將 其傳達于左右側圖像傳感器，W使其適用將在傳感器透過的影像變更為影像信號時校準的 值。
[0041] 根據本發明一實施例的車輛影像校準裝置的記號50可W是已設定的模樣。記號50 的位置成為校準車輛前方影像的基準。為使記號50被包括于車輛前方影像，記號50可設置 在車輛發動機罩(bonnet)上的一側。記號50位置的設置并不限定于車輛發動機罩上的兩 偵U，而是也可設置在不妨礙拍攝車輛前方的位置。
[0042] 攝像頭部100為，在車輛出庫時為了無傾斜地水平拍攝車輛前方影像地設置攝像 頭部100。（ W下，將車輛出庫時的攝像頭部設置狀態稱為"水平校準狀態"）。攝像頭部100為 單眼攝像頭或立體攝像頭。
[0043] 若車輛引擎被啟動(ON)車輛開始行駛，則攝像頭部100輸出包括記號50的車輛前 方影像。攝像頭部100可W是單眼攝像頭。
[0044] 在攝像頭部100為單眼攝像頭的情況下，設定(Xep、Yep)為攝像頭部100的基準參 數。攝像頭部100可接收由參數修改部400輸出的已修改的參數(Xncp、Yncp)。記號檢測部200 在車輛前方影像中感應記號50,并檢測感應的記號50的位置信息(Xt、Yt)。位置信息可W是 影像坐標。攝像頭部100適用已修改的參數并可輸出車輛前方影像。
[0045] 在攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，在左側攝像頭110設定基準參數為(Xicp、 Yicp)，在右側攝像頭120設定基準參數為^^。、丫^。）。攝像頭部100接收攝像頭控制模塊410 輸出的已修改的參數，在左側攝像頭1 10接收Ulncp、Ylncp )，在右側攝像頭1 20接收Urncp、 Yrncp)。左側影像內記號檢測器210與右側影像內記號檢測器220在各個的車輛前方影像中 感應記號50，檢測感應到的記號50的位置信息(Xlt、Ylt)與(Xrt、Yrt)。
[0046] 在攝像頭部100為單眼攝像頭的情況下，影像調節部300考慮檢測到的記號位置信 息來校準存在異常的車輛前方影像并輸出校準參數(Xe、Y。）。
[0047] 在攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，左右側影像校準模塊310校準在左側圖像 傳感器111及右側圖像傳感器121輸出的影像中存在異常的車輛前方影像，對于左側圖像傳 感器111輸出校準參數(Xlc、Ylc)，對于右側圖像傳感器121輸出校準參數(Xrc、Yrc )。
[004引影像校準部300保存對記號50的基準位置信息(Xb、Yb)。基準位置信息(Xb、Yb)為， 在車輛行駛前且在水平校準狀態下在車輛前方影像中測量記號50的影像坐標來設定基準 位置信息(Xb、Yb)。影像校準部300比較檢測到的記號的位置信息(Xt、Y0與基準位置信息 (姑、Yb)來判斷車輛前方影像的異常。
[0049] 根據比較歐氏距離，影像校準部300比較記號50的基準位置信息與檢測出的記號 的位置信息。影像校準部300W已設定的時間為周期判斷基準記號的位置信息(Xb、Yb)與檢 測到的記號的位置信息(Xt、Yt)的歐式距離(數學式1)是否超出已設定的界限值。
[0050] 在攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，對于左側攝像頭110及右側攝像頭120分 別輸出的車輛前方影像，影像校準部300保存基準位置信息，并測量記號50的影像坐標。然 后，影像校準部300在立體攝像頭分別輸出的影像中比較基準位置信息與檢測到的記號的 位置信息。
[005。（數學式1)
[0化3] 若在記號50的基準位置信息(Xb、Yb)與檢測出的記號的位置信息(Xt、Yt)的平均歐 式距離超出已設定的界限值，則影像校準部300根據數學式2來計算攝像頭部100的校準參 數(Xc、Yc)。如數學式2影像校準部300在檢測出的記號的位置信息(Xt、Y〇減去基準位置信 息(Xb、Yb)來計算校準參數(Xe、Y。）。分別對影像坐標的X、y成分進行減算，進而影像校準部 300可計算校準參數(Xc、Y。）。在攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，影像校準部300分別計 算左側及右側攝像頭120的校準參數。
[0054](數學式2)
[0化5] Xc = Xt-XB, Yc = Yt-YB
[0056] 影像校準部300將計算出的校準參數(Xe、Y。)輸出于攝像頭部100來校準車輛前方 影像。
[0057] 若攝像頭部100為立體攝像頭，則影像校準部300將計算的校準參數輸出于左側圖 像傳感器111與右側圖像傳感器121來分別校準車輛前方影像。左右側影像校準模塊310直 接輸出校準的影像，進而能夠反映于攝像頭部100輸出的影像。=維D邱th(深度)提取模塊 320在左右側影像校準模塊310校準的影像中由車輛前方影像提取影像深度(depth)時可利 用=維Depth提取模塊320。
[005引運時，參數修改部400將考慮在攝像頭部100已設定的基準參數而計算的校準參數 適用于攝像頭部100。
[0059] 在攝像頭部100為單眼攝像頭的情況下，幾何學校準模塊410比較校準參數(Xc、Yc) 與攝像頭部100設定的基準參數(Xep、Yep)，將修改的參數(XnwJnw)輸出到攝像頭控制模塊 420。攝像頭控制模塊420判斷在攝像頭部100已設定的基準參數(Xcp、Ycp)與校準參數(Xc、 Y。)是否相問。
[0060] 攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，參數修改部400比較在左側攝像頭110及右 側攝像頭120分別已設定的基準參數與已修改的參數。
[0061] 在在攝像頭部100已設定的基準參數(Xcp、Ycp)與校準參數(Xc、Yc)不同時，攝像頭 控制模塊420如數學式3計算校準參數(Xe、Y。)與攝像頭部100的基準參數(Xep、Yep)的平均， 并將修改的參數(Xnw、Ynw )輸出于攝像頭部100。
[0062] 在攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，參數修改部400可將已修改的參數(Xincp、 Ylncp)、（Xrncp、Yrncp)輸出于左側攝像頭110及右側攝像頭120中的至少一個。
[0063] (數學式3)
[0064] Xncp = avera邑e(Xcp，Xc)，Yncp = avera邑e(Ycp，Yc)
[0065] 參數修改部400反復執行已修改的參數的輸出過程。在基準參數(Xcp、Ycp)與校準 參數(Xc、Yc)不同的情況下，不將影像校準部300計算的校準參數(Xc、Yc)直接適用于攝像頭 部100而是使用兩者的平均，進而可防止突然改變輸出的車輛前方影像。據此可使駕駛員安 全地駕駛車輛。
[0066] 圖3是示出根據由圖1與圖2示出的一實施例構成的車輛前方影像校準方法的控制 流程的控制流程圖。參照圖3,攝像頭部100根據水平校準使車輛前方影像無傾斜地被水平 拍攝地設置攝像頭部(S100)。可在車輛出庫時執行步驟S100。在攝像頭部100為立體攝像頭 的情況下，執行左側攝像頭110及右側攝像頭120的水平校準。
[0067] 在車輛行駛前且水平校準狀態下，通過攝像頭部100輸出的車輛前方影像中測量 影像坐標來檢測基準記號位置信息(Xb、Yb)(S105)。檢測出的基準記號位置信息(Xb、Yb)保 存在影像校準部300(S105)。
[0068] 在攝像頭部100為立體攝像頭的情況下，在左側攝像頭110作為基準記號位置信息 保存(Xlb、Ylb)，而在右側攝像頭120作為基準記號位置信息保存(Xrb、Yrb)。
[0069] 在車輛引擎被啟動(ON)車輛開始行駛時，攝像頭部100輸出包括記號50的車輛前 方影像(SllO)。在攝像頭部100為立體攝像頭時，攝像頭部100為左側攝像頭110及右側攝像 頭120分別輸出車輛前方影像。
[0070] 為使攝像頭部100不被妨礙地進行拍攝，記號50可設置在車輛前面發動機罩上兩 側。
[0071] 記號檢測