專利名稱：電動機控制裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及構成為檢測流入與逆變器電路(inverter circuit)的低電位側連接 的分流電阻的電流值并根據該電流值限制逆變器電路的輸出的電動機控制裝置，特別涉及 電動機驅動控制的技術領域。
背景技術：
以往，采用電動機作為各種裝置的驅動源，并已知為了控制該電動機的旋轉驅動 而具備逆變器電路的控制裝置。具體地說，一般結構的電動機具備具有多相繞組的近似圓 筒狀的定子、和具有多個磁鐵并相對于該定子可旋轉地制成的轉子。在這種結構的電動機 中，上述控制裝置通過逆變器電路內的開關元件的開關動作對上述定子的多相繞組順序通 電，在該定子內形成旋轉磁場，從而旋轉驅動具備上述磁鐵的轉子。 另外，例如圖4所示，作為上述那樣的控制裝置，已知如下構成的控制裝置驅動 控制部121檢測流入與逆變器電路111的低電位側連接的分流電阻114的電流，限制在上 述逆變器電路111內流動的電流以使該電流小于電流限制值，并且由溫度檢測電路141檢 測繞組103、逆變器電路111的溫度，還根據該檢測結果限制上述逆變器電路lll內的電流。 這種結構的控制裝置101中，一般地說，如圖5所示，上述溫度檢測電路141檢測到的繞組 103等的檢測溫度成為限制溫度以上時，使電流成為零，以停止電動機102的旋轉驅動。另 外，上述圖4中，符號104表示直流電源，符號105表示電動機102的控制器，符號122表示 用于檢測轉子的旋轉位置的旋轉位置檢測電路。 另一方面，作為上述控制裝置的其它結構，例如如專利文獻1所公開的，已知如下 結構根據電動機的繞組(線圈)的溫度，使電動機的最大輸出轉矩按2個階段發生變化， 并且在該變化的過程中，根據繞組的溫度限制轉矩。
專利文獻1日本特開2008-104299號公報 但是，在上述圖4所示結構中，電動機的繞組、逆變器電路的溫度達到閾值以上 時，如果使流過該電動機的繞組的電流成為零而停止電動機的旋轉驅動，則即使是由于繞 組的暫時性的溫度上升或高溫的周圍溫度的影響而造成的電動機的暫時停止，在控制器側 也發生由于電動機停止而導致的系統錯誤，必須進行整個系統的重新啟動。這樣，如果電動 機的旋轉驅動停止，則對整個系統造成的影響大。 對此，如上述專利文獻1所述，即使電動機的繞組的溫度上升，也不使該電動機停 止，而根據繞組溫度使其轉矩減小，由此可以減少對系統全體的影響，構筑穩定的系統。但 是，在上述專利文獻1的情況下，由于根據上述電動機的繞組溫度而使轉矩變化，因此轉矩 被逐漸抑制，其間的輸出被抑制。
發明內容
本發明鑒于上述問題而提出的，其目的在于獲得如下結構在根據繞組等的溫度 來限制逆變器電路的電流的電動機控制裝置中，可以不使電動機停止，而相對于容許輸出，使該電動機旋轉驅動到最大限度。 為了達到上述目的，本發明所涉及的電動機控制裝置中，在溫度檢測電路檢測到 電動機的繞組溫度、逆變器電路的溫度達到規定溫度時，使電流限制值降低到大于零的規 定值，從而可以不停止電動機，而相對于容許輸出，旋轉驅動到最大限度。
具體地說，第1發明以電動機控制裝置作為對象，該電動機控制裝置具有在規定
的定時對繞組通電的逆變器電路；以及在流入與該逆變器電路的低電位側連接的分流電阻
的電流達到電流限制值時，限制流入上述逆變器電路的電流的電流限制電路。 并且，具有檢測上述繞組及逆變器電路中的至少一方的溫度的溫度檢測電路，上
述電流限制電路在由上述溫度檢測電路檢測的上述溫度達到規定溫度時，根據該溫度檢測
電路的輸出使上述電流限制值降低到大于零的規定值。 通過以上的結構，在溫度檢測電路檢測到電動機的繞組及逆變器電路中的至少一 方的溫度達到規定溫度時，使用于限制流入該逆變器電路的電流值的電流限制值降低到大 于零的規定值，從而即使電動機的繞組溫度、逆變器電路的溫度上升，也可以不停止該電動 機而繼續旋轉，因此，可以防止電動機停止對系統全體造成影響。而且，上述溫度達到規定 溫度時，由于電流限制值降低到上述規定值，可以將電流限制值設定得盡可能大，直到達到 該規定溫度，可以不使電動機停止，而相對于容許輸出，使電動機旋轉驅動到最大限度。
上述構成中，上述電流限制電路根據由上述溫度檢測電路檢測的上述溫度而使上 述電流限制值階梯狀地降低(第2發明)。 從而，由于可以根據電動機的繞組溫度階梯狀地切換電流限制值，因此，在即使該 電流限制值降低而繞組、逆變器電路的溫度不下降的情況下，也可以進一步降低電流限制 值，更可靠地謀求電動機的保護。 另外，優選的是，上述電流限制電路具有分壓電路，具有多個電阻元件，能夠將流 入上述分流電阻的電流作為電壓進行檢測；電流檢測電路，在由上述分壓電路檢測到的電 壓達到預先設定的閾值時，檢測出流入上述分流電阻的電流達到上述電流限制值；以及開 關單元，根據上述溫度檢測電路的輸出而動作，以使在由上述溫度檢測電路檢測的上述溫 度達到規定溫度時，降低上述分壓電路的電阻值，從而降低上述電流限制值(第3發明)。
這樣，可以容易且可靠地實現上述第1發明的結構。即，在電動機的繞組溫度、逆 變器電路的溫度達到規定溫度時，根據溫度檢測電路的輸出而動作的開關單元形成構成為 使能夠將流入分流電阻的電流作為電壓檢測的分壓電路內的電阻值下降的電路，因此，該 分壓電路內的電壓比通常時(開關單元不動作的狀態)大。而在電流檢測電路中，判斷流入 上述分流電阻的電流達到電流限制值的電壓閾值是一定的，因此若上述開關單元動作，則 即使流入上述分流電阻的電流小，也能夠判斷為達到電流限制值，看起來，可以將該電流限 制值設定得小。從而，通過上述的結構，可以降低對于流入分流電阻的電流的電流限制值， 實現上述第l發明的結構。 另外，優選的是，上述開關單元由晶體管構成，其控制端子與上述溫度檢測電路的 輸出側連接，并且通過開關動作將其它電阻元件與上述分壓電路內的電阻元件并聯連接， 在上述開關單元的分壓電路側，以陽極側位于該開關單元側的方式設置有二極管(第4發 明)。 從而，可以根據檢測繞組、逆變器電路的溫度的溫度檢測電路的輸出控制晶體管的開關動作，通過該開關動作，使其它電阻元件與上述分壓電路內的電阻元件并聯連接，可
以降低該分壓電路內的電阻。從而，通過設置上述那樣的晶體管，可以根據上述溫度檢測電
路的輸出來降低分壓電路內的電阻，增大從該分壓電路檢測的電壓，并可以相應地降低在
分流電阻側容許的電壓，即與流入該分流電阻的電流的電流限制值對應的電壓。 另外，在上述開關單元的分壓電路側，以陽極側位于開關單元側的方式設置二極
管，從而在上述開關單元不動作時，即由溫度檢測電路檢測的繞組及逆變器電路中的至少
一方的溫度未達到規定溫度時，可以可靠地防止電流從分壓電路側流入開關單元。 從而，通過上述結構，可以容易且可靠地實現上述第3發明的結構。 而且，優選為上述繞組及逆變器電路中的至少一方被樹脂密封，上述溫度檢測電
路檢測上述繞組及逆變器電路中的至少被上述樹脂密封的構成部件的溫度(第5發明)。
在這種結構的電動機中，被樹脂密封的繞組、逆變器電路的開關元件可能成為高溫，但是通
過適用上述第1到第4發明的結構，可以可靠地防止電動機的停止。 如上所述，按照本發明所涉及的電動機控制裝置，電流限制電路在電動機的繞組 及逆變器電路中的至少一方的溫度達到規定溫度時，根據溫度檢測電路的輸出使電流限制 值降低到大于零的規定值，因此可以使電動機高效地旋轉驅動，并且不停止電動機便可降 低繞組、逆變器電路的溫度。 另外，按照第2發明，上述電流限制電路根據上述溫度使上述電流限制值階梯狀 地降低，因此可以更可靠地進行電動機的保護。 另外，按照第3發明，在上述溫度達到規定溫度時，使開關單元動作，使得可將流 入分流電阻的電流作為電壓檢測的分壓電路的電阻值減小，由此降低電流限制值，因此可 以簡單且可靠地實現上述第l發明的結構。具體地說，如第4發明，上述開關單元由晶體管 構成，該晶體管根據溫度檢測電路的輸出進行開關動作以使其它電阻元件與上述分壓電路 內的電阻元件并聯連接，并且設置用于防止流向上述晶體管的逆流的二極管，可以實現上 述第3發明的結構。 而且，按照第5發明，在上述繞組及逆變器電路中的至少一方被樹脂密封，并且上 述溫度檢測電路檢測該繞組及逆變器電路中的至少被樹脂覆蓋的構成部件的溫度的結構 中，通過適用上述第l到第4發明的結構，不停止電動機，便可實現電動機的保護。
圖1是示出本發明的實施方式所涉及的電動機控制電路的概略結構的圖。 圖2是示出檢測溫度和電流限制值的關系的示意圖。 圖3是其它實施方式所涉及的電動機控制電路的與圖2對應的圖。 圖4是以往實施方式所涉及的電動機控制電路的與圖1對應的圖。 圖5是以往實施方式所涉及的電動機控制電路的與圖2對應的圖。 符號說明 1電動機控制裝置 2，102電動機 3，103繞組 ll，lll逆變器電路
12開關元件14，114分流電阻21驅動控制部31分壓電路32， 33電阻體(電阻元件)34信號控制用的電源35電流限制電路37電流檢測電路41，141溫度檢測電路42晶體管(開關單元)43電阻體(其它電阻元件)44 二極管N中性點
具體實施例方式
以下，根據圖面詳細說明本發明的實施方式。另外，以下實施方式本質上是優選的 示例，本發明并不限制其適用物或其用途的范圍。 圖1表示本發明的實施方式所涉及的電動機2的控制裝置1。電動機2是通過控 制裝置1在規定的定時對定子的繞組3、3、3供給電力而對未圖示轉子相對于該定子進行旋 轉驅動的所謂無刷DC電動機。另外，上述電動機2是在其殼體內部內置了上述控制裝置1 的所謂驅動電路內置電動機。而且，上述電動機2的上述繞組3、3、3及后述的逆變器電路 11被樹脂密封。這里，在本實施方式中，利用樹脂進行的密封當然包括由樹脂覆蓋整個構 成部件的結構，也包括部分地覆蓋的結構。另外，上述電動機2具有與一般電動機同樣的結 構，因此省略詳細的說明。 對于上述繞組3、3、...，雖然未特別圖示，但以近似環狀地位于軸線的周圍的方式 巻繞在定子的鐵芯上，并以各繞組分別構成U相、V相及W相這3相繞組的方式相互連接。 并且，如上述圖1所示，構成上述U相、V相及W相的繞組3、3、3在一端側相互連接而構成 中性點N，而另一端側與上述控制裝置1連接。 上述控制裝置1為了使轉子在定子內以規定的轉速旋轉，根據該轉子的旋轉位置 在規定的定時對定子的各繞組3通電。具體地說，上述控制裝置1具有進行對上述3相(U 相、V相、W相)的繞組3、3、3的通電的0N/0FF(導通/斷開)的多個開關元件12、 12、...(圖 例中是6個開關元件)三相橋接而成的逆變器電路ll ;用于根據旋轉位置檢測電路22檢 測的轉子的旋轉位置來控制上述各開關元件12的驅動的驅動控制部21。
上述逆變器電路11是將由2個開關元件12、12串聯連接而成的3個開關支路 (switching leg)13a、13b、13c相互并聯連接而形成的，在各開關支路13a、13b、13c中，開 關元件12、12之間的中點與定子的各相繞組3、3、3連接。另外，在該實施方式中，在上述逆 變器電路11中，上述各開關元件12是增強型MOSFET，與該各開關元件12逆并聯地設置有 保護用二極管。 另外，上述逆變器電路11的上述開關支路13a、13b、13c的一端側與直流電源4的正極側(高電位側)連接，而該開關支路13a、13b、13c的另一端側與直流電源4的負極側 (低電位側)連接。在以下的說明中，上述開關元件12中的與上述直流電源4的正極側連 接且位于繞組3的上游側的開關元件稱為上游側開關元件，與上述直流電源4的負極側連 接且位于繞組3的下游側的開關元件稱為下游側開關元件。 上述驅動控制部21根據從電動機外的控制器5輸入的指令信號以及上述旋轉位 置檢測電路22檢測的轉子的旋轉位置，對上述逆變器電路11內的各開關元件12進行驅動 控制。詳細而言，上述驅動控制部21構成為執行所謂P麗控制，根據基于上述指令信號生 成的P麗信號和上述轉子的旋轉位置信號來確定上述上游側開關元件及下游側開關元件 的通電定時，并驅動各開關元件12。 具體地說，上述驅動控制部21在上述逆變器電路11中，對上游側開關元件進行開 關控制，使得按照電角度每120度使通電的相發生變化，并且對下游側開關元件也進行開 關控制，使得按照電角度每120度，使未通過上述上游側開關元件的開關動作通電相中的 一個通電。從而，可以在上述電動機2的定子內生成旋轉磁場，在該定子內使轉子旋轉。
另外，上述驅動控制部21具備后述的電流限制電路35的電流檢測電路37，在該電 流檢測電路37檢測到流入分流電阻14的電流達到電流限制值時，對上述開關元件進行驅 動控制，以限制流入上述逆變器電路11內的電流。 上述控制裝置1具備與上述逆變器電路11的直流電源4的負極側(低電位側) 連接的分流電阻14和與該逆變器電路11的直流電源4的正極側(高電位側)連接的電阻 體15。上述分流電阻14用于檢測上述逆變器電路11內的電流，為了抑制在通電時發生的 損失，構成為比較低的低電阻(例如l歐姆以下)。為了抑制在通電時發生的損失，上述電 阻體15也構成為低電阻，并且構成為在上述逆變器電路11內發生規定以上的異常電流時 熔融。這里，規定以上的異常電流是指不同于上述逆變器電路ll內正常動作時流過的電流 值，在該逆變器電路11內發生短路等而流過電流時可能對該逆變器電路11內的構成部件 造成損傷或性能劣化等影響的電流值。另外，作為上述電阻體，也包括如保險絲等那樣熔斷 的部件。 而且，上述控制裝置1具有在上述分流電阻14的電流值達到電流限制值時限制 流入上述逆變器電路11的電流的電流限制電路35 ;和檢測上述電動機2的繞組3、逆變器 電路11的溫度的溫度檢測電路41。 上述電流限制電路35具有可將流入上述分流電阻14的電流作為電壓檢測的分 壓電路31 ;設置在上述驅動控制部21內，在該分壓電路31檢測的電壓達到預先設定的電 壓值(閾值)時，檢測出流入上述分流電阻14的電流達到上述電流限制值的電流檢測電路 37 ;以及后述的晶體管42。 上述分壓電路31具有串聯連接的2個電阻體32、33(電阻元件)，由這些電阻體 32、33構成的串聯電路的一個端部與上述分流電阻14的上游側連接，而上述串聯電路的另 一端部與信號控制用的電源34連接。另外，上述分壓電路31構成為將2個電阻體32、33的 中間的電壓(以下還稱為中間電壓)向上述驅動控制部21輸出。S卩，上述分壓電路31中， 由驅動控制部21讀入利用上述電阻體32、33之比求出的分壓。 具體地說，若流入上述分流電阻14的電流發生變化，該分流電阻14的電壓降的量 相應地變動，與該分流電阻14的上游側連接的上述分壓電路31的一個端部的電壓也變動。這樣，由于通過上述分壓電路31的電阻體32、33之比求出的中間電壓也變動，因此可以由 上述驅動控制部21檢測電壓的變化。另外，在上述圖1中，符號36表示作為用于降低上述 分壓電路31內的噪聲的噪聲過濾器而起作用的電容。 上述電流檢測電路37構成為在由上述分壓電路31檢測的電壓達到預先設定的閾 值時，檢測出流入上述分流電阻14的電流達到上述電流限制值。具體地說，上述電流檢測 電路37構成為，將流入上述分流電阻14的電流達到電流限制值時的電壓設定為上述閾值， 在由上述分壓電路31檢測的電壓達到上述閾值時，即流入上述分流電阻14的電流達到電 流限制值時，輸出限制信號。從而，通過上述驅動控制部21對該逆變器電路11內的開關元 件12進行驅動控制，以限制流入上述逆變器電路11的電流。 上述溫度檢測電路41構成為檢測上述電動機2的繞組3和逆變器電路11的溫 度，在它們的溫度未達到規定溫度時，輸出信號(或輸出高電平(High)信號)，而在上述溫 度達到規定溫度時，停止信號輸出(或輸出低電平(Low)信號)。從該溫度檢測電路41輸 出的信號向晶體管42(開關單元)的控制端子(基極端子)輸出，以用于控制該晶體管42 的開關動作。另外，本實施方式中，上述溫度檢測電路41構成為檢測電動機2的繞組3及 逆變器電路11的溫度，但是不限于此，也可以僅僅檢測任一方的溫度。
上述晶體管42例如由雙極型晶體管構成，其集電極側與串聯連接的電阻體43 (其 它電阻元件)及二極管44的中點連接，發射極側與控制裝置1內的低電位側(圖中用向下 三角形表示)連接。這些電阻體43及二極管44的串聯電路在該電阻體43側的一端與信 號控制用的電源34連接，而在上述二極管44側的另一端連接到上述分壓電路31的電阻體 32、33間。另外，上述二極管44以陽極側位于上述晶體管42的集電極側的方式連接，以僅 僅容許電流從上述電阻體43側流入上述分壓電路31側。 通過這樣的結構，在由上述溫度檢測電路41判定為繞組3和逆變器電路11的溫 度未達到規定溫度時，上述晶體管42成為導通狀態，電流從上述電源34順序通過該晶體管 42的集電極側、發射極側，流入低電位側。另一方面，在由上述溫度檢測電路41判定上述溫 度達到規定溫度時，上述晶體管42成為非導通狀態，由于電流不流入晶體管42，因此，由于 上述電源34，該晶體管42的集電極側即上述二極管44的陽極側的電位上升得高于陰極側， 該二極管44成為導通狀態。從而，電阻體43電連接到上述分壓電路31，該電阻體43與分 壓電路31的電阻體33成為并聯連接。從而，上述分壓電路31內的電阻相應地降低，在該 分壓電路31內，上述電阻體33、43的部分的電壓相對地變高。 這里，在上述電流限制電路35中，判定為達到電流限制值的電壓值(閾值)不變 化，因此如果上述分壓電路31的電阻降低從而上述電阻體33、43的電壓變高，則上述分流 電阻14容許的電壓變動變小，流入該分流電阻14的電流的電流限制值相應地降低。
S卩，通過采用上述結構，在上述溫度檢測電路41檢測到繞組3和逆變器電路11的 溫度達到規定溫度(限制溫度)時，可以減小上述分壓電路31的電阻，如圖2所示使流入 上述分流電阻14內的電流的電流限制值降低到大于零的規定值。
-實施方式的效果- 如上所述，按照該實施方式，繞組3和逆變器電路11的溫度達到規定溫度時，將電 阻體43與可將流入分流電阻14的電流作為電壓檢測的分壓電路31并聯連接，減小該分壓 電路31內的電阻，從而可以不變更在電流限制電路35側檢測的電壓的閾值，而使流入上述
8分流電阻14的電流的電流限制值降低到大于零的規定值。因此，可以根據上述溫度改變電 流限制值，抑制上述繞組3和逆變器電路11的溫度上升，即使像以往那樣上述溫度達到規 定溫度以上，也不必停止電動機2。從而，通過上述的結構，不必進行因上述電動機2的停止 而導致的控制器5的重新啟動。 而且，如上所述，在上述溫度達到規定溫度時，通過降低流入分流電阻14的電流 的電流限制值，可以不停止電動機2，而使該電動機2相對于容許輸出旋轉驅動到最大限 度。 另外，為了如上述那樣減小分壓電路31內的電阻，采用組合了電阻體43、晶體管 42及二極管44的電路，從而可以簡單且可靠地實現可獲得上述效果的電路結構。
《其它實施方式》 對于上述實施方式，也可以采用以下構成。 上述實施方式中，為了減小分壓電路31的電阻而采用了通過晶體管42的動作使 電阻體43與該分壓電路31并聯連接的結構，但是不限于此，只要是能夠將流入分流電阻14 的電流的電流限制值降低到大于零的規定值的結構，則可以是任何結構。例如，也可以是采 用微型計算機等，根據繞組3和逆變器電路11的溫度而使上述電流限制值變化的結構。
另外，上述實施方式中，僅僅設置了繞組3和逆變器電路11的一個限制溫度(規 定溫度)，但是如圖3所示，也可以設置多個(圖例中是第1限制溫度、第2限制溫度這2 個)，以階梯狀地降低電流限制值。這樣的結構例如可以采用微型計算機等根據上述溫度使 上述電流限制值發生變化來實現。 另外，上述實施方式中，為了將上述分壓電路31與電阻體43并聯連接而采用了晶 體管42，但是不限于此，只要是可以根據繞組3和逆變器電路11的溫度而進行開關動作的 結構，則可以是任意結構。 另外，上述實施方式中，由樹脂密封繞組3 、 3 、 3及逆變器電路11這兩方，但是不限 于此，也可以密封任一方。此時，至少檢測由樹脂覆蓋的一方的構成部件的溫度即可。
而且，上述實施方式中，將逆變器電路11與直流電源4連接，但是不限于此，也可 以與具有交流電源、轉換器電路及平滑電容的電源裝置連接。
產業上利用的可能性
如上所述，本發明尤其適用于進行控制以使流入與逆變器電路的低電位側連接的 分流電阻的電流不超過電流限制值、且根據繞組和上述逆變器電路的溫度來控制電動機的 控制電路。
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權利要求
一種電動機控制裝置，具有在規定的定時對繞組通電的逆變器電路；以及在流入與該逆變器電路的低電位側連接的分流電阻的電流達到電流限制值時，限制流入上述逆變器電路的電流的電流限制電路，其特征在于，具有檢測上述繞組及逆變器電路中的至少一方的溫度的溫度檢測電路，上述電流限制電路在由上述溫度檢測電路檢測的上述溫度達到規定溫度時，根據該溫度檢測電路的輸出使上述電流限制值降低到大于零的規定值。
2. 根據權利要求1所述的電動機控制裝置，其特征在于，上述電流限制電路根據由上述溫度檢測電路檢測的上述溫度使上述電流限制值階梯 狀地降低。
3. 根據權利要求1或2所述的電動機控制裝置，其特征在于， 上述電流限制電路具有分壓電路，具有多個電阻元件，能夠將流入上述分流電阻的電流作為電壓進行檢測； 電流檢測電路，在由上述分壓電路檢測到的電壓達到預先設定的閾值時，檢測出流入上述分流電阻的電流達到上述電流限制值；以及開關單元，根據上述溫度檢測電路的輸出而動作，以使在由上述溫度檢測電路檢測的上述溫度達到規定溫度時，降低上述分壓電路的電阻值，從而降低上述電流限制值。
4. 根據權利要求3所述的電動機控制裝置，其特征在于，上述開關單元由晶體管構成，其控制端子與上述溫度檢測電路的輸出側連接，并且通 過開關動作將其它電阻元件與上述分壓電路內的電阻元件并聯連接，在上述開關單元的分壓電路側，以陽極側位于該開關單元側的方式設置有二極管。
5. 根據權利要求1到4的任一項所述的電動機控制裝置，其特征在于， 上述繞組及逆變器電路的至少一方被樹脂密封，上述溫度檢測電路檢測上述繞組及逆變器電路中的至少被上述樹脂密封的構成部件 的溫度。
全文摘要
本發明提供一種電動機控制裝置，可以獲得如下結構在根據繞組等的溫度限制逆變器電路的電流的電動機控制裝置中，不使電動機停止，而相對于容許輸出，使該電動機旋轉驅動到最大限。由溫度檢測電路(41)檢測繞組(3)及逆變器電路(11)中的至少一方的溫度。并且，設置電流限制電路(35)，使得在上述溫度檢測電路(41)檢測的上述溫度達到規定溫度時，根據該溫度檢測電路(41)的輸出使上述電流限制值降低到大于零的規定值。
文檔編號H02P27/06GK101789752SQ20101010668
公開日2010年7月28日 申請日期2010年1月22日 優先權日2009年1月23日
發明者下防浩通 申請人:日本電產芝浦株式會社