本發明涉及電機
技術領域：
，尤其涉及一種永磁同步電機控制方法、裝置及永磁同步系統。
背景技術：
：永磁同步電機(permanentmagnetsynchronousmotor，PMSM)由于結構簡單、效率高等優點而被應用廣泛應用。永磁同步電機在高轉速下要進行弱磁控制，以實現較寬的調速范圍。永磁同步電機進行弱磁控制時，所需的直軸(d軸)電流、交軸(q軸)電流命令(Id*，Iq*)至少和電機轉速(n)、轉矩命令(Te*)、直流母線電壓(Udc)3個變量有關。如何設計一種永磁同步電機控制方法，輸入電機轉速(n)、轉矩命令(Te*)和直流母線電壓(Udc)，輸出電流命令(Id*，Iq*)來控制電機工作，從而充分拓展永磁同步電機的調速范圍，提高弱磁范圍內的工作效率，并且要求該方法易于編程實現，容易標定，還能保證永磁同步電機具有良好的動態性能，一直以來都是永磁同步永磁同步電機控制中的核心問題。圖1為現有技術一實施例的永磁同步電機控制方法原理圖。如圖1所示，一種簡單直接的永磁同步電機控制方法是以永磁同步電機轉速(n)、轉矩命令(Te*)、直流母線電壓(Udc)為變量，預先標定好電流命令(Id*,Iq*)和永磁同步電機轉速(n)、轉矩命令(Te*)、直流母線電壓(Udc)之間的關系，編制成表后存儲于只讀存儲器(ROM)中，永磁同步電機運行時進行實時查找關系表。但這種方法數據量龐大，不僅需要較大的存儲 空間來存儲一張3輸入2輸出的表，還需要進行大量實驗來標定工作這張表。圖2為現有技術的另一實施例的永磁同步電機控制方法原理圖。由于在穩態下的電機相電壓(us)沿d軸的分量ud，電機相電壓(us)沿q軸的分量uq可以表示成：ud＝IdR-ψqω(1)uq＝IqR-ψdω(2)忽略電機的定子內阻(R)，代入電機轉子電角速度(ω)和轉子轉速(n)的關系：ω=n×2πNp60---(3)]]>可得：ud≈-n×2πNp60×ψq(Id,Iq)---(4)]]>uq≈n×2πNp60×ψd(Id,Iq)---(5)]]>式中Np為電機的極對數，π為圓周率，Id為實際直軸電流，Iq為實際交軸電流，ψd為總磁鏈(定子磁鏈和轉子磁鏈合成的總磁鏈)沿d軸的分量，ψq為總磁鏈沿q軸的分量，ψd和ψq均是Id、Iq的函數。代入相電壓us、總磁鏈ψc和其對應的d軸與q軸分量的關系：us=ud2+uq2---(6)]]>ψs=ψd2+ψq2---(7)]]>可得us=n×2πNp60×ψc(Id,Iq)---(8)]]>進行弱磁控制時，電機相電壓us和直流母線電壓(Udc)滿足如下關系：Udcm=3us---(9)]]>代入式(6)可得：Udcm=n×23πNp60×ψc(Id,Iq)---(10)]]>式中Np為電機極對數，為常數；ψc(Id,Iq)是實際總磁鏈大小，它是Id、Iq的函數；m為實際電壓調制比。如此一來，就可以把轉速(n)和直流母線電壓(Udc)兩個變量轉換成一個變量，這個變量就是期望的總磁鏈()：ψc*=Udcm*n×23πNp60---(11)]]>上式右邊只和直流母線電壓(Udc)、轉速(n)有關，其中m*是電壓調制比命令，即期望得到的電壓調制比，可以設計成一個常數，也可設計成隨著轉速(n)和直流母線電壓(Udc)變化的函數。等式右邊為期望的總磁鏈即期望得到的總磁鏈大小。這樣，原來的3輸入查找關系表就可以簡化成2輸入查找關系表，即根據轉矩命令(Te*)、期望的總磁鏈(ψc*)查找關系表得到電流命令(Id*,Iq*)，然后進行永磁同步電機電流閉環控制。圖3為如圖2所示的根據轉矩命令、期望的總磁鏈查找關系表得到電流命令的原理圖。如圖3所示，首先，根據永磁同步電機的外特性曲線，要將輸入轉矩命令限制在最大輸出轉矩能力范圍內，即根據總磁鏈(ψc*) 大小，對轉矩命令(Te*)進行飽和處理，得到修正的轉矩命令(Tes*)。然后根據修正的轉矩命令(Tes*)和期望的總磁鏈(ψc*)查找關系表即可得到電流命令(Id*，Iq*)。但是，該算法的前提和假設就是永磁同步電機的定子內阻足夠小。但很多情況下，這個內阻造成的影響并不能完全忽略，那么實際經過控制得到的電壓調制比m就會偏離期望電壓調制比m*。如果實際電壓調制比m偏大，那么永磁同步電機失控的風險就會增大，這是不能接受的，因此實際應用中為了避免實際電壓調制比m偏大，會把電壓調制比命令m*設計得較小，從而留出足夠的余量。這樣做的后果是為了輸出相同的轉矩需要給電機提供更大的電流，導致永磁同步電機的輸出功率下降，電機的工作效率也會下降。技術實現要素：鑒于以上問題，本發明提供一種能補償定子內阻對電機的相電壓的影響，從而使相電壓的控制更加精確，提高電機的運行效率的永磁同步電機控制裝置。本發明的實施例提供一種永磁同步電機控制裝置，所述永磁同步電機控制裝置用于輸出電流命令控制供電裝置提供給電機的電壓的大小，所述供電裝置包括：直流電源以及逆變電路，所述直流電源用于提供直流母線電壓至所述逆變電路，以使得所述逆變電路將所述直流母線電壓轉換為交流電壓，并將所述交流電壓輸出至電機，所述永磁同步電機控制裝置包括：轉速偵測模塊、電壓偵測模塊、轉矩命令產生模塊、電流命令產生模塊、以及電流環控制器；所述轉速偵測模塊用于偵測所述電機的轉速；所述電壓偵測模塊用于偵測所述直流電源輸出的直流母線電壓的大小；所述轉矩命令產生模塊用于產生轉矩命令；所述電流命令產生模塊用于獲取期望總 磁鏈，并根據所述期望總磁鏈及轉矩命令通過查找關系表輸出初始電流命令及所述期望總磁鏈的相量角，且根據所述初始電流命令、所述期望總磁鏈的相量角、所述電機的轉速校正所述期望總磁鏈，以產生修正后的期望總磁鏈，并根據所述修正后的期望總磁鏈及轉矩命令再次查找所述關系表輸出最終電流命令后將所述最終電流命令輸出至所述電流環控制器，以使得所述電流環控制器輸出調制信號控制所述逆變電路輸出相應的交流電壓至所述電機。本發明的實施例還提供一種永磁同步電機控制方法，所述永磁同步電機控制方法包括偵測電機的轉速、直流電源提供的直流母線電壓的大小；獲取期望總磁鏈；根據所述期望總磁鏈及轉矩命令通過查找關系表輸出初始電流命令及所述期望總磁鏈的相量角；根據所述初始電流命令、所述期望總磁鏈的相量角、所述電機的轉速校正所述期望總磁鏈的大小，以產生修正后的期望總磁鏈；根據所述修正后的期望總磁鏈及轉矩命令再次查找所述關系表輸出最終電流命令。本發明的實施例還提供一種永磁同步系統,所述永磁同步系統包括永磁同步電機、供電裝置、以及上述的永磁同步電機控制裝置。本發明的永磁同步電機控制裝置、永磁同步電機控制方法及永磁同步系統通過對期望總磁鏈進行校正，補償了定子內阻對電機的相電壓的影響，使相電壓的控制更加精確，從而拓展電機的工作范圍，提高電機的運行效率。附圖說明圖1為現有技術一實施例的永磁同步電機控制方法原理圖。圖2為現有技術的另一實施例的永磁同步電機控制方法原理圖。圖3為如圖2所示的根據轉矩命令、總磁鏈查找關系表得到電流命令 的原理圖。圖4為本發明一實施例的永磁同步電機控制裝置的結構示意圖。圖5為如圖4所述的永磁同步電機控制裝置的工作原理圖。圖6為圖5中根據轉矩命令、期望總磁鏈及轉速產生最終電流命令的工作原理圖。圖7為如圖6中根據轉矩命令、修正后的期望總磁鏈查找關系表得到最終電流命令的原理圖。圖8為本發明一實施例的永磁同步電機控制方法的流程圖。圖9為本發明一實施例的永磁同步系統的結構圖。具體實施方式為使本發明的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖對本發明的具體實施方式做詳細的說明。圖4為本發明一實施例的永磁同步電機控制裝置10的結構示意圖。如圖4所示，永磁同步電機控制裝置10用于輸出電流命令控制供電裝置20提供給電機30的交流電壓的大小。其中，供電裝置20包括：直流電源200以及逆變電路201，直流電源200用于提供直流母線電壓(Udc)至逆變電路201，逆變電路201根據永磁同步電機控制裝置10的控制將直流母線電壓(Udc)轉換為交流電壓，并將交流電壓輸出至電機30。永磁同步電機控制裝置10包括：電壓偵測模塊100、轉速偵測模塊101、轉矩命令產生模塊102、電流命令產生模塊103、以及電流環控制器104、電流偵測模塊105。其中，轉速偵測模塊101用于偵測電機30的轉速(n)。電壓偵測模塊100用于偵測直流電源200輸出的直流母線電壓(Udc)的大小。轉矩 命令產生模塊102用于產生轉矩命令(Te*)。可以理解的是，轉速偵測模塊101可以利用轉速傳感器實現，電壓偵測模塊100可以利用電壓傳感器實現。電流命令產生模塊103用于獲取期望總磁鏈(ψc*)，并根據期望總磁鏈(ψc*)及轉矩命令(Te*)通過查找關系表輸出初始電流命令(Id0*，Iq0*)及期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ，且根據初始電流命令(Id0*，Iq0*)、期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ、電機30的轉速(n)校正期望總磁鏈(ψc*)，以產生修正后的期望總磁鏈(ψc*)，并根據修正后的期望總磁鏈(ψc*)及轉矩命令(Te*)再次查找關系表輸出最終電流命令(Idc*，Iqc*)后將最終電流命令(Idc*，Iqc*)輸出至電流環控制器104，以使得電流環控制器104輸出調制信號控制逆變電路201輸出相應的直軸(d軸)電流及交軸(q軸)電流至電機30。其中，電流命令產生模塊103包括：存儲單元(圖中未示出)、總磁鏈(ψc*)產生單元1031、初始電流命令產生單元1032、相量角產生單元1033、修正后的期望總磁鏈(ψcc*)產生單元1034、最終電流命令產生單元1035。期望總磁鏈(ψc*)產生單元1031用于產生期望總磁鏈(ψc*)。存儲單元用于存儲關系表。其中，關系表是指以總磁鏈(ψcc*)/(ψc*)、轉矩命令(Te*)為變量，預先標定好電流命令(Id0*，Iq0*)/(Idc*,Iqc*)、相量角φ與總磁鏈(ψcc*)/(ψc*)、轉矩命令(Te*)之間的關系的表格或函數表達式。初始電流命令產生單元1032用于根據期望總磁鏈(ψc*)、轉矩命令(Te*)通過查找關系表產生初始電流命令(Id0*，Iq0*)。相量角產生單元1033用于根據期望總磁鏈(ψc*)、轉矩命令(Te*)通過查找關系表產生期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ。修正后的期望總磁鏈(ψcc*)產生 單元1034用于根據初始電流命令(Id0*，Iq0*)、期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ及轉速(n)產生修正后的期望總磁鏈(ψcc*)。最終電流命令產生單元1035用于根據修正后的期望總磁鏈(ψcc*)、轉矩命令(Te*)通過查找關系表產生最終電流命令(Idc*，Iqc*)。在本發明一實施方式中，電流偵測模塊105用于偵測逆變電路201輸出至電機30的電流大小，電流環控制器104根據電流偵測模塊105輸出的電流大小、轉速偵測模塊101輸出的轉速、轉角偵測模塊(圖中未示出)輸出的電機30的轉角以及電流命令產生模塊103產生的最終電流命令(Idc*，Iqc*)輸出調制信號至逆變電路201，以控制逆變電路201輸出相應的交流電壓至電機30。其中，調制信號為脈沖寬度調制信號。圖5為如圖4所述的永磁同步電機控制裝置的工作原理圖。圖6為圖5中利用轉矩命令、期望總磁鏈及轉速產生最終電流命令的工作原理圖，請同時參閱圖4、圖5及圖6。由于在穩態下的電機相電壓(us)沿d軸的分量ud，電機相電壓(us)沿q軸的分量uq可以表示成：ud=IdR-ψqω---(12)]]>uq=IqR-ψdω---(13)]]>忽略電機的定子內阻(R)，代入電機轉子電角速度(ω)和轉子轉速(n)的關系：ω=n×2πNp60---(14)]]>可得電機相電壓(us)沿d軸的分量ud，電機相電壓(us)沿q軸的分量uq分別可以等于：ud≈-n×2πNp60×ψq(Id,Ip)---(15)]]>uq≈n×2πNp60×ψd(Id,Iq)---(16)]]>式中Np為電機極對數，π為圓周率，Id為實際直軸電流，Iq為實際交軸電流，ψd為總磁鏈(定子磁鏈和轉子磁鏈合成的總磁鏈)沿d軸的分量，ψq為總磁鏈沿q軸的分量，ψd和ψq均是Id、Iq的函數。代入相電壓us、總磁鏈ψc和其對應的d軸與q軸分量的關系：us=ud2+uq2---(17)]]>ψs=ψd2+ψq2---(18)]]>可得us=n×2πNp60×ψc(Id,Iq)---(19)]]>進行弱磁控制時，由于電機相電壓us和直流母線電壓(Udc)滿足如下關系：Udcm=3us---(20)]]>因此，將式(8)代入式(6)可得：Udcm=n×23πNp60×ψc(Id,Iq)---(21)]]>式中Np為電機極對數，為常數；ψc(Id,Iq)是實際總磁鏈大小，它是Id、Iq的函數；m為實際電壓調制比。如此一來，就可以把轉速(n)和直流母線電壓(Udc)兩個變量轉換成一個變量，這個變量就是期望的總磁鏈ψc*=Udcm*n×23πNp60---(22)]]>上式右邊只和直流母線電壓(Udc)、轉速(n)有關，其中，m*是電壓調 制比命令，即期望得到的電壓調制比，可以設計成一個常數，也可設計成隨著轉速(n)和直流母線電壓(Udc)變化的函數。等式右邊為期望的總磁鏈()，即期望得到的總磁鏈大小。綜上所述，期望總磁鏈產生單元1031忽略了電機的定子內阻(R)，根據轉速偵測模塊101偵測到的轉速(n)大小及電壓偵測模塊100偵測到的直流母線電壓(Udc)的大小利用式(11)產生期望的總磁鏈()。初始電流命令產生單元1032可以根據轉矩命令(Te*)和期望總磁鏈(ψc*)查找關系表而得到初始電流命令(Id0*，Iq0*)。相量角產生單元1033可以根據轉矩命令(Te*)和期望總磁鏈(ψc*)查找關系表而得到期望總磁鏈(ψc*)的矢量在dq坐標系中的相量角φ。假設關系表中的數據完全準確，那么就有：(us*)2=(ωψd0*)2+(ωψq0*)2---(12)]]>式中ψd0*表示期望總磁鏈(ψc*)沿著d軸的分量，ψq0*表示期望總磁鏈(ψc*)沿著q軸的分量，ω表示電機轉子電角速度。其中，期望總磁鏈(ψc*)沿著d軸的分量(ψd0*)及期望總磁鏈(ψc*)沿著q軸的分量(ψq0*)與期望總磁鏈(ψc*)存在如下關系：ψd0*=cos(φ)ψc*---(13)]]>ψq0*=sin(φ)ψc*---(234)]]>式中φ表示期望總磁鏈(ψc*)的矢量在dq坐標系中的相量角。穩態下，由于電流環控制器的控制作用，實際電流(Id，Iq)會跟隨初始電流命令(Id0*，Iq0*)，即Id＝Id0*，Iq＝Iq0*，那么此時實際相電壓(us)滿足：us2=(IdR-ψqω)2+(IqR+ψdω)2=(Id0*R-ψq0*ω)2+(Iq0*R+ψd0*ω)2---(245)]]>式中，R表示定子內阻。由式(12)與式(15)可以看出，由于定子內阻(R)的影響，此時實際相電壓(us)和期望相電壓(us*)并不相等。為了抑制定子內阻(R)的影響，可以通過調整期望總磁鏈(ψc*)的大小，然后用修正后的期望總磁鏈(ψcc*)和轉矩命令(Te*)再次查找關系表得到最終電流命令，使得實際的相電壓(us)和期望的相電壓(us*)盡可能接近。設修正后的期望總磁鏈(ψcc*)沿dq軸的分量為(ψdc*，ψqc*)，最終電流命令沿dq軸的分量為(Idc*，Iqc*)。同樣，在電流環控制器的控制下，運行穩態下的實際電流(Id，Iq)會跟隨最終電流命令(Idc*，Iqc*)，那么有：usc2=(IdR-ψqω)2+(IqR+ψdω)2=(Idc*R-ψqc*ω)2+(Iqc*R+ψdc*ω)2---(16)]]>假設最終的相電壓Usc和其期望值Us*相等，即：usc2=(us*)2---(17)]]>把式(12)和式(16)代入式(17)，可得：(Idc*R-ψqc*ω)2+(Iqc*R+ψdc*ω)2=(ωψd0*)2+(ωψq0*)2---(18)]]>由于定子內阻R是一個較小的值，因此修正后的期望總磁鏈(ψcc*)和期望總磁鏈(ψc*)之間的差別會比較小，故兩次查找關系表的結果會比較接近，即：Idc*≈Id0*Iqc*≈Iq0*ψdc*≈ψd0*ψqc*≈ψq0*---(19)]]>那么，根據式(19)的假設，由式(18)出發，可以推導得到：(ωψcc*)2=(ψqc*ω)2+(ψdc*ω)2=(Idc*R-ψqc*ω)2+2Idc*Rψqc*ω-(Idc*R)2+(Iqc*R+ψdc*ω)2-2Iqc*Rψdc*ω-(Iqc*R)2=(ωψd0*)2+(ωψq0*)2+2Idc*Rψqc*ω-(Idc*R)2-2Iqc*Rψdc*ω-(Iqc*R)2≈(ωψd0*)2+(ωψq0*)2+2Id0*Rψq0*ω-(Id0*R)2-2Iq0*Rψd0*ω-(Iq0*R)2=(ωψd0*-Iq0*R)2+(ωψq0*+Id0*R)2-2[(Id0*R)2+(Iq0*R)2]---(20)]]>上式稍作變化，就得到了：ψcc*=(ψd0*-Iq0*Rω)2+(ψq0*+Id0*Rω)2-2(Rω)2[(Id0*)2+(Iq0*)2]---(225)]]>如此，修正后的期望總磁鏈產生單元1034就可以利用式(3)根據轉子轉速(n)計算出電機轉子的電角速度(ω)，然后，利用式(13)及式(14)根據相量角(φ)、期望總磁鏈(ψc*)得到期望總磁鏈(ψc*)沿著d軸的分量(ψd0*)及期望總磁鏈(ψc*)沿著q軸的分量(ψq0*)的大小，進一步地，修正后的期望總磁鏈產生單元1034利用式(21)根據初始電流命令(Id0*，Iq0*)及期望總磁鏈(ψc*)沿著d軸的分量(ψd0*)及期望總磁鏈(ψc*)沿著q軸的分量(ψq0*)的大小便可以求解出修正的期望總磁鏈(ψcc*)的大小，最后，通過再次查找關系表就能得到的最終電流命令(Idc*，Iqc*)。依據最終電流命令(Idc*，Iqc*)對電機例如永磁同步電機進行控制，最終的相電壓Usc和其期望值Us*相差很小，幾乎不再受到定子內阻R的影響。圖7為如圖6所示的根據轉矩命令、修正后的期望總磁鏈查找關系表得到最終電流命令的原理圖。在本發明一實施方式中，可以根據電機的外特性曲線，將輸入的轉矩命令(Te*)限制在最大輸出轉矩能力范圍內，即根據修正的期望總磁鏈 大小(ψcc*)大小，對轉矩命令(Te*)進行飽和處理，得到修正后的轉矩命令(Tes*)。然后根據修正后的(Tes*)和修正后的期望總磁鏈大小(ψcc*)查找關系表即可得到最終電流命令(Idc*，Iqc*)。圖8為本發明一實施例的永磁同步電機控制方法的流程圖。如圖8所示，一種永磁同步電機控制方法包括：步驟S81：偵測電機的轉速、直流電源提供的直流母線電壓的大小。步驟S82：獲取期望總磁鏈。具體地，獲取期望總磁鏈的步驟還包括根據電機的轉速、直流母線電壓計算產生期望電壓調制比，也就是說，將期望電壓調制比設置為隨著電機的轉速、直流母線電壓的大小變化而變化的數值。當然本領域的技術人員可以理解的是，也可以將期望電壓調制比設置為一個固定的常數。具體地，可以利用如下等式根據電機的轉速、直流母線電壓、以及期望電壓調制比產生期望總磁鏈。ψc*=Udcm*n×23πNp60---(26)]]>式中，Np為電機的極對數，π為圓周率，n表示電機的轉速，Udc為直流電源提供的直流母線電壓，m*是電壓調制比命令，為期望的總磁鏈。步驟S83：根據期望總磁鏈及轉矩命令通過查找關系表輸出初始電流命令及期望總磁鏈的相量角。其中，關系表是以總磁鏈、轉矩命令為變量，預先標定好電流命令、相量角與總磁鏈、轉矩命令之間的關系的表格或函數表達式。步驟S84：根據初始電流命令、期望總磁鏈的相量角、電機的轉速校正期望總磁鏈的大小，以產生修正后的期望總磁鏈。具體地，可以利用如下等式(13)(14)根據相量角(φ)、期望總 磁鏈(ψc*)得到期望總磁鏈(ψc*)沿著d軸的分量(ψd0*)及期望總磁鏈(ψc*)沿著q軸的分量(ψq0*)的大小。ψd0*=cos(φ)ψc*---(13)]]>ψq0*=sin(φ)ψc*---(274)]]>進一步地，利用如下的式(3)根據轉子轉速(n)可以計算出電機轉子電角速度(ω)：ω=n×2πNp60---(28)]]>其中Np為電機的極對數。進一步地，利用如下等式(21)根據初始電流命令(Id0*，Iq0*)、期望總磁鏈(ψc*)沿著d軸的分量(ψd0*)及期望總磁鏈(ψc*)沿著q軸的分量(ψq0*)的大小及電機轉子電角速度(ω)便可以求解出修正的期望總磁鏈(ψcc*)的大小：ψcc*=(ψd0*-Iq0*Rω)2+(ψq0*+Id0*Rω)2-2(Rω)2[(Id0*)2+(Iq0*)2]---(229)]]>步驟S85：根據修正后的期望總磁鏈及轉矩命令再次查找關系表輸出最終電流命令。圖9為本發明一實施例的永磁同步系統的結構圖。如圖9所示，永磁同步系統包括如圖4所示的永磁同步電機控制裝置10、供電裝置20及電機30。永磁同步電機控制裝置10用于輸出電流命令控制供電裝置20提供給電機30的直軸(d軸)電流及交軸(q軸)電流的大小。供電裝置20包括：直流電源200以及逆變電路201，直流電源200用于提供直流母線電壓(Udc)至逆變電路201，以使得逆變電路201將直 流母線電壓(Udc)轉換為交流電壓，并將交流電壓輸出至電機30。永磁同步電機控制裝置10包括：轉速偵測模塊101、電壓偵測模塊100、轉矩命令產生模塊102、電流命令產生模塊103、以及電流環控制器104。其中，轉速偵測模塊101用于偵測電機30的轉速(n)。電壓偵測模塊100用于偵測直流電源200輸出的直流母線電壓(Udc)的大小。轉矩命令產生模塊102用于產生轉矩命令(Te*)。電流命令產生模塊103用于獲取期望總磁鏈(ψc*)，并根據期望總磁鏈(ψc*)及轉矩命令(Te*)通過查找關系表輸出初始電流命令(Id0*，Iq0*)及期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ，且根據初始電流命令(Id0*，Iq0*)、期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ、電機30的轉速(n)、電機30的定子內阻校正期望總磁鏈(ψc*)，以產生修正后的期望總磁鏈(ψcc*)，并根據修正后的期望總磁鏈(ψcc*)及轉矩命令(Te*)再次查找關系表輸出最終電流命令(Idc*，Iqc*)后將最終電流命令(Idc*，Iqc*)輸出至電流環控制器104，以使得電流環控制器104輸出調制信號控制逆變電路201輸出相應的直軸(d軸)電流及交軸(q軸)電流至電機30。其中，電流命令產生模塊103包括：存儲單元(圖中未示出)、總磁鏈(ψc*)產生單元1031、初始電流命令產生單元1032、相量角產生單元1033、修正后的期望總磁鏈(ψcc*)產生單元1034、最終電流命令產生單元1035。期望總磁鏈(ψc*)產生單元1031用于產生期望總磁鏈(ψc*)。存儲單元用于存儲關系表。其中，關系表是指以總磁鏈(ψcc*)/(ψc*)、轉矩命令(Te*)為變量，預先標定好電流命令(Id0*，Iq0*)/(Idc*,Iqc*)、相量角φ與總磁鏈(ψcc*)/(ψc*)、轉矩命令(Te*)之間的關系的表格或函數表達式。初始電流命令產生單元1032用于根據期望總磁鏈(ψc*)、轉矩命令(Te*)通過查找關系表產生初始電流命令(Id0*，Iq0*)。相量角產生單元1033用于根據期望總磁鏈(ψc*)、轉矩命令(Te*)通過查找關系表產生期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ。修正后的期望總磁鏈(ψcc*)產生單元1034用于根據初始電流命令(Id0*，Iq0*)、期望總磁鏈(ψc*)的相量角φ及轉速(n)產生修正后的期望總磁鏈(ψcc*)。最終電流命令產生單元1035用于根據修正后的期望總磁鏈(ψcc*)、轉矩命令(Te*)通過查找關系表產生最終電流命令(Idc*，Iqc*)。本發明的永磁同步電機控制裝置、永磁同步電機控制方法及永磁同步系統通過對期望總磁鏈進行校正，補償了定子內阻對電機的相電壓的影響，使相電壓的控制更加精確，從而拓展電機的工作范圍，提高了電機的運行效率。需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。對于方法類實施例而言，由于其與裝置實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關之處參見裝置實施例的部分說明即可。本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質中，上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。本文中應用了具體個例對本發明的一種永磁同步電機的永磁同步電機控制方法、永磁同步電機控制裝置及永磁同步系統的實施方式進行了闡述，以上實施方式的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式 及應用范圍上均會有改變之處，綜上，本說明書內容不應理解為對本發明的限制，本發明的保護范圍應以所附的權利要求為準。當前第1頁1 2 3