塊123進一步用于：當所述自動曝光參數滿足預設條 件時，則控制補光燈的電源開關關閉；或當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則控制補 光燈的電源開關打開。
[0223] 補光模塊120可W采用不同的實施方式來實現，例如，在其中一個實施例中，如圖6 所示，補光模塊120包括如下各個單元：
[0224] 曝光參數判斷單元221，用于判斷所述自動曝光參數是否滿足預設條件。
[0225] 具體在本實施例中，曝光參數判斷單元221，用于判斷所述圖像傳感器的自動曝光 時間、W及自動曝光增益是否在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍內。預設曝光時 間范圍、預設自動曝光增益范圍對應于圖像傳感器捕捉的圖像質量較高的狀態。
[0226] 照明強度保持單元223,用于在所述自動曝光參數滿足預設條件時，保持當前的照 明強度。
[0227] 具體在本實施例中，照明強度保持單元223,用于在所述圖像傳感器的自動曝光時 間、W及自動曝光增益是在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內時，控制圖像傳 感器保持當前的自動曝光時間、W及自動曝光增益。
[0228] 照明強度調節單元225，用于在所述自動曝光參數不滿足預設條件時，調節所述補 光燈的照明強度。
[0229] 具體在本實施例中，照明強度調節單元225,用于在所述圖像傳感器的自動曝光時 間、W及自動曝光增益不在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內時，相應調整所 述補光燈的當前照明強度。例如，當所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益小 于預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應減小補光燈的照明強度。當所述圖像 傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益大于預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范 圍，則相應增大補光燈的照明強度。
[0230] 自動補光單元227,用于控制所述補光燈按照調節后的照明強度進行自動補光。
[0231] 在其中一個實施例中，如圖7所示，所述補光模塊120包括如下各個單元：
[0232] 曝光參數判斷單元321，用于判斷所述自動曝光參數是否滿足預設條件。
[0233] 具體在本實施例中，曝光參數判斷單元321，用于判斷所述圖像傳感器的自動曝光 時間、W及自動曝光增益是否在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍內。預設曝光時 間范圍、預設自動曝光增益范圍對應于圖像傳感器捕捉的圖像質量較高的狀態。
[0234] 第一補光照明判斷單元322,用于在所述自動曝光參數滿足預設條件時，判斷所述 補光燈是否已補光照明。
[0235] 具體在本實施例中，第一補光照明判斷單元322,用于在所述圖像傳感器的自動曝 光時間、W及自動曝光增益是在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內時，判斷在 獲取該帖圖像時是否已經進行過補光照明。
[0236] 補光燈關閉單元324,用于在所述自動曝光參數滿足預設條件時，所述補光燈沒有 補光照明，則關閉補光燈。
[0237] 具體在本實施例中，補光燈關閉單元324,用于在所述圖像傳感器的自動曝光時 間、W及自動曝光增益是在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內的情況下，補光 燈在圖像傳感器獲取該帖圖像時并沒有補光照明，則關閉補光燈的電源開關。
[0238] 照明強度保持單元323,用于在所述自動曝光參數滿足預設條件時，所述補光燈已 補光照明，則保持當前照明強度。
[0239] 具體在本實施例中，照明強度保持單元323,用于在所述圖像傳感器的自動曝光時 間、W及自動曝光增益是在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內的情況下，補光 燈在圖像傳感器獲取該帖圖像時已經有補光照明，則保持當前照明強度。
[0240] 第二補光照明判斷單元326，用于在所述自動曝光參數不滿足預設條件時，判斷所 述補光燈是否已補光照明。
[0241] 具體在本實施例中，第二補光照明判斷單元326,用于在所述圖像傳感器的自動曝 光時間、W及自動曝光增益不在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內時，判斷所 述圖像傳感器在獲取該帖圖像時是否已經進行過補光照明。
[0242] 補光燈開啟單元328,用于在所述自動曝光參數不滿足預設條件時，所述補光燈沒 有補光照明，則開啟所述補光燈。
[0243] 具體在本實施例中，補光燈開啟單元328,用于在所述圖像傳感器的自動曝光時 間、W及自動曝光增益不在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內情況下，補光燈 在圖像傳感器獲取該帖圖像時并沒有補光照明，則開啟補光燈進行補光照明。
[0244] 照明強度調節單元325,用于在所述自動曝光參數不滿足預設條件時，所述補光燈 已補光照明，則調節補光的照明強度。
[0245] 具體在本實施例中，照明強度調節單元325,用于在所述圖像傳感器的自動曝光時 間、W及自動曝光增益不在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內的情況下，補光 燈在圖像傳感器獲取該帖圖像時已經進行過補光照明，則調節所述補光燈的當前照明強 度。
[0246] 例如，當所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益小于預設曝光時間 范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應減小補光燈的照明強度。當所述圖像傳感器的自動曝 光時間、W及自動曝光增益大于預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應增大補 光燈的照明強度。
[0247] 自動補光單元327,用于控制所述補光燈按照調節后的照明強度進行自動補光。
[0248] 在其中一個實施例中，如圖8所示，補光模塊120包括如下各種單元：
[0249] 補光照明判斷單元422,用于判斷所述補光燈是否已補光照明。
[0250] 具體地，補光照明判斷單元422,用于判斷補光燈在圖像傳感器獲取該帖圖像時是 否已經進行過補光照明。
[0251] 第一曝光參數判斷單元421，用于在所述補光燈沒有補光照明時，判斷所述自動曝 光參數是否滿足預設條件。
[0252] 具體在本實施例中，第一曝光參數判斷單元421，用于所述補光燈在圖像傳感器獲 取該帖圖像時沒有進行過補光照明時，判斷所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝 光增益是否在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內。
[0253] 補光燈關閉單元424,用于在所述補光燈沒有補光照明時，所述自動曝光參數滿足 預設條件，則關閉補光燈。
[0254] 具體在本實施例中，補光燈關閉單元424,用于在所述圖像傳感器在獲取該帖圖像 時沒有進行過補光照明的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、w及自動曝光增益是 在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則關閉補光燈的電源開關。
[0255] 補光燈開啟單元428,用于在所述補光燈沒有補光照明時，所述自動曝光參數不滿 足預設條件，則開啟補光燈。
[0256] 具體在本實施例中，補光燈開啟單元428,用于在所述圖像傳感器在獲取該帖圖像 時沒有進行過補光照明的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益不 在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則開啟補光燈進行補光照明。
[0257] 第二曝光參數判斷單元426,用于在所述補光燈已經補光照明時，判斷所述自動曝 光參數是否滿足預設條件。
[0258] 具體在本實施例中，第二曝光參數判斷單元426,用于在所述圖像傳感器在獲取該 帖圖像時已經進行過補光照明時，判斷所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增 益是否在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內。
[0259] 照明強度保持單元423,用于在所述補光燈已經補光照明時，所述自動曝光參數滿 足預設條件，則保持當前照明強度。
[0260] 具體在本實施例中，照明強度保持單元423,用于在所述圖像傳感器在獲取該帖圖 像時已經進行過補光照明的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益 是在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則保持當前照明強度即可。
[0261] 照明強度調節單元425,用于在所述補光燈已經補光照明時，所述自動曝光參數不 滿足預設條件，則調節補光的照明強度。
[0262] 具體在本實施例中，照明強度調節單元425,用于在所述圖像傳感器在獲取該帖圖 像時已經進行過補光照明的情況下，所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益 不在預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍之內，則調節所述補光燈的當前照明強度。
[0263] 例如，當所述圖像傳感器的自動曝光時間、W及自動曝光增益小于預設曝光時間 范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應減小補光燈的照明強度。當所述圖像傳感器的自動曝 光時間、W及自動曝光增益大于預設曝光時間范圍、預設自動曝光增益范圍，則相應增大補 光燈的照明強度。
[0264] 自動補光單元427,用于控制所述補光燈按照調節后的照明強度進行自動補光。
[0265] 請一并參閱圖1、圖2、W及圖9,基于上述補光控制方法，本發明的實施方式還提供 一種應用上述補光控制方法的成像裝置。
[0266] 本發明的實施方式的成像裝置200,包括圖像傳感器210、補光燈220、W及控制器 230。
[0267] 圖像傳感器210，用于捕捉圖像。例如，圖像傳感器210可W為CCD(化arge Coupled Device,電荷禪合元件）圖像傳感器，CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor, 互補金屬氧化物半導體)圖像傳感器等。
[0268] 補光燈220,用于對圖像傳感器210的外部環境進行補光。補光燈220可W為自然光 LED,紅外光LED等。
[0269] 控制器230,用于獲取圖像傳感器210的曝光參數，并根據所述自動曝光參數，控制 補光燈220進行自動補光。
[0270] 具體在本實施方式中，所述控制器230用于實時獲取圖像傳感器210的當前圖像的 自動曝光參數。
[0271] 進一步地，所述控制器230根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自 動補光參數，并根據所述自動補光參數，實時控制所述補光燈220進行補光。其中，所述自動 補光參數包括如下至少一種:所述補光燈的開關狀態，所述補光燈的照明強度。
[0272] 進一步地，所述控制器230在所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條件時，貝U 按照預設步長調節下一圖像的補光照明強度。
[0273] 具體在本實施方式中，所述補光模塊包括計算模塊、W及控制模塊。計算模塊，用 于根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參數。控制模塊，用于根據 所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。
[0274] 進一步地，所述補光控制系統100還包括重復模塊。重復模塊，用于重復執行所述 曝光參數獲取模塊W及所述補光模塊，直至所述圖像傳感器停止獲取圖像。
[0275] 進一步地，所述自動補光參數包括如下至少一種:所述補光燈的開關狀態，所述補 光燈的照明強度。
[0276] 進一步地，所述計算模塊具體用于:所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條 件時，則按照預設步長調節下一圖像的補光照明強度。
[0277] 需要說明的是，所述預設步長可W對應于預設自動曝光參數，在其中一個實施例 中，不同的預設步長對應于不同的預設自動曝光參數范圍，例如，預設自動曝光參數范圍為 A1~A2，其對應預設步長L1，預設自動曝光參數范圍為A2~A3，其對應預設步長L2;若所述 當前圖像的自動曝光參數B落入A1~A2范圍內，則采用預設步長L1;若所述當前圖像的自動 曝光參數B落入A2~A3范圍內，則采用預設步長L2。
[0278] 在另外一個實施例中，不同的預設步長對應不同的單個預設自動曝光參數值，例 如，預設自動曝光值A1、A2、A3、A4，分別對應預設步長L1、L2、L3、L4，若所述當前圖像的自動 曝光參數為A1，則采用預設步長L1;若所述當前圖像的自動曝光參數為A2，則采用預設步長 A2,依次類推。
[0279] 所述預設步長也可W隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。例 如，預設步長L1、L2、L3依次減小，第一次調節補光照明強度時，采用步長L1;第二次調節補 光照明強度時，采用步長L2;第Ξ次調節補光照明強度時，采用步長L3。
[0280] 所述圖像傳感器210的自動曝光參數可W包括：自動曝光時間，自動曝光增益。在 本實施方式中，可W選取自動曝光時間、W及自動曝光增益中的一個作為控制補光燈220的 參考參數，也可W將動曝光時間、W及自動曝光增益同時作為控制補光燈220的參考參數。 [0%1 ]進一步地，所述控制器230可W用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈220的電 源開關。例如，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，所述控制器230控制補光燈220的電源 開關關閉；當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，所述控制器230控制補光燈220的電源 開關打開。
[0282]進一步地，所述控制器230還用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈220的照明 強度。例如，當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則所述控制器230控制補光燈220保持照 明強度；當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則所述控制器230控制補光燈220調節照 明強度。具體地，當所述自動曝光參數高于預設曝光參數范圍時，所述控制器230控制補光 燈220增大照明強度；當所述自動曝光參數低于預設曝光參數范圍時，所述控制器230控制 補光燈220減小照明強度。
[0283] 進一步地，圖像傳感器210可W用于捕捉連續帖的圖像，此時，所述控制器230可W 用于獲取連續帖圖像的自動曝光參數。所述控制器230根據每一帖圖像的自動曝光參數，控 制補光燈220進行自動補光。
[0284] 其中，所述連續帖圖像的帖率可W為10化~20化。所述連續帖圖像的帖數可W小 于 100。
[0285] 另外，本發明還提供一種應用上述成像裝置200的可移動物體。
[0286] 請參閱圖10,本發明的實施方式的可移動物體10,包括上述的成像裝置200、W及 處理器300。處理器300用于處理所述成像裝置200獲取的圖像。
[0287] 在其中一個實施例中，所述可移動物體可W為無人飛行器，或者機器人。
[0288] 在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所掲露的相關裝置和方法，可W通 過其它的方式實現。例如，W上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單 元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可W有另外的劃分方式，例如多個單元或 組件可W結合或者可W集成到另一個系統，或一些特征可W忽略，或不執行。另一點，所顯 示或討論的相互之間的禪合或直接禪合或通信連接可W是通過一些接口，裝置或單元的間 接禪合或通信連接，可W是電性，機械或其它的形式。
[0289] 所述作為分離部件說明的單元可W是或者也可W不是物理上分開的，作為單元顯 示的部件可W是或者也可W不是物理單元，即可W位于一個地方，或者也可W分布到多個 網絡單元上。可W根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目 的。
[0290] 另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可W集成在一個處理單元中，也可W 是各個單元單獨物理存在，也可W兩個或兩個W上單元集成在一個單元中。上述集成的單 元既可W采用硬件的形式實現，也可W采用軟件功能單元的形式實現。
[0291] 所述集成的單元如果W軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用 時，可W存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于運樣的理解，本發明的技術方案本質上 或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可軟件產品的形式 體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用W使得計算機處理 器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包 括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器（ROM,Read-Only Memo巧）、隨機存取存儲器（RAM,Random Access Memory)、磁盤或者光盤等各種可W存儲程序代碼的介質。
[0292] W上所述僅為本發明的實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發 明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技 術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。
【主權項】
1. 一種補光控制方法，其特征在于，包括： 獲取圖像傳感器的自動曝光參數；以及 根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。2. 根據權利要求1所述的補光控制方法，其特征在于，所述圖像傳感器的自動曝光參數 包括如下至少一種：自動曝光時間，自動曝光增益。3. 根據權利要求1所述的補光控制方法，其特征在于，所述控制補光燈進行自動補光的 步驟包括： 根據所述自動曝光參數，控制補光燈的電源開關。4. 根據權利要求3所述的補光控制方法，其特征在于，所述控制補光燈的電源開關的步 驟進一步包括： 當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關關閉;或/及 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關打開。5. 根據權利要求1所述的補光控制方法，其特征在于，所述控制補光燈進行自動補光的 步驟包括： 根據所述自動曝光參數，控制補光燈的照明強度。6. 根據權利要求5所述的補光控制方法，其特征在于，所述控制補光燈的照明強度的步 驟進一步包括： 當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則保持補光燈的照明強度;或/及 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則調節補光燈的照明強度。7. 根據權利要求1所述的補光控制方法，其特征在于，所述獲取圖像傳感器的自動曝光 參數的步驟包括： 獲取連續幀圖像的自動曝光參數。8. 根據權利要求7所述的補光控制方法，其特征在于，所述根據所述自動曝光參數，控 制補光燈進行自動補光的步驟包括： 根據每一幀圖像的自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。9. 根據權利要求8所述的補光控制方法，其特征在于，所述每一幀圖像的自動曝光參 數，用于在獲取下一幀圖像時控制補光燈的照明強度。10. 根據權利要求7所述的補光控制方法，其特征在于，所述連續幀圖像的幀數小于預 設幀數； 或/及，所述連續幀圖像的幀率小于預設幀率。11. 根據權利要求1所述的補光控制方法，其特征在于，所述獲取圖像傳感器的自動曝 光參數的步驟包括： 實時獲取圖像傳感器的當前圖像的自動曝光參數。12. 根據權利要求11所述的補光控制方法，其特征在于，所述根據所述自動曝光參數， 控制補光燈進行自動補光的步驟包括： 根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參數； 根據所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。13. 根據權利要求12所述的補光控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 重復上述步驟，直至所述圖像傳感器停止獲取圖像。14. 根據權利要求12所述的補光控制方法，其特征在于，所述自動補光參數包括如下至 少一種:所述補光燈的開關狀態，所述補光燈的照明強度。15. 根據權利要求12所述的補光控制方法，其特征在于，所述計算下一圖像的自動補光 參數的步驟包括： 所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條件時，則按照預設步長調節下一圖像的補 光照明強度。16. 根據權利要求15所述的補光控制方法，其特征在于，所述預設步長對應于預設自動 曝光參數； 或者，所述預設步長隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。17. -種補光控制系統，其特征在于，包括： 曝光參數獲取模塊，用于獲取圖像傳感器的自動曝光參數；以及 補光模塊，用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。18. 根據權利要求17所述的補光控制系統，其特征在于，所述自動曝光參數包括如下至 少一種：自動曝光時間，自動曝光增益。19. 根據權利要求17所述的補光控制系統，其特征在于，所述補光模塊包括： 電源開關控制模塊，用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈的電源開關。20. 根據權利要求19所述的補光控制系統，其特征在于，所述電源開關控制模塊進一步 用于： 當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關關閉;或/及 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則控制補光燈的電源開關打開。21. 根據權利要求17所述的補光控制系統，其特征在于，所述補光模塊包括： 照明強度控制模塊，用于根據所述自動曝光參數，控制補光燈的照明強度。22. 根據權利要求21所述的補光控制系統，其特征在于，所述照明強度控制模塊進一步 用于： 當所述自動曝光參數滿足預設條件時，則保持補光燈的照明強度;或/及 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則調節補光燈的照明強度。23. 根據權利要求17所述的補光控制系統，其特征在于，所述曝光參數獲取模塊進一步 用于獲取連續幀圖像的自動曝光參數。24. 根據權利要求23所述的補光控制系統，其特征在于，所述補光模塊進一步用于根據 每一幀圖像的自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。25. 根據權利要求24所述的補光控制系統，其特征在于，所述每一幀圖像的自動曝光參 數，用于在獲取下一幀圖像時控制補光燈的照明強度。26. 根據權利要求23所述的補光控制系統，其特征在于，所述連續幀圖像的幀數小于預 設幀數； 或/及，所述連續幀圖像的幀率小于預設幀率。27. 根據權利要求17所述的補光控制系統，其特征在于，所述曝光參數獲取模塊用于實 時獲取圖像傳感器的當前圖像的自動曝光參數。28. 根據權利要求27所述的補光控制系統，其特征在于，所述補光模塊包括： 計算模塊，用于根據所述當前圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參數； 控制模塊，用于根據所述自動補光參數，實時控制所述補光燈進行補光。29. 根據權利要求28所述的補光控制系統，其特征在于，所述補光控制系統還包括： 重復模塊，用于重復執行所述曝光參數獲取模塊以及所述補光模塊，直至所述圖像傳 感器停止獲取圖像。30. 根據權利要求28所述的補光控制系統，其特征在于，所述自動補光參數包括如下至 少一種:所述補光燈的開關狀態，所述補光燈的照明強度。31. 根據權利要求28所述的補光控制系統，其特征在于，所述計算模塊具體用于： 所述當前圖像的自動曝光參數不滿足預設條件時，則按照預設步長調節下一圖像的補 光照明強度。32. 根據權利要求31所述的補光控制系統，其特征在于，所述預設步長對應于預設自動 曝光參數； 或者，所述預設步長隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。33. -種成像裝置，其特征在于，包括： 圖像傳感器，用于捕捉圖像； 補光燈，用于對圖像傳感器的外部環境進行補光； 控制器，用于獲取圖像傳感器的曝光參數，并根據所述自動曝光參數，控制補光燈進行 自動補光。34. 根據權利要求33所述的成像裝置，其特征在于，所述圖像傳感器的自動曝光參數包 括如下至少一種：自動曝光時間，自動曝光增益。35. 根據權利要求33所述的成像裝置，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述自動 曝光參數，控制補光燈的電源開關。36. 根據權利要求35所述的成像裝置，其特征在于，當所述自動曝光參數滿足預設條件 時，所述控制器控制補光燈的電源開關關閉;或/及 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，所述控制器控制補光燈的電源開關打開。37. 根據權利要求33所述的成像裝置，其特征在于，所述控制器具體用于根據所述自動 曝光參數，控制補光燈的照明強度。38. 根據權利要求37所述的成像裝置，其特征在于，當所述自動曝光參數滿足預設條件 時，則所述控制器控制補光燈保持照明強度;或/及 當所述自動曝光參數不滿足預設條件時，則所述控制器控制補光燈調節照明強度。39. 根據權利要求33所述的成像裝置，其特征在于，所述控制器具體用于獲取連續幀圖 像的自動曝光參數。40. 根據權利要求39所述的成像裝置，其特征在于，所述控制器還用于根據每一幀圖像 的自動曝光參數，控制補光燈進行自動補光。41. 根據權利要求40所述的成像裝置，其特征在于，所述每一幀圖像的自動曝光參數， 用于在獲取下一幀圖像時控制補光燈的照明強度。42. 根據權利要求39所述的成像裝置，其特征在于，所述連續幀圖像的幀數小于預設幀 數； 或/及，所述連續幀圖像的幀率小于預設幀率。43. 根據權利要求33所述的成像裝置，其特征在于，所述控制器用于實時獲取圖像傳感 器的當前圖像的自動曝光參數。44. 根據權利要求43所述的成像裝置，其特征在于，所述控制器還用于:根據所述當前 圖像的自動曝光參數，計算下一圖像的自動補光參數;根據所述自動補光參數，實時控制所 述補光燈進行補光。45. 根據權利要求44所述的成像裝置，其特征在于，所述自動補光參數包括如下至少一 種:所述補光燈的開關狀態，所述補光燈的照明強度。46. 根據權利要求44所述的成像裝置，其特征在于，所述控制器在所述當前圖像的自動 曝光參數不滿足預設條件時，則按照預設步長調節下一圖像的補光照明強度。47. 根據權利要求46所述的成像裝置，其特征在于，所述預設步長對應于預設自動曝光 參數； 或者，所述預設步長隨著所述補光照明強度的連續調節次數增加而逐步減小。48. -種可移動物體，其特征在于，包括： 權利要求33~47任一項所述的成像裝置；以及 處理器，用于處理所述成像裝置獲取的圖像。49. 根據權利要求48所述的可移動物體，其特征在于，所述可移動物體為無人飛行器， 或者機器人。
【文檔編號】H04N5/235GK105874779SQ201580002948
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2015年3月31日
【發明人】周游, 趙叢, 嚴嘉祺
【申請人】深圳市大疆創新科技有限公司