一種agv充電系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于自動導引車充電技術領域，具體地說，是涉及一種AGV充電系統。
【背景技術】
[0002]電動AGV作為水平運輸工具之一，在自動化集裝箱碼頭的生產中擔任著重要角色。
[0003]目前電動AGV的電能補充方式主要有換電式和充電粧充電式兩種。
[0004]換電式充電方式需要建設換電站，而且需要備用電池，投資巨大，而且滿充滿放也不利于電池的使用壽命。充電粧式充電方式需要AGV停車進行專門的充電，大大降低AGV利用率。
【發明內容】
[0005]本實用新型提供了一種AGV充電系統，解決了現有技術中提到的上述技術問題。
[0006]為了解決上述技術問題，本實用新型采用以下技術方案予以實現:
[0007 ] 一種AGV充電系統，包括機械手裝置、拖鏈電纜、AGV ；所述拖鏈電纜的一端固定，另一端為自由端，設置有插頭;所述AGV包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與所述充電電池連接的插座，所述定位單元采集方位信息，并發送至主控單元，所述主控單元輸出的控制信號通過所述第一通信單元發送至所述機械手裝置，控制所述機械手裝置動作。
[0008]進一步的，所述機械手裝置包括第二通信單元、控制單元、驅動單元、機械手;所述第二通信單元接收第一通信單元發送的控制信號，并傳輸至控制單元，所述控制單元與驅動單元連接，通過驅動單元驅動機械手動作。
[0009]又進一步的，所述AGV充電系統還包括上位機，所述上位機分別與所述第一通信單元和第二通信單元連接。
[0010]再進一步的，所述第一通信單元為無線通信單元，所述第二通信單元為有線或無線通信單元。
[0011]更進一步的，所述AGV充電系統還設置有防脫鉤裝置，所述防脫鉤裝置包括設置在所述插頭上的卡勾、設置在所述插座上的卡槽;所述插頭插接到插座上時，所述卡勾與卡槽卡接。
[0012]優選的，所述拖鏈電纜的固定端固定在作業區起始位置;所述機械手裝置設置在相鄰作業區起始位置的中間位置。
[0013]進一步的，所述AGV還包括開關，所述插座通過開關連接充電電池，所述主控單元與插座連接，并控制所述開關的通斷。
[0014]與現有技術相比，本實用新型的優點和積極效果是:本實用新型的AGV充電系統，利用AGV作業時為AGV充電，無需專門停車換電或耗時間充電，實現即時充電，提高了AGV的利用率;而且淺充淺放可以最大程度延長AGV電池的使用壽命，降低了維修更換電池的成本；由于無需備用電池以及建設換電站，降低了投資成本，提高了經濟效益。
[0015]結合附圖閱讀本實用新型實施方式的詳細描述后，本實用新型的其他特點和優點將變得更加清楚。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型所提出的AGV充電系統的AGV駛入作業區前的示意圖；
[0017]圖2是本實用新型所提出的AGV充電系統的AGV駛入作業區后的示意圖；
[0018]圖3是本實用新型所提出的AGV充電系統的結構示意圖；
[0019]圖4是圖3的部分俯視圖；
[0020]圖5是本實用新型所提出的AGV充電系統的結構框圖。
[0021]附圖標記:
[0022]1、作業區；2、AGV;3、插座;4、拖鏈電纜;5、插頭;6、機械手裝置;6-1、機械手。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進一步詳細地說明。
[0024]本實施例的AGV充電系統主要包括機械手裝置6、拖鏈電纜4、AGV2等，參見圖1至圖5所示，拖鏈電纜4的一端為固定端，固定在作業區I起始位置，另一端為自由端，設置有插頭5;機械手裝置6設置在相鄰作業區起始位置的中間位置;AGV主要包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與充電電池連接的插座3等，定位單元用于采集AGV的方位信息，并發送至主控單元，主控單元輸出控制信號至第一通信通信單元，通過第一通信單元發送至機械手裝置6，控制機械手裝置6運行，機械手裝置6抓取插頭5，實現插頭5與插座3的插拔操作。
[0025]拖鏈電纜4設置在作業區I內，與作業區I的長度方向平行，即，拖鏈電纜4與AGV在作業區I內的行駛方向平行。
[0026]在AGV還未駛入作業區I時，機械手裝置6抓取住插頭5，在機械手裝置6的作用力下，整個拖鏈電纜4呈U型，開口朝向AGV駛來的方向。在本實施例中，AGV為輪式AGV。
[0027]當AGV行駛到作業區I起始位置時，主控單元根據定位單元發送的方位信息，控制AGV停車，并生成控制信號發送至機械手裝置6，控制機械手裝置6動作，機械手裝置6將插頭5插接到位于AGV前端的插座3上，實現插頭5與插座3的可靠連接，插頭5向插座3傳輸電能，為AGV提供電能，實現為充電電池穩定充電；在整個作業區I內，拖鏈電纜4通過插頭5為AGV充電；當AGV后退到作業區I起始位置、將要離開作業區I時，主控單元控制AGV停車，并生成控制信號發送至機械手裝置6，控制機械手裝置6動作，機械手裝置6將插頭5從插座3上拔出，使得插頭5與插座3分開，停止充電。
[0028]本實施例的AGV充電系統，利用AGV作業時為AGV充電，無需專門停車換電或耗時間充電，實現即時充電，提高了AGV的利用率;而且淺充淺放可以最大程度延長AGV電池的使用壽命，降低了維修更換電池的成本；由于無需備用電池以及建設換電站，降低了投資成本，提高了經濟效益;而且拖鏈電纜不易磨損，使用壽命長，降低了成本，提高了供電可靠性和穩定性;通過機械手裝置6插拔插頭，安全可靠。
[0029]機械手裝置6主要包括第二通信單元、控制單元、驅動單元、機械手6-1等，第二通信單元接收第一通信單元發送的控制信號，并傳輸至控制單元，控制單元與驅動單元連接，控制驅動單元運行，驅動單元驅動機械手6-1動作，機械手6-1抓取插頭5，將插頭5插接到插座3上，或將插頭5從插座3上拔出。
[0030]通過機械手裝置6插拔插頭5，操作安全，自動化程度高。
[0031 ]在本實施例中，定位單元可以是GPS模塊，用于獲取方位信息;也可以是磁傳感器，通過布設在AGV運動區域內的多個磁釘獲取方位信息。定位單元的具體設計可參照現有技術，此處不再贅述。
[0032]作為本實施例的另一種優選設計方案，在作業區起始位置安裝有限位開關，當AGV行駛到作業區起始位置時，限位開關動作，向機械手裝置發送控制信號，控制機械手裝置運動。
[0033]為了便于遠程監控，便于工作人員獲得現場信息，在AGV充電系統中還設置有上位機，上位機分別與第一通信單元和第二通信單元連接。
[0034]主控單元通過第一通信單元將狀態信息發送至上位機，便于遠程工作人員及時獲知AGV的運行狀態，以便于緊急情況下及時采取措施;上位機根據運行情況，發送控制信號至第一通信單元，控制AGV的運行。
[0035]控制單元通過第二通信單元將狀態信息發送至上位機，使得遠程工作人員及時獲知機械手裝置的運行狀態，以便于緊急情況下及時采取措施;上位機根據運行情況，發送控制信號至第二通信單元，控制機械手裝置的運行。
[0036]為了方便AGV的運行，第一通信單元為無線通信單元，避免通信線纜造成AGV運行不便。在機械手裝置中，第二通信單元既可以選擇有線通信單元，也可以選擇無線通信單元。在本實施例中，第二通信單元為無線通信單元。
[0037]為了避免插頭5和插座3插接不牢固，在AGV充電系統中還設置有防脫鉤裝置。防脫鉤裝置包括卡勾和卡槽，卡勾設置在插頭5上，卡槽設置在插座3上，在插頭5插接到插座3上時，卡勾與卡槽卡接在一起，保證卡勾和卡槽插接牢固，提高充電過程的穩定性和可靠性。
[0038]拖鏈電纜4展開后的長度大于作業區I的長度，以保證在充電過程中，AGV有一定的活動范圍。
[0039]在AGV內還設置有開關，插座3通過開關連接充電電池，主控單元與開關連接，控制開關的通斷，主控單元與插座3連接，檢測插座3上的電壓值，在電壓值大于等于設定電壓值時，主控單元控制開關導通，開始為充電電池充電，避免因充電電壓過低損毀充電電池，保證在插頭5與插座3連接可靠、插座3上的電壓穩定時為充電電池充電，提高了充電過程以及充電電池的安全性和穩定性。
[0040]當然，以上所述僅是本實用新型的一種優選實施方式而已，應當指出的是，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應被視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種AGV充電系統，其特征在于:包括機械手裝置、拖鏈電纜、AGV； 所述拖鏈電纜的一端固定，另一端為自由端，設置有插頭； 所述AGV包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與所述充電電池連接的插座，所述定位單元采集方位信息，并發送至主控單元，所述主控單元輸出的控制信號通過所述第一通信單元發送至所述機械手裝置，控制所述機械手裝置動作。2.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于:所述機械手裝置包括第二通信單元、控制單元、驅動單元、機械手;所述第二通信單元接收第一通信單元發送的控制信號，并傳輸至控制單元，所述控制單元與驅動單元連接，通過驅動單元驅動機械手動作。3.根據權利要求2所述的AGV充電系統，其特征在于:所述AGV充電系統還包括上位機，所述上位機分別與所述第一通信單元和第二通信單元連接。4.根據權利要求3所述的AGV充電系統，其特征在于:所述第一通信單元為無線通信單元，所述第二通信單元為有線或無線通信單元。5.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于:所述AGV充電系統還設置有防脫鉤裝置，所述防脫鉤裝置包括設置在所述插頭上的卡勾、設置在所述插座上的卡槽;所述插頭插接到插座上時，所述卡勾與卡槽卡接。6.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于:所述拖鏈電纜的固定端固定在作業區起始位置;所述機械手裝置設置在相鄰作業區起始位置的中間位置。7.根據權利要求1所述的AGV充電系統，其特征在于:所述AGV還包括開關，所述插座通過開關連接充電電池，所述主控單元與插座連接，并控制所述開關的通斷。
【專利摘要】本實用新型公開了一種AGV充電系統，包括機械手裝置、拖鏈電纜、AGV；拖鏈電纜的一端固定，另一端為自由端，設置有插頭；AGV包括主控單元、定位單元、第一通信單元、充電電池、與充電電池連接的插座，定位單元采集方位信息，并發送至主控單元，主控單元輸出的控制信號通過第一通信單元發送至機械手裝置，控制機械手裝置動作。本實用新型的AGV充電系統，利用AGV作業時為AGV充電，無需專門停車換電或耗時間充電，實現即時充電，提高了AGV的利用率；而且淺充淺放可以最大程度延長AGV電池的使用壽命，降低了維修更換電池的成本；由于無需備用電池以及建設換電站，降低了投資成本，提高了經濟效益。
【IPC分類】H02J7/00
【公開號】CN205335931
【申請號】CN201620091356
【發明人】張衛, 孫秀良, 王偉, 唐立輝, 朱林
【申請人】青島港國際股份有限公司
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2016年1月29日