旁站電力線山坡軌基機器人系統的制作方法
【專利摘要】旁站電力線山坡軌基機器人系統，包括底盤、計算機自動控制裝置、通訊模塊和監控器，其特征是含有設置于底盤上的基架、布置于基架上的光伏電池部件、山坡軌基機器人連接界面、與旁站電力線電氣連接的電氣連接界面和設置于底盤上并與山坡上一組兩個連續曲線上、下平面移動界面分別連接的上、下輪組總成。本實用新型的有益效果包括：可以在所述旁站電力線山坡軌基機器人系統的山坡軌基機器人連接界面上連接各種山坡軌基機器人作業模塊，實施各種寬幅寬跨距作業，包括實施耕地播種澆灌施肥采摘挖掘收割作業和實施土木工程改造山坡建筑田壩平整土地增加農地產出。
【專利說明】旁站電力線山坡軌基機器人系統
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及旁站電力線山坡軌基機器人系統。
【背景技術】
[0002]中國專利申請2013208935107，披露了一種農地軌基可移動光伏發電系統，包括光伏電池板、安裝有兩排輪組總成的底盤、太陽光跟蹤裝置、計算機自動控制裝置、通訊模塊、監控器、與田軌一起布置的電桿和旁站電力線，以及將光伏電池板或者逆變器的輸出界面與旁站電力線電氣連接的可移動電氣連接界面；輪組總成包括含有一個以上滾輪的輪組、輪組驅動裝置和輪組轉向控制裝置……
[0003]但其跟蹤太陽光需要專用的太陽光照射角跟蹤裝置。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的是要提供旁站電力線山坡軌基機器人系統。
[0005]本實用新型根據上述方法實現其目的的技術方案:制造一個旁站電力線山坡軌基機器人系統，包括底盤、計算機自動控制裝置、通訊模塊和監控器，其特征是含有設置于底盤上的基架、布置于基架上的光伏電池部件、山坡軌基機器人連接界面、與旁站電力線電氣連接的電氣連接界面和設置于底盤上并與山坡上一組兩個連續曲線上、下平面移動界面分別連接的上、下輪組總成；底盤上安裝有基架的傾角調節裝置；傾角調節裝置與其載荷基架之間設置一個轉動副結構；至少一個傾角調節裝置載荷基架之間采用平面副機構連接。
[0006]還可以令所述上、下輪組總成分別包括輪組和輪組驅動裝置，所述輪組總成、基架、光伏電池部件、與旁站電力線的電氣連接界面、通訊模塊和監控器通過各自接口電路與主控計算機信號連接，使所述輪組總成和所述山坡軌基機器人的狀態根據主控計算機的相關指令變化而變化。
[0007]還可以令所述連續曲線上、下平面移動界面一個高、一個低就山坡坡面修建；一座山坡可以從上到下布置多組連續曲線上、下平面移動界面。一組連續曲線上、下平面移動界面可以運行多個旁站電力線山坡軌基機器人系統。
[0008]還可以令所述連續曲線上、下平面移動界面曲線為等曲率半徑圓弧；所述連續曲線上、下平面移動界面的整體水平傾角接近于零。
[0009]還可以令所述輪組總成包括軌上輪組、對稱布置于軌道兩側的一副兩個軌側輪組、對稱布置于軌道兩側的路面輪組和輪組驅動裝置。
[0010]還可以令所述光伏電池部件的最高處高出其最低處I米以上。
[0011]本實用新型的有益效果包括:可以在所述旁站電力線山坡軌基機器人系統的山坡軌基機器人連接界面上連接各種山坡軌基機器人作業模塊，實施各種寬幅寬跨距作業，包括實施耕地播種澆灌施肥采摘挖掘收割作業和實施土木工程改造山坡建筑田壩平整土地增加農地產出。
[0012]下面結合附圖進一步說明。
[0013]圖1是一個旁站電力線山坡軌基機器人系統與山坡的上、下平面移動界面連接的正視結構示意圖。
[0014]圖2是一個旁站電力線山坡軌基機器人系統與山坡的上、下平面移動界面連接的上視結構示意圖。
[0015]圖3是一個輪組總成與山坡的上、下平面移動界面連接的正視結構示意圖。
[0016]圖4是一個旁站電力線山坡軌基機器人系統與基礎粧連接的正視結構示意圖。
[0017]圖中1.山坡；2.田壩；3.上平面移動界面；4.下平面移動界面；5.基礎粧；6.底盤；7.輪組總成；8.基架；9.光伏電池部件；10.軌道；11.路面；12.軌上輪組；13.軌側輪組；14.路面輪組；15.傾角調節裝置；16.轉動副結構；17.平面副機構；18.機器人連接界面；19.機械臂；20.機器人；21.旁站電力線；22.與旁站電力線的電氣連接界面。
[0018]【具體實施方式】:
[0019]實施例1，包括圖1至圖4。
[0020]實施例1中，山坡I修建田壩2以使山坡I及整個旁站電力線山坡軌基機器人系統對山洪沖刷不敏感。所述田壩構成一個360度圓周角的封閉曲線。
[0021]實施例1中，以山坡I的迎太陽光側包括北半球的山坡南側為重點設置三組圓周角范圍約為210度、每組兩個連續的上、下平面移動界面3、4，包括旁站電力線21。上、下平面移動界面3、4 一個高、一個低就山坡I坡面修建。上、下平面移動界面3、4可以采用基礎粧5與地面連接。在上、下平面移動界面3、4上運行旁站電力線山坡軌基機器人系統。
[0022]旁站電力線山坡軌基機器人系統包括底盤6、設置于底盤6上并與上、下平面移動界面3、4分別連接的上、下輪組總成7、設置于底盤6上的基架8、布置于基架8上的光伏電池部件9、與旁站電力線的電氣連接界面22、計算機自動控制裝置、通訊模塊和監控器；上、下平面移動界面3、4包括軌道10和路面11。旁站電力線山坡軌基機器人系統通過旁站電力線的電氣連接界面22與旁站電力線21電氣連接。旁站電力線21與上、下平面移動界面3、4 一樣為連續曲線，包括等曲率半徑的弧形曲線。有關內容還可以參照現有技術。
[0023]較為復雜的上、下輪組總成7分別包括軌上輪組12、對稱布置于軌道10兩側的一副兩個軌側輪組13、對稱布置于軌道10兩側的路面輪組14和輪組驅動裝置。軌側輪組13的軸心線垂直；軌側輪組13與軌道10的裝配間隙取O至3毫米，以確保軌道10約束輪組總7成處于正確的路線。軌道10采用鋼軌并加工成所需的弧形。對路面輪組14的要求是承載力強，容易駕馭。
[0024]軌上輪組12和軌側輪組13可以采用實心橡膠輪；路面輪組14可以采用充氣輪月臺O
[0025]軌上輪組12、軌側輪組13和路面輪組14均可以配置輪組驅動裝置，有關內容可參照現有技術包括無刷電機電動自行車電動車輪制造技術。
[0026]底盤6通過上、下輪組總成7跨接于上、下平面移動界面3、4上，底盤6上安裝有基架8的傾角調節裝置15。傾角調節裝置15用于跟蹤太陽光高度角；具體可以選用市售液壓推桿或者電動絲桿產品。
[0027]傾角調節裝置15與其載荷基架8之間設置一個轉動副結構16 ;至少一個傾角調節裝置15與載荷基架8之間采用平面副機構17連接以避免產生超靜定結構影響傾角調節。也方便適應不同跨度的上、下平面移動界面。
[0028]在底盤6上設置若干機器人連接界面18用于安裝帶機械臂19的機器人20人包括農業機器人和工程機器人。機器人連接界面18包括螺紋連接界面和一副兩組滑軌連接界面；螺紋連接界面包括螺母或者螺孔，可固定連接機器人；滑軌連接界面包括滑軌，可約束機器人沿滑軌移動。有關內容可以參考現有技術。
[0029]令所述輪組總成7、基架8、光伏電池部件9、與旁站電力線的電氣連接界面22、通訊模塊和監控器通過各自接口電路與主控計算機信號連接，使所述輪組總成7和基架8的狀態根據主控計算機的相關指令變化而變化。
【權利要求】
1.旁站電力線山坡軌基機器人系統，包括底盤、計算機自動控制裝置、通訊模塊和監控器，其特征是含有設置于底盤上的基架、布置于基架上的光伏電池部件、山坡軌基機器人連接界面、與旁站電力線電氣連接的電氣連接界面和設置于底盤上并與山坡上一組兩個連續曲線上、下平面移動界面分別連接的上、下輪組總成；底盤上安裝有基架的傾角調節裝置；傾角調節裝置與其載荷基架之間設置一個轉動副結構；至少一個傾角調節裝置載荷基架之間采用平面副機構連接。
2.根據權利要求1所述的旁站電力線山坡軌基機器人系統，其特征是所述上、下輪組總成分別包括輪組和輪組驅動裝置，所述輪組總成、基架、光伏電池部件、與旁站電力線的電氣連接界面、通訊模塊和監控器通過各自接口電路與主控計算機信號連接，使所述輪組總成和所述山坡軌基機器人的狀態根據主控計算機的相關指令變化而變化。
3.根據權利要求1所述的旁站電力線山坡軌基機器人系統，其特征是所述連續曲線上、下平面移動界面一個高、一個低就山坡坡面修建；一座山坡可以從上到下布置多組連續曲線上、下平面移動界面。
4.根據權利要求1所述的旁站電力線山坡軌基機器人系統，其特征是所述連續曲線上、下平面移動界面曲線為等曲率半徑圓弧；所述連續曲線上、下平面移動界面的整體水平傾角接近于零。
5.根據權利要求1所述的旁站電力線山坡軌基機器人系統，其特征是所述輪組總成包括軌上輪組、對稱布置于軌道兩側的一副兩個軌側輪組、對稱布置于軌道兩側的路面輪組和輪組驅動裝置。
【文檔編號】H02S20/32GK204190674SQ201420720616
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2014年11月25日 優先權日:2014年11月25日
【發明者】施國樑 申請人:邱玉燕