用于供電線的導向系統和具有導向系統的機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及用于搬送設備、尤其是用于工業機器人的供電線的導向系統，具有基部和承載元件，所述供電線可被布置于其中或其上。所述承載元件出于長度補償的目的在補償部分中在位移行程（v）上在偏轉位置和返回位置之間往復可移位地被導向地布置在兩個支線中，所述兩個支線經由變向彎頭連接在一起并分別具有相應的端部連接點。所述導向系統具有返回裝置以用于返回所述承載元件到所述返回位置。所述返回裝置設有具有變向元件的變向導向件，所述變向元件相對于所述基部位置可變地被布置并且所述變向彎頭靠著所述變向元件而被橫向支撐已用于在所述位移行程上對其導向。為返回所述變向元件，可由傳感器裝置檢測的返回力可作用在所述變向元件上。
【專利說明】用于供電線的導向系統和具有導向系統的機器人
【技術領域】
[0001]本發明涉及用于供電線的導向系統，該供電線用于搬送設備，尤其用于工業機器人，該導向系統包括基部和鏈狀的，軟管狀的或帶狀的承載元件，供電線可被布置在其中或其上，其中承載元件出于長度補償的目的在補償部分中被導向地布置在兩個支線中，兩個支線經由變向彎頭連接在一起并具有相應的端部連接點，即相對于導向系統的基部靜止的第一連接點和相對于基部可動的第二連接點，第二連接點在其中承載元件被伸出的偏轉位置和其中承載元件被縮回的返回位置之間在位移行程上相對于第一連接點是可往復運動的(reciprocable),并且導向系統具有用于返回承載元件至返回位置中的返回裝置。
【背景技術】
[0002]搬送設備例如工業機器人具有例如在可動的工作端的作為用電設備的工作器具，其經由供電線而被供給。一般而言，承載元件連同供電線被沿著機器人的結構導向。工業機器人通常被設計用于快速和頻繁地高度復雜的運動，其需要在承載元件之上或之內對供電線的特別精確的導向以便避免承載元件以及因而供電線的過量的負擔，例如由于被掛在或纏繞在機器人結構上或者由于連接元件形成環。那可導致承載元件以及隨之由其導向的供電線的破壞。復雜的連續的運動需要對承載元件的相應的大的長度補償效果使得其可跟隨工業機器人的運動。現有技術建議承載元件長度的一部分借助于返回裝置從偏轉位置返回到返回位置。
[0003]WO 2005/123350A1描述了上述類型的導向系統，其中布置成圍繞承載元件的線盤的彈簧被偏轉到偏轉位置中，用于承載元件的一部分的返回，彈簧牽引承載元件再回到返回位置中，隨著機器人的返回運動。最大可能的長度補償效果由彈簧在松弛狀況下和壓縮狀況下的彈簧長度的差別決定。
[0004]根據DE 20 2010 007 251 U1，在也屬于上述類型的導向系統中，返回裝置經由彈簧偏壓的纜線以傳力的關系接合連接元件形式的鏈元件，以復雜的和昂貴的布置，使得在該實例中是鏈形式的承載元件被縮回殼體內至返回位置中。
[0005]在DE 10 2007 018 543 Al中連接件從一旋轉桿中的第一連接點徑向向外地被導向至隨著該旋轉桿的旋轉而在圓弧上被導向的連接元件，隨著半圓變向彎頭的發展。在該實例中也有一彈簧以線盤的形式環繞著承載元件以用于返回運動。
[0006]不利之處，除了線在第一連接點的扭曲之外，在于相對微小的長度補償，該長度補償對于承載元件是合理的。
【發明內容】
[0007]本發明的目的是提供一種上述類型的導向系統，常規的承載元件可借助于其以可靠的和不復雜的和不昂貴方式而被導向，并具有增大的長度補償。
[0008]根據本發明，該目的通過權利要求1的特征而達到。有利的發展在從屬權利要求中被描述。該目的已達到，由于返回裝置具有帶變向元件的變向導向件，在該變向元件處變向彎頭被橫向地支撐以用于其在位移行程上的導向，其中變向元件被布置成以至少在位移行程的方向中有一個行程分量的方式以可變位置的關系相對于基部在偏轉位置和返回位置之間可往復運動。
[0009]以這種方式，隨著承載元件從返回位置到偏轉位置的移位，能夠有在位移行程上隨著變向彎頭位置的改變的承載元件的移位，該變向彎頭經由其位置的改變被連續地橫向支撐在隨著變向彎頭運動的變向元件處。隨著承載元件伸展到偏轉位置中，借助于變向彎頭的力的作用，變向元件可隨著變向彎頭被帶走，憑借其相對于基部的可變位置的可移位性。這使得保證在承載元件的位移行程上在該位置之間對于變向彎頭的連續支撐成為可能。根據機械原理，隨著變向元件的運動的量，承載元件可在長度上同時以加倍的量被增大。以這種方式，與現有技術的那些相比，在根據本發明的系統中在長度上的可能的改變被加倍。這又允許系統具有緊湊的或尺寸減小的結構的性質。
[0010]變向彎頭可以以滑動可移位或滾動可移位的關系靠在變向元件上。由力學將被理解對于變向彎頭的支撐可優選的在其內側。變向元件可具有用于支撐變向彎頭的橫向導向表面，該表面至少近似垂直于變向彎頭被布置于其內的彎頭平面延伸。導向表面可具有橫截面輪廓的性質，該橫截面輪廓優選地在形狀上與承載元件的側表面至少是大約一致的，承載元件以該側表面靠在變向元件上以用于它的導向。變向元件可平行于彎頭平面可移位地被布置。
[0011]變向彎頭的中心角或者彎曲部分可以是大于/等于90°或JI/2，優選大于/等于120°或3/4π或者理想地大約180°或π，其中后者從力學角度來講是最為有利的。
[0012]為變向彎頭提供支撐也是可行的，其另外可至少部分地在變向彎頭的外側。例如提供適于變向彎頭的半徑并且承載元件可通過其被拉入的彎管元件以用于承載元件的導向是可行的。在其外徑處彎管元件可具有軸向連續的槽以用于將承載元件引入其中。
[0013]變向元件可具有伸長構造的性質，以簡單的結構。其可垂直于彎頭平面延伸，關于其縱向長度。其可具有半月狀構造的性質或者其可為圓的片段的性質，具有外周表面，變向彎頭在該處滑動地可移位地被導向。將意識到，由于變向彎頭在變向元件處的滑動可移位性，橫向導向表面可適于減小摩擦，例如被涂覆特氟龍。例如具有優選垂直于彎頭平面的旋轉軸線的小的優選圓柱形的滾針，變向彎頭滾動可移位地靠在其上，可被布置在導向表面中。
[0014]在導向系統的優選配置中，變向元件可以是變向滾子元件的形式或者變向滾子，其優選為球安裝型，垂直于彎頭平面相對于基部可旋轉，其具有外周表面作為導向表面，變向彎頭滾動可移位地靠在該外周表面上。
[0015]變向元件在直線的或彎曲的路徑上相對于基部在偏轉位置和返回位置之間可以是可往復運動的。出于該目的，返回裝置可例如具有直線的或彎曲的導向軌道以用于變向元件。變向元件可以滾動可移位地或滑動可移位地以例如具有電樞的端部部分接合到該導向軌道中。
[0016]在導向系統的優選實施例中，變向元件借助于彎曲形狀，尤其是圓形彎曲形狀的桿裝置在偏轉位置和返回位置之間可以是可往復運動的。出于該目的，變向裝置可具有可樞轉地安裝到基部的樞軸桿，其具有變向元件被布置于其中的自由端部區域。在該實例中，樞軸桿的樞轉軸線可優選地垂直于彎頭平面被布置。那代表了特別簡單并且機械魯棒的方案。
[0017]變向元件的移位以及隨之靠在變向元件上的變向彎頭的移位，隨著承載元件被拉至其返回位置中，可被自動實現，如已知的那樣。如果由供電線供給的用電設備在操作機器或者機器人上向后行進，承載元件可被相應地釋放并可經由返回裝置朝其返回位置的方向被拉回。原則上這可優選以受調整的方式借助于電機驅動如借助于直線驅動或控制電機而被實現。然而，通過由力裝置施加到變向元件的返回力的自動返回是優選的。在該布置中，力裝置可被如此設計使得所產生的返回力例如通過由用電設備作用在承載元件上的拉力而被控制或者優選被調整。以這種方式承載元件可被保持在朝向用電設備的優選恒定的拉應力下使得避免承載元件不可接受的向下松弛成為可能。
[0018]力裝置可產生所需的返回力并以多種方式將其施加到變向元件。這可例如氣動地，磁力地，電磁地和/或機械地被實現，此處尤其是以彈簧機械的方式。出于該目的，使用以傳力的關系直接地或者經由力傳遞裝置例如桿裝置或傳動裝置優選作用在變向元件上的例如氣動的，磁力的和/或機械彈簧是可能的。例如使用在其自由端部區域中具有變向元件的，其由氣動的、磁力的和/或機械彈簧橫向接合以用于樞轉運動的樞軸桿是可能的。
[0019]在導向系統的優選配置中，設置為變向元件在返回位置中被布置在預應力下，其中預應力在返回力方向中面對至少一個定向構件。以這種方式變向彎頭可被固定在位到預應力作用在該裝置上的程度，在返回位置中。使用純機械彈簧以用于產生返回力具有其可被簡單地和機械魯棒地實現的優點。因此例如當使用在其自由端部區域中具有變向元件的樞軸桿時，使用布置在樞軸桿的樞轉軸線中的簡單的扭轉彈簧是可能的。
[0020]如果例如返回力被氣動地產生，也就是說借助于具有延伸的壓力柱塞的壓力缸，該氣動產生的返回力可容易地和簡單地被控制和調整。這具有返回力可有利地以該方式被保持恒定的優點。經由返回力的水平和/或變化來控制或調整變向元件的總體運動因此是可能的。此外以這種方式限制變向元件的行程使得相應的機械端部鄰接成為多余的是可能的。
[0021]測量裝置的至少一個傳感器可被設置用于檢測返回力，變向元件的位置變化和/或變向彎頭靠在變向元件上的擠壓壓力。以這種方式一方面返回元件的位移可被優化，依靠使用導向系統的相應的位置。因此例如依靠復雜的連續運動的變化，尤其是在用電設備的移位速度變化的情況下，返回力在位移行程上相應地被調整。此外變向元件的位移行程的端點可經由對返回力的控制而被選擇性地調整。此外經由該傳感器，例如倘使承載元件在用電設備處斷裂其因此施加極大地減小的拉力于變向元件上時，以使其自動停機的方式直接作用在搬送設備或者工業機器人上是可能的。如果例如一物體不能允許地來到承載元件和搬送設備之間以這種方式使得承載元件由此被進一步增加應力并因此施加增大的拉力于變向元件上，那么搬送設備或者工業機器人的緊急停機也可經由傳感器對例如變向彎頭靠在變向元件上的擠壓壓力的檢測而實現。用于檢測返回力，變向元件的位置變化和/或擠壓壓力的相應的傳感器可具有通常的設計構造的性質，適合于討論中的相應的任務。例如為檢測變向元件的位置變化，位置傳感器可被設置用于直線行程測量或者在變向元件的位置發生弓形變化的情況下角度傳感器用于角度測量。相應地，測量值的取得可以以平動或轉動的關系而實現。在該情況中適當結構的常規位置傳感器可被采用。它們可以例如光學地、電容地、感應地、磁感應地、磁致伸縮地、電力地、例如根據渦電流工藝、或者根據霍爾效應磁力地工作。在該方面，行程測量如絕對行程測量可開始于零點或者，如增量行程測量，其是優選的，其可僅測量在所覆蓋的行程距離中的正的或負的增加。
[0022]一般來說，非接觸檢測變向元件的位置變化是優選的，如可能的例如以電容的、感應的、磁感應的或磁致伸縮的方式。然而尤其優選地，電位計被使用，也就是說在檢測旋轉運動時使用旋轉電位計并且在檢測直線運動時使用直線電位計。在該方面，增量行程測量相應地是優選的，當無零點運動為此被提供時。
[0023]承載元件的不屬于補償部分的那一部分，可借助于至少一個進一步的導向元件另外地被導向和支撐。出于該目的，使用具有用于減小滑動摩擦的涂層、例如特氟龍涂層的常規導向環是可能的，通過該導向環承載元件以滑動可移位的關系被導向地布置并且該導向環優選可調整地安裝到搬送設備的外部結構上。
[0024]導向系統可具有帶蓋件的殼體以用于保護目的。殼體可具有以殼體底部形式的基部，蓋件被可樞轉地鉸接到其上。另外固定裝置可被優選地設置在基部上以用于安裝到搬送設備上。
[0025]導向系統可因此隨著補償部分，返回裝置和力裝置以及任選地隨著測量裝置及控制和調整單元以模塊的形式被完全地預制。那些模塊可以以各種不同的構造被供應。因此例如為了轉換搬送設備或工業機器人，模塊化的導向系統可被增補或者由適于該轉換的另一導向系統替代。提供導向系統的各結構組件的集合是可能的。個別或全部結構組件可有利地包括于該集合中的不同的設計構造中。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0026]本發明在下文中借助于在導向系統或者具有導向系統的搬送設備的圖中舉例說明的實施例更詳細地進行描述。圖中:
[0027]圖1示出了具有打開的蓋件并且變向元件在返回位置中的導向系統第一實施例的透視平面圖，
[0028]圖2a到2c分別示出了圖1的導向系統第一實施例的側視圖，
[0029]圖3示出了圖1的導向系統第一實施例的透視平面圖，但沒有蓋件并且變向元件在偏轉位置中，
[0030]圖4a到4c分別示出了圖3的導向系統第一實施例的視圖，
[0031]圖5a和5b及圖6a和6b分別不出了圖1及圖3的第一實施例的視圖，但沒有基部，
[0032]圖7示出了從圖1的第一實施例的下面看到的視圖，但沒有承載元件，
[0033]圖8以放大的比例示出了圖7中所示的部分VIII，
[0034]圖9示出了從圖3的導向系統第一實施例的下面看到的視圖，但沒有承載元件，
[0035]圖10以放大的比例示出了圖9中的部分X，
[0036]圖1la和Ilb及圖12a和12b分別示出了導向系統第二實施例的視圖，變向元件在返回位置中，
[0037]圖13a和13b及圖14a和14b分別示出了圖11及12的導向系統第二實施例的視圖，但變向元件在偏轉位置中，
[0038]圖15a到15c分別示出了圖13和14的導向系統第二實施例的視圖，[0039]圖16a到16c分別示出了具有圖11和12的導向系統但沒有蓋件的工業機器人的視圖，并且
[0040]圖17a到17c分別示出了圖16的工業機器人的視圖，但具有導向系統的第一實施例并且蓋件被關閉。
【具體實施方式】
[0041]圖1到17示出了導向系統I或其部件的兩個實施例的各個的視圖和部分。圖16a到16c和圖17a到17c分別在不同的視圖中示出了具有根據圖11到15的導向系統I的第二實施例的和具有如圖1到10所不的導向系統I的第一實施例的工業機器人I。
[0042]導向系統I被設計用于搬送設備的供電線(此處未進一步示出)，搬送設備此處是以工業機器人I的形式。此處導向系統I具有此處為平板形狀的基部2和承載元件3，該承載元件3此處是以環狀圓形截面的鏈的形式并具有內部空間3.1，該供電線(此處未示出)可被布置于該內部空間3.1內。如圖16和17中清楚地示出的，導向系統I此處被設計為經由承載元件3向布置在工業機器人I的臂A端部的用電設備(此處未示出)傳遞供電線，該臂A在其長度上是可變的。出于長度補償的目的，承載元件3在此處僅表示出承載元件3的補償部分4中被布置在兩個支線(run)6、7中，兩個支線6、7經由變向彎頭5連接在一起并且分別具有端部連接點:相對于導向系統I的基部2靜止的第一連接點8，和相對于基部2可動的第二連接點9。第二連接點9相對于第一連接點8在位移行程V上在偏轉位置(圖3，4和9以及圖13，14和15)和返回位置(圖1，2和7以及圖11，12和16分別地)之間是往復可移位的，其中在偏轉位置中承載元件3被伸出，其中在返回位置中承載元件3被縮回。
[0043]導向系統I進一步具有此處用于自動返回承載元件至返回位置的返回裝置10。返回裝置10具有帶變向元件12的變向導向件11。此處變向元件在導向系統的兩個實施例中都是以變向滾子13的形式，其中變向滾子13圍繞旋轉軸線d可自由旋轉地被安裝，該旋轉軸線d垂直于變向彎頭5布置于其中的彎頭平面E。變向彎頭5以滾動可移位的關系靠在變向滾子13上用于在第二連接點9的位移行程V上對變向彎頭5的導向。變向元件12被布置成以至少在位移行程V的方向上有一個行程分量的方式位置可變地相對于基部2在偏轉位置和返回位置之間往復可移位。如由變向滾子的力學已知以及如圖15b中概略地示出，第二連接點9的位移行程V是變向滾子13由于第二連接點9的位移而覆蓋的行程w的兩倍大。因此，通過變向滾子的行程距離W，最大位移行程V可被同時設定。
[0044]變向滾子13具有用于變向彎頭5的橫向導向表面14。橫向導向表面14適配于變向彎頭5的外側輪廓，也就是說，此處，對應于承載元件3的圓形橫截面，其具有凹的半圓形構造的性質。
[0045]導向系統的兩個實施例之間的基本差異尤其在于，導向系統I的第一實施例中的變向系統在圓弧形式的行程路徑w上被移位，而如圖11到15所示的導向系統I的第二實施例中的變向滾子13在直線行程路徑w上被移位。
[0046]出于該目的，導向系統的第一實施例中的返回裝置10具有樞軸桿15，其圍繞平行于變向滾子13的旋轉軸線d的樞轉軸線s可樞轉地被安裝到基部2。變向滾子13被可旋轉地安裝在樞軸桿15的自由端，其是從樞轉軸線s隔開的。樞軸桿15此處被布置在基部2之下使得布置在基部2之上的變向滾子以其旋轉軸線d穿過基部2接合樞軸桿15。出于該目的，弓形槽16被設置在基部2中其同時標記了用于變向滾子13的最大行程距離W。
[0047]為了變向元件12自動返回其返回位置，設置了力裝置17用于產生返回力并將其施加到變向元件12。
[0048]在導向系統I的第一實施例中，變向元件12在返回位置中在預應力條件下在端部靠著槽16。力產生元件此處為扭轉彈簧18，逆著其彈簧力樞軸桿15在朝向偏轉位置的方向中被偏轉出返回位置。為測量變向元件12在行程距離w上進入槽16的位移，設置了角度傳感器19，如圖7到10所示，其布置在樞軸桿15的樞轉軸線s的下側。角度傳感器19此處是增量式霍爾傳感器的形式，其有利地以不接觸的方式工作。如在圖7和9中純概略地示出的，角度傳感器19被連接到控制和調整單元20，經由控制和調整單元20還可能以這種方式作用在對工業機器人I的控制和調整上使得如果發生樞軸桿15的突然樞轉運動則工業機器人I被自動地切斷。
[0049]在如圖11到15所示的導向系統I的第二實施例中，變向元件12在平行于第二連接點9的位移行程路徑V布置的直線行程路徑w上被移位。出于該目的，變向滾子13以滑動可移位的關系以其旋轉軸線d以電樞(此處不可見)接合至導向軌道21中。為維持返回力，該布置包括氣動壓力缸22，其以其壓力柱塞23接合旋轉軸線d的該電樞(此處未示出)。壓力缸20是經由控制和調整單元可控的，盡管這在此處未示出。因此，壓力缸22的致動可與機器人I的臂A的運動一致和/或可經由對變向彎頭5在變向元件12處的擠壓壓力的壓力測量而被控制或調整，盡管這也未在圖中示出。另外用于變向元件12移位的對行程w的限制可經由壓力柱塞23的行程長度而調整。
[0050]在導向系統I的兩個實施例中，設置了可樞轉地鉸接到基部2的蓋件24。補償部分的兩個支線6、7在端部可被觸及以用于連接到例如承載元件3的進一步的零件或者，如圖16和17所示，用于連接到臂A的工作端B，從外部在由基部2和蓋件24限定的開口 25處。兩個開口 25分別圍繞相對于基部2靜止的環狀導向元件26延伸，其中用于第一連接點8的導向元件26同時充當靜止的固定器而另一個導向元件26是滑環的形式，管件7通過其隨著可動的連接點9滑動可移位地被導向。固定裝置27設置在基部2的下側用于將導向系統I緊固到工業機器人I。
[0051]參考列表
[0052]
【權利要求】
1.一種用于搬送設備、尤其是用于工業機器人(I)的供電線的導向系統(1)，包括基部(2)和鏈狀的，軟管狀的或帶狀的承載元件(3)，所述供電線能被布置于所述承載元件(3)之中或之上，其中所述承載元件(3)出于長度補償的目的在補償部分(4)中被導向地布置在兩個支線(6，7)中，所述兩個支線(6，7)經由變向彎頭(5)連接在一起并具有相應的端部連接點，即第一連接點(8)，其相對于所述導向系統(I)的基部(2)是靜止的，和第二連接點(9)，其相對于所述基部(2)是可動的，所述第二連接點(9)相對于所述第一連接點(8)在位移行程(V)上在偏轉位置和返回位置之間是可往復運動的，在所述偏轉位置中所述承載元件(3)被伸出，在所述返回位置中所述承載元件(3)被縮回，并且所述導向系統(I)具有用于返回所述承載元件(3)至所述返回位置的返回裝置(10)， 其特征在于，所述返回裝置(10)具有帶變向元件(12)的變向導向件(11)，在所述變向元件(12)處所述變向彎頭(5)被橫向地支撐以用于在所述位移行程(V)上對其導向，其中所述變向元件(12)被布置成以至少在所述位移行程(V)的方向上具有一個行程分量的方式相對于所述基部(2)以可變位置的關系在所述偏轉位置和所述返回位置之間可往復運動。
2.根據權利要求1所述的導向系統，其特征在于，所述變向元件(12)具有用于所述變向彎頭(5)的橫向導向表面(14),所述橫向導向表面至少近似垂直于變向彎頭(5)被布置于其中的彎頭平面(E)延伸。
3.根據權利要求2所述的導向系統，其特征在于，所述變向元件(12)是以變向滾子元件或者變向滾子(13)的形式，所述變向滾子(13)垂直于所述彎頭平面(E)相對于所述基部(2)可轉動地被安裝并且所述變向彎頭(5)橫向靠在其上。
4.根據權利要求1至3之一所述的導向系統，其特征在于，所述變向元件(12)在直線的和/或弓形的行程路徑(w)`上在所述位置之間可移位。
5.根據權利要求1至4之一所述的導向系統，其特征在于，所述返回裝置(10)具有用于所述變向元件(12)的直線的或彎曲的導向軌道(21)，所述變向元件(12)以端部部分可移位地接合到其中。
6.根據權利要求1至5之一所述的導向系統，其特征在于，所述變向元件(12)借助于桿裝置在弓形形狀中，尤其是在圓弧形狀中，在所述位置之間可移位。
7.根據權利要求6所述的導向系統，其特征在于，所述變向裝置具有樞軸桿(15)，其圍繞平行于所述變向元件(12 )的縱向長度的樞轉軸線(s )可樞轉地被安裝到所述基部(2 )并且其具有自由端部區域，所述變向元件(12)被布置于所述自由端部區域中。
8.根據權利要求1至7之一所述的導向系統，其特征在于，所述返回裝置(10)為自動返回而具有施力裝置(17)，以用于從所述偏轉位置向所述返回位置施加返回力到所述變向元件(12)上。
9.根據權利要求8所述的導向系統，其特征在于，所述返回力氣動地，磁力地，電磁地和/或機械地，尤其是彈簧機械地被施加。
10.根據權利要求1至9之一所述的導向系統，其特征在于，所述變向元件(12)在所述返回位置中被布置在預應力條件下。
11.根據權利要求1至10之一所述的導向系統，其特征在于，具有所述第二連接點(9)的支線(7)被布置為通過相對于所述基部(2)靜止的導向元件(26)，尤其是通過滑環，以滑動可移位或滾動可移位的關系橫向地靠在其上而被導向。
12.根據權利要求1至11之一所述的導向系統，其特征在于，所述返回力的量值和/或變化被控制或調整。
13.根據權利要求1至12之一所述的導向系統，其特征在于，設有測量裝置，其具有傳感器以用于檢測所述返回力，所述變向元件(12)的位置變化，和/或所述變向彎頭(5)靠在所述變向元件(12 )上的擠壓壓力。
14.根據權利要求3和13所述的導向系統，其特征在于，對所述變向元件(12)的位置變化的檢測被無接觸地實現。
15.根據權利要求8和13或14所述的導向系統，其特征在于，所述傳感器產生信號以用于控制或調整所述返回力。
16.根據權利要求13至15之一所述的導向系統，其特征在于，所述傳感器產生信號，所述信號能夠被用來控制所述搬送設備，尤其是用于所述搬送設備的緊急停機。
17.—種搬送設備，尤其是一種工業機器人(I)，具有根據權利要求1至16之一的用于供電線的包括基部(2)和鏈狀的，軟管狀的或帶狀的承載元件(3)，所述供電線能被布置于所述承載元件之中或之上的導向系統(I)。
18.根據權利要求17所述的搬送設備，尤其是工業機器人(I)，其中所述承載元件(3)出于長度補償的目的在補償部分(4)中被導向地布置在兩個支線(6，7)中，所述兩個支線(6,7)經由變向彎頭(5)連接在一起并具有相應的端部連接點，即第一連接點(8)，其相對于所述導向系統(I)的基部(2)是靜止的，和第二連接點(9)，其相對于所述基部(2)是可動的，所述第二連接點(9)相對于所述第一連接點(8)在位移行程(V)上在偏轉位置和返回位置之間是可往復運動的，在所述偏轉位置中所述承載元件(3)被伸出，在所述返回位置中所述承載元件(3 )被縮回，所述導向系統(I)具有用于返回所述承載元件(3 )至所述返回位置的返回裝置(10)，所述返回裝置(10)具有帶有變向元件(12)的變向導向件(11)，靠著所述變向元件(12)所述變向彎頭(5)被橫向地支撐以用于在位移行程(V)上對其導向，并且所述導向系統(I)具有帶有產生測量信號的傳感器的測量裝置以用于檢測所述返回力，所述變向元件(12)的位置變化，和/或所述變向彎頭(5)靠在所述變向元件(12)上的擠壓壓力，其特征在于，所述測量信號能夠與對所述搬送設備或者工業機器人(I)提供的控制或調整相關聯。
【文檔編號】H02G11/00GK103561918SQ201280021253
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2012年3月29日 優先權日:2011年4月1日
【發明者】A·赫爾邁, R·施特格 申請人:易格斯有限公司