旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)、輸送裝置和驅(qū)動裝置的制作方法

專利名稱：旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)、輸送裝置和驅(qū)動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)、使用所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸送裝置以及驅(qū)動裝置。
背景技術(shù)：
目前，在各技術(shù)領(lǐng)域中廣泛使用一種減速機構(gòu)，所述減速機構(gòu)使用了行星齒輪。例如，專利文獻1 (日本專利公開公報特開2002-349643號(第0(^6、0027段、圖 1))中記載有一種減速機構(gòu)，所述減速機構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)的太陽齒輪、在自轉(zhuǎn)的同時又繞太陽齒輪的周圍公轉(zhuǎn)的行星齒輪、將行星齒輪的公轉(zhuǎn)改變成下一段的太陽齒輪的旋轉(zhuǎn)的行星齒輪架。所述減速機構(gòu)將太陽齒輪(包含輸入軸)、行星齒輪以及行星齒輪架(包含輸出軸)在軸方向上重合形成為3個階段，階段性地減速電動機的旋轉(zhuǎn)軸(輸入軸)的旋轉(zhuǎn)，并從輸出軸中取出。

發(fā)明內(nèi)容
要求高精度控制的精密器械等使用的減速機構(gòu)大多情況要求高減速比。然而，若要通過專利文獻1的減速機構(gòu)的結(jié)構(gòu)來獲得高速比，則必須將行星齒輪等在軸方向上重合形成為幾個階段。并且，若要不增加減速段數(shù)獲得高減速比，則直徑方向的寬度會變大，因此存在難以小型化的問題。鑒于以上問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可以以小減速段數(shù)獲得高減速比的小型化簡單的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)、使用所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸送裝置、驅(qū)動裝置。為達(dá)到所述目的，本發(fā)明的一實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)是一種具有第1段與第2段的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，包括第1旋轉(zhuǎn)體、第2旋轉(zhuǎn)體、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體以及多個行星旋轉(zhuǎn)體。所述第1旋轉(zhuǎn)體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設(shè)于所述第1段。所述第2外周部設(shè)于所述第2段。所述第2旋轉(zhuǎn)體具有第1內(nèi)周部與第2內(nèi)周部。所述第1內(nèi)周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內(nèi)周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)。所述各行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。本發(fā)明中，當(dāng)通過驅(qū)動源旋轉(zhuǎn)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體時，在第1內(nèi)周部上與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體相互鄰接的第2旋轉(zhuǎn)體在一旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)(例如，將此作為正旋轉(zhuǎn))。并且，在第1外周部上與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動體相互鄰接的第1旋轉(zhuǎn)體在與一旋轉(zhuǎn)方向相反的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)(例如，將此作為逆旋轉(zhuǎn))。
此時，多個行星旋轉(zhuǎn)體由于在第2段上鄰接于第1旋轉(zhuǎn)體的第2外周部以及第2 旋轉(zhuǎn)體的第2內(nèi)周部，因此多個行星旋轉(zhuǎn)體在自轉(zhuǎn)的同時又繞第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)(例如，將此作為正公轉(zhuǎn))。此時，由于第2內(nèi)周部以及第2外周部的各自的絕對旋轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生微小的差值，因此可以使行星旋轉(zhuǎn)體在第1旋轉(zhuǎn)體的周圍極其緩慢地公轉(zhuǎn)。由此，本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)可以獲得高減速比。并且，本發(fā)明中，由于可以以2段獲得高減速比，因此旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)容易小型化。本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置包括臂機構(gòu)與第1旋轉(zhuǎn)傳遞體。所述臂機構(gòu)具有載置輸送對象物的載置部，且可伸縮。所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)是具有第1段與第2段的第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，包括第1旋轉(zhuǎn)體、第2旋轉(zhuǎn)體、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體與輸出部。所述第1旋轉(zhuǎn)體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設(shè)于所述第1段。所述第2外周部設(shè)于所述第2段。所述第2旋轉(zhuǎn)體具有第1內(nèi)周部與第2內(nèi)周部。所述第1內(nèi)周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內(nèi)周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)。所述各行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。所述輸出部將所述多個行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)運動輸出至所述臂機構(gòu)以使所述臂機構(gòu)伸縮。本發(fā)明中，由于可以通過具有高減速比的第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)使臂機構(gòu)伸縮，因此可以高精度控制臂機構(gòu)的伸縮動作。本發(fā)明的一個實施方式涉及的驅(qū)動裝置包括旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)與被驅(qū)動部。所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)是具有第1段與第2段的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，包括第1旋轉(zhuǎn)體、第2 旋轉(zhuǎn)體、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體、多個行星旋轉(zhuǎn)體。所述第1旋轉(zhuǎn)體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設(shè)于所述第1段。所述第2外周部設(shè)于所述第2段。所述第2旋轉(zhuǎn)體具有第1內(nèi)周部與第2內(nèi)周部。所述第1內(nèi)周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內(nèi)周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)。所述各行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。所述被驅(qū)動部通過由所述各行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸出來驅(qū)動。
綜上所述，通過本發(fā)明，可以提供一種可以以小減速段數(shù)獲得高減速比的小型化容易的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)、使用所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸送裝置、驅(qū)動裝置。


圖1為表示本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖；圖2為用于說明本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的動作的圖；圖3為表示本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)具有的各旋轉(zhuǎn)體的半徑 (內(nèi)徑或外徑)的實例示意圖；圖4為表示另一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖；圖5為表示另一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)具有的各齒輪的節(jié)圓半徑以及齒數(shù)的組合的實例示意圖；圖6為本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置的俯視圖；圖7為本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置的剖視圖，是從側(cè)面觀看輸送裝置的圖；圖8為上部驅(qū)動機構(gòu)的剖視圖，是從側(cè)面觀看上部驅(qū)動機構(gòu)的圖；圖9為表示比較例涉及的輸送裝置的立體圖；圖10為表示另一個實施方式涉及的輸送裝置的剖視圖，是從側(cè)面觀看輸送裝置的圖；圖11為表示本發(fā)明的一個實施方式涉及的驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。附圖標(biāo)記說明1···內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體2...外側(cè)旋轉(zhuǎn)體3...第1行星旋轉(zhuǎn)體4. · ·第2行星旋轉(zhuǎn)體5...驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體6...旋轉(zhuǎn)體8、49···貫通口9、60···中空部10、20· · ·旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)11、68、69· · ·輸出板16...電動機21...太陽齒輪22...環(huán)形齒輪23. · ·第1行星齒輪24. · ·第2行星齒輪25...驅(qū)動齒輪26···齒輪30...臂機構(gòu)37. 載置臺
40...上部驅(qū)動機構(gòu)41...上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)42···上部電動機43,53...線纜44...輸出軸50...下部驅(qū)動機構(gòu)51...下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)52...下部電動機61. · ·內(nèi)軸62 外軸100、2OO. ··輸送裝置150...驅(qū)動裝置151...驅(qū)動源152...被驅(qū)動部
具體實施例方式本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)是一種具有第1段與第2段的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，包括第1旋轉(zhuǎn)體、第2旋轉(zhuǎn)體、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體與多個行星旋轉(zhuǎn)體。所述第1旋轉(zhuǎn)體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設(shè)于所述第1段。所述第2外周部設(shè)于所述第2段。所述第2旋轉(zhuǎn)體具有第1內(nèi)周部與第2內(nèi)周部。所述第1內(nèi)周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內(nèi)周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部及所述第1內(nèi)周部相互鄰接， 并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)。所述各行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。本發(fā)明中，如果驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體由驅(qū)動源旋轉(zhuǎn)時，則在第1內(nèi)周部上與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體鄰接的第2旋轉(zhuǎn)體在一個旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。并且，在第1外周部上與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體鄰接的第1 旋轉(zhuǎn)體在與一個旋轉(zhuǎn)方向相反的旋轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。此時，多個行星旋轉(zhuǎn)體由于在第2段上與第1旋轉(zhuǎn)體的第2外周部以及第2旋轉(zhuǎn)體的第2內(nèi)周部相互鄰接，因此多個行星旋轉(zhuǎn)體在自轉(zhuǎn)的同時又繞第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。 此時，由于第2內(nèi)周部及第2外周部的各絕對旋轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生微小的差值，因此可以使行星旋轉(zhuǎn)體在第1旋轉(zhuǎn)體的周圍極其緩慢地公轉(zhuǎn)。由此，本發(fā)明的一個實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)可以獲得高減速比。并且，本發(fā)明中，由于可以以2段獲得高減速比，因此旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)容易小型化。在所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)中，所述第1旋轉(zhuǎn)體還可以具有上面、底面和貫通所述上面及所述底面的貫通口。
本發(fā)明中，通過在所述第2旋轉(zhuǎn)體上設(shè)置貫通口，例如作為通過線纜等配線或冷水管等的孔，可以用于各種用途。在所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)中，所述第1旋轉(zhuǎn)體、所述第2旋轉(zhuǎn)體、所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體以及所述各行星旋轉(zhuǎn)體也可以由齒輪形成。本發(fā)明的一個實施方式涉及的輸送裝置包括臂機構(gòu)與第1旋轉(zhuǎn)傳遞體。所述臂機構(gòu)具有載置輸送對象物的載置部，并可伸縮。所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)是一種具有第1段與第2段的第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，具有第 1旋轉(zhuǎn)體、第2旋轉(zhuǎn)體、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體和輸出部。所述第1旋轉(zhuǎn)體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設(shè)于所述第1段。所述第2外周部設(shè)于所述第2段。所述第2旋轉(zhuǎn)體具有第1內(nèi)周部與第2內(nèi)周部。所述第1內(nèi)周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內(nèi)周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部及所述第1內(nèi)周部相互鄰接， 并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)。所述各行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。所述輸出部將所述多個行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)運動輸出至所述臂機構(gòu)以使所述臂機構(gòu)伸縮。本發(fā)明中，由于可以通過具有高減速比的第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)使臂機構(gòu)伸縮，因此可以高精度控制臂機構(gòu)的伸縮動作。所述輸送裝置還可以包括第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)。所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)是一種具有第1段與第2段的第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，具有第 1旋轉(zhuǎn)體、第2旋轉(zhuǎn)體、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體與多個行星旋轉(zhuǎn)體。所述第1旋轉(zhuǎn)體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設(shè)于所述第1段。所述第2外周部設(shè)于所述第2段。所述第2旋轉(zhuǎn)體具有第1內(nèi)周部與第2內(nèi)周部。所述第1內(nèi)周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內(nèi)周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部及所述第1內(nèi)周部相互鄰接， 并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)。所述各行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。所述輸出部將所述多個行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)運動輸出至所述臂機構(gòu)以使所述臂機構(gòu)旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明中，由于可以通過具有高減速比的第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)使臂機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，因此可以高精度控制臂機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動作。
所述輸送裝置還可以包括內(nèi)軸與外軸。所述內(nèi)軸可旋轉(zhuǎn)，將所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述輸出部的旋轉(zhuǎn)運動傳遞至所述臂機構(gòu)。所述外軸可旋轉(zhuǎn)，在所述內(nèi)軸的外側(cè)與所述內(nèi)軸同軸配置，并將所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述輸出部的旋轉(zhuǎn)運動傳遞至所述臂機構(gòu)。在所述輸送裝置中，所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)也可以在所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的同心軸上配置于所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的上方。此時，所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述第2旋轉(zhuǎn)體還可以具有上面、底面和貫通所述上面及底面的貫通口。并且，此時，所述內(nèi)軸也可以經(jīng)由所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述貫通口與所述臂機構(gòu)及所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸出部聯(lián)接。本發(fā)明中，在旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)時，第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)及第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)將通過設(shè)于各旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)上的驅(qū)動源在同一方向以同一速度旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明中，由于內(nèi)軸被構(gòu)成為貫通第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的貫通口，因此即使在旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)時，第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)及第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的各自的驅(qū)動源的空間位置也不變。因此，在旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)時，可以防止連接于驅(qū)動源的線纜纏繞在輸送裝置的周圍。從而，可以360°無限制地旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)。在所述輸送裝置中，所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)也可以在所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞結(jié)構(gòu)的同心軸上配置于所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的下方。此時，所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述第2旋轉(zhuǎn)體還可以具有上面、底面和貫通所述上面及底面的貫通口。所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的貫通口例如被用作通過連接于第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的驅(qū)動源的線纜的孔。本發(fā)明中，在旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)時，通過第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)，第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)也與臂機構(gòu)一起旋轉(zhuǎn)。此時，第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的驅(qū)動源也旋轉(zhuǎn)。然而，由于貫通口被用作通過連接于第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的驅(qū)動源的線纜的孔，因此既不需要將線纜事先纏繞成盤繞狀，也不會發(fā)生線纜重復(fù)彎曲位移。并且，還可以防止線纜纏繞在輸送裝置的周圍。本發(fā)明的一個實施方式涉及的驅(qū)動裝置包括旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)與被驅(qū)動部。所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)是一種具有第1段與第2段的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，具有第1旋轉(zhuǎn)體、 第2旋轉(zhuǎn)體、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體與多個行星旋轉(zhuǎn)體。所述第1旋轉(zhuǎn)體具有第1外周部與第2外周部。所述第1外周部設(shè)于所述第1段。所述第2外周部設(shè)于所述第2段。所述第2旋轉(zhuǎn)體具有第1內(nèi)周部與第2內(nèi)周部。所述第1內(nèi)周部在所述第1段上與所述第1外周部相對。所述第2內(nèi)周部在所述第2段上與所述第2外周部相對。所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)。所述各行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。所述被驅(qū)動部通過由所述各行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸出來驅(qū)動。以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式進行說明。(第1實施方式)圖1為表示本發(fā)明的第1實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖。圖I(A)為一部分?jǐn)嗔训男D(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的俯視圖，圖I(B)為圖I(A)所示的F-F’線的剖視圖，是從側(cè)面觀看旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖。圖I(C)為圖I(B)所示的G-G’線的剖視圖，是從上方觀看旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖。圖I(A)中，圖I(A)所示的E-E’的左邊省略圖示輸出板。如這些圖所示，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10是一種2段式旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，由輸入端(下段)10A(參照圖1(C))、輸出端(上段)10B(參照圖1(A))形成。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10在旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的中心部，沿軸0-0’形成有中空部9。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10具有形成旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的內(nèi)側(cè)的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體(第1旋轉(zhuǎn)體)1、 形成旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的外側(cè)的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體(第2旋轉(zhuǎn)體)2。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10配置于內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1與外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2之間，具有與這些旋轉(zhuǎn)體相互鄰接的第1行星旋轉(zhuǎn)體3、第2行星旋轉(zhuǎn)體4、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5以及旋轉(zhuǎn)體6。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10具有輸出行星旋轉(zhuǎn)體3、4的公轉(zhuǎn)的輸出板11。內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉(zhuǎn)。內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1形成有輸入端IOA 和輸出端10B，且輸入端IOA和輸出端IOB的直徑不同。內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1上以貫通上面以及底面的中央的方式形成有貫通口 8。內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1在輸入端IOA(下段)具有第1外周面la， 在輸出端IOB(上段)具有第2外周面lb。在以后的說明中，將輸入端上的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外半徑作為R11,將輸出端IOB上的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外半徑作為R12進行說明。外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1同軸配置，與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1 一樣，可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉(zhuǎn)。與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1 一樣，外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2也形成有輸入端IOA和輸出端10B， 且輸入端IOA和輸出端IOB的直徑不同。外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2具有在輸入端IOA(下段)上與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外周面Ia相對的第1內(nèi)周面2a、在輸出端IOB (上端)上與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的第2外周面Ib相對的第2內(nèi)周面2b。在以下說明中，將輸入端IOA上的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的內(nèi)半徑作為R21，將輸出端IOB上的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的內(nèi)半徑作為Ii22進行說明。驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5為圓柱形狀，配置在輸入端10A，與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外周面Ia及外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的內(nèi)周面加相互鄰接。驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5經(jīng)由電動機的輸出軸15與電動機16連接。 以下，將驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5的半徑作為Iiin進行說明。在旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的輸入端IOA中，在隔著內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5相對的位置上配置有旋轉(zhuǎn)體6。所述旋轉(zhuǎn)體6為圓柱形狀，具有與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體的半徑Iiin實質(zhì)上相同的半徑。所述旋轉(zhuǎn)體6與所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5不同，通常不與電動機連接。但是，并不限定于此，所述旋轉(zhuǎn)體6也可以與電動機連接。此時，旋轉(zhuǎn)體6采用與由電動機驅(qū)動的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5的旋轉(zhuǎn)同步的方式旋轉(zhuǎn)。第1行星旋轉(zhuǎn)體3以及第2行星旋轉(zhuǎn)體4為圓柱形狀，配置在輸出端IOB上，分別與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的第2外周面Ib及外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的第2內(nèi)周面2b相互鄰接。第1行星旋轉(zhuǎn)體3與第2行星旋轉(zhuǎn)體4配置在隔著內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1并相對的位置上。第1行星旋轉(zhuǎn)體3 及第2行星旋轉(zhuǎn)體4上分別設(shè)有支軸12以及支軸13。在以下說明中，將第1行星旋轉(zhuǎn)體3 及第2行星旋轉(zhuǎn)體4的半徑作為民進行說明。
輸出板11由支軸12及支軸13支撐，可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉(zhuǎn)。輸出板 11中央設(shè)有開口 14。由所述開口 14與所述貫通口 8形成旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的中空部9。需要說明的是，設(shè)置在旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的中央的中空部9可以具有多種用途，例如作為通過線纜等配線或冷水管等的孔。[動作說明]接下來對旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的動作進行說明。圖2為用于說明旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的動作的圖。圖2㈧為用于說明輸入端IOA(下段)的動作的圖，圖2 (B)為用于說明輸出端(上段)的動作的圖。首先，參照圖2(A)，對輸入端的動作進行說明。如圖2(A)所示，當(dāng)通過電動機16逆時針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5時，在第1外周面Ia 上與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5相互鄰接的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1以軸0-0’為中心軸順時針旋轉(zhuǎn)(逆旋轉(zhuǎn))。另一方面，在第1內(nèi)周面加上與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5相互鄰接的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2以軸0-0’為中心軸逆時針旋轉(zhuǎn)(正旋轉(zhuǎn))。此時，配置在與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5相對的位置上的旋轉(zhuǎn)體6通過外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2及內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的旋轉(zhuǎn)，在固定位置逆時針旋轉(zhuǎn)。這里，考慮驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5逆時針旋轉(zhuǎn)一次的情況。當(dāng)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5逆時針旋轉(zhuǎn)一次時，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外周面Ia之間的接點C沿第1外周面Ia移動2 π Rin0由于輸入端IOA上的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外半徑為 R11,因此內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1逆時針旋轉(zhuǎn)以下算式(1)所示的角度θ 10θ 1 = 2n Rin/Rn. . . (1) ο同樣，當(dāng)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5逆時針旋轉(zhuǎn)一次時，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5與外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的外周面 Ia之間的接點D沿第1內(nèi)周面加移動2πΙ^η。由于輸入端IOA上的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的外半徑為I^21，因此外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2逆時針旋轉(zhuǎn)以下算式( 所示的角度θ2。θ 2 = 2 31 Rin/R21. . . (2) ο接下來參照圖2(B)，對輸出端IOB的動作進行說明。如圖2⑶所示，當(dāng)在輸入端IOA上內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1順時針旋轉(zhuǎn)時，在輸出端IOB上內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1也順時針旋轉(zhuǎn)(逆旋轉(zhuǎn))。同樣，當(dāng)在輸入端IOA上外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2逆時針旋轉(zhuǎn)時，在輸出端IOB上外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2也逆時針旋轉(zhuǎn)(正旋轉(zhuǎn))。通過內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的順時針旋轉(zhuǎn)(逆旋轉(zhuǎn))以及外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的逆時針旋轉(zhuǎn)(正旋轉(zhuǎn))，配置在第2外周面Ib與第2內(nèi)周面2b之間的行星旋轉(zhuǎn)體3、4開始自傳及公轉(zhuǎn)。此時，由于第2內(nèi)周面2b以及第2外周面Ib的各自的絕對旋轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生微小的差值，因此可以使行星旋轉(zhuǎn)體3、4在內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的周圍極其緩慢地公轉(zhuǎn)。在此，考慮驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5逆時針旋轉(zhuǎn)一次的情況。當(dāng)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5逆時針旋轉(zhuǎn)一次時，由于在輸入端IOA上內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1順時針旋轉(zhuǎn)角度θ ”因此在輸出端IOB上內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1也順時針旋轉(zhuǎn)角度θ1()同樣，當(dāng)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體 5逆時針旋轉(zhuǎn)一次時，由于在輸入端IOA上外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2逆時針旋轉(zhuǎn)角度θ 2，因此在輸出端IOB上外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2也逆時針旋轉(zhuǎn)角度θ2。當(dāng)內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1順時針旋轉(zhuǎn)θ工時，內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的第2外周面Ib與第1行星旋轉(zhuǎn)體3之間的接點A移動至圖2(B)所示的Al位置。由于輸出端IOB上的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外半徑為隊2，因此圓弧AA1用以下算式(3)來表示。
AA1 = R12 · Q1... (3)。同樣，當(dāng)外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2逆時針旋轉(zhuǎn)θ 2時，外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的第2內(nèi)周面2b與第1行星旋轉(zhuǎn)體3之間接點B移動至B2的位置。由于輸出端IOB上的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)半徑為&2， 因此圓弧拙2用以下算式(4)來表示。BB2 = R22 ‘ Q2... (4)。此時，第1行星旋轉(zhuǎn)體3的中心O3繞點0逆時針旋轉(zhuǎn)角度θ，中心O3移動至03’。 另外，將此時的第1行星旋轉(zhuǎn)體3與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的第2外周面Ib之間的接點作為Α’，將第1行星旋轉(zhuǎn)體3與外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的第2內(nèi)周面2b之間的接點作為B’。此時，圓弧A’ A1 (第1行星旋轉(zhuǎn)體3與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的接點的相對移動距離)用以下算式( 來表示，圓弧B’ B2 (第1行星旋轉(zhuǎn)體3與外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的接點的相對移動距離)用以下算式(6)來表示)。A，A1 = R12 · θ ^R12 · θ ... (5)B，B2 = R22 ‘ θ 2-R22 · θ …(6)。在此，為了使第1行星旋轉(zhuǎn)體3在內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1與外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2之間不滑動地旋轉(zhuǎn)，需要圓弧A’ A1 =圓弧B’ B2的條件，因此以下算式(7)成立。R12 · θ ^R12 · θ = R22 . θ 2-R22 · θ …(7)。當(dāng)針對θ整理所述算式(7)時，用以下算式⑶來表示。θ = (R22 . θ 2-R12 . 0^/(1^+1^)...(8)0當(dāng)在該算式(8)中代入所述算式(1)以及算式O)時，角度θ通過以下算式(9)
來表不。θ = 2 31 Rin (R22/R21-R12/Rn) / (R22+R12) …(9)。即，當(dāng)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5逆時針旋轉(zhuǎn)一次時，第1行星旋轉(zhuǎn)體的中心O3繞點0的周圍逆時針旋轉(zhuǎn)所述算式(9)所示的角度θ。此時，第1行星旋轉(zhuǎn)體3沿內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的第2外周面lb，繞內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的周圍公轉(zhuǎn)角度θ。需要說明的是，配置在與第1行星旋轉(zhuǎn)體相對的位置上的第2行星旋轉(zhuǎn)體4也與第1行星旋轉(zhuǎn)體一樣，沿內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的第2外周面 lb，繞內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的周圍公轉(zhuǎn)角度θ。如上所述，第1行星旋轉(zhuǎn)體3及第2行星旋轉(zhuǎn)體4上分別設(shè)有支軸12、13，通過所述支軸12、13，可旋轉(zhuǎn)地支撐輸出板11。因此，當(dāng)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5逆時針旋轉(zhuǎn)一次時，輸出板 11將以軸0-0’為旋轉(zhuǎn)軸逆時針旋轉(zhuǎn)角度θ。根據(jù)以上內(nèi)容，本實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的減速比通過以下算式(10)
來表不。(減速比)=θ/2 31 = Rin(R22/R21-R12/Rn)/(R22+R12). · · (10)。圖3為表示所述各旋轉(zhuǎn)體1-5的半徑(內(nèi)徑或外徑)的一個例子的示意表。在圖3所示的例子中，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5的半徑Rin為5mm(Rin = 5mm)，輸入端IOA上的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外半徑R11為δΟπιπιΟ^ = 50mm)，輸出端IOB上的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1的外半徑 R12為40_(R12 = 40謹(jǐn))。另外，輸入端IOA上的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的內(nèi)半徑R21為60謹(jǐn)(1 21 = 60mm)，輸出端IOB上的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2的內(nèi)徑Ii22為50mm(R22 = 50mm)，第1行星旋轉(zhuǎn)體3以及第2行星旋轉(zhuǎn)體4的半徑R3為5mm (R3 = 5mm)。此時，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的減速比為1Λ40。需要說明的是，內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)體1的外半徑或外側(cè)旋轉(zhuǎn)體的內(nèi)半徑等的值理所當(dāng)然也可以取其他值。如上所述，本實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10可以容易地實現(xiàn)等于或大于1/100 的高減速比。并且，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10由于可以以2段取得高減速比，因此可以容易地實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的小型化、薄型化。進一步，由于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5的旋轉(zhuǎn)軸、即輸入軸從旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的中心軸(軸 0-0’ )偏移，因此可以在旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的中央形成中空部9，并將中空部9用于各種用途。如上所述，中空部9例如被用作通過線纜等配線或冷水管等的孔。(第2實施方式)接下來針對本發(fā)明的第2實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)進行說明。需要說明的是，在第2實施方式的說明中，具有與所述第1實施方式相同結(jié)構(gòu)、功能的部件用相同的符號表示，不再重復(fù)解釋或者簡化解釋這些結(jié)構(gòu)元件。圖4為表示第2實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖。圖4(A)為一部分?jǐn)嗔训男D(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的俯視圖。圖4(B)為圖4(A)所示的F-F’線的剖視圖，從側(cè)面觀看旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖。圖4(C)為圖4(B)所示的G-G’線的剖視圖，從上方觀看旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的示意圖。圖4(A)中，圖4㈧所示的E-E’的左邊省略圖示輸出板。在第2實施方式中，由于在所述第1實施方式中所說明的各旋轉(zhuǎn)體1-6由齒輪(齒輪)形成這一點上與第1實施方式不同，因此以此點為重點進行說明。如圖4所示，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)20具有配置于旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)20的內(nèi)側(cè)，并以軸0_0’為中心可旋轉(zhuǎn)的太陽齒輪21和與太陽齒輪21同軸配置并在太陽齒輪21的外側(cè)可旋轉(zhuǎn)的環(huán)形齒輪22。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)20的輸入端20A(下段)上配置有連接于電動機的驅(qū)動齒輪25 和設(shè)置在與驅(qū)動齒輪25相對的位置上的齒輪26。并且，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)20的輸出端20B (上段)上配置有在自傳的同時又繞太陽齒輪21的周圍公轉(zhuǎn)的第1行星齒輪23及第2行星齒輪對。太陽齒輪21與第1實施方式中所述的內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體1對應(yīng)，環(huán)形齒輪22與外側(cè)旋轉(zhuǎn)體2對應(yīng)，第1行星齒輪23及第2行星齒輪M與第1行星旋轉(zhuǎn)體3及第2行星旋轉(zhuǎn)體 4分別對應(yīng)。并且，驅(qū)動齒輪25與驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5、齒輪沈與旋轉(zhuǎn)體6 —一對應(yīng)。在第2實施方式的說明中，將輸入端20A上的太陽齒輪21的節(jié)圓半徑(外徑)作為R11,將輸出端20B上的太陽齒輪21的節(jié)圓半徑(外徑)作為R12進行說明。同樣，將輸入端20A上的環(huán)形齒輪22的節(jié)圓半徑(內(nèi)徑)作為R21，將輸出端20B上的環(huán)形齒輪22的節(jié)圓半徑(內(nèi)徑)作為I^22進行說明。并且，將驅(qū)動齒輪25的節(jié)圓半徑作為I in，將第1行星齒輪23及第2行星齒輪M的節(jié)圓半徑作為R3。圖5為表示所述各齒輪21-26的節(jié)圓半徑及齒數(shù)的組合的一個例子的示意表。需要說明的是，在圖5所示的例子中，模塊m(m =節(jié)圓直徑/齒數(shù)N)為0. 5。其中，在模塊m為0. 5時，所述各齒輪2 H6的節(jié)圓半徑R (R11、R12、R21、R22、Rin, R3) 與各齒輪21-26的齒數(shù)則1^12^21、^、1、隊)之間的關(guān)系通過以下算式(11)來表示。R = l/4N(Rn = l/4Nn、R12 = 1/4N12、R21 = 1/4N21、R22 = 1/4N22、Rin = l/4Nin、R3 =1/4N3). . . (11)。當(dāng)將算式(11)代入所述算式(10)中時，減速比用以下算式(12)來表示。(減速比)=Nin(N22/N21-N12/Nn)/(N22+N12)... (12) 0
在所述算式(12)中代入圖4所示的各齒輪21-26的齒數(shù)，可求出減速比。在圖5 所示的例子中，可知減速比為1Λ40。以上，對第2實施方式進行了簡單說明，但對于基本動作或取得的效果，由于與所述第1實施方式相同，因此省略說明。(輸送裝置的第1實施方式)接下來作為旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的利用方式的一個例子，對搭載有旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸送裝置進行說明。圖6為本實施方式涉及的輸送裝置的俯視圖，圖7為輸送裝置的剖視圖，是從側(cè)面觀看輸送裝置的圖。需要說明的是，在圖7中，省略臂機構(gòu)的圖示。如這些圖所示，本實施方式涉及的輸送裝置100包括臂機構(gòu)30、用于驅(qū)動臂機構(gòu) 30的基座部120?；?20包括用于使臂機構(gòu)30伸縮以及旋轉(zhuǎn)的上部驅(qū)動機構(gòu)40和下部驅(qū)動機構(gòu)50。其中，上部驅(qū)動機構(gòu)40具有上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41和將其驅(qū)動的上部電動機42。下部驅(qū)動機構(gòu)50具有下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51和將其驅(qū)動的下部電動機52。另外，基座部120包括將下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的旋轉(zhuǎn)傳遞至臂機構(gòu)30的可旋轉(zhuǎn)內(nèi)軸61和將上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的旋轉(zhuǎn)傳遞至臂機構(gòu)30的可在內(nèi)軸61的外側(cè)旋轉(zhuǎn)的外軸62。進一步，基座部120包括連接于外軸62的可旋轉(zhuǎn)地支撐臂機構(gòu)30的旋轉(zhuǎn)底座63、 經(jīng)由滾珠軸承81支撐外軸62的凸緣部71和支撐凸緣部71、上部驅(qū)動機構(gòu)40及下部驅(qū)動機構(gòu)50的支柱72。臂機構(gòu)30包括并行鏈接機構(gòu)36、設(shè)于并行鏈接機構(gòu)36的前端側(cè)的裝有載置臺的基部38和安裝于裝有載置臺的基部38上的載置臺37。其中，并行鏈接機構(gòu)36由第1鏈桿 31至第4鏈桿34和比這些鏈桿短的第5鏈桿35構(gòu)成。第1鏈桿31的一端部與從旋轉(zhuǎn)底座63的中央突出的內(nèi)軸61聯(lián)接，第1鏈桿31 的另一端部經(jīng)由第5鏈桿35與第4鏈桿34的一端部聯(lián)接。第2鏈桿32的一端部聯(lián)接于經(jīng)由滾珠軸承82可旋轉(zhuǎn)地安裝在旋轉(zhuǎn)底座63上的從動軸64。第2鏈桿32的另一端經(jīng)由第5鏈桿35聯(lián)接于第3鏈桿33。第3鏈桿33及第4鏈桿34的前端側(cè)設(shè)有裝有載置臺的基座部38。其中，所述裝有載置臺的基座部38上安裝有載置輸送對象物(未圖示)的載置臺37。在本實施方式中， 輸送對象物通常為半導(dǎo)體晶片基板例如用于顯示器的玻璃基板等。外軸62與旋轉(zhuǎn)底座63被固定，臂機構(gòu)30通過外軸62的旋轉(zhuǎn)，可與旋轉(zhuǎn)底座63 一起旋轉(zhuǎn)。并且，臂機構(gòu)30通過內(nèi)周61的旋轉(zhuǎn)可伸縮(彎曲)。載置臺37通過并行鏈接機構(gòu)36的伸縮，可向旋轉(zhuǎn)底座63的離心方向直線移動。上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41及下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51同軸配置，上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41配置于下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的上方(下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51配置于上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的下方)。上部電動機42及下部電動機52上分別設(shè)有用于供電等的線纜43、53。上部驅(qū)動機構(gòu)40及下部驅(qū)動機構(gòu)50固定于支柱72上，由此，在基座部120的內(nèi)部，上部驅(qū)動機構(gòu)40及下部驅(qū)動機構(gòu)50固定于指定位置。內(nèi)軸61經(jīng)由滾珠軸承83可旋轉(zhuǎn)地支撐在外軸62上。內(nèi)軸61的上端部從旋轉(zhuǎn)底座63中突出，并聯(lián)接于臂機構(gòu)30的第1鏈桿31。內(nèi)軸61的下端部經(jīng)聯(lián)軸器65聯(lián)接于下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的輸出板69。內(nèi)軸61經(jīng)由設(shè)于上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的中空部60 (參照圖8)，聯(lián)接臂機構(gòu)30和下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51。即，上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的中空部60被用作通過內(nèi)軸61的孔。如上所述，外周62的上部固定于旋轉(zhuǎn)底座63上，外軸62的下部聯(lián)接于旋轉(zhuǎn)板66。 旋轉(zhuǎn)板66是中央有開口的圓板狀部件，經(jīng)由支柱67聯(lián)接于上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的輸出板 68。圖8為上部驅(qū)動機構(gòu)40的剖視圖，是從側(cè)面觀看上部驅(qū)動機構(gòu)40的圖。需要說明的是，在圖8的說明中，具有與所述第2實施方式涉及的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)20 (由齒輪形成的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu))相同的功能以及結(jié)構(gòu)的部件用相同符號表示，以不同點為重點進行說明。上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41具有太陽齒輪21、環(huán)形齒輪22、第1行星齒輪23、第2行星齒輪M、驅(qū)動齒輪25、齒輪沈和輸出板68。上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41還具有第1行星齒輪23 及第2行星齒輪M和介于與輸出板68之間的可旋轉(zhuǎn)的輸出軸44。并且，上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41具有成為上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的基座的基座部件45、 固定于基座部件45并形成上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的側(cè)周部的側(cè)壁部件46和固定于側(cè)壁部件46并從上方按壓輸出軸44的壓板47。太陽齒輪21可以以軸0-0’為中心進行旋轉(zhuǎn)，太陽齒輪21的中央設(shè)為空心狀。在外周部中，太陽齒輪21在輸入端20A (下段)與驅(qū)動齒輪25及齒輪沈嚙合，在輸出端20B (上段)與第1行星齒輪23及第2行星齒輪M嚙合。在內(nèi)周部中，環(huán)形齒輪22與太陽齒輪21同軸配置，在輸入端20A與驅(qū)動齒輪25 以及齒輪26嚙合，在輸出端20B與第1行星齒輪23及第2行星齒輪M嚙合。配置于輸入端20A的驅(qū)動齒輪25經(jīng)由聯(lián)接部48固定于上部電動機42的輸出軸 15，將上部電動機42的旋轉(zhuǎn)運動輸入至上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41。上部電動機42固定于上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的基座部件45。在上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的輸入端20A中，齒輪沈經(jīng)由滾針軸承85，可旋轉(zhuǎn)地支撐在固定于基座部件45的軸75上，其中，所述齒輪沈配置在隔著太陽齒輪21并與驅(qū)動齒輪25相對的位置處。配置于上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的輸出端20B，繞太陽齒輪21的周圍公轉(zhuǎn)的第1行星齒輪23及第2行星齒輪M分別經(jīng)由滾針軸承86、87可旋轉(zhuǎn)地支撐在軸76、77上。可旋轉(zhuǎn)地支撐第1行星齒輪23及第2行星齒輪M的軸76、77固定于輸出軸44。 由此，輸出軸44在第1行星齒輪23及第2行星齒輪M繞太陽齒輪21的周圍公轉(zhuǎn)時，可以以軸0-0’為中心軸進行旋轉(zhuǎn)。輸出軸44的中央處以沿軸0-0’貫通上面及底面的方式形成有貫通口 49。輸出軸 44形成為其上部44a的外徑比下部44b的外徑長。輸出軸的下部44b的外周面與基座部件45之間設(shè)有第10形環(huán)88，輸出軸的上部 44a的外周面與壓板47之間設(shè)有第20形環(huán)89。通過這2個0形環(huán)88、89密封輸出軸44、 基座部件45、側(cè)壁部件46及壓板47周圍的空間。所述密封的空間內(nèi)注入有潤滑脂、油等潤滑劑。由此，可以平滑地進行所述各齒輪21-26的旋轉(zhuǎn)運動，還可以平滑地進行輸出軸 44對基座部件45或壓板47的旋轉(zhuǎn)運動。需要說明的是，在真空中使用傳遞裝置100時，可以使用真空用潤滑脂(例如，蘇威蘇萊克斯公司制造的YVAC1)作為潤滑劑。輸出板68固定于輸出軸44的上方，通過第1行星齒輪23以及第2行星齒輪24 的公轉(zhuǎn)，可與輸出軸44 一起以軸0-0’為中心軸進行旋轉(zhuǎn)。輸出板68的中央處形成有開口 14。由所述開口 14與輸出軸44的貫通口 49形成上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的中空部60。需要說明的是，對于下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的結(jié)構(gòu)，由于與上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的結(jié)構(gòu)一樣，因此省略詳細(xì)說明。對于下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51，具有與所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41相同的功能、結(jié)構(gòu)的部件，用相同的符號表示來說明。[動作說明]接下來對輸送裝置100的動作進行說明。首先，針對當(dāng)通過下部驅(qū)動機構(gòu)50的驅(qū)動來伸縮臂機構(gòu)30時的動作進行說明。當(dāng)驅(qū)動下部電動機52時，固定于電動機的輸出軸15的驅(qū)動齒輪25例如從上部看逆時針旋轉(zhuǎn)。當(dāng)驅(qū)動齒輪25逆時針旋轉(zhuǎn)時，與驅(qū)動齒輪25嚙合的太陽齒輪21順時針旋轉(zhuǎn)， 環(huán)形齒輪22逆時針旋轉(zhuǎn)。當(dāng)太陽齒輪21及環(huán)形齒輪22旋轉(zhuǎn)時，在輸入端20A上，與太陽齒輪21以及環(huán)形齒輪22嚙合的齒輪沈在固定位置逆時針旋轉(zhuǎn)。另一方面，在輸出端20B上，當(dāng)太陽齒輪21及環(huán)形齒輪22旋轉(zhuǎn)時，與這些齒輪21、 22嚙合的第1行星齒輪23及第2行星齒輪M在自傳的同時繞太陽齒輪21的周圍逆時針公轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)?行星齒輪23及第2行星齒輪M繞太陽齒輪21的周圍逆時針公轉(zhuǎn)時，經(jīng)由滾針軸承86、87及軸76、77，聯(lián)接于2個行星旋轉(zhuǎn)體23、24的輸出軸44逆時針旋轉(zhuǎn)。通過輸出軸44的逆時針旋轉(zhuǎn)，輸出板69及內(nèi)軸61逆時針旋轉(zhuǎn)，伸縮臂機構(gòu)30。此時，臂機構(gòu)30 的載置臺37通過并行環(huán)機構(gòu)36的伸縮，向旋轉(zhuǎn)基座63的離心方向直線移動。接下來對當(dāng)通過上部驅(qū)動機構(gòu)40的驅(qū)動來旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)30時的動作進行說明。當(dāng)驅(qū)動上部電動機42時，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪25、太陽齒輪21、環(huán)形齒輪22、齒輪沈、第 1行星齒輪23、第2行星齒輪M以及輸出軸44。當(dāng)旋轉(zhuǎn)輸出軸44時，旋轉(zhuǎn)輸出板68、支柱 67、旋轉(zhuǎn)板66、外軸62以及旋轉(zhuǎn)基座63，旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)30。需要說明的是，當(dāng)在內(nèi)周61固定的狀態(tài)下只旋轉(zhuǎn)外軸62時，臂機構(gòu)30 —邊旋轉(zhuǎn)一邊伸縮。因此，通過下部驅(qū)動機構(gòu)50使內(nèi)軸61與外軸62在同一方向以同一速度旋轉(zhuǎn)，以使得臂機構(gòu)30不伸縮。接下來以比較例涉及的輸送裝置300為例對連接于電動機的線纜的纏繞等問題點進行說明。圖9為表示比較例涉及的輸送裝置300的立體圖。如圖9所示，輸送裝置300包括具有多個鏈桿91-95及基板保持部96的臂機構(gòu) 90、使臂機構(gòu)90伸縮的第1電動機101、連接于第1電動機101的第1線纜、和聯(lián)接第1鏈桿91的基端部及第1電動機101的軸103。并且，輸送裝置300包括具有旋轉(zhuǎn)底座111且內(nèi)部搭載有第1電動機的輸送裝置主體110和設(shè)于輸送裝置主體110的第1齒輪112。輸送裝置300具有使輸送裝置主體110 及臂機構(gòu)90旋轉(zhuǎn)的第2電動機104、連接于第2電動機的第2線纜105、與第1齒輪112嚙合并設(shè)于第2電動機104的輸出軸106的第2齒輪107。在所述輸送裝置300中，當(dāng)驅(qū)動第1電動機101時，旋轉(zhuǎn)軸103并伸縮臂機構(gòu)90。 并且，當(dāng)驅(qū)動第2電動機104時，旋轉(zhuǎn)第2齒輪107及第1齒輪112，并旋轉(zhuǎn)輸送裝置主體 110及臂機構(gòu)90。
在驅(qū)動第2電動機104，旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)90時，由于輸送裝置主體110與臂機構(gòu)90 — 起旋轉(zhuǎn)，因此搭載于輸送裝置主體110內(nèi)的第1電動機101也同時旋轉(zhuǎn)。此時，連接于第1 電動機101的第1線纜102纏繞在輸送裝置300的周圍。其結(jié)果，有可能對線纜增加負(fù)擔(dān)， 造成線纜斷線。另外，由于線纜纏繞在輸送裝置上，因此也存在無法在單方向上使臂機構(gòu)90 旋轉(zhuǎn)360°以上的問題。這里，為了避免線纜纏繞的問題，也可以考慮使第1線纜102保持垂下狀態(tài)的方法。然而，此時，在臂機構(gòu)90旋轉(zhuǎn)時，有可能對第1線纜102增加扭轉(zhuǎn)負(fù)擔(dān)，造成第1線纜 102斷線。為了減少對第1線纜102增加的扭轉(zhuǎn)負(fù)擔(dān)，需要使第1線纜102保持盡量長的垂下狀態(tài)。此時，產(chǎn)生輸送裝置300整體的高度增大的問題。并且，為了避免線纜的纏繞問題，還可以考慮使用傳動帶以及滑輪使臂機構(gòu)旋轉(zhuǎn)的方法。然而，在使用傳動帶以及滑輪控制臂機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)動作時，在滑輪正逆旋轉(zhuǎn)時，傳動帶的張力發(fā)生變化，產(chǎn)生無法精確控制旋轉(zhuǎn)動作的問題。這里，為了提高輸送裝置300的位置精度，減少零件數(shù)量，節(jié)省空間，考慮將第2電動機104配置在第1電動機101的正下方，并通過第2電動機104直接旋轉(zhuǎn)輸送裝置主體 110的方法。然而，此時，產(chǎn)生第1線纜102纏繞在第2電動機104上的問題。在本實施方式涉及的輸送裝置100中，由于上部驅(qū)動機構(gòu)40以及下部驅(qū)動機構(gòu)50 分別固定于支柱72，因此上部驅(qū)動機構(gòu)40自身以及下部驅(qū)動機構(gòu)50自身不發(fā)生旋轉(zhuǎn)。因此，連接于上部電動機42以及下部電動機52的線纜43、53不會纏繞在輸送裝置100上，不會產(chǎn)生線纜43、53斷裂等問題。這樣，本實施方式涉及的輸送裝置100可以消除線纜纏繞問題。這是因為由于將上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41的中空部60用作通過內(nèi)軸61的孔，因此即使旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)30，上部驅(qū)動機構(gòu)40的上部電動機42與下部驅(qū)動機構(gòu)50的下部電動機構(gòu)52之間的空間位置也不會改變，因為上部驅(qū)動機構(gòu)40與下部驅(qū)動機構(gòu)50互不干擾。進一步，如上所述，搭載在本實施方式涉及的輸送裝置100上的上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41及下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51具有高減速比1/540 (例如，1/500程度)。因此，在本實施方式中，可以高精度地控制臂機構(gòu)300的旋轉(zhuǎn)動作及伸縮動作。(輸送裝置的第2實施方式)接下來針對傳遞裝置第2實施方式進行說明。圖10為表示本發(fā)明第2實施方式涉及的輸送裝置的剖視圖，是從側(cè)面觀看輸送裝置的圖。第2實施方式涉及的輸送裝置的俯視圖與所述圖6相同，上部驅(qū)動機構(gòu)或下部驅(qū)動機構(gòu)的側(cè)剖視圖與所述8相同。需要說明的是，在第2實施方式涉及的輸送裝置200的說明中，具有與所述第1實施方式涉及的輸送裝置100相同的功能以及結(jié)構(gòu)的部件，用相同符號表示，這里省略或簡化說明。在第2實施方式涉及的輸送裝置200中，與所述第1實施方式涉及的輸送裝置100 存在以下不同上部驅(qū)動機構(gòu)40使內(nèi)軸61旋轉(zhuǎn)，下部驅(qū)動機構(gòu)50使外軸旋轉(zhuǎn)；以及下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的中空部60被用作通過線纜43的孔。因此，以這兩方面為重點進行說明。如圖10所示，輸送裝置200包括具有上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41及上部電動機42的上部驅(qū)動機構(gòu)40、具有下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51及下部電動機52且配置于上部驅(qū)動機構(gòu)40下方的下部驅(qū)動機構(gòu)50。
上部驅(qū)動機構(gòu)40的輸出板68經(jīng)由聯(lián)軸器65與內(nèi)軸61的下端部聯(lián)接。下部驅(qū)動機構(gòu)50的輸出板69經(jīng)由支柱74、支柱73以及旋轉(zhuǎn)板66聯(lián)接于外軸62的下部。上部驅(qū)動機構(gòu)40固定于支柱73以及支柱74，下部驅(qū)動機構(gòu)50固定于支柱72。連接于上部電動機42的線纜43經(jīng)由下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的中空部60引出至輸送裝置200的外部。即，下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的中空部60被用作通過上部電動機42的線纜43的孔。接下來對輸送裝置200的動作進行說明。當(dāng)驅(qū)動上部驅(qū)動機構(gòu)40的上部電動機42時，驅(qū)動齒輪25、太陽齒輪21、環(huán)形齒輪 22、齒輪沈、第1行星齒輪23以及第2行星齒輪旋轉(zhuǎn)，且輸出軸44以及輸出板68以指定的減速比(例如，1/500程度)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)輸出板68時，經(jīng)由聯(lián)軸器65旋轉(zhuǎn)聯(lián)接于輸出板 68的內(nèi)軸61，伸縮臂機構(gòu)30。另一方面，當(dāng)驅(qū)動下部驅(qū)動機構(gòu)50的下部電動機52時，旋轉(zhuǎn)下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51 的輸出板69、支柱74、支柱73、上部驅(qū)動機構(gòu)40、旋轉(zhuǎn)板66、外軸62以及旋轉(zhuǎn)底座63，旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)30。在驅(qū)動下部電動機52，旋轉(zhuǎn)臂機構(gòu)30時，由于上部驅(qū)動機構(gòu)40自身旋轉(zhuǎn)，因此上部電動機42以及連接于上部電動機42的線纜43也同時旋轉(zhuǎn)。然而，在輸送裝置200中，由于將下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51的中空部60用作通過線纜 43的孔，因此可以防止線纜43纏繞在輸送裝置200的周圍。由此，可以防止線纜43斷裂。 進一步，在輸送裝置200中，也與第1實施方式涉及的輸送裝置100 —樣，由于使用具有高減速比的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41、51，因此可以高精度控制臂機構(gòu)30的旋轉(zhuǎn)動作以及伸縮動作。(驅(qū)動裝置的實施方式)接下來對搭載有旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的驅(qū)動裝置進行說明。如上所述，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10(或者，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)20、41、51以下同樣)可以通過單純的構(gòu)造實現(xiàn)高減速比，也容易實現(xiàn)小型化、薄型化。所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10除所述輸送裝置100、200以外，可以用于各種驅(qū)動裝置。在本實施方式中，以各種驅(qū)動裝置為例對旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的利用方式進行說明。圖11為表示驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。如圖11所示，驅(qū)動裝置150具有由電動機等構(gòu)成的驅(qū)動源151、旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10 和經(jīng)由旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10由驅(qū)動源151驅(qū)動的被驅(qū)動部152。除所述輸送裝置100、200以外，驅(qū)動裝置150例如可以是可在單軸方向移動的X 軸工作臺裝置、可在平面內(nèi)2軸方向移動的XY軸工作臺裝置、可在正交的3軸方向移動的 X^軸工作臺裝置、旋轉(zhuǎn)工作臺裝置、卷起式升降裝置、人型機器人、動物型機器人、救援機器人、工作裝置、電動氣缸、電動千斤頂、傳遞器、起重機和叉車等。并且，驅(qū)動裝置150例如可以是無線電控制裝置、自動門、自動泵、吹風(fēng)裝置、印刷裝置、自動售貨機、自動檢票機、電梯、電動扶梯和吊起用自動卷盤等。需要說明的是，驅(qū)動裝置150并不限定于這些。驅(qū)動裝置150作為旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu) 10的利用方式，通常只要是驅(qū)動驅(qū)動源151的裝置都可以。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10將來自驅(qū)動源151的輸入以高減速比輸出至被驅(qū)動部152。被驅(qū)動部152是由旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的輸出來驅(qū)動的部件。被驅(qū)動部152根據(jù)驅(qū)動裝置150的種類的不同而不同。例如，在驅(qū)動裝置150為旋轉(zhuǎn)工作臺裝置時，被驅(qū)動部152是旋轉(zhuǎn)工作臺，在驅(qū)動裝置150為卷起式升降裝置時，被驅(qū)動部152為通過旋轉(zhuǎn)而卷起繩纜的圓筒。在驅(qū)動裝置 150為人型機器人或動物型機器人時，被驅(qū)動部152例如為關(guān)節(jié)部。另外，在驅(qū)動裝置150 為X軸工作臺裝置時，被驅(qū)動部152為X軸工作臺，在驅(qū)動裝置150為電動氣缸、電動千斤頂時，被驅(qū)動部152為拉桿。下面，以被驅(qū)動部152處于以下兩種情況為例進行說明，即被驅(qū)動部152當(dāng)通過旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的輸出而旋轉(zhuǎn)運動的情況，和當(dāng)通過旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的輸出直線運動的情況。在被驅(qū)動部152旋轉(zhuǎn)運動時，通過旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的高減速比可以高精度旋轉(zhuǎn)控制(位置控制)被驅(qū)動部152。例如，可以高精度旋轉(zhuǎn)控制旋轉(zhuǎn)工作臺、或高精度旋轉(zhuǎn)控制人型機器手的關(guān)節(jié)部。并且，通過旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的高減速比，可以以強力(轉(zhuǎn)矩)旋轉(zhuǎn)被驅(qū)動部152。例如，可以強力旋轉(zhuǎn)卷起式升降裝置的圓筒。此時，使用小功率電動機作為驅(qū)動源151也可以得到大功率升降裝置。在被驅(qū)動部152直線運動時，例如，通過球頭螺釘?shù)葘⑿D(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動。此時，通過旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的高減速比可以高精度直線控制(位置控制) 被驅(qū)動部152。例如，可以高精度直線控制(位置控制)X軸工作臺裝置的X軸工作臺。并且，通過旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的高減速比可以以高推動力直線驅(qū)動被驅(qū)動部152。例如，可以以高推動力直線驅(qū)動電動氣缸、電動千斤頂?shù)睦瓧U。此時，即使使用小功率電動機作為驅(qū)動源也可以得到大功率電動氣缸或電動千斤頂?shù)?。需要說明的是，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10(或者，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)20、41、51)的中空部9(或者，中空部60)用作通過線纜或冷水管被用于各種用途。然而，中空部9并非一定要設(shè)于旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10。即使旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)10上不設(shè)有中空部9，也可以高精度位置控制或高推動力驅(qū)動被驅(qū)動部142。(各種變形例)本發(fā)明涉及的實施方式不限定于所述實施方式，可以實施各種變形。在所述各實施方式中，對用于輸送裝置100(或者，輸送裝置200，以下相同)的上部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41及下部旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)51由齒輪形成進行了說明。但是，不限定于此，用于輸送裝置100的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)41、51也可以由旋轉(zhuǎn)體形成。在所述各實施方式中，對驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5 (或者，驅(qū)動齒輪25，以下相同)與旋轉(zhuǎn)體 6(或者，齒輪26，以下相同)之間的相對位置是在軸0-0’的周圍偏離180°的位置進行了說明。但是，所述相對位置并非一定在軸0-0’的周圍偏離180°后的位置。對于第1行星旋轉(zhuǎn)體與第2行星旋轉(zhuǎn)體之間的相對位置也一樣。在所述各實施方式中，對行星旋轉(zhuǎn)體3、4的個數(shù)為2個進行了說明。但是，不限定于此，行星旋轉(zhuǎn)體的個數(shù)也可以是2個以上。同樣，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體5以及旋轉(zhuǎn)體6的個數(shù)也可以為2個以上。
權(quán)利要求
1.一種具有第1段與第2段的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，其中，包括第ι旋轉(zhuǎn)體具有設(shè)于所述第1段的第1外周部與設(shè)于所述第2段的第2外周部；第2旋轉(zhuǎn)體具有在所述第1段上與所述第1外周部相對的第1內(nèi)周部與在所述第2 段上與所述第2外周部相對的第2內(nèi)周部；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)；多個行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，其中，所述第1旋轉(zhuǎn)體還具有上面、底面和貫通所述上面及所述底面的貫通口。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)，其中，所述第1旋轉(zhuǎn)體、所述第2旋轉(zhuǎn)體、所述驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體以及所述各行星旋轉(zhuǎn)體由齒輪形成。
4.一種輸送裝置，其中，包括臂機構(gòu)具有載置輸送對象物的載置部，且所述臂機構(gòu)可伸縮；第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)具有第1段與第2段，包括第1旋轉(zhuǎn)體具有設(shè)于所述第1段的第1外周部與設(shè)于所述第2段的第2外周部；第2旋轉(zhuǎn)體具有在所述第1段上與所述第1 外周部相對的第1內(nèi)周部與在所述第2段上與所述第2外周部相對的第2內(nèi)周部；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)；多個行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)；輸出部用于使所述臂機構(gòu)伸縮而將所述多個行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)運動輸出至所述臂機構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輸送裝置，其中，還包括第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)具有第1段與第2段，包括第1旋轉(zhuǎn)體具有設(shè)于所述第1段的第1外周部與設(shè)于所述第2段的第2外周部；第2旋轉(zhuǎn)體具有在所述第1段上與所述第1 外周部相對的第1內(nèi)周部與在所述第2段上與所述第2外周部相對的第2內(nèi)周部；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)；多個行星旋轉(zhuǎn)體在所述第2段上與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接， 并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)；輸出部用于使所述臂機構(gòu)旋轉(zhuǎn)而將所述多個行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)運動輸出至所述臂機構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輸送裝置，其中，還包括內(nèi)軸所述內(nèi)軸可旋轉(zhuǎn)，并將所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述輸出部的旋轉(zhuǎn)運動傳遞至所述臂機構(gòu)；外軸所述外軸可旋轉(zhuǎn)，在所述內(nèi)軸的外側(cè)與所述內(nèi)軸同軸配置，并將所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述輸出部的旋轉(zhuǎn)運動傳遞至所述臂機構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸送裝置，其中，所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)在所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的同心軸上，并配置于所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的上方；所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述第2旋轉(zhuǎn)體還具有上面、底面、貫通所述上面以及底面的貫通口 ；所述內(nèi)軸經(jīng)由所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述貫通口，連接于所述臂機構(gòu)以及所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸出部。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輸送裝置，其中，所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)在所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的同心軸上，并配置于所述第1旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的下方；所述第2旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的所述第2旋轉(zhuǎn)體還具有上面、底面、貫通所述上面及底面的貫通□。
9.一種驅(qū)動裝置，其中，包括旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)具有第1段與第2段，包括第1旋轉(zhuǎn)體具有設(shè)于所述第1段的第1外周部與設(shè)于所述第2段的第2外周部；第2旋轉(zhuǎn)體具有在所述第1段上與所述第1外周部相對的第1內(nèi)周部與在所述第2段上與所述第2外周部相對的第2外周部；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體 在所述第1段上與所述第1外周部以及所述第1內(nèi)周部相互鄰接，并通過驅(qū)動源進行旋轉(zhuǎn)； 多個行星旋轉(zhuǎn)體，在所述第2段與所述第2外周部以及所述第2內(nèi)周部相互鄰接，并繞所述第1旋轉(zhuǎn)體的周圍公轉(zhuǎn)；被驅(qū)動部通過由所述多個行星旋轉(zhuǎn)體的公轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸出來驅(qū)動。
全文摘要
本發(fā)明提供一種可以以小段數(shù)獲得高減速比的旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)、使用所述旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)的輸送裝置、驅(qū)動裝置。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)(10)具有內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體(1)、與內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體(1)同軸配置的外側(cè)旋轉(zhuǎn)體(2)。另外，旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)(10)具有配置于輸入端(下段)(10A)的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體(5)及旋轉(zhuǎn)體(6)、配置于輸出端(上段)(10B)的2個行星旋轉(zhuǎn)體(3)、(4)。旋轉(zhuǎn)傳遞機構(gòu)(10)的中央形成有中空部(9)。在輸入端(10A)上通過電動機(16)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體(5)時，在輸出端(10B)上的2個行星旋轉(zhuǎn)體(3)、(4)在自轉(zhuǎn)的同時又繞內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體(1)的周圍公轉(zhuǎn)。此時，行星旋轉(zhuǎn)體(3)、(4)極其緩慢地繞內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)體(1)的周圍公轉(zhuǎn)。因此，可以以小段數(shù)獲得高減速比。其中，中空部(9)被用作例如通過線纜的孔。
文檔編號H01L21/677GK102472369SQ201080032830
公開日2012年5月23日 申請日期2010年7月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月22日
發(fā)明者南展史, 藤村和廣 申請人:株式會社Sowa Md中心, 株式會社愛發(fā)科