一種變電站巡檢機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種變電站巡檢機器人，包括設置在變電站內的機器人本體、按巡檢路線設置的軌道和行走裝置，機器人本體通過行走裝置連接在軌道上；行走裝置包括行走機構和夾緊機構，夾緊機構位于行走機構的下方；行走機構上設有一“C”形凹槽，夾緊機構上設有一“U”形凹槽，軌道容納在“C”形凹槽中，夾緊機構通過“U”形凹槽將行走機構和軌道包裹在其中。本發明避免占用地面面積、巡檢無盲區且能夠有效防止機器人墜落。
【專利說明】
一種變電站巡檢機器人
技術領域
[0001]本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種變電站巡檢機器人。
【背景技術】
[0002]由于高壓線長期暴露在野外，在經受風雨侵蝕后，經常會出現斷股、磨損及腐蝕等損傷，因而需要定期對高壓線進行巡檢。傳統的高壓線巡檢工作多由人工完成，但是人工巡檢危險性高，且效率低，為了解決上述問題，相關技術人員研發了高壓線巡檢機器人，來代替人工完成巡檢工作。
[0003]智能機器人是目前各個行業的熱門課題，備受關注，其在一些地區已經投入試運行，智能巡檢機器人根據既定路線巡視，每到一個觀測點，機器人會停止“腳步”，轉動“千里眼”，將設備外觀、斷路器/閘刀分合閘狀態、設備本體和接頭的紅外測溫、表計讀數等數據傳輸到控制室，運維人員足不出“室”，就能了解現場運行狀況。智能機器人能經受住高溫、狂風、暴雨等惡劣環境的考驗執行巡檢，大大減輕了變電站運維人員的巡檢工作量。
[0004]但上述巡檢機器人存在以下問題:(I)現有巡檢機器人的行走裝置多為輪式行走裝置或履帶行走裝置，該類行走裝置需要在變電站內鋪設專用的地面道路，其必然會造成占地面積大，成本高的問題；(2)現有的行走裝置在地面行走的過程中必然會出現監測盲區，對一些有遮擋區域或較高區域無法有效監測；(3)現有的巡檢機器在大風、雨雪等天氣條件下，會發生傾翻墜落的現象，非常不安全。
[0005]因此，提供一種避免占用地面面積、無盲區和防墜落的變電站巡檢機器人，顯得格外重要。
【發明內容】
[0006]本發明的目的在于克服現有技術的缺陷提供一種避免占用地面面積、無盲區和防墜落的變電站巡檢機器人。
[0007]為了解決上述技術問題，本發明提供了一種變電站巡檢機器人，包括設置在變電站內的機器人本體、按巡檢路線設置的軌道和行走裝置，所述機器人本體通過所述行走裝置連接在所述軌道上;所述行走裝置包括行走機構和夾緊機構，所述夾緊機構位于所述行走機構的下方;所述行走機構上設有一 Y’形凹槽，所述夾緊機構上設有一 “U”形凹槽，所述軌道容納在所述“C”形凹槽中，所述夾緊機構通過所述“U”形凹槽將所述行走機構和所述軌道包裹在其中。
[0008]優選地，所述軌道的頂端與所述“C”形凹槽的內側面相切，底端與所述“U”形凹槽的內側面相切。
[0009]進一步地，所述行走機構為行走輪。
[0010]進一步地，所述夾緊機構包括支架、連接軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿和夾緊輪，所述支架的一端與所述第三連桿活動連接，另一端通過連接軸與所述第一連桿活動連接，所述第二連桿的一端與所述第一連桿活動連接，另一端與所述第三連桿活動連接，所述夾緊輪安裝在所述第二連桿和所述第三連桿的連接處。
[0011]優選地，所述第二連桿的一端通過銷釘與所述第一連桿活動連接，另一端通過銷釘與所述第三連桿活動連接。
[0012]進一步地，所述連接軸與所述夾緊機構的夾緊電機輸出軸相連接，所述行走機構與所述機器人本體的驅動電機輸出軸相連接。
[0013]優選地，所述夾緊輪的直徑大于所述行走輪的直徑。
[0014]優選地，所述夾緊輪和所述行走輪表面均涂覆有防滑涂層。
[0015]優選地，所述軌道為設置在不同平面的多維連續軌道。
[0016]本發明的變電站巡檢機器人，具有如下有益效果:
[0017]1、本發明的巡檢機器人的行走裝置包括行走機構和夾緊機構，行走機構上設有一“C”形凹槽，夾緊機構上設有一 “U”形凹槽，軌道容納在所述“(T’形凹槽中，夾緊機構通過“U”形凹槽將行走機構和軌道包裹在其中，本發明通過夾緊機構將機器人牢牢固定在軌道上，防止機器人作業時墜落，并通過多連桿機構控制夾緊機構的夾緊或松開。
[0018]2、夾緊輪和行走輪表面均涂覆有防滑涂層，增加機器人在軌道上的摩擦力，進一步降低機器人墜落的風險。
[0019]3、本發明給巡檢機器人設置專用軌道，其軌道多為架空行走，避免占用地面面積，且軌道為三維軌道，可根據變電站內的設備盡情布置，確保其可以無死角地監控到每個區域。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發明的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它附圖。
[0021 ]圖1是本發明變電站巡檢機器人的結構示意圖；
[0022]圖2是本發明的變電站巡檢機器人行走機構、夾緊機構和軌道之間的連接結構示意圖；
[0023]圖3是本發明變電站巡檢機器人的夾緊機構夾緊時的結構示意圖；
[0024]圖4是本發明變電站巡檢機器人的夾緊機構松開時的結構示意圖。
[0025]其中，圖中附圖標記對應為:1-機器人本體，2-軌道，3-行走機構，41-支架，42-連接軸，43-第一連桿，44-第二連桿，45-第三連桿，46-夾緊輪。
【具體實施方式】
[0026]下面將結合本發明實施例中的附圖，對發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0027]如圖1所示，本發明公開了一種變電站巡檢機器人，包括設置在變電站內的機器人本體1、按巡檢路線設置的軌道2和行走裝置，所述機器人本體I通過所述行走裝置連接在所述軌道2上;所述行走裝置包括行走機構3和夾緊機構，所述夾緊機構位于所述行走機構3的下方，本發明通過夾緊機構將機器人牢牢固定在軌道上，防止機器人作業時墜落。
[0028]如圖2所示，所述行走機構3為行走輪，所述行走機構3上設有一“C"形凹槽，所述軌道2容納在所述“C”形凹槽中，所述軌道2的頂端與所述“C”形凹槽的內側面相切，所述行走機構3與所述機器人本體I的驅動電機輸出軸相連接，用于帶動所述機器人本體I在所述軌道2上滾動，所述軌道2為設置在不同平面的多維連續軌道，可根據變電站內的設備盡情布置，確保其可以無死角地監控到每個區域。
[0029]所述夾緊機構上設有一“U”形凹槽，所述夾緊機構通過所述“U”形凹槽將所述行走機構3和所述軌道2包裹在其中，所述夾緊機構用于將所述行走機構3夾緊在所述軌道2上，繼續如圖1所示，所述夾緊機構的具體結構如下:所述夾緊機構包括支架41、連接軸42、第一連桿43、第二連桿44、第三連桿45和夾緊輪46，所述支架41的一端與所述第三連桿45活動連接，另一端通過連接軸42與所述第一連桿43活動連接，所述第二連桿44的一端通過銷釘與所述第一連桿43活動連接，另一端通過銷釘與所述第三連桿45活動連接，所述夾緊輪46安裝在所述第二連桿44和所述第三連桿45的連接處。所述連接軸42與所述夾緊機構的夾緊電機輸出軸相連接，用于夾緊或松開所述夾緊機構，當遇到障礙時，夾緊輪在第一連桿和第二連桿的帶動下，擺動到不影響機器人前進的位置(如圖4所示)，待通過障礙后再恢復夾緊狀態(如圖3所示)。
[0030]為了方便夾緊，所述夾緊輪46的直徑大于所述行走輪的直徑，且述夾緊輪46和所述行走輪表面均涂覆有防滑涂層，進一步降低機器人本體防墜落的風險。
[0031]本發明的變電站巡檢機器人，具有如下有益效果:
[0032]1、本發明的巡檢機器人的行走裝置包括行走機構和夾緊機構，行走機構上設有一“C”形凹槽，夾緊機構上設有一 “U”形凹槽，軌道容納在所述“(T’形凹槽中，夾緊機構通過“U”形凹槽將行走機構和軌道包裹在其中，本發明通過夾緊機構將機器人牢牢固定在軌道上，防止機器人作業時墜落，并通過多連桿機構控制夾緊機構的夾緊或松開。
[0033]2、夾緊輪和行走輪表面均涂覆有防滑涂層，增加機器人在軌道上的摩擦力，進一步降低機器人墜落的風險。
[0034]3、本發明給巡檢機器人設置專用軌道，其軌道多為架空行走，避免占用地面面積，且軌道為三維軌道，可根據變電站內的設備盡情布置，確保其可以無死角地監控到每個區域。
[0035]以上所揭露的僅為本發明的較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發明之權利范圍，因此依本發明權利要求所作的等同變化，仍屬本發明所涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種變電站巡檢機器人，包括設置在變電站內的機器人本體(I)、按巡檢路線設置的軌道(2)和行走裝置，所述機器人本體(I)通過所述行走裝置連接在所述軌道(2)上，其特征在于， 所述行走裝置包括行走機構(3)和夾緊機構，所述夾緊機構位于所述行走機構(3)的下方;所述行走機構(3)上設有一 “C”形凹槽，所述夾緊機構上設有一 “U”形凹槽，所述軌道(2)容納在所述“C”形凹槽中，所述夾緊機構通過所述“U”形凹槽將所述行走機構(3)和所述軌道(2)包裹在其中。2.根據權利要求1所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述軌道(2)的頂端與所述“C"形凹槽的內側面相切，底端與所述“U”形凹槽的內側面相切。3.根據權利要求1或2所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述行走機構(3)為行走輪。4.根據權利要求3所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述夾緊機構包括支架(41)、連接軸(42)、第一連桿(43)、第二連桿(44)、第三連桿(45)和夾緊輪(46)，所述支架(41)的一端與所述第三連桿(45)活動連接，另一端通過連接軸(42)與所述第一連桿(43)活動連接，所述第二連桿(44)的一端與所述第一連桿(43)活動連接，另一端與所述第三連桿(45)活動連接，所述夾緊輪(46)安裝在所述第二連桿(44)和所述第三連桿(45)的連接處。5.根據權利要求4所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述第二連桿(44)的一端通過銷釘與所述第一連桿(43)活動連接，另一端通過銷釘與所述第三連桿(45)活動連接。6.根據權利要求5所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述連接軸(42)與所述夾緊機構的夾緊電機輸出軸相連接，所述行走機構(3)與所述機器人本體(I)的驅動電機輸出軸相連接。7.根據權利要求4-6中任意一項權利要求所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述夾緊輪(46)的直徑大于所述行走輪的直徑。8.根據權利要求7所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述夾緊輪(46)和所述行走輪表面均涂覆有防滑涂層。9.根據權利要求8所述的變電站巡檢機器人，其特征在于，所述軌道(2)為設置在不同平面的多維連續軌道。
【文檔編號】H02B3/00GK105958344SQ201610283276
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月3日
【發明人】陳鳳楊
【申請人】陳鳳楊