一種輸電線路巡檢機器人控制系統的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種輸電線路巡檢機器人控制系統，包括顯示器、信號發射器、聲光報警裝置、高清攝像頭設備和運動模塊；所述高清攝像頭設備上安裝有鏡頭，所述鏡頭的左右兩側安裝有LED照明燈，所述高清攝像頭設備與旋轉電機通過主軸連接，所述顯示器、存儲器、電源模塊和控制模塊的輸出端均與遠程遙控器的輸入端電性連接，所述信號發射器與遠程遙控器電性連接，所述高清攝像頭設備的輸出端與圖像處理模塊的輸入端電性連接，所述圖像處理模塊的輸出端與中央處理模塊的輸入端電性連接。本實用新型高清攝像頭設備可以將輸電線路上所發生的故障以及觀察的圖像都記錄下來，方便以后的觀察與記錄，提高了該系統的多功能性。
【專利說明】
一種輸電線路巡檢機器人控制系統
技術領域
[0001]本實用新型涉及巡檢機器人控制技術領域，具體地說是一種輸電線路巡檢機器人控制系統。
【背景技術】
[0002]機械的種類繁多，可以按幾個不同方面分為各種類別，如:按功能可分為動力機械、物料搬運機械、粉碎機械等;按服務的產業可分為農業機械、礦山機械、紡織機械等;按工作原理可分為熱力機械、流體機械、仿生機械等。另外，機械在其研究、開發、設計、制造、運用等過程中都要經過幾個工作性質不同的階段。按這些不同階段，機械工程又可劃分為互相銜接、互相配合的幾個分支系統，如機械科研、機械設計、機械制造、機械運用和維修等。這些按不同方面分成的多種分支學科系統互相交叉，互相重疊，從而使機械工程可能分化成上百個分支學科。例如，按功能分的動力機械，它與按工作原理分的熱力機械、流體機械、透平機械、往復機械、蒸汽動力機械、核動力裝置、內燃機、燃氣輪機，以及與按行業分的中心電站設備、工業動力裝置、鐵路機車、船舶輪機工程、汽車工程等都有復雜的交叉和重疊關系。船用汽輪機是動力機械，也是熱力機械、流體機械和透平機械，它屬于船舶動力裝置、蒸汽動力裝置，可能也屬于核動力裝置等等。
[0003]機電一體化系統組成:
[0004]1、機械本體:機械本體包括機架、機械連接、機械傳動等，它是機電一體化的基礎，起著支撐系統中其他功能單元、傳遞運動和動力的作用。與純粹的機械產品相比，機電一體化系統的技術性能得到提高、功能得到增強，這就要求機械本體在機械結構、材料、加工工藝性以及幾何尺寸等方面能夠與之相適應，具有高效、多功能、可靠和節能、小型、輕量、美觀的特點。
[0005]2、檢測傳感部分:檢測傳感部分包括各種傳感器及其信號檢測電路，其作用就是檢測機電一體化系統工作過程中本身和外界環境有關參量的變化，并將信息傳遞給電子控制單元，電子控制單元根據檢查到的信息向執行器發出相應的控制。
[0006]3、電子控制單元:電子控制單元又稱和節奏發出相應的指令，控制整個系統有目的地進行。
[0007]4、執行器:執行器的作用是根據電子控制單元的指令驅動機械部件的運動。執行器是運動部件，通常采用電力驅動、氣壓驅動和液壓驅動等幾種方式。
[0008]5、動力源:動力源是機電一體化產品能量供應部分，其作用是按照系統控制要求向機械系統提供能量和動力使系統正常運行。提供能量的方式包括電能、氣能和液壓能，以電能為主。
[0009]機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，機器人系統一般由伺服電機，伺服電機控制卡單片機控制系統等組成，目前，國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義一種可編程和多功能的操作機;或是為了執行不同的任務而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統。”它能為人類帶來許多方便之處。
[0010]控制系統意味著通過它可以按照所希望的方式保持和改變機器、機構或其他設備內任何感興趣或可變的量。控制系統同時是為了使被控制對象達到預定的理想狀態而實施的。控制系統使被控制對象趨于某種需要的穩定狀態，控制系統已被廣泛應用于人類社會的各個領域，工業鍋爐控制系統，工業鍋爐控制系統，在工業方面，對于冶金、化工、機械制造等生產過程中遇到的各種物理量，包括溫度、流量、壓力、厚度、張力、速度、位置、頻率、相位等，都有相應的控制系統。在此基礎上通過采用數字計算機還建立起了控制性能更好和自動化程度更高的數字控制系統，以及具有控制與管理雙重功能的過程控制系統。在農業方面的應用包括水位自動控制系統、農業機械的自動操作系統等，進而在機器人的應用領域中，出現了機器人控制系統。
[0011]著Internet技術的持續發展，控制系統與網絡通信系統的集成已成為控制網絡技術的一個熱點，為此提出了網絡化控制系統(NCS).在傳統的控制系統中加入網絡作為通信媒介，使系統的性能有了大的改觀，但同時也不可避免的帶來以下問題:網絡延遲、丟包問題、單包和多包傳輸問題等，這些問題的存在，不僅會降低系統的控制性能，而且還能引起系統的不穩定.因此，對網絡化控制系統的研究具有非常重要的現實意義。
[0012]機器人系統一般由伺服電機，伺服電機控制卡單片機控制系統等組成，機器人是自動控制機器(Robot)的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械，在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，傳統的機器人控制系統存在無法進行網絡連接，控制不靈活，結構過于簡單等不足。
[0013]機器是由各種金屬和非金屬部件組裝成的裝置，消耗能源，可以運轉、做功，它是用來代替人的勞動、進行能量變換、信息處理、以及產生有用功，機器貫穿在人類歷史的全過程中，但是近代真正意義上的“機器”，卻是在西方工業革命后才逐步被發明出來，機器是由各種金屬和非金屬部件組裝成的裝置，消耗能源，可以運轉、做功，用來代替人的勞動、進行能量變換、以及產生有用功，按工作原理可分為熱力機械、流體機械、仿生機械等，傳統上的機器人由于制造業以及科學技術等問題，導致機器人功能單一和操作難度大以及動作遲緩。
[0014]隨著我國電力系統的不斷發展，電網安全、穩定運行越來越受到重視。尤其在近年來大力發展的超高壓、特高壓輸電系統中，線路的安全運行直接決定了整個系統的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，以防止短路或斷路等故障的發生。由于高壓線路的特殊工作場合，尤其是野外，高山，荒無人煙的地區，目前常用的人工檢測的方法，效率低，危險性高。
【發明內容】
[0015]針對上述現有技術存在的不足，本實用新型的目的是提供一種輸電線路巡檢機器人控制系統，所具有的有益效果是;所述的輸電線路巡檢機器人控制系統，結構科學合理，使用方便高效;通過高清攝像頭設備可以采集在輸電線路上所發生的故障以及觀察的圖像都記錄下來，并且經過中央處理模塊的處理，將信息存儲到存儲器中，方便以后的觀察與記錄，提高了該系統的多功能性;通過巡檢機器人上安裝了聲光報警裝置和電源欠壓保護報警設備，巡檢機器人在遇到危險的情況時，可以通過報警系統進行報警，有效的避免了機器人在巡視過程中發生故障，提高了該設備的實用性。
[0016]為了實現上述目的，本實用新型所采用的技術方案是:一種輸電線路巡檢機器人控制系統，包括顯示器、信號發射器、聲光報警裝置、高清攝像頭設備和運動模塊;所述高清攝像頭設備上安裝有鏡頭，所述鏡頭的左右兩側安裝有LED照明燈，所述高清攝像頭設備與旋轉電機通過主軸連接，所述旋轉電機的下方安裝有機器人主體，所述機器人主體上安裝有工作指示燈，且機器人主體的下方安裝有后車輪，所述顯示器、存儲器、電源模塊和控制模塊的輸出端均與遠程遙控器的輸入端電性連接，所述信號發射器與遠程遙控器電性連接，且信號發射器與信號接收器通過無線網絡連接，所述信號接收器與中央處理模塊電性連接，所述聲光報警裝置和電源欠壓保護報警設備的輸出端均與報警模塊的輸入端電性連接，所述報警模塊的輸出端與中央處理模塊的輸入端電性連接，所述高清攝像頭設備的輸出端與圖像處理模塊的輸入端電性連接，所述圖像處理模塊的輸出端與中央處理模塊的輸入端電性連接。
[0017]進一步，所述電源模塊是模組電源或機載電源。
[0018]進一步，所述高清攝像頭設備上安裝有防塵外殼。
[0019]進一步，所述運動模塊的與中央處理模塊電性連接。
[0020]進一步，所述機器人主體的前端安裝有聲光報警裝置。
[0021]進一步，所述機器人主體的下方左側安裝有前車輪。
[0022]采用上述技術方案后，本實用新型和現有技術相比所具有的優點是:
[0023]本實用新型所述的輸電線路巡檢機器人控制系統，結構科學合理，使用方便高效；通過高清攝像頭設備可以采集在輸電線路上所發生的故障以及觀察的圖像都記錄下來，并且經過中央處理模塊的處理，將信息存儲到存儲器中，方便以后的觀察與記錄，提高了該系統的多功能性;通過巡檢機器人上安裝了聲光報警裝置和電源欠壓保護報警設備，巡檢機器人在遇到危險的情況時，可以通過報警系統進行報警，有效的避免了機器人在巡視過程中發生故障，提高了該設備的實用性。
【附圖說明】
[0024]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明:
[0025]圖1為本實用新型的原理框圖；
[0026]圖2為本實用新型的結構示意圖。
[0027]附圖標記中:1-顯示器;2-存儲器;3-電源模塊;4-控制模塊;5-遠程遙控器;6_信號發射器;7-信號接收器;8-中央處理模塊;9-報警模塊;10-聲光報警裝置；11-電源欠壓保護報警設備；12-高清攝像頭設備；13-圖像處理模塊；14-運動模塊；15-LED照明燈；16-鏡頭；17-旋轉電機；18-工作指示燈；19-機器人主體;20-后車輪;21-聲光報警裝置;22-前車輪。
【具體實施方式】
[0028]以下所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不因此而限定本實用新型的保護范圍。
[0029]實施例，如圖1-2所示，一種輸電線路巡檢機器人控制系統，包括顯示器1、信號發射器6、聲光報警裝置10、高清攝像頭設備12和運動模塊14;高清攝像頭設備12上安裝有鏡頭16，鏡頭16的左右兩側安裝有LED照明燈15，高清攝像頭設備12與旋轉電機17通過主軸連接，旋轉電機17的下方安裝有機器人主體19，機器人主體19上安裝有工作指示燈18，且機器人主體19的下方安裝有后車輪20，顯示器1、存儲器2、電源模塊3和控制模塊4的輸出端均與遠程遙控器5的輸入端電性連接，信號發射器6與遠程遙控器5電性連接，且信號發射器6與信號接收器7通過無線網絡連接，信號接收器7與中央處理模塊8電性連接，聲光報警裝置10和電源欠壓保護報警設備11的輸出端均與報警模塊9的輸入端電性連接，報警模塊9的輸出端與中央處理模塊8的輸入端電性連接，高清攝像頭設備12的輸出端與圖像處理模塊13的輸入端電性連接，圖像處理模塊13的輸出端與中央處理模塊8的輸入端電性連接，電源模塊3是模組電源或機載電源，高清攝像頭設備12上安裝有防塵外殼，運動模塊14的與中央處理模塊8電性連接，機器人主體19的前端安裝有聲光報警裝置21，機器人主體19的下方左側安裝有前車輪22。
[0030]工作原理;使用時，通過人工控制遠程遙控器5將信號經過信號發射器6發射到中央處理模塊8中，通過中央處理模塊8控制機器人的工作，高清攝像頭設備12可以將所觀察的環境記錄下來，中央處理模塊8可進行分析及傳送給遠程遙控器5。遠程遙控器5可對測量信息顯示到顯示器上以及將信息存儲到存儲器2中，方便以后的觀察與記錄。
[0031]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其它的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0032]以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡是依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何細微修改、等同替換和改進，均應包含在本實用新型技術方案的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種輸電線路巡檢機器人控制系統，包括顯示器(I)、信號發射器(6)、聲光報警裝置(10)、高清攝像頭設備(12)和運動模塊(14);其特征在于:所述高清攝像頭設備(12)上安裝有鏡頭(16)，所述鏡頭(16)的左右兩側安裝有LED照明燈(15)，所述高清攝像頭設備(12)與旋轉電機(17)通過主軸連接，所述旋轉電機(17)的下方安裝有機器人主體(19)，所述機器人主體(19)上安裝有工作指示燈(18)，且機器人主體(19)的下方安裝有后車輪(20)，所述顯示器(I)、存儲器(2)、電源模塊(3)和控制模塊(4)的輸出端均與遠程遙控器(5)的輸入端電性連接，所述信號發射器(6)與遠程遙控器(5)電性連接，且信號發射器(6)與信號接收器(7)通過無線網絡連接，所述信號接收器(7)與中央處理模塊(8)電性連接，所述聲光報警裝置(10)和電源欠壓保護報警設備(11)的輸出端均與報警模塊(9)的輸入端電性連接，所述報警模塊(9)的輸出端與中央處理模塊(8)的輸入端電性連接，所述高清攝像頭設備(12)的輸出端與圖像處理模塊(13)的輸入端電性連接，所述圖像處理模塊(13)的輸出端與中央處理模塊(8)的輸入端電性連接。2.根據權利要求1所述的一種輸電線路巡檢機器人控制系統，其特征在于:所述電源模塊(3)是模組電源或機載電源。3.根據權利要求1所述的一種輸電線路巡檢機器人控制系統，其特征在于:所述高清攝像頭設備(12)上安裝有防塵外殼。4.根據權利要求1所述的一種輸電線路巡檢機器人控制系統，其特征在于:所述運動模塊(14)的與中央處理模塊(8)電性連接。5.根據權利要求1所述的一種輸電線路巡檢機器人控制系統，其特征在于:所述機器人主體(19)的前端安裝有聲光報警裝置(21)。6.根據權利要求1所述的一種輸電線路巡檢機器人控制系統，其特征在于:所述機器人主體(19)的下方左側安裝有前車輪(22)。
【文檔編號】G01R31/08GK205489284SQ201620294770
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月7日
【發明人】毛莉娜, 唐林燕
【申請人】廣東輕工職業技術學院