專利名稱：：單級三相光伏并網系統的模糊滑模控制方法
技術領域：
：本發明涉及一種單級三相光伏并網系統的模糊滑模控制方法，屬于光伏發電系統控制技術應用領域。
背景技術：
：對于光伏并網系統而言，最主要的問題是如何提高系統的發電效率以及整個系統的工作穩定性。單級式光伏并網系統由于只有一個能量變換環節，系統具有簡單的結構，較高的效率和穩定性，已成為國內外的研究熱點。一般，其控制系統采用多環控制，即首先由最大功率點跟蹤MPPT方法，如目前常用的擾動觀察法，給出光伏陣列最大功率點參考電壓IU,再通過由電壓PI控制器和同步矢量電流PI控制器所組成的雙閉環控制系統控制光伏陣列輸出電壓Upv跟蹤Uf。但是，由于太陽光照強度的不確定性、光伏陣列溫度的變化以及光伏陣列輸出功率-電壓特性曲線的非線性特征，使得光伏并網系統的電流內環控制成為一個非常復雜的問題，一般采用的同步矢量電流PI控制器的魯棒性較差，并且當外部環境條件急劇變化時，動態響應性能較慢，同時會產生超調現象。經對現有技術的文獻檢索發現，I1-SongKim在2006年發表的"Robustmaximumpowerpointtrackerusingslidingmodecontrollerforthethree-phasegrid-connectedphotovoltaicsystem"(用于三相光伏并網系統的使用滑沖莫控制器的魯棒最大功率點跟蹤器)一文中，對單級三相光伏并網系統的電流內環控制器提出了一種積分型滑模控制方法。滑模控制是一種非線性魯棒控制方法，主要用于處理由于外部干擾以及系統內部參數攝動等導致的系統建模不精確的問題，優點正是在于即使模型不精確，其也能良好的維持系統的穩定性和魯棒性，這非常適合于光伏并網這種強非線性系統。但是，滑模控制自身也存在缺點，主要為1.實際的滑模控制系統由于切換開關非理想等因素的影響，使滑動模態產生高頻抖振，這就是滑模控制系統中所特有的"抖振"現象。當外部干擾或內部參數攝動加大時，要保證系統穩定，就必須用更大的控制量，而這又將進一步加劇抖振；2.系統初始啟動階段的響應時間直接關系到系統的動態響應性能，一般，滑模控制器中滑模的運動按時間先后順序可分為兩個階段，第一階段是趨近階段，即系統狀態軌跡從初始狀態到達滑模面的趨近階段，第二階段是滑動階段，即系統狀態軌跡到達滑模面后，在滑模面上的滑動階段。趨近階段的時間非常重要，因為只有當滑模在有限時間內快速到達滑模面上，在滑模面上滑動時，滑模控制的魯棒性才會充分表現出來，而積分型滑模控制器在系統初始啟動階段，即趨近階段的響應時間還有待進一步改進。
發明內容本發明的目的在于針對上述現有技術中的不足，提出一種魯棒性強、穩定性好和動態響應速度快的單級三相光伏并網系統的模糊滑模控制方法。該方法首先通過引入前饋補償，快速補償逆變器輸出的d、q軸電流id、i,之間相互耦合的部分，實現ia與iq間的快速動態解耦；接著，通過對積分型滑模控制器引入指數趨近律控制，來提高滑模控制系統的動態性能，加快系統初始啟動階段的響應速度，確保系統狀態軌跡在盡可能短的時間內，快速平滑地進入對系統干擾具有良好魯棒性能的滑模面內運動；最后，引入模糊控制來弱化一般滑模控制在滑模面內存在的抖振現象，柔化滑模控制器的輸出，提高系統的穩態性能。本發明是通過以下技術方案實現1)檢測市電電網的A、B、C三相電壓信號，通過鎖相環PLL方法求出電網電壓矢量旋轉角度e,同時利用旋轉角度6和電網A、B、C三相電壓信號計算電網電壓的d、q軸直流分量e"e"2)檢測逆變器輸出端A、B、C三相電流信號，利用步驟(l)中的旋轉角度6進行dq旋轉矢量變換，得到同步旋轉dq軸坐標系下的直流電流成分id、U;3)檢測光伏陣列輸出電壓Upv和電流IPV,采用常用的最大功率點跟蹤MPPT方法_一擾動觀察法，求得當前環境條件下的光伏陣列最大功率點參考電壓Uf;4)由步驟(3)得到的光伏陣列輸出電壓Upv與由步驟(3)得到的Uref的差值經過比例積分PI調節器后得到逆變器輸出的d軸參考電流rd，為使逆變器輸出電流與電網電壓同相位，設置逆變器輸出的q軸參考電流i>0,再根據步驟(2)得到的電流id和iq，由式(1)得到逆變器輸出的d軸電流的滑模s,和q軸電流的滑模s2，式(l)中d和C2分別為逆變器輸出的d、q軸電流的滑模的積分系數，t為時間；A-~+cil(《-"力<,(1)5)令i=l、2,將步驟(4)得到的Sl和Sl的導數;作為第一模糊控制器的輸入，依次經過模糊化、模糊推理和反模糊化后，得到第一模糊控制器的輸出量P!，將步驟(4)得到的S2和S2的導數二作為第二模糊控制器的輸入，依次經過模糊化、模糊推理和反模糊化后，得到第二模糊控制器的輸出量p2,其中Si、;和Pi的模糊集均取為7個，表示為(NB-負大，腿=負中，NS-負小，ZE-零，PS-正小，PM-正中，PB-正大}，第一模糊控制器所采用的49條模糊規則和第二模糊控制器所采用的49條模糊規則均為下表所示<table>tableseeoriginaldocumentpage6</column></row><table>6)根據步驟(1)、(2)、(4)和(5)得到的ed、eq、id、iq、i'd、i\、p,和p2,其中，i'q=0,由式(2)求得逆變器輸出的d軸參考電壓u'd和q軸參考電壓u',，式(2)中Z和i分別為逆變器輸出側電抗器的電感和電阻，k,和k2分別為逆變器輸出d、q軸電流的滑模的指數衰減系數，k。為前饋補償系數；w:=&d+^+c,(/:-"+A:^+aM=A;cz:+W《+e+C2"Z'_々)+、512+P27)利用步驟(1)得到的旋轉角度6將步驟(6)得到的u'd和u',進行派克Park逆變換，得到二相靜止坐標系下的u'a和u'e,然后采用空間矢量脈寬調制SVPWM方法，經數字信號處理器DSP處理得到6路脈寬調制PWM脈沖。本發明與現有技術相比，具有以下有益效果1)魯棒性強。滑模控制是一種非線性魯棒控制方法，它主要用于處理建模的不精確性，其即使模型不精確，也能良好的維持系統的魯棒性；同時，模糊控制的最大特點是將專家的經驗和知識表示為語言規則用于控制，不依賴于被控對象的精確數學模型，能克服非線性因素影響，對被調節對象的參數具有較強的魯棒性，因此，模糊控制與滑模控制的結合將更能提高光伏并網控制系統的魯棒性；2)穩定性好。由于模糊控制不依賴于被控對象的精確數學模型，能克服非線性因素影響，對被調節對象的參數具有較強的魯棒性，因此，用模糊控制器的輸出量來取代一般滑模控制中的開關切換量，即利用模糊算法柔化滑模控制器的輸出量，大大減輕一般滑模控制的抖振現象。同時，由于所采用的滑模中具有積分項，如式(1)所示，因此，可以有效消除逆變器輸出的d、q軸電流id、ia分別對其參考電流i'd、i',跟蹤的穩態誤差；3)動態響應速度快。式(2)中kiS為呈指數規律變化的控制分量，即指數趨近律控制，當系統狀態軌跡離滑模線si=0的距離越遠時，控制量呈指數級地快速增力口，極大地縮短系統初始啟動階段的響應時間，而當系統狀態軌跡離滑模線s產0的距離越近時，則控制量又呈指數級地快速衰減，確保系統狀態軌跡平滑地進入對系統干擾具有良好魯棒性能的滑模面(即滑模線s產0附近)內運動；同時，應用前饋補償來快速補償逆變器輸出的d、q軸電流id、i,之間相互耦合的部分，實現id與ij'司的快速動態解耦。圖1為單級三相光伏并網系統拓樸結構和控制框圖。圖2為模糊滑模控制方法框圖。圖3(a)、(b)和(c)分別為模糊控制器的輸入量Si、;及輸出量Pi的隸屬度函數。圖4(a)為光照強度變化曲線，(b)為逆變器輸出的d軸電流id及其參考電流i、的變化曲線，(c)為逆變器輸出的q軸電流iq及其參考電流i'q的變化曲線，(d)為逆變器輸出的d軸電流的滑才莫s,的運動軌跡，(e)為光照強度為600W/i^時，逆變器輸出的d軸電流的滑模s,的運動軌跡。具體實施例方式本發明具體是通過以下技術方案實現1)檢測市電電網的A、B、C三相電壓信號，通過鎖相環PLL方法求出電網電壓矢量旋轉角度e,同時利用旋轉角度6和電網A、B、C三相電壓信號計算電網電壓的d、q軸直流分量ed、eq;2)檢測逆變器輸出端A、B、C三相電流信號，利用步驟(l)中的旋轉角度e進行dq旋轉矢量變換，得到同步旋轉dq軸坐標系下的直流電流成分id、i,;3)檢測光伏陣列輸出電壓Up,和電流Ipv,采用常用的最大功率點跟蹤MPPT方法一—擾動觀察法，求得當前環境條件下的光伏陣列最大功率點參考電壓IU,擾動觀察法的基本原理為周期性地給光伏陣列最大功率點參考電壓IU增加擾動，比較光伏陣列輸出功率Ppv與前一周期的輸出功率的大小，如果功率增加則在下一個周期以相同方向加護L動；否則，以相反方向加護L動；4)由步驟(3)得到的光伏陣列輸出電壓IU與由步驟(3)得到的Uf的差值經過比例積分PI調節器后得到逆變器輸出的d軸參考電流i'd,為使逆變器輸出電流與電網電壓同相位，設置逆變器輸出的q軸參考電流i>=0,再根據步驟(2)得到的電流L和ia,由式(1)得到逆變器輸出的d軸電流的滑模s,和q軸電流的滑模s2，式(1)中c,和C2分別為逆變器輸出的d、q軸電流的滑模的積分系數，t為時間；<*。，*(1)s2=(-z《+c2j。o.:-5)令i=l、2,將步驟(4)得到的s/和Si的導數;作為第一模糊控制器的輸入，依次經過模糊化、模糊推理和反模糊化后，得到第一模糊控制器的輸出量p,，將步驟(4)得到的32和32的導數/2作為第二模糊控制器的輸入，依次經過模糊化、模糊推理和反模糊化后，得到第二模糊控制器的輸出量p2，其中Si、^和Pi的模糊集均取為7個，表示為(NB-負大，NM-負中，NS-負小，ZE二零，PS-正小，PM=正中，PB-正大},第一模糊控制器所采用的49條模糊規則和第二模糊控制器所采用的49條模糊規則均為下表所示<table>tableseeoriginaldocumentpage8</column></row><table>49條模糊規則的總的制定原則為盡量減小到達滑模線s,O時系統的抖動，具體為根據滑模Si和它的導數s,.來決定模糊控制器的輸出量Pi,如其中一條規則為如果"s嚴NB，;.=NB",貝'j"Pi=NB"。當s嚴O日于，貝'Ji^嚴id且i—產U,即實現了無靜差跟蹤；當S^0時，模糊控制將有效弱化滑模線Si=0附近的抖振，盡可能使滑模Si在滑模線Si=0附近的最小范圍內滑動；6)根據步驟(1)、(2)、(4)和(5)得到的ed、eq、id、U、i'd、i\、Pi和p2，其中，i'q=0,由式(2)求得逆變器輸出的d軸參考電壓u'd和q軸參考電壓u'q,式(2)中丄和/分別為逆變器輸出側電抗器的電感和電阻，ki和k2分別為逆變器輸出d、q軸電流的滑模的指數衰減系數，k。為前饋補償系數；式(2)中kiS為呈指數規律變化的控制分量，其原理為當系統狀態軌跡離滑模線s，O的距離越遠時，控制量呈指數級增加，極大地縮短系統初始啟動階段的響應時間，而當系統狀態軌跡離滑模線s嚴O的距離越近時，則控制量又呈指數級衰減，確保系統狀態軌跡平滑地進入對系統干擾具有良好魯棒性能的滑模面(即滑模線s產O附近)內運動，ki越大則衰減得越快，ki的大小要根據系統性能要求和系統所能提供的最大控制量來綜合決定；Pi為對系統模型不確定部分(如外界干擾和內部參數攝動)進行估計的控制分量，一旦Si進入滑模面，模糊控制則利用自身的魯棒性來有效弱化系統存在的抖振問題，柔化滑模控制器的輸出；k。i'd為用于對系統進行前饋補償的控制分量，其作用是快速補償逆變器輸出的d、q軸電流id、i,之間相互耦合的部分，實現丄與ij'司的快速動態解耦；":=%+&+ci"《一"+Vi+A、*,(2)w=++%+c2w-)+&2s2+_p27)利用步驟(1)得到的旋轉角度6將步驟(6)得到的u'd和u',進行派克Park逆變換，得到二相靜止坐標系下的u'。和u、，然后采用空間矢量脈寬調制SVPM方法，經數字信號處理器DSP處理得到6路脈寬調制PWM脈沖。下面參照附圖并結合Matlab/Siraulink&Simpowersystems對lOkW單級三相光伏并網系統的仿真實例對本發明作進一步的詳細描述。但是本發明不限于所給出的例子。系統拓樸結構及控制框圖如圖1所示，此例所采用的1OkW光伏陣列標準環境條件(光照強度R4kW/m2,環境溫度T-25。C)下參數為最大功率點電壓U,-390V,最大功率點電流Iax=26A，開路電壓U。^506V，短路電流Is,30A,系統電路參數為電容器電容C-O.012F,電抗器電感L-O.018H,電抗器電阻R-O.08Q,仿真步長Ts-50yS。電容器兩端的初始電壓，即光伏陣列輸出電壓Upv的初始值為319.OV(在光照強度為100W/i^時的最大功率點處)，光伏陣列最大功率點參考電壓lLf初始值取為319.IV，光伏陣列輸出電壓Upv和電流Ipv的采樣周期均為2.5ms。由最大功率點跟蹤MPPT方法，如擾動觀察法，得到當前采樣時刻的光伏陣列最大功率點參考電壓IU后，再通過由電壓PI控制器和模糊滑模控制器所組成的雙閉環控制系統來實現光伏陣列輸出電壓U。v對IU的快速準確的跟蹤。電壓比例積分PI調節器的參數分別為kp=10,k產900;模糊滑模控制器參數k產k產l.5,Cl=c2=1000;前饋補償系數K1。模糊滑模控制方法框圖如圖2所示，模糊滑模控制器中的模糊控制器的兩個輸入量分別為滑模Si和Si的導數s,.,輸出量為Si、和Pi均采用7個模糊子集的三角形隸屬度函數，分別如圖3(a)、(b)、(c)所示，定義模糊集合為{NB-負大，NM=負中，NS=負小，ZE-零，PS二正小，PM=正中，PB-正大}。Si、&和Pi的量化因子均取為1,論域分別為[-3,3]，[-5000，5000]和[-2,2]。首先，Si和s,.分別通過如圖3(a)、(b)所示的三角形隸屬度函數得到相應的模糊量，然后，按本發明模糊規則表所示的49條模糊規則運算得到模糊控制器的輸出模糊量，最后，根據圖3(c)的三角形隸屬度函數，采用重心法將模糊量反模糊化，得到精確的模糊控制器的輸出量Pi。采用本發明方法的仿真效果如圖4所示，由圖可見1)魯才奉性強。由圖4(a)和(d)可見，0.5s時光照強度由300W/i^突變至600W/r^時，逆變器輸出的d軸電流的滑模s,幾乎沒有任何變化；由圖4(b)和(c)可見，逆變器輸出的d軸電流L從0.24標么值(P.U.)經過約0.05s平穩到達0.48標么值，逆變器輸出的q軸電流iq仍然為O標么值，沒有變化；2)穩定性好。由圖4(a)和(b)可見，0.5s時光照強度由300W/m2突變至600W/m2時，逆變器輸出的d軸電流"從0.24標么值經過約0.05s就無靜差，無超調的逸到其參考電流i、的穩態值0.48標么值；由圖4(e)可見，在光照強度600W/m'時的穩態情況下，逆變器輸出的d軸電流的滑模s,的抖振范圍僅為[-0.03,0.05]，可見采用模糊控制有效弱化了滑模控制所特有的抖振現象，柔化了滑模控制器的控制量；3)動態響應速度快。由圖4(a)和(d)可見，從系統初始狀態到光照強度300W/i^時的系統穩定狀態，本發明所提出的模糊滑模控制方法的滑模Si的最大值僅為5左右，且只經過約0.12s就平滑地進入滑模面；由圖4(a)和(b)可見，0.5s時光照強度由300W/i^突變至600W/i^時，逆變器輸出的d軸電流id從0.24標么值經過約0.05s就平穩快速地增加到其參考電流i'a的穩態值0.48標么值，而由圖4(c)可見，逆變器輸出的q軸電流i,不論外界環境條件的變化一直穩定地跟蹤其參考電流i'q=0，因此，有效實現了逆變器輸出的d、q軸電流ia與ij司的快速動態解耦。權利要求1、一種單級三相光伏并網系統的模糊滑模控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟1)檢測市電電網的A、B、C三相電壓信號，通過鎖相環PLL方法求出電網電壓矢量旋轉角度θ，同時利用旋轉角度θ和電網A、B、C三相電壓信號計算電網電壓的d、q軸直流分量ed、eq；2)檢測逆變器輸出端A、B、C三相電流信號，利用步驟(1)中的旋轉角度θ進行dq旋轉矢量變換，得到同步旋轉dq軸坐標系下的直流電流成分id、iq；3)檢測光伏陣列輸出電壓Upv和電流Ipv，采用常用的最大功率點跟蹤MPPT方法--擾動觀察法，求得當前環境條件下的光伏陣列最大功率點參考電壓Uref；4)由步驟(3)得到的光伏陣列輸出電壓Upv與由步驟(3)得到的Uref的差值經過比例積分PI調節器后得到逆變器輸出的d軸參考電流i*d，為使逆變器輸出電流與電網電壓同相位，設置逆變器輸出的q軸參考電流i*q＝0，再根據步驟(2)得到的電流id和iq，由式(1)得到逆變器輸出的d軸電流的滑模s1和q軸電流的滑模s2，式(1)中c1和c2分別為逆變器輸出的d、q軸電流的滑模的積分系數，t為時間；<mathsid="math0001"num="0001"><math><![CDATA[<mrow><mfencedopen='{'close=''><mtable><mtr><mtd><msub><mi>s</mi><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><msubsup><mi>i</mi><mi>d</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>i</mi><mi>d</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>c</mi><mn>1</mn></msub><msubsup><mo>∫</mo><mn>0</mn><mi>t</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><msubsup><mi>i</mi><mi>d</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>i</mi><mi>d</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mi>dt</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>s</mi><mn>2</mn></msub><mo>=</mo><msubsup><mi>i</mi><mi>q</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>i</mi><mi>q</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>c</mi><mn>2</mn></msub><msubsup><mo>∫</mo><mn>0</mn><mi>t</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><msubsup><mi>i</mi><mi>q</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>i</mi><mi>q</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mi>dt</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>1</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>5)令i＝1、2，將步驟(4)得到的s1和s1的導數id="icf0002"file="A2009100320140002C2.tif"wi="2"he="6"top="165"left="118"img-content="drawing"img-format="tif"orientation="portrait"inline="yes"/>作為第一模糊控制器的輸入，依次經過模糊化、模糊推理和反模糊化后，得到第一模糊控制器的輸出量p1，將步驟(4)得到的s2和s2的導數id="icf0003"file="A2009100320140002C3.tif"wi="2"he="6"top="180"left="84"img-content="drawing"img-format="tif"orientation="portrait"inline="yes"/>作為第二模糊控制器的輸入，依次經過模糊化、模糊推理和反模糊化后，得到第二模糊控制器的輸出量p2，其中si、id="icf0004"file="A2009100320140002C4.tif"wi="2"he="6"top="188"left="159"img-content="drawing"img-format="tif"orientation="portrait"inline="yes"/>和pi的模糊集均取為7個，表示為{NB＝負大，NM＝負中，NS＝負小，ZE＝零，PS＝正小，PM＝正中，PB＝正大}，第一模糊控制器所采用的49條模糊規則和第二模糊控制器所采用的49條模糊規則均為表1所示表1<tablesid="tabl0001"num="0001"></tables>6)根據步驟(1)、(2)、(4)和(5)得到的ed、eq、id、iq、i*d、i*q、p1和p2，其中，i*q＝0，由式(2)求得逆變器輸出的d軸參考電壓u*d和q軸參考電壓u*q，式(2)中L和R分別為逆變器輸出側電抗器的電感和電阻，k1和k2分別為逆變器輸出d、q軸電流的滑模的指數衰減系數，kc為前饋補償系數；<mathsid="math0002"num="0002"><math><![CDATA[<mrow><mfencedopen='{'close=''><mtable><mtr><mtd><msubsup><mi>u</mi><mi>d</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>=</mo><msub><mi>Ri</mi><mi>d</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>e</mi><mi>d</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>c</mi><mn>1</mn></msub><mi>L</mi><mrow><mo>(</mo><msubsup><mi>i</mi><mi>d</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>i</mi><mi>d</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>k</mi><mn>1</mn></msub><msub><mi>s</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><msub><mi>p</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msubsup><mi>u</mi><mi>q</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>=</mo><msub><mi>k</mi><mi>c</mi></msub><msubsup><mi>i</mi><mi>d</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>+</mo><msub><mi>Ri</mi><mi>q</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>e</mi><mi>q</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>c</mi><mn>2</mn></msub><mi>L</mi><mrow><mo>(</mo><msubsup><mi>i</mi><mi>q</mi><mo>*</mo></msubsup><mo>-</mo><msub><mi>i</mi><mi>q</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>k</mi><mn>2</mn></msub><msub><mi>s</mi><mn>2</mn></msub><mo>+</mo><msub><mi>p</mi><mn>2</mn></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>-</mo><mo>-</mo><mo>-</mo><mrow><mo>(</mo><mn>2</mn><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math></maths>7)利用步驟(1)得到的旋轉角度θ將步驟(6)得到的u*d和u*q進行派克Park逆變換，得到二相靜止坐標系下的u*α和u*β，然后采用空間矢量脈寬調制SVPWM方法，經數字信號處理器DSP處理得到6路脈寬調制PWM脈沖。全文摘要一種光伏并網系統控制技術應用領域的單級三相光伏并網系統的模糊滑模控制方法，該方法具有魯棒性強、穩定性好和動態響應速度快的優點，具體為首先通過引入前饋補償，快速補償逆變器輸出的d、q軸電流i<sub>d</sub>、i<sub>q</sub>之間相互耦合的部分，實現i<sub>d</sub>與i<sub>q</sub>間的快速動態解耦；接著，通過對積分型滑模控制器引入指數趨近律控制，來提高滑模控制系統的動態性能，加快系統初始啟動階段的響應速度，確保系統狀態軌跡在盡可能短的時間內，快速平滑地進入對系統干擾具有良好魯棒性能的滑模面內運動；最后，引入模糊控制來弱化一般滑模控制在滑模面內存在的抖振現象，柔化滑模控制器的輸出，提高系統的穩態性能。文檔編號H02J3/38GK101604848SQ20091003201公開日2009年12月16日申請日期2009年7月7日優先權日2009年7月7日發明者劉慶全,周杏鵬,費樹岷,飛鄭申請人:東南大學