一種目標光電搜索探測方法
【專利摘要】本發明公開了一種目標光電搜索探測方法，該方法采用視頻處理設備消除拍攝的圖像拖尾。將右邊圖像進行相應的坐標平移，投影到左邊圖像的平面上，完成兩幅圖相鄰柱面圖像的配準，將整組圖片依次進行配準就實現了圖像的全景拼接。通過計算宏塊相對位移量的均值來計算這一幀和上一幀的幀相對位移量，將幀相對位移量作為參數進行下一幀受到干擾時的位移補償，從而消除圖像的抖動。本方法解決了現有的光電搜索探測方法拍攝的圖像會出現拖尾現象、圖像無法實現全景拼接和高速運動過程中圖像抖動的問題。
【專利說明】一種目標光電搜索探測方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種搜索探測方法，特別是一種目標光電搜索探測方法。
【背景技術】
[0002] 目標是指具有低空、超低空飛行的小型航空器或空飄物，具有飛行高度低、飛行速 度慢、目標特征小等特點。由于超低空背景復雜且目標對比度差等原因，目標不容易被偵測 發現。現階段為了適應晝夜環境下的目標識別、鎖定和跟蹤，現有的光電搜索探測方法采用 的光電搜索探測裝置一般由紅外制冷攝像機、可見光攝像機、激光測距機、二維轉臺和視頻 處理設備組成。現有的光電搜索探測方法是在二維轉臺轉動過程中的通過紅外制冷攝像機 拍攝目標并進行圖像處理，用激光測試機完成目標距離的測試，從而完成對目標的捕獲和 軌跡計算。該方法存在一些不足，當轉動速度較快時，光電搜索探測裝置拍攝的圖像會出現 拖尾現象、圖像無法實現全景拼接同時在高速運動過程中圖像也會出現抖動現象。
【發明內容】
[0003] 本發明的目的在于提供一種目標光電搜索探測方法，解決現有的光電搜索探測方 法拍攝的圖像會出現拖尾現象、圖像無法實現全景拼接和高速運動過程中圖像抖動的問 題。
[0004] 一種目標光電搜索探測方法，其具體步驟為： 第一步構建光電搜索探測裝置 光電搜索探測裝置，包括：紅外制冷攝像機、可見光攝像機、激光測距機、二維轉臺、視 頻處理設備和系統控制器。
[0005] 紅外制冷攝像機、激光測距機、可見光攝像機安裝在二維轉臺上，以紅外制冷攝像 機的光軸為基準，可見光攝像機與紅外制冷攝像機的光軸不平行度小于30"，激光測距機 與紅外制冷攝像機的光軸不平行度小于30"。
[0006] 二維轉臺包括俯仰軸和方位軸兩個轉動機構。
[0007] 紅外制冷攝像機的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連接，可見光攝像 機的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連接，激光測距機的數據接口與系統控制 器的數據接口通過導線連接，二維轉臺的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連 接，二維轉臺的控制接口與系統控制器的控制接口通過導線連接，視頻處理設備的數據接 口與系統控制器的數據接口通過導線連接。
[0008] 第二步偽目標庫設定 光電搜索探測裝置內設置常見偽目標特征庫，包括：遠處的汽車、行人、樹林、塔吊和建 筑物。偽目標特征庫在光電搜索探測裝置使用時，根據系統控制器進行操作，自動增添經常 出現、且需要被人為剔除的偽目標，完成偽目標特征庫的自動升級。
[0009] 第三步光電搜索探測裝置加電自檢 光電搜索探測裝置的紅外制冷攝像機、可見光攝像機、激光測距機、二維轉臺、視頻處 理設備和系統控制器分別加電，各設備加電后自檢并將自檢結果通過數據接口發送給系統 控制器。系統控制器將自檢結果發送給外部用戶。
[0010] 第四步光電搜索探測裝置背景掃描 在系統正式工作前，在人工判別無目標的前提下，開啟光電搜索探測裝置，系統控制器 根據外界環境亮度選擇紅外制冷攝像機或可見光攝像機進行外界環境掃描。
[0011] 背景掃描開始時，系統處于初始位置，二維轉臺的俯仰軸處于水平狀態，方位軸在 零位上。系統控制器控制方位軸以預先設定的速度連續轉動，每轉過一圈，俯仰軸向上轉過 一個角度，該角度由系統控制器選擇的攝像機鏡頭單視場角決定，并預留一個固定的交疊 量，直到俯仰角達到最大俯仰角度。系統繼續進行工作，方位軸每轉過一圈，俯仰軸向下轉 動一個角度，直到俯仰軸處于水平狀態。
[0012] 第五步圖像拖尾處理 攝像機將拍攝的圖像發送給視頻處理設備，視頻處理設備采用反卷積式補償的方式消 除拍攝的圖像拖尾。
[0013] 視頻處理設備將處理的包含地面環境的背景圖像發送給系統控制器，系統控制器 進行存儲，作為系統背景信息。
[0014] 第六步圖像消抖 系統控制器將每幀圖像分成M*M像素大小的宏塊，每個宏塊內的像素都運動相同的位 移，通過搜索當前幀M*M像素大小的宏塊與上一幀對應最匹配M*M像素大小的宏塊來確定 宏塊的相對位移量。
[0015] 通過計算宏塊相對位移量的均值來計算這一幀和上一幀的幀相對位移量，將幀相 對位移量作為參數進行下一幀受到干擾時的位移補償，從而消除圖像的抖動。
[0016] 第七步圖像全景拼接 依據拍攝時的條件，選左邊圖像的右1/3,右邊圖像的左1/3。
[0017] 在左邊圖像的重疊區域內，利用Moravec算子設定閾值，選取具有最大窗口值的 特征塊，并以該塊的中心點坐標作為一個特征點。
[0018] 以最大相關原則，在右邊圖像中尋找與特征塊具有最大相關系數的同等大小的塊 作為匹配塊，并以該塊的中心點坐標作為特征點的匹配點。
[0019] 特征點與匹配點的平移參數，即為兩幅圖相鄰柱面圖像的匹配參數。將右邊圖像 進行相應的坐標平移，投影到左邊圖像的平面上，完成兩幅圖相鄰柱面圖像的配準，將整組 圖片依次進行配準就實現了圖像的全景拼接。
[0020] 第八步紅外制冷攝像機掃描外界環境 電視搜索探測裝置按照每掃描一周，二維轉臺軸抬高一個角度的模式，由紅外制冷攝 像機掃描外界環境。
[0021] 紅外制冷攝像機將掃描的圖像發送給視頻處理設備，視頻處理設備將掃描的圖像 進行圖像消抖和全景拼接，將拼接后的圖像發送給系統控制器。
[0022] 第九步視頻處理設備處理圖像 系統控制器根據采集到的全景圖像序列，采用空域濾波算法進行濾波，改進的平臺直 方圖算法進行圖像增強，減少圖像中的噪聲和雜波，提高圖像信噪比，突出目標，抑制背景。 同時考慮到噪聲的不隨機性，背景云的大面積性，以及目標的連續性，利用二維類間方差方 式和局部生長方式來進行圖像的分割，消除原始圖像中的不可能是目標的孤立噪聲點和大 面積的背景區域，再利用上下多序列的相關信息，實現對目標的分割和識別。提取目標的特 征向量，包括其矩形度、區域矩、歸一化轉動慣量，進行進一步目標確認。
[0023] 第十步系統控制器進行目標自動識別 光電搜索探測裝置在俯仰(Γ30°區間，紅外制冷攝像機成像背景多為地面背景。光電 搜索探測裝置對實時采集的圖像與系統背景信息相匹配的背景圖像相減，對差值圖中的連 通域進行提取，設定為可疑目標。系統控制器對各可疑目標進行面積判別、形狀判別，將各 可疑目標與偽目標特征庫中的偽目標進行比較，若匹配上，則剔除偽目標特征庫中的偽目 標。
[0024] 光電搜索探測裝置在俯仰超過30°后，背景為天空，背景較為單一，系統控制器進 行面積判別、形狀判別，將各可疑目標與偽目標特征庫中的偽目標進行比較，若匹配上，則 剔除偽目標特征庫中的偽目標。
[0025] 經上述步驟后，若仍存在可疑目標，則標識可疑目標，并進行可疑目標突出顯示后 發送至上位機。
[0026] 第^^一步可疑目標人工識別 在光電搜索探測裝置發現可疑目標后，將含可疑目標的圖像發送至上位機進行人工判 另IJ，此時系統處于俯仰鎖定狀態，即轉臺俯仰不變，方位全周掃描，此時，將后續實時圖像與 初始判別出可疑目標的圖像幀做比較，若可疑目標象素坐標位置變動，說明可疑目標處于 運動狀態，若可疑目標隨著時間無象素坐標位置的變動，說明可疑目標處于靜止狀態。
[0027] 若可疑目標處于靜止狀態，則光電搜索探測裝置重新開始掃描外界環境，若可疑 目標處于運動狀態則進行可疑目標跟蹤。
[0028] 第十二步可疑目標跟蹤 攝像機將拍攝的圖像，發送給視頻處理設備，視頻處理設備根據可疑目標像素坐標位 置及坐標位置變動，對目標位置進行預判斷，計算出二維轉臺指向軸相對目標預置位的脫 靶量，并將脫靶量輸出給系統控制器，系統控制器控制二維轉臺指向目標。
[0029] 第十三步可疑目標距離測量 系統控制器不斷接收視頻處理設備發送過來的圖像，當目標的位置距離跟蹤視場4個 像素以內時，系統控制器提示目標跟蹤到位。
[0030] 在目標跟蹤到位后，通過系統控制器向激光測距機發送測距指令。激光測距機以 固定的頻率連續對可疑目標進行距離測量。
[0031] 第十四步目標航跡建立 在自動跟蹤過程中，系統控制器通過對目標的方位、俯仰、距離的獲取及目標運動方向 的計算，得出目標航跡，目標航跡作為目標光電搜索的輸出結果，為目標的捕獲提供基礎。
[0032] 若目標自動跟蹤過程中，發現目標并非為可疑目標，通過系統控制器解除目標的 跟蹤，并重新執行紅外制冷攝像機掃描外界環境的步驟，直至獲得目標航跡為止。
[0033] 至此完成了目標光電搜索探測。
[0034] 本發明的目的在于提供一種目標光電搜索探測方法，有效地解決光電搜索探測裝 置拍攝的圖像會出現拖尾現象、圖像無法實現全景拼接和高速運動過程中圖像抖動的問 題。
【具體實施方式】
[0035] -種目標光電搜索探測方法，其具體步驟為： 第一步構建光電搜索探測裝置 光電搜索探測裝置，包括：紅外制冷攝像機、可見光攝像機、激光測距機、二維轉臺、視 頻處理設備和系統控制器。
[0036] 紅外制冷攝像機、激光測距機、可見光攝像機安裝在二維轉臺上，以紅外制冷攝像 機的光軸為基準，可見光攝像機與紅外制冷攝像機的光軸不平行度小于30"，激光測距機 與紅外制冷攝像機的光軸不平行度小于30"。
[0037] 二維轉臺包括俯仰軸和方位軸兩個轉動機構。
[0038] 紅外制冷攝像機的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連接，可見光攝像 機的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連接，激光測距機的數據接口與系統控制 器的數據接口通過導線連接，二維轉臺的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連 接，二維轉臺的控制接口與系統控制器的控制接口通過導線連接，視頻處理設備的數據接 口與系統控制器的數據接口通過導線連接。
[0039] 第二步偽目標庫設定 光電搜索探測裝置內設置常見偽目標特征庫，包括：遠處的汽車、行人、樹林、塔吊和建 筑物。偽目標特征庫在光電搜索探測裝置使用時，根據系統控制器進行操作，自動增添經常 出現、且需要被人為剔除的偽目標，完成偽目標特征庫的自動升級。
[0040] 第三步光電搜索探測裝置加電自檢 光電搜索探測裝置的紅外制冷攝像機、可見光攝像機、激光測距機、二維轉臺、視頻處 理設備和系統控制器分別加電，各設備加電后自檢并將自檢結果通過數據接口發送給系統 控制器。系統控制器將自檢結果發送給外部用戶。
[0041] 第四步光電搜索探測裝置背景掃描 在系統正式工作前，在人工判別無目標的前提下，開啟光電搜索探測裝置，系統控制器 根據外界環境亮度選擇紅外制冷攝像機或可見光攝像機進行外界環境掃描。
[0042] 背景掃描開始時，系統處于初始位置，二維轉臺的俯仰軸處于水平狀態，方位軸在 零位上。系統控制器控制方位軸以預先設定的速度連續轉動，每轉過一圈，俯仰軸向上轉過 一個角度，該角度由系統控制器選擇的攝像機鏡頭單視場角決定，并預留一個固定的交疊 量，直到俯仰角達到最大俯仰角度。系統繼續進行工作，方位軸每轉過一圈，俯仰軸向下轉 動一個角度，直到俯仰軸處于水平狀態。
[0043] 第五步圖像拖尾處理 攝像機將拍攝的圖像發送給視頻處理設備，視頻處理設備采用反卷積式補償的方式消 除拍攝的圖像拖尾。
[0044] 視頻處理設備將處理的包含地面環境的背景圖像發送給系統控制器，系統控制器 進行存儲，作為系統背景信息。
[0045] 第六步圖像消抖 系統控制器將每幀圖像分成M*M像素大小的宏塊，每個宏塊內的像素都運動相同的位 移，通過搜索當前幀M*M像素大小的宏塊與上一幀對應最匹配M*M像素大小的宏塊來確定 宏塊的相對位移量。
[0046] 通過計算宏塊相對位移量的均值來計算這一幀和上一幀的幀相對位移量，將幀相 對位移量作為參數進行下一幀受到干擾時的位移補償，從而消除圖像的抖動。
[0047] 第七步圖像全景拼接 依據拍攝時的條件，選左邊圖像的右1/3,右邊圖像的左1/3。
[0048] 在左邊圖像的重疊區域內，利用Moravec算子設定閾值，選取具有最大窗口值的 特征塊，并以該塊的中心點坐標作為一個特征點。
[0049] 以最大相關原則，在右邊圖像中尋找與特征塊具有最大相關系數的同等大小的塊 作為匹配塊，并以該塊的中心點坐標作為特征點的匹配點。
[0050] 特征點與匹配點的平移參數，即為兩幅圖相鄰柱面圖像的匹配參數。將右邊圖像 進行相應的坐標平移，投影到左邊圖像的平面上，完成兩幅圖相鄰柱面圖的配準，將整組圖 片依次進行配準就實現了圖像的全景拼接。
[0051] 第八步紅外制冷攝像機掃描外界環境 電視搜索探測裝置按照每掃描一周，二維轉臺軸抬高一個角度的模式，由紅外制冷攝 像機掃描外界環境。
[0052] 紅外制冷攝像機將掃描的圖像發送給視頻處理設備，視頻處理設備將掃描的圖像 進行圖像消抖和全景拼接，將拼接后的圖像發送給系統控制器。
[0053] 第九步視頻處理設備圖像處理 系統控制器根據采集到的全景圖像序列，采用空域濾波算法進行濾波，改進的平臺直 方圖算法進行圖像增強，減少圖像中的噪聲和雜波，提高圖像信噪比，突出目標，抑制背景。 同時考慮到噪聲的不隨機性，背景云的大面積性，以及目標的連續性，利用二維類間方差方 式和局部生長方式來進行圖像的分割，消除原始圖像中的不可能是目標的孤立噪聲點和大 面積的背景區域，再利用上下多序列的相關信息，實現對目標的分割和識別。提取目標的特 征向量，包括其矩形度、區域矩、歸一化轉動慣量，進行進一步目標確認。
[0054] 第十步系統控制器目標自動識別 光電搜索探測裝置在俯仰(Γ30°區間，紅外制冷攝像機成像背景多為地面背景。光電 搜索探測裝置對實時采集的圖像與系統背景信息相匹配的背景圖像相減，對差值圖中的連 通域進行提取，設定為可疑目標。系統控制器對各可疑目標進行面積判別、形狀判別，將各 可疑目標與偽目標特征庫中的偽目標進行比較，若能夠匹配上，則剔除偽目標特征庫中的 偽目標。
[0055] 光電搜索探測裝置在俯仰超過30°后，背景為天空，背景較為單一，系統控制器 進行面積判別、形狀判別，將各可疑目標與偽目標特征庫中的偽目標進行比較，若能夠匹配 上，則剔除偽目標特征庫中的偽目標。
[0056] 經上述步驟后，若仍存在可疑目標，則標識可疑目標，并進行可疑目標突出顯示后 發送至上位機。
[0057] 第^^一步可疑目標人工識別 在光電搜索探測裝置發現可疑目標后，將含可疑目標的圖像發送至上位機進行人工判 另IJ，此時系統處于俯仰鎖定狀態，即轉臺俯仰不變，方位全周掃描，此時，將后續實時圖像與 初始判別出可疑目標的圖像幀做比較，若可疑目標象素坐標位置變動，說明可疑目標處于
【權利要求】
1. 一種目標光電搜索探測方法，其特征在于具體步驟為： 第一步構建光電搜索探測裝置 光電搜索探測裝置，包括：紅外制冷攝像機、可見光攝像機、激光測距機、二維轉臺、視 頻處理設備和系統控制器； 紅外制冷攝像機、激光測距機、可見光攝像機安裝在二維轉臺上，以紅外制冷攝像機的 光軸為基準，可見光攝像機與紅外制冷攝像機的光軸不平行度小于30"，激光測距機與紅 外制冷攝像機的光軸不平行度小于30"; 二維轉臺包括俯仰軸和方位軸兩個轉動機構； 紅外制冷攝像機的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連接，可見光攝像機的 數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連接，激光測距機的數據接口與系統控制器的 數據接口通過導線連接，二維轉臺的數據接口與系統控制器的數據接口通過導線連接，二 維轉臺的控制接口與系統控制器的控制接口通過導線連接，視頻處理設備的數據接口與系 統控制器的數據接口通過導線連接； 第二步偽目標庫設定 光電搜索探測裝置內設置常見偽目標特征庫，包括：遠處的汽車、行人、樹林、塔吊和建 筑物；偽目標特征庫在光電搜索探測裝置使用時，根據系統控制器進行操作，自動增添經常 出現、且需要被人為剔除的偽目標，完成偽目標特征庫的自動升級； 第三步光電搜索探測裝置加電自檢 光電搜索探測裝置的紅外制冷攝像機、可見光攝像機、激光測距機、二維轉臺、視頻處 理設備和系統控制器分別加電，各設備加電后自檢并將自檢結果通過數據接口發送給系統 控制器；系統控制器將自檢結果發送給外部用戶； 第四步光電搜索探測裝置背景掃描 在系統正式工作前，在人工判別無目標的前提下，開啟光電搜索探測裝置，系統控制器 根據外界環境亮度選擇紅外制冷攝像機或可見光攝像機進行外界環境掃描； 背景掃描開始時，系統處于初始位置，二維轉臺的俯仰軸處于水平狀態，方位軸在零位 上；系統控制器控制方位軸以預先設定的速度連續轉動，每轉過一圈，俯仰軸向上轉過一個 角度，該角度由系統控制器選擇的攝像機鏡頭單視場角決定，并預留一個固定的交疊量，直 到俯仰角達到最大俯仰角度；系統繼續進行工作，方位軸每轉過一圈，俯仰軸向下轉動一個 角度，直到俯仰軸處于水平狀態； 第五步圖像拖尾處理 攝像機將拍攝的圖像發送給視頻處理設備，視頻處理設備采用反卷積式補償的方式消 除拍攝的圖像拖尾； 視頻處理設備將處理的包含地面環境的背景圖像發送給系統控制器，系統控制器進行 存儲，作為系統背景信息； 第六步圖像消抖 系統控制器將每幀圖像分成M*M像素大小的宏塊，每個宏塊內的像素都運動相同的位 移，通過搜索當前幀M*M像素大小的宏塊與上一幀對應最匹配M*M像素大小的宏塊來確定 宏塊的相對位移量； 通過計算宏塊相對位移量的均值來計算這一幀和上一幀的幀相對位移量，將幀相對位 移量作為參數進行下一幀受到干擾時的位移補償，從而消除圖像的抖動； 第七步圖像全景拼接 依據拍攝時的條件，選左邊圖像的右1/3,右邊圖像的左1/3 ; 在左邊圖像的重疊區域內，利用Moravec算子設定閾值，選取具有最大窗口值的特征 塊，并以該塊的中心點坐標作為一個特征點； 以最大相關原則，在右邊圖像中尋找與特征塊具有最大相關系數的同等大小的塊作為 匹配塊，并以該塊的中心點坐標作為特征點的匹配點； 特征點與匹配點的平移參數，即為兩幅圖相鄰柱面圖像的匹配參數；將右邊圖像進行 相應的坐標平移，投影到左邊圖像的平面上，完成兩幅圖相鄰柱面圖像的配準，將整組圖片 依次進行配準就實現了圖像的全景拼接； 第八步紅外制冷攝像機掃描外界環境 電視搜索探測裝置按照每掃描一周，二維轉臺軸抬高一個角度的模式，由紅外制冷攝 像機掃描外界環境； 紅外制冷攝像機將掃描的圖像發送給視頻處理設備，視頻處理設備將掃描的圖像進行 圖像消抖和全景拼接，將拼接后的圖像發送給系統控制器； 第九步視頻處理設備處理圖像 系統控制器根據采集到的全景圖像序列，采用空域濾波算法進行濾波，改進的平臺直 方圖算法進行圖像增強，突出目標，抑制背景；同時考慮到噪聲的不隨機性，背景云的大面 積性，以及目標的連續性，利用二維類間方差方式和局部生長方式來進行圖像的分割，消除 原始圖像中的不可能是目標的孤立噪聲點和大面積的背景區域，再利用上下多序列的相關 信息，實現對目標的分割和識別；提取目標的特征向量，包括其矩形度、區域矩、歸一化轉動 慣量，進行進一步目標確認； 第十步系統控制器進行目標自動識別 光電搜索探測裝置在俯仰(Γ30 °區間，紅外制冷攝像機成像背景多為地面背景；光電 搜索探測裝置對實時采集的圖像與系統背景信息相匹配的背景圖像相減，對差值圖中的連 通域進行提取，設定為可疑目標；系統控制器對各可疑目標進行面積判別、形狀判別，將各 可疑目標與偽目標特征庫中的偽目標進行比較，若匹配上，則剔除偽目標特征庫中的偽目 標； 光電搜索探測裝置在俯仰超過30°后，背景為天空，系統控制器進行面積判別、形狀判 另IJ，將各可疑目標與偽目標特征庫中的偽目標進行比較，若匹配上，則剔除偽目標特征庫中 的偽目標； 經上述步驟后，若仍存在可疑目標，則標識可疑目標，并進行可疑目標突出顯示后發送 至上位機； 第十一步可疑目標人工識別 在光電搜索探測裝置發現可疑目標后，將含可疑目標的圖像發送至上位機進行人工判 另IJ，此時系統處于俯仰鎖定狀態，即轉臺俯仰不變，方位全周掃描，此時，將后續實時圖像與 初始判別出可疑目標的圖像幀做比較，若可疑目標象素坐標位置變動，說明可疑目標處于 運動狀態，若可疑目標隨著時間無象素坐標位置的變動，說明可疑目標處于靜止狀態； 若可疑目標處于靜止狀態，則光電搜索探測裝置重新開始掃描外界環境，若可疑目標 處于運動狀態則進行可疑目標跟蹤； 第十二步可疑目標跟蹤 攝像機將拍攝的圖像，發送給視頻處理設備，視頻處理設備根據可疑目標像素坐標位 置及坐標位置變動，對目標位置進行預判斷，計算出二維轉臺指向軸相對目標預置位的脫 靶量，并將脫靶量輸出給系統控制器，系統控制器控制二維轉臺指向目標； 第十三步可疑目標距離測量 系統控制器不斷接收視頻處理設備發送過來的圖像，當目標的位置距離跟蹤視場4個 像素以內時，系統控制器提示目標跟蹤到位； 在目標跟蹤到位后，通過系統控制器向激光測距機發送測距指令；激光測距機以固定 的頻率連續對可疑目標進行距離測量； 第十四步目標航跡建立 在自動跟蹤過程中，系統控制器通過對目標的方位、俯仰、距離的獲取及目標運動方向 的計算，得出目標航跡，目標航跡作為目標光電搜索的輸出結果，為目標的捕獲提供基礎； 若目標自動跟蹤過程中，發現目標并非為可疑目標，通過系統控制器解除目標的跟蹤， 并重新執行紅外制冷攝像機掃描外界環境的步驟，直至獲得目標航跡為止； 至此完成了目標光電搜索探測。
【文檔編號】H04N5/14GK104125372SQ201410366001
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年7月29日 優先權日:2014年7月29日
【發明者】葛曉飛, 邱旭陽, 李佳輝, 王濤, 郭延磊 申請人:北京機械設備研究所