一種面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法
【專利摘要】本發明公開了一種面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法，包括：根據更新需求，準備軟件更新數據包；通過無線電通信方式將軟件更新數據包下載到任務控制計算機，為了保證軟件下載的可靠性，采用了軟件數據包分包下載和數據傳輸握手的下載方式；任務控制計算機將分包接收的軟件更新數據包進行合并及一次解包，將各子更新數據包通過網絡通信方式發送到相應的功能計算機；需要更新的各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，然后進行軟件更新。本發明采用多種通信模式相結合的方法進行軟件更新，使得水下無人航行器的軟件更新過程更加方便、快捷。
【專利說明】一種面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及軟件更新領域，尤其涉及一種面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法。
【背景技術】
[0002]控制軟件對水下無人航行器來說，好比水下無人航行器的靈魂，軟件的成熟度在一定程度上決定了水下無人航行器的成熟度。水下無人航行器在試驗過程中可能需要不斷對安裝在水下無人航行器密封艙內的任務控制計算機、運動控制計算機、導航計算機、定位導引計算機等功能計算機的軟件進行更新。而目前，采用傳統方式對水下無人航行器進行軟件更新必須將其回收，然后通過網絡通信方式進行軟件更新。水面監控計算機作為服務器端存儲水下各功能計算機所需的軟件更新數據包，而水下功能計算機作為客戶端與服務器建立網絡連接，然后通過網絡接收服務器端發送的更新數據包，這就是傳統的水下無人航行器進行軟件更新的方式。由于受到網絡通信距離的限制，傳統的軟件更新方式必須在近距離內完成。
[0003]上述傳統的水下無人航行器進行軟件更新的方式存在如下缺點:由于網絡通信距離短，因此對于正在執行水下作業的水下無人航行器來說若要進行軟件更新，必須對其進行回收，有線網絡通信通常還需要人工將網線插在水下無人航行器上才可以進行通信，無線網絡通信作用距離十分受限。這種軟件更新通信方式不僅中斷了正在進行的水下作業，而且增加了回收成本。總之，這種方式不適合對遠程作業的水下無人航行器進行軟件更新。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在于提供一種能夠方便，快捷，且有效地對遠距離作業的水下無人航行器進行軟件更新的方法。軟件更新過程中以水面監控計算機為更新軟件發送方，水下任務控制計算機一次接收方，各功能計算機為二次接收方，采用多種通信模式相結合的方法進行數據傳輸，整個過程不需起吊回收、不需拆裝水下無人航行器，使得水下無人航行器的軟件更新過程更加方便、快捷，尤其是可以實現水下無人航行器的遠程軟件更新。
[0005]本發明是通過以下步驟實現的:
[0006]a)根據更新需求，水面監控計算機將水下各功能計算機所需更新軟件的相應文件進行封裝處理，準備軟件更新數據包；
[0007]b)水面監控計算機向任務控制計算機發送軟件更新通知；
[0008]c)任務控制計算機接收到水面監控計算機的軟件更新通知后，根據水下無人航行器的工作狀態選擇合適的通信模式實現水面監控計算機與任務控制計算機間的應答；
[0009]d)水面監控計算機接收到任務控制計算機的軟件更新應答后，通過無線電、衛星通信或水聲通信方式將軟件更新數據包下載到任務控制計算機，為了保證軟件下載的可靠性，采用了軟件數據包分包下載和數據傳輸握手的下載方式；
[0010]e)任務控制計算機將分包接收的軟件更新數據包進行合并及一次解包，根據子更新數據包的標識判斷需要軟件更新的功能計算機，并通知其進行軟件更新準備，然后將各子更新數據包通過網絡通信方式發送到相應功能計算機；
[0011]f)需要軟件更新的各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，然后進行軟件更新，以軟件更新文件置換相應軟件舊文件；
[0012]g)相應的水下功能計算機在軟件更新完畢后，通過網絡通信方式告知任務控制計算機更新完畢，然后由任務控制計算機通過無線電、衛星通信或水聲通信方式向水面監控計算機報告軟件更新完畢；
[0013]h)水面監控計算機根據水下各功能計算機的更新完成情況判斷是否需要重新發送，若有功能計算機軟件更新失敗，則由水面監控計算機重新發送更新數據包，重復步驟a) _h)，否則結束軟件更新過程。
[0014]所述的軟件更新步驟a)中準備更新數據包還包括以下分步驟:
[0015]al)水面監控計算機將水下需要軟件更新的各功能計算機標識及其所需更新軟件的相應文件進行封裝，形成子更新數據包，子更新數據包的具體內容包括需要軟件更新的功能計算機標識、所需更新軟件相應文件的文件名長度、文件內容的長度、文件名、文件內容及校驗碼等；
[0016]a2)水面監控計算機將各子更新數據包合并，與軟件更新標識、包長及校驗碼等進行二次封裝，形成軟件更新數據包，軟件更新數據包的具體內容包括包長、軟件更新標識、各子更新數據包、校驗碼等。
[0017]所述的軟件更新步驟b)和c)中水面監控計算機向任務控制計算機發送更新通知且任務控制計算機接收到更新通知后進行應答并進行軟件更新準備。
[0018]所述的軟件更新步驟d)中水面監控計算機通過無線電通信方式將軟件更新數據包下載到任務控制計算機，為了保證軟件下載的可靠性，采用了軟件數據包分包下載和數據傳輸握手的下載方式，此過程具體包括以下步驟:
[0019]dl)水面監控計算機將軟件更新數據包通過無線電、衛星通信或水聲通信方式分包下載到任務控制計算機；
[0020]d2)任務控制計算機接收完軟件更新數據包，先通過對包長及校驗碼的分析判斷數據包是否完整，然后向水面監控計算機發送一個反饋數據包。所述反饋數據包包括軟件更新數據包標識及該數據包是否完整的標識；
[0021]d3)水面監控計算機收到任務控制計算機發送的反饋數據包后，根據其中的數據包是否完整的標識進行判斷，若不完整，則重新發送。
[0022]所述的軟件更新步驟e)中具體包括以下步驟:
[0023]el)任務控制計算機接收到完整的軟件更新數據包后，進行一次解包，根據數據包中需要進行軟件更新功能計算機的標識將各子更新數據包分離；
[0024]e2)任務控制計算機通知需要軟件更新的功能計算機進行軟件更新準備；
[0025]e3)任務控制計算機將各子更新數據包通過網絡通信方式發送到各相應功能計算機。
[0026]所述的軟件更新步驟f)中需要更新的各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，然后進行軟件更新，以軟件更新文件置換相應軟件舊文件，此過程具體包括以下步驟:[0027]fl)各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，獲得所需更新軟件的文件名稱長度和文件內容長度；
[0028]f2)根據文件名長度獲得文件名稱，根據文件內容長度獲得所需更新的文件內容；
[0029]f3)各水下功能計算機對二次解包后得到的文件名進行檢測。若該文件已經存在，則將其內容直接置換為解包得到的文件內容，否則創建該文件，并將其內容置換為解包得到的文件內容；
[0030]f4)更新完畢，準備更新完畢數據包。
[0031]所述的軟件更新步驟g)中具體包括以下步驟:
[0032]gl)相應的水下功能計算機在軟件更新完畢后，通過網絡通信方式將更新完畢數據包發送到任務控制計算機；
[0033]g2)任務控制計算機將接收到的各功能計算機的更新完畢數據包通過無線電通信方式發送到水面監控計算機。更新完畢數據包具體內容包括功能計算機的標識及軟件更新是否成功的標識。
[0034]所述的軟件更新步驟h)中水面監控計算機根據水下各功能計算機的更新完成情況判斷是否需要重新發送，若有功能計算機軟件更新失敗，則由水面監控計算機重新發送更新數據包，重復步驟a) -h)，否則結束軟件更新過程，具體包括以下步驟:
[0035]hi)水面監控計算機將各更新完畢數據包進行解包，根據水下各功能計算機的標識及其軟件更新是否成功的標識判斷是否需要重新發送；
[0036]h2)若有功能計算機軟件未更新成功，則重新發送，重復步驟a)_h)，否則結束軟件更新過程。
[0037]所述步驟h)中的若有軟件未更新成功的功能計算機，則重新發送，重復步驟a) _h)，其特征在于，再次執行步驟a)準備軟件更新數據包時只需將軟件更新未成功的功能計算機的更新數據進行封裝，對已經更新成功的功能計算機無需重復更新。
[0038]與傳統水下無人航行器軟件更新方法相比，本發明的優點在于能夠實現對水下無人航行器內部整個計算機系統的軟件進行遠程更新，軟件更新距離相比傳統水下無人航行器軟件更新方法來說大大增加。采用本發明進行軟件更新時不需要對水下無人航行器進行起吊、回收，尤其適用于遠程作業的水下無人航行器。本發明是面向水下無人航行器的一種方便，快捷且有效的軟件遠程更新方法。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]圖1是面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法的方框圖；
[0040]圖2是面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法的流程圖；
[0041]圖3是水面監控計算機發送更新通知與任務控制計算機應答的流程圖；
[0042]圖4是軟件數據包分包下載和數據傳輸握手的流程圖；
[0043]圖5是水下無人航行器內部計算機軟件更新過程流程圖。
【具體實施方式】
[0044]本發明提出一種面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法，用于通過水面監控計算機對安裝在水下無人航行器密封艙內的任務控制計算機、運動控制計算機、導航計算機、定位導引計算機等功能計算機的軟件遠程更新。根據通信條件及遠程作業任務需求，采用無線電、衛星通信和水聲通信相結合的多種通信模式進行軟件更新數據傳輸，考慮到上述三種通信方式存在一次傳輸數據量小的特點，提出使用軟件更新數據包分包下載和數據傳輸握手的遠程下載方式，以保證軟件下載的可靠性。由于本發明采用多種通信模式相結合的方法進行軟件更新，整個過程不需起吊回收、不需拆裝水下無人航行器，使得水下無人航行器的軟件更新過程更加方便、快捷，尤其是可以實現水下無人航行器的遠程軟件更新。
[0045]本發明可廣泛應用于水下無人航行器的遠程軟件更新中，可方便有效地對水下無人航行器的軟件進行遠距離的更新。下面結合附圖，進一步說明本發明的特點和功能。
[0046]本發明實施例提供了一種面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法，包括:(I)多種通訊模式用于軟件遠程更新數據傳輸；(2)水面監控計算機對更新軟件數據包的封裝；(3)功能計算機子更新數據包；(4)軟件更新數據包；(5)水面監控計算機與水下無人航行器的應答通信；(6)軟件更新數據包分包下載和數據傳輸握手的遠程下載方式；(7)軟件數據包合并及解包；(8)執行軟件更新；(9)更新完畢數據包；(10)軟件更新完成情況判斷。
[0047]其中，多種通訊模式用于軟件遠程更新數據傳輸，水面監控計算機可以通過網絡、無線電、衛星通信和水聲通訊四種通信模式與水下無人航行器進行數據傳輸，并可根據通信條件及水下無人航行器工作需求在四種通訊模式間進行切換。
[0048]優選的，水面監控計算機對更新軟件數據包進行封裝。首先將水下需要進行軟件更新的各功能計算機標識及其所需更新軟件的相應文件進行封裝，形成子更新數據包，其次將各子更新數據包合并，同時與軟件更新標識、包長及校驗碼等進行二次封裝，形成軟件更新數據包。
[0049]可選的，功能計算機子更新數據包的具體內容包括需要更新的功能計算機標識、所需更新軟件相應文件的文件名長度、文件內容的長度、文件名、文件內容及校驗碼等。
[0050]可選的，軟件更新數據包的具體內容包括包長、軟件更新標識、功能計算機子更新數據包、校驗碼等。
[0051]優選的，根據水下無人航行器的工作狀態選擇相應的通信模式實現水面監控計算機與任務控制計算機間的應答通信。
[0052]優選的，提出使用軟件更新數據包分包下載和數據傳輸握手的遠程下載方式，以保證軟件下載的可靠性。具體包括以下步驟:
[0053]水面監控計算機將軟件更新數據包以分包下載的方式傳輸至任務控制計算機，傳輸數據通信模式根據水下無人航行器的工作狀態在無線電、衛星通信和水聲通信之間自由切換；
[0054]任務控制計算機接收完更新數據包后，先通過對包長及校驗碼的分析判斷數據包是否完整，然后向水面監控計算機發送一個反饋數據包。所述反饋數據包包括軟件更新數據包標識及該數據包是否完整的標識；
[0055]水面監控計算機收到任務控制計算機發送的反饋數據包后，根據其中的數據包是否完整的標識進行判斷，若不完整，則重新發送，實現數據傳輸握手。
[0056]優選的，需要對接收到的軟件更新數據包進行合并及解包。任務控制計算機將分包接收的軟件更新數據包合并然后進行一次解包，根據子更新數據包的標識判斷需要更新的功能計算機，并通知其進行軟件更新準備，同時將各子更新數據包通過網絡通信方式發送到相應功能計算機，需要更新的各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包。
[0057]可選的，執行軟件更新是以軟件更新數據包文件置換相應軟件舊文件，并在更新完畢后,準備更新完畢數據包。
[0058]優選的，由各功能計算機生成更新完畢數據包，其具體內容包括各功能計算機的標識及其軟件更新是否成功的標識。各功能計算機通過網絡通信方式將更新完畢數據包發送到任務控制計算機，任務控制計算機將接收到的更新完畢數據包通過無線電、衛星通信或水聲通信方式發送到水面監控計算機。
[0059]優選的，需對軟件更新完成情況判斷。水面監控計算機根據接收的更新完畢數據包判斷更新完成情況及是否需要重新發送軟件更新數據包。若有功能計算機軟件更新失敗，則由水面監控計算機重新發送更新數據包，再次執行準備軟件更新數據包時只需將軟件更新失敗的功能計算機的更新數據進行封裝，對已經更新成功的功能計算機無需重復更新。否則，軟件更新過程完畢。
[0060]圖1是面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法的方框圖。水下無人航行器密封艙內的功能計算機主要包括任務控制計算機、運動控制計算機、導航計算機、定位導引計算機等。本發明針對該水下無人航行器系統進行軟件遠程更新，水面監控計算機與任務控制計算機之間的信息交互采用無線電、衛星通信或者水聲通信方式，而水下無人航行器內部任務控制計算機與其它功能計算機之間的信息交互采用網絡通信方式。水面監控計算機將各功能計算機所需的軟件更新信息進行封裝，將軟件更新數據包下載到任務控制計算機，然后由任務控制計算機將一次解包后得到的各子更新數據包發送給其它各相應功能計算機。各功能計算機更新完畢，告知任務控制機，再由任務控制計算機將更新完畢數據包發送到水面監控計算機。水面監控計算機根據更新完畢數據包判斷是否有功能計算機軟件更新失敗，若有則需重新發送更新數據包。
[0061]圖2是面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法的程序流程圖。具體步驟可表述為:
[0062]步驟I，根據軟件更新需求，水面監控計算機將水下各功能計算機所需更新軟件的相應文件進行封裝處理，準備軟件更新數據包，此過程還包括以下步驟:
[0063]I)水面監控計算機將水下需要軟件更新的各功能計算機標識及其所需更新軟件的相應文件進行封裝，形成子更新數據包；
[0064]2)水面監控計算機將各子更新數據包合并，與軟件更新標識、包長及校驗碼等進行二次封裝，形成軟件更新數據包；
[0065]其中，各功能計算機的子更新數據包的具體內容包括需要更新的功能計算機標識、所需更新軟件相應文件的文件名長度、文件內容的長度、文件名、文件內容及校驗碼等。軟件更新數據包的具體內容包括包長、軟件更新標識、各子更新數據包、校驗碼等。
[0066]步驟2，水面監控計算機向任務控制計算機發送軟件更新通知；
[0067]步驟3，任務控制計算機接收到水面監控計算機的軟件更新通知后，根據水下無人航行器的工作狀態選擇合適的通信模式實現水面監控計算機與任務控制計算機間的應答；步驟2和步驟3的具體過程見圖3。
[0068]步驟4，水面監控計算機接收到任務控制計算機的軟件更新應答后，通過無線電、衛星通信或水聲通信方式將軟件更新數據包下載到任務控制計算機，為了保證軟件下載的可靠性，采用了軟件數據包分包下載和數據傳輸握手的下載方式，具體見圖4。
[0069]步驟5，任務控制計算機將分包接收的軟件更新數據包進行合并及一次解包，根據子更新數據包中的功能計算機標識判斷需要軟件更新的功能計算機，并通知其進行軟件更新準備，然后將各子更新數據包通過網絡通信方式發送到相應功能計算機。
[0070]步驟6，需要軟件更新的各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，然后進行軟件更新，以軟件更新文件置換相應軟件舊文件。
[0071]步驟7，各水下功能計算機在軟件更新完畢后，通過網絡通信方式將更新完畢數據包發送到任務控制計算機。任務控制計算機將接收到的各功能計算機的更新完畢數據包通過無線電通信方式發送到水面監控計算機。步驟6和步驟7【具體實施方式】見圖5。
[0072]步驟8，水面監控計算機將各更新完畢數據包進行解包，根據水下各功能計算機的標識及其軟件更新是否成功的標識判斷是否需要重新發送。若有功能計算機軟件更新失敗，則由水面監控計算機重新發送更新數據包，重復步驟1-8，否則結束軟件更新過程。
[0073]其中，若有功能計算機軟件未更新成功，再次執行步驟I準備軟件更新數據包時只需將軟件更新未成功的功能計算機的更新數據進行封裝，對已經更新成功的功能計算機無需重復更新。
[0074]圖3是水面監控計算機發送更新通知與任務控制計算機應答的流程圖，詳細表述了步驟2和步驟3的具體過程。首先根據水下無人航行器的深度信息判斷其是處于水面工作狀態還是處于水下工作狀態，如處于水面工作狀態，則直接通過無線電或衛星通信方式向任務控制計算機發送軟件更新通知；如處于水下工作狀態，則通過水聲通信方式向任務控制計算機發送軟件更新通知，然后根據作業任務需求進一步判斷是否需要將水下無人航行器上浮至水面，若是，則任務控制計算機先控制水下無人航行器上浮至水面，然后通過無線電或衛星通信方式對水面監控計算機的軟件更新通知進行應答，若否，則通過水聲通訊方式進行應答。
[0075]圖4是軟件數據包分包下載和數據傳輸握手的流程圖，是步驟4的詳細步驟，首先水面監控計算機將軟件更新數據包通過無線電通信方式分包下載到任務控制計算機；任務控制計算機接收完更新數據包后，先通過對包長及校驗碼的分析判斷數據包是否完整，然后向水面監控計算機發送一個反饋數據包。所述反饋數據包包括軟件更新數據包標識及該數據包是否完整的標識；水面監控計算機收到任務控制計算機發送的反饋數據包后，根據其中的數據包是否完整的標識進行判斷，若不完整，則重新發送。
[0076]圖5是水下無人航行器內部計算機軟件更新過程流程圖，是步驟6和步驟7的具體實施過程，各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，獲得所需更新軟件的文件名稱長度和文件內容長度；根據文件名長度獲得文件名稱，根據文件內容長度獲得所需更新的文件內容；各水下功能計算機對解包后得到的文件名進行檢測。若該文件已經存在，則將其內容直接置換為解包得到的文件內容，否則創建該文件，并將其內容置換為解包得到的文件內容；更新完畢，準備更新完畢數據包。其中，所述更新完畢數據包具體內容包括功能計算機的標識及其軟件更新是否成功的標識。[0077]本發明主要面向水下無人航行器的遠程軟件更新，可方便有效地對水下無人航行器的軟件進行遠距離的更新。在不脫離本發明思想的情況下，凡應用本發明說明書及附圖內容所做的各種等效變化，均理同包含于本發明的權利要求范圍內。
【權利要求】
1.一種面向水下無人航行器的軟件遠程更新方法，其特征在于，包括: a)根據更新需求，水面監控計算機生成軟件更新數據包； b)所述水面監控計算機向任務控制計算機發送軟件更新通知； c)所述任務控制計算機接收到所述水面監控計算機的軟件更新通知后，根據水下無人航行器的工作狀態選擇通信模式向所述水面監控計算機發送軟件更新應答； d)所述水面監控計算機接收到所述任務控制計算機的軟件更新應答后，將軟件更新數據包發送到任務控制計算機； e)所述任務控制計算機將接收的軟件更新數據包進行合并及一次解包，根據子更新數據包的標識判斷需要軟件更新的功能計算機，并將各子更新數據包通過網絡通信方式發送到需要軟件更新的功能計算機； f)需要軟件更新的各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，然后進行軟件更新。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步驟f)之后，還包括: g)需要軟件更新的水下功能計算機在軟件更新完畢后，告知所述任務控制計算機更新完畢，然后由所述任務控制計算機向所述水面監控計算機報告軟件更新完畢； h)所述水面監控計算機根據水下各功能計算機的更新完成情況判斷是否需要重新發送軟件更新數據包，若有功能計算機軟件更新失敗，則由所述水面監控計算機重新發送軟件更新數據包，否則結束軟件更新過程。
3.根據權利要求1所述`的方法，其特征在于，所述步驟a)包括: al)所述水面監控計算機將水下需要軟件更新的各功能計算機標識及其所需更新軟件的相應文件進行封裝，形成子更新數據包； a2)所述水面監控計算機將各子更新數據包合并，與軟件更新標識、包長及校驗碼等進行二次封裝，形成軟件更新數據包。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述子更新數據包包括:需要軟件更新的功能計算機標識、所需更新軟件的文件的文件名長度、文件內容的長度、文件名、文件內容及校驗碼；所述軟件更新數據包包括:包長、軟件更新標識、各子更新數據包、及校驗碼。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟d)包括: dl)所述水面監控計算機將軟件更新數據包通過無線電、衛星通信或水聲通信方式分包發送到所述任務控制計算機； d2)所述任務控制計算機接收完軟件更新數據包之后，通過對包長及校驗碼的分析判斷數據包是否完整，然后向水面監控計算機發送反饋數據包，所述反饋數據包包括軟件更新數據包標識及該數據包是否完整的標識； d3)所述水面監控計算機收到所述任務控制計算機發送的反饋數據包后，根據其中的數據包是否完整的標識進行判斷，若判斷該數據包不完整，則重新發送該數據包。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟f)包括: Π)各水下功能計算機將接收到的子更新數據包進行二次解包，獲得所需更新軟件的文件名稱長度和文件內容長度； f2)根據文件名長度獲得文件名稱，根據文件內容長度獲得所需更新的文件內容； f3)各水下功能計算機對二次解包后得到的文件名進行檢測，若該文件已經存在，則將其內容直接置換為解包得到的文件內容，否則創建該文件，并將其內容置換為解包得到的文件內容； f4)更新完畢，準備更新完畢數據包。
7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟g)包括: gl)相應的水下功能計算機在軟件更新完畢后，通過網絡通信方式將更新完畢數據包發送到所述任務控制計算機； g2)所述任務控制計算機將接收到的各功能計算機的更新完畢數據包通過無線電通信方式發送到水面監控計算機，其中，更新完畢數據包包括功能計算機的標識及軟件更新是否成功的標識。
8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟h)包括: hi)水面監控計算機將各更新完畢數據包進行解包，根據水下各功能計算機的標識及其軟件更新是否成功的標識判斷是否需要重新發送； h2)若有功能計算機軟件未更 新成功，則重新發送，重復步驟a) -h)，否則結束軟件更新過程。
【文檔編號】H04L29/08GK103533041SQ201310467759
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年10月9日 優先權日:2013年10月9日
【發明者】嚴浙平, 李聰聰, 徐健, 李本銀, 周佳加, 陳濤 申請人:哈爾濱工程大學