專利名稱：具有復位單元的管線導引裝置和具有這種管線導引裝置的機械手的制作方法
技術領域：
本發明的主題涉及一種用于在可相對于彼此移動的兩個連接點之間引導管線、軟管等的管線導引裝置，該管線導引裝置包括相互鉸接的多個鏈節。本發明還涉及一種機械手，該機械手具有至少一個部分地在外側延伸的、用于引導管線、軟管等的管線導引裝置， 該管線導引裝置具有至少一個在空間上可伸展的部段。
背景技術：
為了在一位置固定的連接部與一可動的連接部之間引導管線、電纜等，采用管線導引裝置，該管線導引裝置也稱為能量導引單元或能量導鏈。管線導引裝置可采用不同的方式構造。例如，已知由相互鉸接的鏈節組成的管線導引裝置。鏈節可構造成單件式或多件式的。一個鏈節包括兩個側桿/側板，這兩個側桿通過上、下橫腹板互相連接。橫腹板之一也可與側桿一體式地構造。還已知具有至少一個可空間偏移的部段的管線導引單元。這樣的管線導引裝置特別適用于搬運裝置，特別是機械手。術語“機械手”特別是理解為工業機械手，如例如用于自動化的汽車制造中的。原則上這還應理解為廣義地包括特別是為工業應用設計的任何搬
運裝置。WO 03/084721公開了一種具有用于引導管線、軟管等的管線導引裝置的機械手。 該管線導引裝置具有至少一個可空間偏移的部段。具有管線導引裝置的機械手的該已知實施例具有在機械手的底座上的用于引導和儲存管線導引裝置的裝置，其中該裝置在第一平面內具有導引區而在第二平面內形成有儲存區。鑒于機械手執行復雜的運動序列，重要的是確保管線導引裝置能夠順循機械手的運動。因此需要管線導引裝置具有對應的長度。該管線導引裝置可被部分地儲存在儲存區內。取決于機械手的運動序列，會發生管線導引裝置的不希望有的松垂。WO 2005/123350A1公開了一種具有用于在可相對于彼此移動的兩個連接點之間引導管線、軟管等的管線導引單元的管線導引裝置。該管線導引裝置具有復位單元，該復位單元具有至少一個與管線導引單元相連接的彈性元件。該彈性元件為盤簧。該管線導引單元的形式為延伸穿過盤簧的軟管。盤簧布置在支座與導引轉接器之間。導引轉接器可在希望的安裝位置與軟管固定連接。經由該安裝位置可調節彈簧偏壓。支座和導引裝置轉接器構造為使得軟管延伸穿過它們。從WO 2006/082013A1已知該復位單元的一種相當的實施例。
發明內容
基于上述內容，本發明的目的是，這樣改進已知的管線導引裝置，使得該管線導引裝置能夠在其設計方面更簡單地構造。根據本發明，通過具有權利要求1的特征的管線導引裝置來實現該目的。根據本
3發明的管線導引裝置的有利的改進方案和實施例為從屬權利要求的主題。根據本發明的管線導引裝置具有管線導引單元和復位單元。復位單元包括與管線導引單元連接的至少一個彈性元件。根據本發明的管線導引裝置的突出之處在于，該彈性元件通過至少一個繩件與管線導弓I單元連接。繩件應理解為任何不具有抗彎強度的元件。所述繩件可以例如是帶子、鏈子等。與已知的方案不同，本發明采用一種全新的方式。管線導引裝置發生在功能性方面的去耦。復位單元和管線導引單元通過至少一個繩件彼此連接。由此實現一管線導引裝置的更簡單的設計結構。特別地，能以比現有技術的情況簡單得多的方式方法實現經由在管線單元中被引導的管線、軟管等進行的管線導引單元的更換和改造。管線導引單元的可接近性得到明顯改善。組裝的復雜性也能降低。彈性元件的彈簧張力可被調節。通過根據本發明的方案，能夠容易地實現不同的彈簧力。此外，復位單元也可事后與機械手上的管線導引裝置結合。由于該復位單元，避免了管線導引裝置的松垂。如果端部區域偏移離開起始位置，則通過復位單元向管線導引裝置施加力，從而使其回到起始位置。所述彈性元件也可以是預張緊的，從而還可補償管線導引裝置的例如可歸因于連接部磨損的可能的伸長。彈性元件向管線導引裝置施加一張力，該張力可因管線導引裝置的偏移情況而異。例如，如果機械手從一靜止位置偏移到一最大可能偏移位置，則彈性元件被張緊。機械手的移動到最大可能偏移區域中的運動克服彈性元件的張力。如果機械手回到該靜止位置，則管線導引裝置由于彈性元件的張力而縮回到靜止位置。彈性元件可以是張力彈簧或壓簧。壓簧是優選的，這是因為，即使壓簧的連接斷裂，也存在雖然受損但仍然維持其功能的壓簧。壓簧例如是通過適當地偏轉/偏移而與管線導引裝置的區域相連接的螺旋彈簧。對于彈性元件的緊湊結構而言，盤簧特別適合。特別優選其中盤簧布置在一殼體中的實施例。該盤簧的一端部位置固定地與該殼體連接。盤簧的另一端部與所述繩件連接。該繩件可被卷繞在殼體中。當繩件從殼體中被拉出時，盤簧被預張緊。在管線導引裝置向后移動后，經由該繩件將一張力施加至管線導引裝置的區域上，從而借助該繩件使管線導引裝置縮回。該繩件此時被卷繞在殼體中。在本發明的又一有利實施例中，設置有儲存單元，當一管線導引機構具有一固定的端部區域時，該管線導引機構的一部段布置在該儲存單元中。該部段可由相互鉸接的鏈節形成。在所述管線導引裝置與所述管線導引機構的所述部段之間可布置有一與繩件連接的中間部件。該中間部件可在形成于儲存單元中的導引部中被引導。中間部件能滑塊式地被引導。中間部件可構造為具有連接件的鏈節，所述繩件可借助該連接件連接。根據又一發明構思，提出一種機械手，該機械手具有至少一個用于引導管線、軟管等的延伸的管線導引單元，該管線導引單元具有至少一個可在空間上偏移的部段，其中設置有與管線導引單元連接的復位單元。借助該復位單元，至少避免了機械手上的管線導引單元的不希望有的松垂。
借助如附圖所示的實施例說明本發明的其它細節和優點，但本發明的主題并不局限于該具體實施例。在附圖中圖1示意性示出具有管線導引裝置的機械手；和圖2示意性示出具有復位裝置的儲存單元。
具體實施例方式在圖1中，在側視圖中示意性地示出機械手1。機械手1具有在外側延伸的管線導引單元2。在管線導引單元2中引導有用于為機械手或機械手工具供應能量的管線、軟管等 6。管線導引單元2經由夾持裝置4布置在機械手的相應的組件上。這一點并不是絕對必要的。取決于機械手和管線導引單元的設計方案，可以免去這樣的夾持裝置。所述夾持裝置優選構造為使得管線導引單元在所述夾持裝置中被滑動地引導。附圖標記5表示固定管線導引單元2的端部部件的保持件。該管線導引單元2具有至少一個可空間偏轉/偏移的部段3。管線導引單元2可整體上構造成，使得該管線導引單元可在空間上偏轉/偏移。在此優選如WO 03/184721中所述的管線導引裝置的構型。該文獻的內容也構成本說明書的內容。圖2示出復位單元7，該復位單元可布置在機械手的適當的位置上。復位單元7 也可布置在機械手的底座上或機械手的單獨的構件上。復位單元7具有盒狀的構型。該復位單元具有圓形的開口 8，所述管線導引單元2 延伸穿過該開口。開口 8的邊緣的橫截面優選構造成凸出的，從而有利于管線導引單元2 滑入復位單元7中或從復位單元7滑出。從圖2的圖示可以看出，管線導引單元2與一中間部件9相連接。中間部件9與一繩件10連接。繩件10的另一端部與布置在殼體11中的盤簧(未示出)連接。中間部件9連接有一管線導引機構2的一部段12。所述部段12具有一位置固定地與復位單元7的壁部相連接的端部部件13。所述部段12由相互鉸接的鏈節14形成。布置在機械手上的該管線導引單元2不同于布置在復位單元7中的所述管線導引機構。這一點并不是絕對必要的。圖2象征性地示出所述部段12的與中間部件9的行程有關的不同位置。圖2示出處于第一端部位置的中間部件9。在該端部位置，管線導引單元2完全從復位單元7中伸出。如果機械手或機械手的構件此時這樣移動，使得會發生管線導引單元2的松垂，則經由繩件10在管線導引單元2上作用一拉力，藉此中間部件9沿復位單元 7的縱向移動。管線導引單元2被拉到復位單元7中。機械手1上的管線導引裝置2的可能的松垂得以避免。代替盤簧，也可采用其它彈簧，例如張力彈簧、壓簧、氣動彈簧等。附圖標記列表1機械手2管線導引單元3可空間偏轉/偏移的部段
4夾持裝置
5用于端部部件的保持件
6管線
7復位單元
8開口
9中間部件
10繩件
11殼體
12部段
13端部部件
14鏈節
權利要求
1.一種管線導引裝置，該管線導引裝置具有管線導引單元O)，該管線導引單元用于在能相對于彼此移動的兩個連接點之間引導管線、軟管等(6)，該管線導引單元包括多個相互鉸接的鏈節；和復位單元(7)，所述復位單元(7)具有至少一個與所述管線導引單元(2) 相連接的彈性元件，其特征在于，所述彈性元件借助至少一個繩件(10)與所述管線導引單元⑵相連接。
2.根據權利要求1的管線導引裝置，其特征在于，所述至少一個彈性元件為張力彈簧或壓簧。
3.根據權利要求1的管線導引裝置，其特征在于，所述彈性元件為盤簧。
4.根據權利要求3的管線導引裝置，其特征在于，所述盤簧的一端部位置固定地與包圍所述盤簧的殼體(11)連接，所述繩件(10)與所述盤簧的另一端部連接并且能夠在所述殼體(11)中被卷繞。
5.根據權利要求1至4中至少一項的管線導引裝置，其特征在于，設有儲存單元(7)， 在該儲存單元中布置有一具有一位置固定的端部區域的管線導引機構的一部段(12)。
6.根據權利要求5的管線導引裝置，其特征在于，布置在所述儲存單元(7)中的所述部段由相互鉸接的鏈節(14)形成。
7.根據前述權利要求1至6中至少一項的管線導引裝置，其特征在于，所述管線導引裝置(2)具有至少一個能空間偏轉的部段(3)。
8.根據前述權利要求1至7中至少一項的管線導引裝置，其特征在于，所述繩件(10) 與所述管線導引單元(1)的一端部區域相連接。
9.根據權利要求1至7中至少一項的管線導引裝置，其特征在于，所述管線導引單元 (1)具有與所述繩件(10)相連接的連接裝置。
10.根據權利要求9的管線導引裝置，其特征在于，所述連接裝置為在一導引部中被引導的鏈節。
11.一種機械手(1)，該機械手具有至少一個管線導引單元O)，該管線導引單元用于在能相對于彼此移動的兩個連接點之間引導管線、軟管等(6)，該管線導引單元包括多個相互鉸接的鏈節，該機械手具有復位單元(7)，所述復位單元(7)具有至少一個與所述管線導引單元( 相連接的彈性元件，其特征在于，所述彈性元件借助至少一個繩件(10)與所述管線導引單元(2)相連接。
12.根據權利要求10的機械手(1)，其特征在于，所述管線導引裝置(2)是根據權利要求2至10中至少一項構造的。
全文摘要
本發明是一種具有復位單元的管線導引裝置和具有這種管線導引裝置的機械手。本發明涉及一種管線導引裝置，該管線導引裝置具有管線導引單元(2)，該管線導引單元用于在能相對于彼此移動的兩個連接點之間引導管線、軟管等(6)，該管線導引單元包括多個互相鉸接的鏈節；和復位單元(7)，所述復位單元(7)具有至少一個與所述管線導引單元(2)相連接的彈性元件，其特征在于，所述彈性元件借助至少一個繩件(10)與所述管線導引單元(2)相連接。
文檔編號H02G11/00GK102278419SQ20111013957
公開日2011年12月14日 申請日期2011年5月26日 優先權日2010年5月26日
發明者D·舍勒, J·本斯伯格 申請人:纜線牽引有限公司