一種防墜落巡檢機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種防墜落巡檢機器人，包括機器人本體、行走輪和夾緊機構，機器人本體設置在行走輪的上方，夾緊機構設置在行走輪的下方，行走輪與夾緊機構之間夾持有線纜，行走輪在機器人本體驅動電機的帶動下沿著線纜滾動前進；夾緊機構包括夾緊輪、支架和連桿，夾緊輪在支架和連桿的帶動下垂直向上或向下運動，實現夾緊輪與行走輪的夾緊與分離；行走輪的底部設置有一“V”形凹槽，夾緊輪的頂部設置有一“C”形凹槽，“V”形凹槽和“C”形凹槽之間形成一空腔，線纜容納在空腔內。本發明能有效地防止在作業時墜落且在遇到障礙物時能夠及時避讓。
【專利說明】
一種防墜落巡檢機器人
技術領域
[0001]本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種防墜落巡檢機器人。
【背景技術】
[0002]由于高壓線長期暴露在野外，在經受風雨侵蝕后，經常會出現斷股、磨損及腐蝕等損傷，因而需要定期對高壓線進行巡檢。傳統的高壓線巡檢工作多由人工完成，但是人工巡檢危險性高，且效率低，為了解決上述問題，相關技術人員研發了高壓線巡檢機器人，來代替人工完成巡檢工作。
[0003]智能機器人是目前各個行業的熱門課題，備受關注，其在一些地區已經投入試運行，智能巡檢機器人根據既定路線巡視，每到一個觀測點，機器人會停止“腳步”，轉動“千里眼”，將設備外觀、斷路器/閘刀分合閘狀態、設備本體和接頭的紅外測溫、表計讀數等數據傳輸到控制室，運維人員足不出“室”，就能了解現場運行狀況。智能機器人能經受住高溫、狂風、暴雨等惡劣環境的考驗執行巡檢，大大減輕了變電站運維人員的巡檢工作量。
[0004]但是現有的巡檢機器人在大風、雨雪等天氣條件下，會發生傾翻墜落的現象，非常不安全，且當巡檢機器人遇到障礙物時，也不能及時避讓障礙物，這給巡檢機器人的應用造成了很大的限制。
[0005]因此，提供一種防墜落巡檢機器人，有效地防止巡檢機器人墜落且在遇到障礙物時能夠及時避讓，顯得格外重要。
【發明內容】
[0006]本發明的目的在于克服現有技術的缺陷提供一種能夠有效地防止墜落且在遇到障礙物時能夠及時避讓的防墜落巡檢機器人。
[0007]為了解決上述技術問題，本發明提供了一種防墜落巡檢機器人，包括機器人本體、行走輪和夾緊機構，所述機器人本體設置在所述行走輪的上方，所述夾緊機構設置在所述行走輪的下方，所述行走輪與所述夾緊機構之間夾持有線纜，所述行走輪在機器人本體驅動電機的帶動下沿著所述線纜滾動前進;所述夾緊機構包括夾緊輪、支架和連桿，所述夾緊輪在所述支架和所述連桿的帶動下垂直向上或向下運動，實現所述夾緊輪與所述行走輪的夾緊與分離;所述行走輪的底部設置有一 “V”形凹槽，所述夾緊輪的頂部設置有一 “C”形凹槽，所述“V”形凹槽和所述“C"形凹槽之間形成一空腔，所述線纜容納在所述空腔內。
[0008]進一步地，所述支架包括第一支架、第二支架和第三支架，所述夾緊輪固定連接在所述第一支架的上方，所述第一支架的兩端分別于所述第二支架和所述第三支架活動連接。
[0009]進一步地，所述第二支架上設置有若干個第一滑塊，所述第三支架上設置有若干個第二滑塊，所述第一支架的兩端通過所述第一滑塊和所述第二滑塊分別與所述第二支架和所述第三支架活動連接;所述連桿為若干個，若干個所述連桿通過所述第一滑塊和所述第二滑塊活動連接在所述第二支架和所述第三支架上。
[0010]優選地，若干個所述連桿在交叉處鉸接，其中一個鉸接處設置有推動塊，所述推動塊的上方設置有推桿，所述推桿的端部與所述第一支架固定連接。
[0011]優選地，所述推動塊設置在距離所述第一支架最遠的連桿的鉸接處。
[0012]進一步地，所述推動塊與所述夾緊輪的夾緊電機輸出軸相連接，用于帶動所述推桿、所述第一支架和所述連桿上下運動，使加緊輪與行走輪夾緊或分離。
[0013]進一步地，所述夾緊輪包括前夾緊輪和后夾緊輪，所述行走輪包括前行走輪和后行走輪，所述前夾緊輪和所述前行走輪之間、以及所述后夾緊輪和所述后行走輪之間均夾持有線纜。
[0014]優選地，所述前行走輪與所述后行走輪的大小和形狀均相同，所述前夾緊輪與所述后夾緊輪的大小和形狀均相同。
[0015]優選地，所述夾緊輪的直徑小于所述行走輪的直徑。
[0016]本發明的防墜落巡檢機器人，具有如下有益效果:
[0017]1、本發明具有前后兩個行走輪，對應前后連個夾緊輪，前后兩個夾緊輪的共同作用使得機器人與線纜的連接更加緊密，墜落風險降低。
[0018]2、本發明的行走輪上設有一“V”形凹槽，夾緊輪上設有一 “C”形凹槽，“V”形凹槽與“C"形凹槽之間形成一空腔，線纜容納在該空腔內，大大降低機器人墜落幾率。
[0019]3、本發明包括支架、滑塊、連桿、推桿和推動塊，連桿通過滑塊與支架滑動連接，推動塊與述夾緊輪的夾緊電機輸出軸相連接，推動塊在電機的驅動下帶動推桿、支架和連桿上下運動，使加緊輪與行走輪夾緊或分離，當機器人遇到障礙物時能及時避讓。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發明的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它附圖。
[0021]圖1是本發明的夾緊輪與行走輪夾緊時的結構示意圖；
[0022]圖2是本發明的夾緊輪與行走輪分離時的結構示意圖；
[0023]圖3是本發明的行走輪、夾緊輪與線纜之間的連接結構示意圖。
[0024]其中，圖中附圖標記對應為:1-機器人本體，2-線纜，3-連桿，4-第一支架，5-第二支架，6-第三支架，7-第一滑塊，8-第二滑塊，9-推動塊，10-推桿，11-前夾緊輪，12-后夾緊輪，13-前行走輪，14-后行走輪。
【具體實施方式】
[0025]下面將結合本發明實施例中的附圖，對發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0026]如圖1和圖2所示，本發明提供了一種防墜落巡檢機器人，包括機器人本體1、行走輪和夾緊機構，所述機器人本體I設置在所述行走輪的上方，所述夾緊機構設置在所述行走輪的下方，所述行走輪與所述夾緊機構之間夾持有線纜2，所述行走輪在機器人本體驅動電機的帶動下沿著所述線纜2滾動前進;所述夾緊機構包括夾緊輪、支架和連桿3，所述夾緊輪在所述支架和所述連桿3的帶動下垂直向上或向下運動，實現所述夾緊輪與所述行走輪的夾緊與分尚。
[0027]繼續如圖1和圖2所示，所述支架包括第一支架4、第二支架5和第三支架6，所述夾緊輪固定連接在所述第一支架4的上方，所述第一支架4的兩端分別于所述第二支架5和所述第三支架6活動連接;所述第二支架5上設置有若干個第一滑塊7，所述第三支架6上設置有若干個第二滑塊8，所述第一支架4的兩端通過所述第一滑塊7和所述第二滑塊8分別與所述第二支架5和所述第三支架6活動連接;所述連桿3為若干個，若干個所述連桿3通過所述第一滑塊7和所述第二滑塊8活動連接在所述第二支架5和所述第三支架6上;若干個所述連桿3在交叉處鉸接，其中一個鉸接處設置有推動塊9，所述推動塊9的上方設置有推桿10，所述推桿10的端部與所述第一支架4固定連接;優選地，所述推動塊9設置在距離所述第一支架4最遠的連桿的鉸接處，所述推動塊9與所述夾緊輪的夾緊電機輸出軸相連接，用于帶動所述推桿10、所述第一支架4和所述連桿3上下運動，使加緊輪與行走輪夾緊或分離。
[0028]繼續如圖1和圖2所示，所述夾緊輪包括前夾緊輪11和后夾緊輪12，所述行走輪包括前行走輪13和后行走輪14，所述前夾緊輪11和所述前行走輪13之間、以及所述后夾緊輪12和所述后行走輪14之間均夾持有線纜2;所述前行走輪13與所述后行走輪14的大小和形狀均相同，所述前夾緊輪11與所述后夾緊輪12的大小和形狀均相同。
[0029]如圖3所示，所述夾緊輪的直徑小于所述行走輪的直徑，所述行走輪的底部設置有一 “V”形凹槽，所述夾緊輪的頂部設置有一 “C”形凹槽，所述“V”形凹槽和所述“C”形凹槽之間形成一空腔，所述線纜2容納在所述空腔內，大大降低行走輪在行走過程中墜落的風險。
[0030]本發明的防墜落機構的工作過程如下:如圖1所示，機器人正常行駛時，在夾緊電機的作用下，推動塊9帶動所述推桿10和所述第一支架4向上運動，將夾緊輪與行走輪夾緊；如圖2所示，當機器人遇到障礙物時，在夾緊電機的作用下，推動塊9帶動所述推桿10和所述第一支架4向下運動，將將夾緊輪與行走輪脫離，障礙物通過時，再夾緊。
[0031]本發明的防墜落巡檢機器人，具有如下有益效果:
[0032]1、本發明具有前后兩個行走輪，對應前后連個夾緊輪，前后兩個夾緊輪的共同作用使得機器人與線纜的連接更加緊密，墜落風險降低。
[0033]2、本發明的行走輪上設有一“V”形凹槽，夾緊輪上設有一“C”形凹槽，“V”形凹槽與“C"形凹槽之間形成一空腔，線纜容納在該空腔內，大大降低機器人墜落幾率。
[0034]3、本發明包括支架、滑塊、連桿、推桿和推動塊，連桿通過滑塊與支架滑動連接，推動塊與述夾緊輪的夾緊電機輸出軸相連接，推動塊在電機的驅動下帶動推桿、支架和連桿上下運動，使加緊輪與行走輪夾緊或分離，當機器人遇到障礙物時能及時避讓。
[0035]以上所揭露的僅為本發明的較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發明之權利范圍，因此依本發明權利要求所作的等同變化，仍屬本發明所涵蓋的范圍。
【主權項】
1.一種防墜落巡檢機器人，其特征在于，包括機器人本體(I)、行走輪和夾緊機構，所述機器人本體(I)設置在所述行走輪的上方，所述夾緊機構設置在所述行走輪的下方，所述行走輪與所述夾緊機構之間夾持有線纜(2)，所述行走輪在機器人本體驅動電機的帶動下沿著所述線纜(2)滾動前進； 所述夾緊機構包括夾緊輪、支架和連桿(3)，所述夾緊輪在所述支架和所述連桿(3)的帶動下垂直向上或向下運動，實現所述夾緊輪與所述行走輪的夾緊與分離； 所述行走輪的底部設置有一“V”形凹槽，所述夾緊輪的頂部設置有一“C”形凹槽，所述“V”形凹槽和所述“C"形凹槽之間形成一空腔，所述線纜(2)容納在所述空腔內。2.根據權利要求1所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，所述支架包括第一支架(4)、第二支架(5)和第三支架(6)，所述夾緊輪固定連接在所述第一支架(4)的上方，所述第一支架(4)的兩端分別于所述第二支架(5)和所述第三支架(6)活動連接。3.根據權利要求2所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，所述第二支架(5)上設置有若干個第一滑塊(7)，所述第三支架(6)上設置有若干個第二滑塊(8)，所述第一支架(4)的兩端通過所述第一滑塊(7)和所述第二滑塊(8)分別與所述第二支架(5)和所述第三支架(6)活動連接;所述連桿(3)為若干個，若干個所述連桿(3)通過所述第一滑塊(7)和所述第二滑塊(8)活動連接在所述第二支架(5)和所述第三支架(6)上。4.根據權利要求2或3所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，若干個所述連桿(3)在交叉處鉸接，其中一個鉸接處設置有推動塊(9)，所述推動塊(9)的上方設置有推桿(10)，所述推桿(1)的端部與所述第一支架(4)固定連接。5.根據權利要求4所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，所述推動塊(9)設置在距離所述第一支架(4)最遠的連桿的鉸接處。6.根據權利要求5所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，所述推動塊(9)與所述夾緊輪的夾緊電機輸出軸相連接，用于帶動所述推桿(10)、所述第一支架(4)和所述連桿(3)上下運動，使加緊輪與行走輪夾緊或分離。7.根據權利要求5或6所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，所述夾緊輪包括前夾緊輪(11)和后夾緊輪(12)，所述行走輪包括前行走輪(13)和后行走輪(14)，所述前夾緊輪(11)和所述前行走輪(13)之間、以及所述后夾緊輪(12)和所述后行走輪(14)之間均夾持有線纜(2)。8.根據權利要求7所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，所述前行走輪(13)與所述后行走輪(14)的大小和形狀均相同，所述前夾緊輪(11)與所述后夾緊輪(12)的大小和形狀均相同。9.根據權利要求8所述的防墜落巡檢機器人，其特征在于，所述夾緊輪的直徑小于所述行走輪的直徑。
【文檔編號】B62D57/02GK105914648SQ201610281452
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年5月3日
【發明人】陳鳳楊
【申請人】陳鳳楊