電機旋變檢測調理電路及旋變初始位置自檢測自更新方法
【專利摘要】本發明公開了一種電機旋變檢測調理電路及旋變初始位置自檢測自更新方法，方法包括：電機控制器根據模式選擇切換信號進入旋變位置自檢測自更新模式；電機控制器控制磁極進行對正，然后通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取此時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角寫入軟件版本中；電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取編碼器的絕對角度，并根據軟件版本中電機的旋變初始角實時計算電機的電角度及電角速度。本發明增設了旋變位置自檢測自更新模式，在同一軟件版本的前提下，有效減少了電機出廠測試中的旋變位置調整環節，且能夠自動精確檢測并更新旋變初始角。本發明可廣泛應用于變頻調速領域。
【專利說明】
電機旋變檢測調理電路及旋變初始位置自檢測自更新方法
技術領域
[0001]本發明涉及變頻調速領域，尤其是一種電機旋變檢測調理電路及旋變初始位置自檢測自更新方法。
【背景技術】
[0002 ]電機運行的當前位置對于電機系統的矢量控制至關重要。現有的方案通過電機位置傳感器或者估算的方式來獲得電機的當前位置，并配合采樣(或估算)周期來計算電機轉速。首先，現有估算方法的精度是無法與傳感器計算精度相媲美的。其次，現有電機位置傳感器的方式，其在軟件中已標定好旋變初始角的位置，后續只能通過旋變位置的定位安裝來保證精度。然而實際的旋變位置和軟件的標定角度存在差別，此時，現有技術提供了兩種解決方式:第一種是在電機出廠前對全部電機的旋變初始角都進行一次檢驗，需要依次根據電機的相應旋變角對軟件進行一對一的修正，這樣每一個電機的軟件都不一樣，導致每臺電機控制的軟件版本相同是不可能的，所以客戶是不允許這種情況的；另一種方式是對第一種的補充，通過提高安裝的精度來保證旋變初始角精度，但實際上對于電機的精密控制來說，這種方式存在不可避免的偏差，很難保證精確判斷出電機的位置，高效輸出力矩。因此，現在普遍的電機廠商采用出廠測試中調整旋變位置來滿足輸出指標的方式，這種方式既增加了電機的出廠測試時間，又降低了電機的控制精度、系統效率和峰值扭矩輸出性會K。
[0003]此外，業內還出現了一種通過旋轉變壓器、旋轉變壓器解碼芯片和主控芯片的配合來檢測電機的旋變位置方式，此方式中旋轉變壓器解碼芯片為旋轉變壓器提供激勵信號，并將旋轉變壓器輸出的位置信號轉換為數字量送往主控芯片，轉換為數字位置信號。然而，此種方式默認旋轉變壓器與旋轉變壓器解碼芯片的電壓幅值以及相位是相同的，并未考慮到因干擾、噪聲等因素導致二者電壓幅值以及相位出現不一致的情況，降低了電機旋變位置檢測的精度，嚴重時甚至會因旋轉變壓器輸出的電壓過大而導致旋轉變壓器解碼芯片損壞。
【發明內容】
[0004]為解決上述技術問題，本發明的目的在于:提供一種精度高和安全的，電機旋變檢測調理電路。
[0005]本發明的另一目的在于:提供一種在同一軟件版本的前提下，能有效減少電機出廠測試中的旋變位置調整環節，且能夠精確判斷出旋變初始角的，旋變初始位置自檢測自更新方法。
[0006]本發明所采取的技術方案是:
電機旋變檢測調理電路，包括解碼芯片第一輸入端、解碼芯片第二輸入端、旋轉變壓器第一輸出端、旋轉變壓器第二輸出端、電壓調理電路、第一相位調理電路以及第二相位調理電路和15V外部電源，所述15V外部電源通過電壓調理電路接數字地，所述電壓調理電路的輸入端還分別與旋轉變壓器第一輸出端和旋轉變壓器第二輸出端連接，所述電壓調理電路的輸出端還分別與第一相位調理電路的輸入端以及第二相位調理電路的輸入端連接，所述第一相位調理電路的輸出端分別與解碼芯片第一輸入端以及數字地連接，所述第二相位調理電路的輸出端分別與解碼芯片第二輸入端以及數字地連接。
[0007]進一步，所述電壓調理電路包括第一電阻、第二電阻、第二電容、第五電阻和第六電阻，所述15V外部電源依次通過第一電阻、第二電阻、第二電容、第五電阻和第六電阻進而與數字地連接，所述第二電阻還與第一相位調理電路連接，所述第五電阻還與第二相位調理電路連接。
[0008]進一步，所述第一相位電路包括第三電阻和第一電容，所述第二相位電路包括第四電阻和第三電容，所述第三電阻的一端和第一電容的一端均與第二電阻連接，所述第三電阻的另一端與解碼芯片第一輸入端連接，所述第四電阻的一端和第三電容的一端均與第五電阻連接，所述第四電阻的另一端與解碼芯片第二輸入端連接，所述第一電容的另一端以及第二電容的另一端均接數字地。
[0009]進一步，所述解碼芯片采用AU6802解碼芯片。
[0010]進一步，所述旋轉變壓器第一輸出端與旋轉變壓器第二輸出端之間的電壓為1-7V，所述解碼芯片第一輸入端與解碼芯片第二輸入端之間的電壓為0-5V。
[0011]進一步，所述第一電阻的阻值為51ΚΩ，所述第二電阻的阻值為68 ΚΩ，所述第三電阻的阻值為30ΚΩ，所述第四電阻的阻值為30 ΚΩ，所述第五電阻的阻值為68 ΚΩ，所述第六電阻的阻值為20ΚΩ，所述第一電容和第三電容的電容值均為InF，所述第二電容的電容值為I OOnF。
[0012]本發明所采取的另一技術方案是:
旋變初始位置自檢測自更新方法，包括以下步驟:
51、電機控制器根據模式選擇切換信號進入旋變位置自檢測自更新模式；
52、電機控制器控制磁極進行對正，然后通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取此時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角寫入軟件版本中；
53、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取編碼器的絕對角度，并根據軟件版本中電機的旋變初始角實時計算電機的電角度及電角速度。
[0013]進一步，所述步驟SI具體為:
電機控制器根據CAN通信發送的模式選擇切換信號進入旋變位置自檢測自更新模式，所述模式選擇切換信號包括但不限于轉速模式選擇信號、轉矩模式選擇信號以及旋變初始角自檢測自更新模式選擇信號。
[0014]進一步，所述步驟S2包括:
521、電機控制器控制電機磁極進行對正，使電機轉子的位置角度變為O;
522、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取磁極對正時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角；
523、將電機的旋變初始角寫入到裝載有軟件版本的ROM中進行固化。
[0015]進一步，所述步驟S3包括:
S31、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取電機當前位置編碼器的絕對角度； S32、根據電機當前位置編碼器的絕對角度和軟件版本中電機的旋變初始角實時計算電機的當前電角度及當前電角速度，所述電機的當前電角度=(電機當前旋變的角度-軟件版本中電機的旋變初始角)+旋變極對數X電機極對數，所述電機的當前電角速度=(電機的當前電角度-電機上一檢測周期的電角度)+檢測周期。
[0016]本發明的電路的有益效果是:包括解碼芯片第一輸入端、解碼芯片第二輸入端、旋轉變壓器第一輸出端、旋轉變壓器第二輸出端、電壓調理電路、第一相位調理電路以及第二相位調理電路和15V外部電源，增設了電壓調理電路、第一相位調理電路以及第二相位調理電路，能通過電壓調理電路的電壓幅值調理以及相位調理電路的電壓相位調理，使得旋轉變壓器輸出的信號最終滿足解碼芯片的幅值和相位要求，提高了電機旋變位置檢測的精度，減少了因旋轉變壓器輸出的電壓過大而導致旋轉變壓器解碼芯片損壞的情況發生，更加安全。
[0017]本發明的方法的有益效果是:增設了旋變位置自檢測自更新模式，通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取此時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角寫入軟件版本中，改變了現有技術在軟件中已標定好旋變初始角的位置的方式，使得旋變位置初始角是可變的，在電機出廠測試時只需通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取旋變位置初始角并將其寫入軟件版本即可獲得對應電機的準確旋變初始位置，從而在同一軟件版本的前提下，有效減少了電機出廠測試中的旋變位置調整環節，且旋變位置自檢測自更新模式能夠針對不同旋變位置偏差自動精確檢測并更新旋變初始角。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發明電機旋變檢測調理電路的電路原理圖；
圖2為旋變初始位置自檢測自更新方法的整體流程圖；
圖3為本發明實施例一旋變自檢測自更新模式的流程圖。
[0019]附圖標記:1、電壓調理電路;2、第一相位調理電路;3、第二相位調理電路;S1(S3)、解碼芯片第一輸入端；S2(S4)、解碼芯片第二輸入端;SI’(S3’)、旋轉變壓器第一輸出端；32’(54’)、旋轉變壓器第二輸出端;1?1、第一電阻;1?2、第二電阻;1?3、第三電阻;1?4、第四電阻;R5、第五電阻;R6、第六電阻;Cl、第一電容;C2、第二電容;C3、第三電容;+15V、15V外部電源;DGND、數字地。
【具體實施方式】
[0020]參照圖1，電機旋變檢測調理電路，包括解碼芯片第一輸入端、解碼芯片第二輸入端、旋轉變壓器第一輸出端、旋轉變壓器第二輸出端、電壓調理電路、第一相位調理電路以及第二相位調理電路和15V外部電源，所述15V外部電源通過電壓調理電路接數字地，所述電壓調理電路的輸入端還分別與旋轉變壓器第一輸出端和旋轉變壓器第二輸出端連接，所述電壓調理電路的輸出端還分別與第一相位調理電路的輸入端以及第二相位調理電路的輸入端連接，所述第一相位調理電路的輸出端分別與解碼芯片第一輸入端以及數字地連接，所述第二相位調理電路的輸出端分別與解碼芯片第二輸入端以及數字地連接。
[0021]參照圖1，進一步作為優選的實施方式，所述電壓調理電路包括第一電阻、第二電阻、第二電容、第五電阻和第六電阻，所述15V外部電源依次通過第一電阻、第二電阻、第二電容、第五電阻和第六電阻進而與數字地連接，所述第二電阻還與第一相位調理電路連接，所述第五電阻還與第二相位調理電路連接。
[0022]參照圖1，進一步作為優選的實施方式，所述第一相位電路包括第三電阻和第一電容，所述第二相位電路包括第四電阻和第三電容，所述第三電阻的一端和第一電容的一端均與第二電阻連接，所述第三電阻的另一端與解碼芯片第一輸入端連接，所述第四電阻的一端和第三電容的一端均與第五電阻連接，所述第四電阻的另一端與解碼芯片第二輸入端連接，所述第一電容的另一端以及第二電容的另一端均接數字地。
[0023]進一步作為優選的實施方式，所述解碼芯片采用AU6802解碼芯片。
[0024]進一步作為優選的實施方式，所述旋轉變壓器第一輸出端與旋轉變壓器第二輸出端之間的電壓為1-7V，所述解碼芯片第一輸入端與解碼芯片第二輸入端之間的電壓為0-5V。
[0025]進一步作為優選的實施方式，所述第一電阻的阻值為51ΚΩ，所述第二電阻的阻值為68 ΚΩ，所述第三電阻的阻值為30ΚΩ，所述第四電阻的阻值為30 ΚΩ，所述第五電阻的阻值為68 ΚΩ，所述第六電阻的阻值為20ΚΩ，所述第一電容和第三電容的電容值均為InF，所述第二電容的電容值為100nF。
[0026]參照圖2，旋變初始位置自檢測自更新方法，包括以下步驟:
51、電機控制器根據模式選擇切換信號進入旋變位置自檢測自更新模式；
52、電機控制器控制磁極進行對正，然后通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取此時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角寫入軟件版本中；
53、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取編碼器的絕對角度，并根據軟件版本中電機的旋變初始角實時計算電機的電角度及電角速度。
[0027]進一步作為優選的實施方式，所述步驟SI具體為:
電機控制器根據CAN通信發送的模式選擇切換信號進入旋變位置自檢測自更新模式，所述模式選擇切換信號包括但不限于轉速模式選擇信號、轉矩模式選擇信號以及旋變初始角自檢測自更新模式選擇信號。
[0028]進一步作為優選的實施方式，所述步驟S2包括:
521、電機控制器控制電機磁極進行對正，使電機轉子的位置角度變為O;
522、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取磁極對正時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角；
523、將電機的旋變初始角寫入到裝載有軟件版本的ROM中進行固化。
[0029]進一步作為優選的實施方式，所述步驟S3包括:
531、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取電機當前位置編碼器的絕對角度；
532、根據電機當前位置編碼器的絕對角度和軟件版本中電機的旋變初始角實時計算電機的當前電角度及當前電角速度，所述電機的當前電角度=(電機當前旋變的角度-軟件版本中電機的旋變初始角)+旋變極對數X電機極對數，所述電機的當前電角速度=(電機的當前電角度-電機上一檢測周期的電角度)+檢測周期。
[0030]下面結合說明書附圖和具體實施例對本發明作進一步解釋和說明。
[0031 ] 實施例一參照圖1，本發明的第一實施例:
在電機的矢量控制，轉子位置角通過編碼器來獲得。旋變由于它啟動方便，材質皮實的特點，被廣泛應用于電動汽車領域。旋變初始定位的主要目的是獲得在電機位置角為O度時對應的編碼器絕對角度(即初始角)，根據這一信息可以使得電機的位置角與編碼器的絕對角度對應。
本發明的電機控制器在通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取編碼器的絕對角度時沿用了現有技術的原理:旋變解碼芯片產生的激勵信號經激勵信號調理電路輸出給旋轉變壓器，然后旋轉變壓器把檢測到的旋變SIN信號和旋變COS信號再送入解碼芯片作處理，最后解碼芯片以并行的方式通過電平轉換電路把電機位置信號傳送給DSP，由DSP經處理后得出編碼器的絕對角度。本發明的旋變解碼芯片采用了多摩川公司解碼芯片AU6802(如AU6802N1等)，它專門用來為旋轉變壓器提供激勵信號，并將旋轉變壓器輸出的位置信號轉換為數字量送往DSP。本發明旋變解碼芯片的外圍電路中輸入調理電路和激勵信號調理電路沿用了AU6802N1解碼芯片自帶的接口電路，在此不再詳細描述。而為了提高電機旋變位置檢測的精度以及減少旋轉變壓器輸出的電壓過大而導致旋轉變壓器解碼芯片損壞的情況發生，本發明還專門設計了圖1的電機旋變檢測調理電路。
[0032]如圖1所示，本發明的電機旋變檢測調理電路包括解碼芯片第一輸入端S1(S3)、解碼芯片第二輸入端S2(S4)、旋轉變壓器第一輸出端SI’(S3’)、旋轉變壓器第二輸出端S2’(S4’)、電壓調理電路1、第一相位調理電路2以及第二相位調理電路3和15V外部電源。
[0033]其中，電壓調理電路I，用于對旋轉變壓器輸出信號的電壓幅值進行調理，以滿足AU6802N1解碼芯片的輸入電壓要求。電壓調理電路由第一電阻、第二電阻、第二電容、第五電阻和第六電阻組成。
[0034]第一相位調理電路2以及第二相位調理電路3，用于對旋轉變壓器輸出信號的電壓相位進行調理，降低因旋轉變壓器與AU6802N1解碼芯片相位不一致而對檢測精度造成的影響。第一相位電路2由第三電阻和第一電容組成，而第二相位電路3由第四電阻和第三電容組成。
[0035]若旋轉變壓器第二輸出端之間的電壓為1-7V，電機旋變輸入(S卩15V外部電源輸入)的電流10mA，電壓15V時，則需串聯阻值似=15￥+1011^=15(^0。而根據AU6802N1解碼芯片的要求，AU6802N1解碼芯片的輸入電壓小于等于5V，故電機旋變輸出的電壓也應小于等于5V。基于以上兩點的綜合考慮，本發明電機旋變檢測調理電路中各器件的參數分別為:第一電阻的阻值為51ΚΩ，第二電阻的阻值為68 ΚΩ，第三電阻的阻值為30ΚΩ，第四電阻的阻值為30 ΚΩ，第五電阻的阻值為68 ΚΩ，第六電阻的阻值為20ΚΩ，第一電容和第三電容的電容值均為InF，第二電容的電容值為100nF。
[0036]實施例二
參照圖2和圖3，本發明的第二實施例:
為了在批量電機系統生產中，解決旋變一致性難以保證的前提下要求軟件版本一致所帶來的電機旋變初始位置參數偏差問題，本發明提出了一種旋變初始位置自檢測自更新方法。本發明自檢測自更新方法的實現原理如下:
本發明設置有電機旋變初始角檢測模式，在電機系統出廠檢驗中，電機控制器可以通過通信指令(如CAN通信指令)進入該模式，自動對齊電機磁場方向，記錄并儲存此時旋變角度，作為后續其他控制功能固定不變的旋變初始角度，其包括:
a)電機旋變初始角檢測及更新模式切換功能；
b)旋變初始角位置檢測功能。
[0037]電機控制器可以通過CAN通信發送對應的模式選擇切換信號(包括轉速模式選擇信號、轉矩模式選擇信號以及旋變初始角自檢測自更新模式選擇信號)進入電機旋變初始角檢測及更新模式切換功能，進入后實現電機磁場對正功能、旋變位置檢測功能、旋變初始角變量標定功能，如圖3所示。
[0038]電機控制器進入旋變初始位置檢測模式后，控制電機磁極對正，使電機的q軸重合，此時電機轉子的位置角度為0，記錄下此時編碼器的絕對角度，作為此電機的旋變初始角SitaO。在該模式下，設置旋變初始角為可改變量，將實時檢測到的旋變初始角寫入軟件版本中，作為該電機此后其他控制模式(如轉速模式、轉矩模式)下的固定旋變初始角參數。
[0039]固定旋變初始角參數后，電機的電角度Deta=(SitaX-SitaO)/旋變極對數*電機極對數。電機的電角速度=(當前電角度Detal-上一檢測周期電角度DetaO)/檢測周期。
[0040]本發明采用了一種旋變初始位置自檢測自更新技術，在保證批量電機系統軟件一致的前提下，能針對不同電機旋變位置偏差，自動精確檢測并更新旋變初始角。本發明可以實現:
a.在批量下線檢測中，不用對電機旋變初始位置進行調整，即可獲得對應電機的準確旋變初始位置，降低硬件調整工作量和難度；
b.通過軟件模式切換的方式，可以保證批量產品的軟件一致性；
c.旋變自檢測自更新技術可以保證每臺電機的旋變初始角都與匹配電機高度一致，提高了系統的控制準確度。
[0041]以上是對本發明的較佳實施進行了具體說明，但本發明創造并不限于所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本發明精神的前提下還可做作出種種的等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權利要求所限定的范圍內。
【主權項】
1.電機旋變檢測調理電路，其特征在于:包括解碼芯片第一輸入端、解碼芯片第二輸入端、旋轉變壓器第一輸出端、旋轉變壓器第二輸出端、電壓調理電路、第一相位調理電路以及第二相位調理電路和15V外部電源，所述15V外部電源通過電壓調理電路接數字地，所述電壓調理電路的輸入端還分別與旋轉變壓器第一輸出端和旋轉變壓器第二輸出端連接，所述電壓調理電路的輸出端還分別與第一相位調理電路的輸入端以及第二相位調理電路的輸入端連接，所述第一相位調理電路的輸出端分別與解碼芯片第一輸入端以及數字地連接，所述第二相位調理電路的輸出端分別與解碼芯片第二輸入端以及數字地連接。2.根據權利要求1所述的電機旋變檢測調理電路，其特征在于:所述電壓調理電路包括第一電阻、第二電阻、第二電容、第五電阻和第六電阻，所述15V外部電源依次通過第一電阻、第二電阻、第二電容、第五電阻和第六電阻進而與數字地連接，所述第二電阻還與第一相位調理電路連接，所述第五電阻還與第二相位調理電路連接。3.根據權利要求2所述的電機旋變檢測調理電路，其特征在于:所述第一相位電路包括第三電阻和第一電容，所述第二相位電路包括第四電阻和第三電容，所述第三電阻的一端和第一電容的一端均與第二電阻連接，所述第三電阻的另一端與解碼芯片第一輸入端連接，所述第四電阻的一端和第三電容的一端均與第五電阻連接，所述第四電阻的另一端與解碼芯片第二輸入端連接，所述第一電容的另一端以及第二電容的另一端均接數字地。4.根據權利要求1、2或3所述的電機旋變檢測調理電路，其特征在于:所述解碼芯片采用AU6802解碼芯片。5.根據權利要求1、2或3所述的電機旋變檢測調理電路，其特征在于:所述旋轉變壓器第一輸出端與旋轉變壓器第二輸出端之間的電壓為1-7V，所述解碼芯片第一輸入端與解碼芯片第二輸入端之間的電壓為0-5V。6.根據權利要求3所述的電機旋變檢測調理電路，其特征在于:所述第一電阻的阻值為.51ΚΩ，所述第二電阻的阻值為68 ΚΩ，所述第三電阻的阻值為30ΚΩ，所述第四電阻的阻值為30 ΚΩ，所述第五電阻的阻值為68 ΚΩ，所述第六電阻的阻值為20ΚΩ，所述第一電容和第三電容的電容值均為I nF，所述第二電容的電容值為I OOnF。7.旋變初始位置自檢測自更新方法，其特征在于:包括以下步驟: S1、電機控制器根據模式選擇切換信號進入旋變位置自檢測自更新模式； S2、電機控制器控制磁極進行對正，然后通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取此時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角寫入軟件版本中； S3、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取編碼器的絕對角度，并根據軟件版本中電機的旋變初始角實時計算電機的電角度及電角速度。8.根據權利要求7所述的旋變初始位置自檢測自更新方法，其特征在于:所述步驟SI具體為: 電機控制器根據CAN通信發送的模式選擇切換信號進入旋變位置自檢測自更新模式，所述模式選擇切換信號包括但不限于轉速模式選擇信號、轉矩模式選擇信號以及旋變初始角自檢測自更新模式選擇信號。9.根據權利要求7所述的旋變初始位置自檢測自更新方法，其特征在于:所述步驟S2包括: S21、電機控制器控制電機磁極進行對正，使電機轉子的位置角度變為O; S22、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路讀取磁極對正時編碼器的絕對角度，并以此時讀取的絕對角度作為電機的旋變初始角； S23、將電機的旋變初始角寫入到裝載有軟件版本的ROM中進行固化。10.根據權利要求7、8或9所述的旋變初始位置自檢測自更新方法，其特征在于:所述步驟S3包括: S31、電機控制器通過旋轉變壓器、解碼芯片和外圍電路實時讀取電機當前位置編碼器的絕對角度； S32、根據電機當前位置編碼器的絕對角度和軟件版本中電機的旋變初始角實時計算電機的當前電角度及當前電角速度，所述電機的當前電角度=(電機當前位置編碼器的絕對角度-軟件版本中電機的旋變初始角旋變極對數X電機極對數，所述電機的當前電角速度=(電機的當前電角度-電機上一檢測周期的電角度)+檢測周期。
【文檔編號】H02P21/18GK105897105SQ201610269929
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月27日
【發明人】王光宇, 何濤, 夏珩
【申請人】廣州橙行智動汽車科技有限公司