一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及其通信方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)與流程

本發(fā)明涉及電機(jī)控制領(lǐng)域，特別涉及一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及其通信方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，伺服驅(qū)動(dòng)器或者變頻器等電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的ethercat（ethernet?for?controlautomation?technology，以太網(wǎng)用于控制和自動(dòng)化技術(shù)）通信口與上位機(jī)調(diào)試通信口是獨(dú)立設(shè)置的，ethercat通信口用于與ethercat主站控制器通信，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)控制功能，上位機(jī)調(diào)試通信口用于連接pc（personal?computer，個(gè)人計(jì)算機(jī)）上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)功能碼參數(shù)設(shè)置、監(jiān)控以及示波調(diào)試等功能。這種獨(dú)立設(shè)置兩個(gè)通信口的通信方案導(dǎo)致電機(jī)驅(qū)動(dòng)器需要額外的硬件接口，如額外的通信芯片和連接器，增加了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的制造成本。

2、因此，如何提供一種解決上述技術(shù)問題的方案是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及其通信方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)，能夠減少電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的制造成本，通過軟件配置網(wǎng)絡(luò)控制器的工作模式，實(shí)現(xiàn)在不同的通信協(xié)議之間切換，提高了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的靈活性和適應(yīng)性。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，包括：

3、基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求，調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式；其中，所述網(wǎng)絡(luò)控制器的工作模式包括上位機(jī)調(diào)試模式和從站控制模式；

4、運(yùn)行與所述當(dāng)前工作模式對(duì)應(yīng)的協(xié)議棧；

5、響應(yīng)于所述網(wǎng)絡(luò)控制器的觸發(fā)，利用所述協(xié)議棧解析所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信口接收到的報(bào)文。

6、可選的，所述當(dāng)前通信需求包括與上位機(jī)通信對(duì)應(yīng)的第一通信需求；

7、所述基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求，調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式的過程包括：

8、當(dāng)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器處于上電初始化過程，確定所述當(dāng)前通信需求為所述第一通信需求；

9、調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式為所述上位機(jī)調(diào)試模式。

10、可選的，所述當(dāng)前通信需求包括與上位機(jī)通信對(duì)應(yīng)的第一通信需求；

11、所述基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求，調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式的過程包括：

12、當(dāng)所述網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式為所述從站控制模式，監(jiān)控所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的從站操作狀態(tài)；

13、當(dāng)所述從站操作狀態(tài)滿足切換條件，確定所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求為所述第一通信需求；

14、調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式為所述上位機(jī)調(diào)試模式。

15、可選的，當(dāng)所述從站操作狀態(tài)滿足切換條件，確定所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求為所述第一通信需求之前，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法還包括：

16、當(dāng)所述從站操作狀態(tài)不為操作就緒狀態(tài)，判定滿足所述切換條件。

17、可選的，當(dāng)所述從站操作狀態(tài)不為操作就緒狀態(tài)，所述判定滿足所述切換條件的過程包括：

18、當(dāng)所述從站操作狀態(tài)不為操作就緒狀態(tài)，獲取所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的錯(cuò)誤寄存器的當(dāng)前計(jì)數(shù)值；

19、若所述當(dāng)前計(jì)數(shù)值達(dá)到預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)值，判定滿足所述切換條件。

20、可選的，所述當(dāng)前通信需求包括與主站控制器通信對(duì)應(yīng)的第二通信需求；

21、所述基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求，調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式的過程包括：

22、利用所述上位機(jī)調(diào)試模式對(duì)應(yīng)的協(xié)議棧解析所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信口接收到的報(bào)文，得到所述報(bào)文的當(dāng)前類型；

23、若所述當(dāng)前類型為與主站控制器通信對(duì)應(yīng)的第一類型，確定所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求為所述第二通信需求；

24、調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式為所述從站控制模式。

25、可選的，當(dāng)所述網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式為所述上位機(jī)調(diào)試模式；

26、所述利用所述協(xié)議棧解析所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信口接收到的報(bào)文的過程包括：

27、利用所述上位機(jī)調(diào)試模式對(duì)應(yīng)的協(xié)議棧解析所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信口接收到的報(bào)文，得到所述報(bào)文的當(dāng)前類型；

28、若所述當(dāng)前類型為與上位機(jī)通信對(duì)應(yīng)的第二類型，且ip報(bào)文頭類型及udp報(bào)文頭端口號(hào)均滿足上位機(jī)通信配置條件，解析所述報(bào)文中的數(shù)據(jù)。

29、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信裝置，包括：

30、調(diào)整模塊，用于基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求，調(diào)整所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式；其中，所述網(wǎng)絡(luò)控制器的工作模式包括上位機(jī)調(diào)試模式和從站控制模式；

31、控制模塊，用于運(yùn)行與所述當(dāng)前工作模式對(duì)應(yīng)的協(xié)議棧；

32、數(shù)據(jù)處理模塊，用于響應(yīng)于所述網(wǎng)絡(luò)控制器的觸發(fā)，利用所述協(xié)議棧解析所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信口接收到的報(bào)文。

33、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，包括：

34、通信口，網(wǎng)絡(luò)控制器；

35、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

36、處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文任意一項(xiàng)所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法的步驟。

37、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種電機(jī)控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)、主站控制器以及多個(gè)如上文所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

38、本發(fā)明提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式進(jìn)行靈活配置，并且運(yùn)行當(dāng)前工作模式對(duì)應(yīng)的協(xié)議棧，以便通過對(duì)應(yīng)的協(xié)議棧對(duì)通信口接收到的報(bào)文進(jìn)行解析，使得電機(jī)驅(qū)動(dòng)器能夠通過同一個(gè)通信口實(shí)現(xiàn)和上位機(jī)與主站控制器的通信，無需安裝額外的物理接口和相關(guān)的硬件組件，減少電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的制造成本，通過軟件配置網(wǎng)絡(luò)控制器的工作模式，實(shí)現(xiàn)在不同的通信協(xié)議之間切換，提高了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的靈活性和適應(yīng)性。

39、本發(fā)明還提供了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信裝置、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)控制系統(tǒng)，具有和上述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法相同的有益效果。

技術(shù)特征：

1.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，其特征在于，所述當(dāng)前通信需求包括與上位機(jī)通信對(duì)應(yīng)的第一通信需求；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，其特征在于，所述當(dāng)前通信需求包括與上位機(jī)通信對(duì)應(yīng)的第一通信需求；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，其特征在于，當(dāng)所述從站操作狀態(tài)滿足切換條件，確定所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求為所述第一通信需求之前，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，其特征在于，當(dāng)所述從站操作狀態(tài)不為操作就緒狀態(tài)，所述判定滿足所述切換條件的過程包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，其特征在于，所述當(dāng)前通信需求包括與主站控制器通信對(duì)應(yīng)的第二通信需求；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，其特征在于，當(dāng)所述網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式為所述上位機(jī)調(diào)試模式；

8.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信裝置，其特征在于，包括：

9.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其特征在于，包括：

10.一種電機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機(jī)、主站控制器以及多個(gè)如權(quán)利要求9所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及其通信方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)，涉及電機(jī)控制領(lǐng)域，該方法包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信方法，包括：基于電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前通信需求，調(diào)整電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中的網(wǎng)絡(luò)控制器的當(dāng)前工作模式；其中，當(dāng)前工作模式為上位機(jī)調(diào)試模式或從站控制模式；運(yùn)行與當(dāng)前工作模式對(duì)應(yīng)的協(xié)議棧；響應(yīng)于網(wǎng)絡(luò)控制器的觸發(fā)，利用協(xié)議棧解析電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的通信口接收到的報(bào)文。本發(fā)明能夠減少電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的制造成本，通過軟件配置網(wǎng)絡(luò)控制器的工作模式，實(shí)現(xiàn)在不同的通信協(xié)議之間切換，提高了電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的靈活性和適應(yīng)性。

技術(shù)研發(fā)人員：柯冬生,梁強(qiáng),汪佳文,付吉勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市英威騰電氣股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30