用于信號重構的方法和裝置制造方法
【專利摘要】一種用于位置指令信號重構的方法，包括：對輸入的原始指令信號進行微分處理；對微分處理后的指令信號進行陷波濾波處理；對陷波濾波后的指令信號進行積分處理；對所述陷波濾波后的指令信號進行加權處理；將加權處理后的指令信號和積分處理后的指令信號進行疊加，獲得新的指令信號。本發明還公開一種用于位置指令信號重構的裝置。本發明實施例的方案對末端抖振抑制的效果，定位末端抖振得到了很好的抑制，并且相對采用一般陷波濾波方法的效果而言，位置定位的響應的速度得到了加快，提升了伺服系統的性能。
【專利說明】用于信號重構的方法和裝置
【技術領域】
[0001]本發明屬于伺服系統位置控制領域，尤其涉及一種基于位置指令信號重構的方法和裝置。
【背景技術】
[0002]在伺服系統中，位置環環路較長，采樣延時問題嚴重，定位時往往會出現超調甚至抖振。
[0003]尤其在實際應用的系統中，電機與負載的連接裝置的剛度有限，應為一個彈性環節。由建模分析可得，連接裝置的彈性為系統引入了抖振點，這加劇了實際系統定位時負載末端的抖振情況。而定位末端抖振，限制了伺服系統響應快速性能的提升、降低了生產效率、引入了安全隱患。因此，采用定位末端抖振抑制的技術很有必要的。
[0004]不采用抖振抑制方法的伺服系統，通過降低系統剛度來避免定位末端抖振的發生，這顯然犧牲了伺服系統的定位響應速度，不利于提高伺服的綜合性能。
[0005]采用一般的抖振抑制方法的伺服系統，如圖11所示，主要是通過在位置指令后直接加入低通濾波器。使用低通濾波器，在諧振點處會有幅頻特性和相頻特性的衰減。這樣雖能一定程度上抑制定位末端抖振，但其局限性在于濾波器的加入會引起位置響應的相角滯后，定位響應的快速跟隨性不理想。
[0006]因此，在抑制末端抖振的基礎上同時提高定位響應的快速性，是現階段研究伺服系統的難點，也是本發明所要解決的問題。
【發明內容】
[0007]有鑒于此，本發明的一個目的是提出一種基于位置指令信號重構的方法，以在抑制末端抖振的基礎上同時提高定位響應的快速性。
[0008]為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現一些概念，以此作為后面的詳細說明的序言。
[0009]在一些說明性實施例中，所述用于信號重構的方法包括:對輸入的原始指令信號進行微分處理；對微分處理后的指令信號進行陷波濾波處理；對陷波濾波后的指令信號進行積分處理；對所述陷波濾波后的指令信號進行加權處理；將加權處理后的指令信號和積分處理后的指令信號進行疊加，獲得新的指令信號。
[0010]在一些實施例中，所述加權處理中的加權系數Kcmp與所述陷波濾波處理中的陷波中心頻率Otl、陷波寬度Ic1和陷波深度k2相關聯。
[0011 ] 在一些實施例中，K -(左丨人2)。
[0012]在一些實施例中，所述原始指令信號是位置指令信號。
[0013]本發明的另一個目的是提出一種用于信號重構的裝置。[0014]在一些實施例中，所述用于信號重構的裝置包括:對輸入的原始指令信號進行微分處理的微分器；對微分處理后的指令信號進行陷波濾波的陷波濾波器；對陷波濾波后的指令信號進行積分處理的積分器；對所述陷波濾波后的指令信號進行加權處理的加權器；和，將所述加權器輸出的信號和所述積分器輸出的信號進行疊加的加法器；所述加法器的輸出信號即為新的指令信號。
[0015]在一些實施例中，所述陷波濾波器為雙T型陷波濾波器。
[0016]在一些實施例中，所述加權器的加權系數Kranp與所述陷波濾波器的配置參數有關聯。
[0017]在一些實施例中，所述陷波濾波器的配置參數包括陷波中心頻率Otl、陷波寬度Ic1和陷波深度k2相關聯。
[0018]在一些實施例中
【權利要求】
1.一種用于信號重構的方法，其特征在于，包括: 對輸入的原始指令信號進行微分處理； 對微分處理后的指令信號進行陷波濾波處理； 對陷波濾波后的指令信號進行積分處理； 對所述陷波濾波后的指令信號進行加權處理； 將加權處理后的指令信號和積分處理后的指令信號進行疊加，獲得新的指令信號。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述加權處理中的加權系數Kcmp與所述陷波濾波處理中的陷波中心頻率Otl、陷波寬度Ic1和陷波深度k2相關聯。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于
4.如權利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述原始指令信號是位置指令信號。
5.一種用于信號重構的裝置，其特征在于，包括: 對輸入的原始指令信號進行微分處理的微分器； 對微分處理后的指令信號進行陷波濾波的陷波濾波器； 對陷波濾波后的指令信號進行積分處理的積分器； 對所述陷波濾波后的指令信號進行加權處理的加權器；和， 將所述加權器輸出的信號和所述積分器輸出的信號進行疊加的加法器； 所述加法器的輸出信號即為新的指令信號。
6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述陷波濾波器為雙T型陷波濾波器。
7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述加權器的加權系數Kcmp與所述陷波濾波器的配置參數有關聯。
8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述陷波濾波器的配置參數包括陷波中心頻率Otl、陷波寬度Ic1和陷波深度k2相關聯。
9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，
10.如權利要求5至9任一項所述的裝置，其特征在于，所述原始指令信號是位置指令信號。
【文檔編號】H02P29/00GK103986404SQ201410243047
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年6月4日 優先權日:2014年6月4日
【發明者】楊明, 易晨, 徐殿國 申請人:哈爾濱工業大學, 臺達電子工業股份有限公司