專利名稱：磁盤驅(qū)動(dòng)、磁頭的位置控制方法和該方法的記錄媒體存儲(chǔ)程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及磁盤驅(qū)動(dòng)器和把通過振動(dòng)和沖擊被帶入磁道外狀態(tài)的磁頭再恢復(fù)到磁道上狀態(tài)的方法。
背景技術(shù)：
在磁盤驅(qū)動(dòng)器中，磁頭浮在旋轉(zhuǎn)磁盤上，并讀出或?qū)懭霐?shù)據(jù)。在這種情況中，利用記錄在磁盤上的磁頭伺服信息(以下稱為伺服信息)可控制磁頭的位置。
當(dāng)磁頭受到來自外界的超過預(yù)定水平的振動(dòng)或沖擊，導(dǎo)致偏離數(shù)據(jù)寫入到其上或從其讀出數(shù)據(jù)的磁道之外時(shí)，基于伺服信息通過控制把磁頭恢復(fù)到原磁道上。在本發(fā)明中要處理的預(yù)定水平的上述振動(dòng)或沖擊不是強(qiáng)到使得磁頭與磁盤表面相碰，但是假設(shè)是在正常使用中在磁盤驅(qū)動(dòng)器中發(fā)生的比較適度的振動(dòng)或沖擊。在本發(fā)明中，“處于磁道上狀態(tài)”表示磁頭位于寫入或讀出數(shù)據(jù)的磁道上，而“處于磁道外狀態(tài)”表示磁頭處在磁道外狀態(tài)。
具體地說，通過以下過程使得進(jìn)入磁道外狀態(tài)的磁頭恢復(fù)到磁道上狀態(tài)。當(dāng)不是連續(xù)地檢測(cè)伺服信息時(shí)，對(duì)磁盤驅(qū)動(dòng)器是否受到來自外界的超過預(yù)定閾值的振動(dòng)或沖擊進(jìn)行檢查。如果發(fā)現(xiàn)受到這種振動(dòng)或沖擊，得出檢測(cè)伺服信息的行動(dòng)不是與伺服信息同步進(jìn)行或者磁頭己經(jīng)移動(dòng)到?jīng)]有記錄伺服信息的一個(gè)區(qū)域上的結(jié)論。在這種情況下，檢測(cè)伺服信息的行動(dòng)與伺服信息相同步。當(dāng)檢測(cè)到伺服信息時(shí)，磁頭恢復(fù)到磁道上狀態(tài)。
如果在數(shù)據(jù)寫入期間磁頭進(jìn)入磁道外狀態(tài)，立即停止數(shù)據(jù)寫入動(dòng)作。于是，阻止處于磁道外狀態(tài)的磁頭把數(shù)據(jù)寫入到不是要寫入的區(qū)域中。照此，處于磁道外狀態(tài)的磁頭并不毀壞磁盤上的現(xiàn)有數(shù)據(jù)。
近年來，為了增大磁盤的容量，磁道密度顯著地增大。即，磁道節(jié)距顯著變窄。除此之外，磁頭的上浮量減小，以便提高磁頭的靈敏度。結(jié)果，磁頭很容易被來自外界的少許振動(dòng)或沖擊而進(jìn)入磁道外狀態(tài)。尤其是，在數(shù)據(jù)寫入期間磁頭進(jìn)入磁道外狀態(tài)，由此毀壞磁盤上數(shù)據(jù)或者未能把數(shù)據(jù)寫入到磁盤上的風(fēng)險(xiǎn)增大。
為了防止這種毀壞或未能寫入，現(xiàn)有技術(shù)的大容量磁頭驅(qū)動(dòng)器具有在磁道上范圍(磁盤上的一個(gè)窄區(qū)域，當(dāng)磁頭在該范圍上時(shí)假設(shè)磁頭處于磁道上狀態(tài))，設(shè)定為足夠小。此外，由沖擊傳感器檢測(cè)的振動(dòng)或沖擊閾值設(shè)定為足夠小。因此，隨著磁盤驅(qū)動(dòng)器的容量增大，在出現(xiàn)少許偏離磁道狀態(tài)以及對(duì)于少許振動(dòng)或沖擊，磁頭停止寫入。以這種方法，大容量磁盤驅(qū)動(dòng)器阻止處于磁道外狀態(tài)的磁頭毀壞磁盤上的數(shù)據(jù)或者未能把數(shù)據(jù)寫入到磁盤上。
然而，把磁頭從磁道外狀態(tài)恢復(fù)到磁道上狀態(tài)的上述過程通常需要幾秒的時(shí)間。在這期間磁頭既不能寫入數(shù)據(jù)也不能讀出數(shù)據(jù)。再有，在大容量磁盤驅(qū)動(dòng)器中，磁頭經(jīng)常進(jìn)入磁道外狀態(tài)。在這種磁盤驅(qū)動(dòng)器中，數(shù)據(jù)再現(xiàn)經(jīng)常是斷續(xù)的，每次再現(xiàn)的停止時(shí)間通常較長(zhǎng)。因此，在用現(xiàn)有技術(shù)磁盤驅(qū)動(dòng)器再現(xiàn)聲頻視頻信息中，一直存在這樣一個(gè)大問題，即在所再現(xiàn)的聲音或再現(xiàn)的視頻中經(jīng)常經(jīng)歷中斷。
另一方面，在需要容量擴(kuò)大和磁盤驅(qū)動(dòng)器小型化時(shí)，將來自外界的振動(dòng)或沖擊抑制到磁頭基本上不進(jìn)入磁道外狀態(tài)的這種程度是困難的。
為了解決這個(gè)問題，本發(fā)明的目的是縮短把由于振動(dòng)或沖擊而進(jìn)入磁道外狀態(tài)的磁頭再恢復(fù)到磁道上狀態(tài)所需的時(shí)間。
發(fā)明內(nèi)容
按照本發(fā)明的磁盤驅(qū)動(dòng)器包括磁盤；把數(shù)據(jù)寫入所述磁盤上和/或從所述磁盤上讀出數(shù)據(jù)的磁頭；控制由所述磁頭的數(shù)據(jù)寫入和/或讀出的讀/寫電路；支承所述磁頭的傳動(dòng)器；驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)器并把所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置的傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器；磁頭位置檢測(cè)器，用于a)檢測(cè)由所述磁頭從所述磁盤讀出的伺服信息；b)當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中沒有出錯(cuò)時(shí)基于所述伺服信息計(jì)算檢測(cè)到的位置信息；和c)當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)輸出伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)；檢測(cè)并測(cè)量來自外界的振動(dòng)或沖擊的沖擊傳感器；振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器，用于基于來自所述沖擊傳感器的振動(dòng)或沖擊的信號(hào)檢測(cè)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過預(yù)定閾值，并輸出振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)；以及控制值的計(jì)算器，它包括A)估算所述磁頭的位置-速度信息的觀測(cè)器，和B)選擇器，用于基于所述振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)和所述伺服檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)，選擇以下兩項(xiàng)中一項(xiàng)a)來自所述磁頭位置檢測(cè)器的正常位置-速度信息，或b)來自所述觀測(cè)器的估算位置-速度信息，以及采納由所述選擇器所選的信息作為磁頭位置-速度信息并基于該信息計(jì)算所述傳動(dòng)器的控制值。
根據(jù)這一結(jié)構(gòu)，當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)基于所估算的位置-速度來控制磁頭位置。于是，能夠縮短磁頭從磁道外狀態(tài)的恢復(fù)時(shí)間。
除了根據(jù)本發(fā)明磁盤驅(qū)動(dòng)器的上述結(jié)構(gòu)之外，較佳地所述觀測(cè)器由所述所估算的位置-速度信息和所述檢測(cè)到的位置信息可以計(jì)算估算誤差；以及當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)，或者當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值并且所述估算誤差的程度超過預(yù)定閾值時(shí)，所述選擇器可以選擇所述所估算的位置-速度信息作為所述磁頭位置-速度信息。
當(dāng)能夠檢測(cè)磁頭位置信息但是檢測(cè)的位置信息可能是由振動(dòng)或沖擊造成的出錯(cuò)時(shí)，基于觀測(cè)器的估算位置-速度信息而不是檢測(cè)位置信息來控制磁頭位置。于是，獲得更可靠的磁頭位置信息，因此使磁頭從磁道外狀態(tài)更快速地恢復(fù)。
根據(jù)本發(fā)明的磁盤驅(qū)動(dòng)器中磁頭的位置控制方法，包括以下步驟用沖擊傳感器檢測(cè)來自外界的振動(dòng)或沖擊的程度超過預(yù)定閾值；檢測(cè)由磁頭讀出的伺服信息，檢查所述伺服信息中的檢測(cè)誤差以及計(jì)算所述磁頭的檢測(cè)位置信息；計(jì)算控制傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的控制值，這是把所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置所需的，它包括以下分步驟a)由觀測(cè)器估算所述磁頭的位置-速度信息，和b)當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值或者在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)選擇來自所述觀測(cè)器的估算位置-速度信息；以及根據(jù)所述控制值驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)器并使所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置。
根據(jù)本發(fā)明的磁頭位置控制方法，當(dāng)在磁頭位置信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)基于來自觀測(cè)器的估算位置-速度信息而控制磁頭位置。于是，縮短了磁頭從磁道外狀態(tài)的恢復(fù)時(shí)間。
除了上述步驟外，根據(jù)本發(fā)明的磁頭位置控制方法可以包括以下步驟由所述觀測(cè)器的所述估算位置-速度信息和所述檢測(cè)位置信息計(jì)算估算誤差；以及當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)或者當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值并且所述估算誤差超過預(yù)定閾值時(shí)，選擇所述的估算的位置-速度信息。
在能夠檢測(cè)磁頭位置信息并且估算誤差較大時(shí)，即檢測(cè)的位置信息可能是由振動(dòng)或沖擊造成的出錯(cuò)時(shí)，基于觀測(cè)器的估算位置-速度信息而不是檢測(cè)的位置信息而控制磁頭位置。于是，獲得更可靠的磁頭位置信息，因此，使磁頭能夠更快速地從磁道外狀態(tài)恢復(fù)。
根據(jù)本發(fā)明的磁頭位置控制程序包括用沖擊傳感器檢測(cè)來自外界的振動(dòng)或沖擊的程度超過預(yù)定閾值；檢測(cè)由磁頭讀出的伺服信息，檢查所述伺服信息中的檢測(cè)誤差以及計(jì)算所述磁頭的檢測(cè)位置信息；計(jì)算控制傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的控制值，這是把所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置所需的，它包括以下分步驟a)由觀測(cè)器估算所述磁頭的位置-速度信息，和b)當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值或者在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)選擇來自所述觀測(cè)器的估算位置-速度信息；以及根據(jù)所述控制值驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)器并使所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置。
當(dāng)在磁頭位置信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)，基于來自觀測(cè)器的估算位置-速度信息能夠控制磁頭位置。于是，縮短了磁頭從磁道外狀態(tài)的恢復(fù)時(shí)間。
除了上述過程外，根據(jù)本發(fā)明的磁頭位置控制程序可以包括以下步驟由所述觀測(cè)器的所述估算位置-速度信息和所述檢測(cè)位置信息計(jì)算估算誤差；以及當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)或者當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值并且所述估算誤差超過預(yù)定閾值時(shí)，選擇所述的估算的位置-速度信息。
當(dāng)能夠檢測(cè)磁頭位置信息并且估算誤差較大時(shí)，即檢測(cè)的位置信息可能是由振動(dòng)或沖擊造成的出錯(cuò)時(shí)，基于觀測(cè)器的估算位置-速度信息而不是檢測(cè)的位置信息而控制磁頭位置。于是，獲得更可靠的磁頭位置信息，因此，使磁頭能夠更快速地從磁道外狀態(tài)恢復(fù)。
此外，可以以可執(zhí)行的形式把根據(jù)本發(fā)明的磁頭的上述位置控制程序存儲(chǔ)在記錄媒體上，利用裝有記錄媒體的計(jì)算機(jī)可以把根據(jù)本發(fā)明的磁頭的位置控制方法實(shí)施到現(xiàn)有技術(shù)的磁盤驅(qū)動(dòng)器中。
雖然本發(fā)明的新穎特征在所附權(quán)利要求書中具體給出，從以下結(jié)合附圖所作的詳細(xì)描述，在編排方式和內(nèi)容兩方面上，將能更好地理解和明了本發(fā)明。
附圖簡(jiǎn)述
圖1是本發(fā)明實(shí)施例中控制值的計(jì)算器20的方框圖。
圖2是本發(fā)明實(shí)施例中磁盤驅(qū)動(dòng)器硬件的方框圖。
圖3是磁盤22上磁道T的形式和伺服信息30的記錄區(qū)的示意圖，圖3(a)示出磁道T的范圍和記錄在磁盤22上的伺服信息30的記錄區(qū)；圖3(b)是放大圖，表明在由圖3(a)中所示橢圓圈出的區(qū)域內(nèi)磁道T0-T3的格式和伺服信息30的記錄區(qū)。
圖4是在本發(fā)明實(shí)施例中觀測(cè)器16的方框圖。
圖5是在本發(fā)明實(shí)施例中振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11的方框圖。
圖6是在本發(fā)明的實(shí)施例中選擇器15的方框圖。
圖7是一張表，表明在本發(fā)明實(shí)施例中選擇器15根據(jù)每個(gè)振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101的真(True)或假(false)輸出、伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103和估算誤差106分別選擇作為控制值計(jì)算的位置-速度信息108和觀測(cè)器的位置-速度信息109。
圖8是在本發(fā)明的實(shí)施例中振動(dòng)或沖擊檢測(cè)過程S0的流程圖。
圖9A是流程圖，表明在本發(fā)明的實(shí)施例中磁頭23的位置控制過程的步驟S1至步驟S3。
圖9B是流程圖，表明在本發(fā)明的實(shí)施例中磁頭23的位置控制過程的步驟S4至步驟S8。
將會(huì)看到，一部分或所有附圖是示意表示，只是用于說明，不必示出所示元件的實(shí)際相對(duì)尺寸或位置。
實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的最佳方式參考圖1至圖8描述本發(fā)明的較佳實(shí)施例。
圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的磁盤驅(qū)動(dòng)器的硬件的方框圖。
主軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)器26將驅(qū)動(dòng)電流提供給主軸電機(jī)25。提供了電流的主軸電機(jī)25使磁盤22以預(yù)定旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)。
傳動(dòng)器13支承位于臂13a端部的磁頭23。臂13a由驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)器24的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使磁頭23在記錄在磁盤22上的預(yù)定磁道(未示出)上移動(dòng)。
磁頭23把數(shù)據(jù)寫入到預(yù)定磁道上或者從預(yù)定磁道上讀出數(shù)據(jù)。
驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)器24的電機(jī)是例如音圈電機(jī)。
讀/寫(R/W)電路21控制磁盤22上由磁頭23執(zhí)行的寫入和讀出。然后，包含在由磁頭23從磁盤22讀出的數(shù)據(jù)中的伺服信息104被送至磁頭位置檢測(cè)器14。
磁頭位置檢測(cè)器14檢測(cè)從讀/寫電路21輸出的數(shù)據(jù)中的伺服信息104，并基于該信息計(jì)算磁頭23的位置。然后，把算出的結(jié)果作為磁頭的已檢測(cè)位置信息105送至控制值計(jì)算器20。在伺服信息104的上述檢測(cè)中存在出錯(cuò)的情況中，磁頭位置檢測(cè)器14把伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103送至控制值計(jì)算器20。
沖擊傳感器10測(cè)量磁盤驅(qū)動(dòng)器受到的來自外界的振動(dòng)或沖擊的加速度，并將表示加速度方向和讀數(shù)的振動(dòng)或沖擊信號(hào)100送至振動(dòng)或沖擊檢測(cè)器11。
當(dāng)振動(dòng)或沖擊信號(hào)100中所示的振動(dòng)或沖擊程度超過預(yù)定閾值時(shí)，振動(dòng)或沖擊檢測(cè)器11把振動(dòng)或沖擊檢測(cè)信號(hào)101送至控制值計(jì)算器20。在振動(dòng)或沖擊程度超過不同于上述閾值的另一預(yù)定閾值的情況中，振動(dòng)或沖擊檢測(cè)器11把寫入出錯(cuò)信號(hào)102送至讀/寫電路21。
控制值計(jì)算器20基于檢測(cè)到的位置信息105、伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103和振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101計(jì)算傳動(dòng)器13的控制值。將算出的控制值110送至傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器12。
傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器12給驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)器24的電機(jī)提供對(duì)應(yīng)于控制值110的電流。
圖3示出磁道T的格式和記錄在磁盤22上的伺服信息30的記錄區(qū)。正如圖3中部分(a)示意表示的，多個(gè)磁道T同心地記錄在磁盤22上。伺服信息30的記錄區(qū)徑向地記錄在磁盤22上預(yù)定空間上。
圖3中部分(b)是放大圖，表明磁道T0--T3的格式和由部分(a)中所示橢圓圈出的區(qū)域內(nèi)的伺服信息30記錄區(qū)。每個(gè)磁道T0--T3具有相等的寬度。磁頭23寫入和/或讀出磁道中心部分中設(shè)定的預(yù)定寬度區(qū)域上的數(shù)據(jù)。磁頭23在其上寫入和/或讀出數(shù)據(jù)的區(qū)域稱為磁道上區(qū)域。在圖3的部分(b)中，磁道T0、T1、T2和T3的磁道上區(qū)域c0、c1、c2和c3分別用折線表示，磁道上區(qū)域的寬度設(shè)定約為磁道寬度的10％。
伺服信息30的記錄區(qū)由以下四個(gè)區(qū)域31-34構(gòu)成。
伺服信息30的記錄區(qū)的第一區(qū)域31記錄使磁頭23讀出動(dòng)作同步(見圖2)的同步信號(hào)和磁盤22上的伺服信息(見圖2)。伺服信息30的記錄區(qū)在切向方向上周期性地出現(xiàn)在磁盤22上，如圖3的部分(a)所示。因此，當(dāng)磁盤22以恒定速度旋轉(zhuǎn)時(shí)，伺服信息104發(fā)送給磁頭23，作為具有預(yù)定頻率的信號(hào)。磁頭23重復(fù)進(jìn)行與這一信號(hào)周期同步的讀出動(dòng)作。
第二區(qū)域32記錄伺服標(biāo)記信號(hào)。伺服標(biāo)記信號(hào)是用于磁頭位置檢測(cè)器14檢測(cè)由磁頭23讀出的數(shù)據(jù)中伺服信息104的標(biāo)記信號(hào)。如果磁頭位置檢測(cè)器14不能識(shí)別伺服標(biāo)記信號(hào)，它得出結(jié)論，檢測(cè)結(jié)果是錯(cuò)誤的。
第三記錄區(qū)33記錄磁道號(hào)信號(hào)，表示已經(jīng)記錄的檢測(cè)伺服信息104的磁道物理位置。利用磁道號(hào)信號(hào)，檢測(cè)最靠近磁頭23的磁道號(hào)。
第四記錄區(qū)34記錄四種類型的猝發(fā)脈沖串信號(hào)A--D。使用這些猝發(fā)脈沖串信號(hào)A--D是為了檢測(cè)在磁盤22相對(duì)于預(yù)定磁道中心線(例如預(yù)定磁道t1的中心線c1)的徑向方向上磁頭23移動(dòng)程度。
第四記錄區(qū)34進(jìn)一步由四個(gè)區(qū)域34a、34b、34c和34d構(gòu)成。區(qū)域34a、34b、34c和34d分別記錄猝發(fā)脈沖串信號(hào)A、B、C和D。猝發(fā)脈沖串信號(hào)A--D沿磁盤22的徑向方向被周期性地分別記錄。每個(gè)周期等于磁道寬度。猝發(fā)脈沖串信號(hào)A--D僅記錄在每個(gè)周期的一半中。然而，記錄區(qū)34d、34a、34c和34b的各自相位按這一次序各漂移π/2。即，當(dāng)猝發(fā)脈沖串信號(hào)D記錄在從磁盤22內(nèi)側(cè)起計(jì)數(shù)的第(2n-1)磁道上時(shí)(這里n是大于一的整數(shù))，猝發(fā)脈沖串信號(hào)A中心在第(2n-1)磁道與第2n磁道之間的邊界上；猝發(fā)脈沖串信號(hào)C位于第2n磁道上；猝發(fā)脈沖串信號(hào)B中心在第2n磁道與第(2n+1)磁道之間的邊界上。照此，猝發(fā)脈沖串信號(hào)A--D以彼此移位方式記錄。因此，在讀出伺服信息104時(shí)，包含在已檢測(cè)伺服信息104中的各個(gè)猝發(fā)脈沖串信號(hào)A--D的相對(duì)強(qiáng)度可告知磁頭23從磁道上區(qū)域漂移的程度。
圖1是控制值計(jì)算器20的方框圖?？刂浦涤?jì)算器20由觀測(cè)器16、選擇器15、矩陣分路器17、矩陣耦合器18和反饋增益19構(gòu)成。
觀測(cè)器16模擬傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器12和傳動(dòng)器13。觀測(cè)器16接收在前一步驟中算出的控制值100的輸入和要被觀測(cè)器使用的位置-速度信息109(以下稱為觀測(cè)器的位置-速度信息)的輸入，根據(jù)它們估算磁頭23的位置和速度。通過估算獲得的位置-速度信息作為估算出的位置-速度信息107b輸出到選擇器15。注意位置-速度信息是包括磁頭的位置、速度和磁頭23偏置的信息。偏置是連續(xù)作用在傳動(dòng)器13上的干擾，包括例如作用在驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)器24的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸上的摩擦。觀測(cè)器16將來自磁頭位置檢測(cè)器14的磁頭檢測(cè)位置信息105與估算出的位置-速度信息107b進(jìn)行比較，計(jì)算估算誤差106。此外，觀測(cè)器16基于估算誤差106修改估算出的位置-速度信息107b，將修改后結(jié)果作為改進(jìn)的位置-速度信息107a與估算誤差106一起輸出到選擇15。
如果磁頭位置檢測(cè)器14不能找出由讀/寫電路21輸出的數(shù)據(jù)中的伺服標(biāo)記信號(hào)(圖3)，即，如果在伺服信息104的檢測(cè)中存在出錯(cuò)，磁頭位置檢測(cè)器14把伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103輸出到選擇器15。振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11響應(yīng)于沖擊傳感器10的振動(dòng)或沖擊信號(hào)100把振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101輸出到選擇器15。
選擇器15基于伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103和振動(dòng)或沖擊檢測(cè)信號(hào)101，選擇檢測(cè)的位置信息105或者是估算的位置-速度信息107b，作為矩陣分路器17的輸出。與此同時(shí)，選擇器15選擇估算的位置-速度信息107b或改進(jìn)的位置-速度信息107a作為觀測(cè)器16的輸出。被選作矩陣分路器17的輸出的信息是在控制值110計(jì)算中使用的位置-速度信息108(以下稱為用于計(jì)算控制值的位置-速度信息)。另一方面，選擇作為輸出至觀測(cè)器16的信息是上述的觀測(cè)器的位置-速度信息109。
矩陣分路器17對(duì)用于計(jì)算控制值的位置-速度信息108進(jìn)行分路，形成磁頭速度信息112a、偏磁信息112b和磁頭位置信息112d三個(gè)分量。注意根據(jù)選擇器15的選擇，磁頭位置信息112d或是檢測(cè)的位置信息105或是由觀測(cè)器16估算的位置信息(以下稱為估算的位置信息)。磁頭速度信息112a和偏磁信息112b被輸出到矩陣耦合器18，磁頭位置信息112d被輸出到加法器17a。
磁頭23的控制目標(biāo)位置的信息(以下稱為目標(biāo)信息113)從外部輸入端(未示出，例如圖象再現(xiàn)器)輸入到加法器17a。加法器17a計(jì)算目標(biāo)信息113與磁頭位置信息112d(檢測(cè)的位置信息105或者估算的位置信息)之間的差，將它作為位置誤差112c輸出到矩陣耦合器18。
矩陣耦合器18把磁頭速度信息112a、偏磁信息112b和位置誤差112c的三個(gè)分量相耦合，產(chǎn)生位置-速度最終信息111。位置-速度最終信息111乘以反饋增益19得到控制值110?？刂浦?10輸出到觀測(cè)器16和傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器12。
圖4是表明觀測(cè)器16結(jié)構(gòu)的方框圖。觀測(cè)器16由系統(tǒng)矩陣43、輸入矩陣40、輸出矩陣42、1采樣延遲元件41、觀測(cè)器增益44和三個(gè)加法器40a、40b和40c構(gòu)成。
輸入到觀測(cè)器16的控制值110乘以輸入矩陣40，然后輸出到加法器40a。另一方面，來自選擇器15的觀測(cè)器的位置-速度信息109乘以系統(tǒng)矩陣43，然后輸入到加法器40a。加法器40a計(jì)算兩個(gè)輸入的和，并將它作為在下一估算步驟中要使用的位置-速度信息400(以下稱為位置-速度下一采樣信息)而輸出。估算的位置-速度信息107b是通過將1采樣延遲元件41乘以位置-速度下一采樣信息400而獲得的。磁頭的估算位置信息401是通過將估算位置-速度信息107b乘以輸出矩陣42而獲得的。加法器40b計(jì)算來自磁頭位置檢測(cè)器14的磁頭檢測(cè)位置信息105與估算位置信息401之間的差，并輸出估算誤差106。估算誤差106乘以觀測(cè)器增益44，然后輸入到加法器40c，并被加到估算的位置-速度信息107b上。結(jié)果，加法器40c輸出改進(jìn)的位置-速度信息107a。
圖5是振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11的方框圖。振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11由放大器電流50、低通濾波器51、比較器52和檢測(cè)元件53構(gòu)成。在磁盤驅(qū)動(dòng)器受到來自外界的振動(dòng)或沖擊后沖擊傳感器10立刻測(cè)量加速度。沖擊傳感器10給振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11提供對(duì)應(yīng)于加速度的振動(dòng)或沖擊的信號(hào)100。振動(dòng)或沖擊的信號(hào)100包括三個(gè)信號(hào)分量100a、100b和100c，對(duì)應(yīng)于振動(dòng)或沖擊的三個(gè)定向分量，它們彼此是正交的。在本發(fā)明的該實(shí)施例中，振動(dòng)或沖擊信號(hào)100的信號(hào)分量100a、100b和100c分別響應(yīng)于磁盤22的徑向方向、切向方向和法向方向的振動(dòng)或沖擊分量。振動(dòng)或沖擊信號(hào)100的信號(hào)分量100a、100b和100c分別被放大器電路50放大，其波形經(jīng)受低通濾波器51的成形處理。比較器52確定由低通濾波器52輸出的每個(gè)信號(hào)分量100a、100b和100c是否超過預(yù)定的寫入出錯(cuò)水平。當(dāng)比較器52得出結(jié)論，信號(hào)分量100a、100b和100c中至少一個(gè)超過上述的寫入出錯(cuò)水平時(shí)，檢測(cè)元件53將寫入出錯(cuò)信號(hào)102輸出到讀/寫電路21。此外，如果振動(dòng)或沖擊信號(hào)100的信號(hào)分量100c超過預(yù)定的閾值或者檢測(cè)不出伺服信息的水平，檢測(cè)元件53輸出振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101到選擇器15。如果在磁盤22的法向方向上出現(xiàn)不能檢測(cè)出的伺服信息水平的振動(dòng)或沖擊，結(jié)論是磁頭23與磁盤22之間的間隙不允許伺服信息104的正常讀出。在一個(gè)實(shí)施例中，不能檢測(cè)出的伺服信息的水平，對(duì)于傳統(tǒng)磁盤驅(qū)動(dòng)器例如設(shè)定為約100m/s2。
圖6是選擇器15的方框圖。選擇器15由分路器60、耦合器61和選擇部分62構(gòu)成。此外，選擇部分62由第一選擇部分62a和第二選擇部分62b構(gòu)成。
改進(jìn)的位置-速度信息107a從觀測(cè)器16輸入到分路器60和第二選擇部分62b。另一方面，估算的位置-速度信息107b從觀察16輸入到第一選擇部分62a和第二選擇部分62b。
第二選擇步驟62b基于振動(dòng)或沖擊檢測(cè)信號(hào)101、伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103和估算誤差106，選擇改進(jìn)的位置-速度信息107a或是估算的位置-速度信息107b作為觀測(cè)器的位置-速度信息109。
分路器60以類似上述矩陣分路器17(見圖1)的方法產(chǎn)生磁頭速度信息的三個(gè)分量。三個(gè)分量中的磁頭速度信息和偏置信息被輸出到耦合器61。
耦合器61從磁頭位置檢測(cè)器14接收磁頭檢測(cè)位置信息105的輸入。以類似上述矩陣耦合器18(見圖1)的方法，耦合器61將磁頭速度信息、偏置信息和磁頭檢測(cè)位置信息105相耦合，將它作為正常位置-速度信息600輸出到第一選擇步驟62a。照此，正常位置-速度信息600等于改進(jìn)的位置-速度信息107a，用磁頭檢測(cè)位置信息105替代其磁頭位置信息。
第一選擇部分62a基于振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101、伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信息103和估算誤差106選擇正常位置-速度信息600或是估算的位置-速度信息107b作為計(jì)算控制值的位置-速度信息108。
在具有上述結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的實(shí)施例中，按照如下所述控制磁頭23的位置。
圖8是流程圖，表明具有沖擊傳感器10和振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11的振動(dòng)-沖擊檢測(cè)過程S0。振動(dòng)-沖擊檢測(cè)過程S0獨(dú)立于以下描述的磁頭23的位置控制過程S1--S8重復(fù)進(jìn)行。當(dāng)本發(fā)明的磁盤驅(qū)動(dòng)器受到來自外界掃振動(dòng)或沖擊時(shí)，由沖擊傳感器10檢測(cè)振動(dòng)和沖擊。沖擊傳感器10把對(duì)應(yīng)于振動(dòng)或沖擊方向和程度的振動(dòng)或沖擊信號(hào)輸出到振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11。當(dāng)振動(dòng)或沖擊信號(hào)超過不能檢測(cè)出的伺服信息的水平時(shí)，振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器11輸出振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)的“真”輸出，否則輸出“假”輸出。
圖9A和圖9B是表明磁頭23的位置控制過程的流程圖。磁頭23的位置控制過程分為步驟S1至步驟S8，以下參考圖9A和圖9B加以描述。圖9A示出步驟S1到步驟S3的過程，圖9B示出步驟S4到步驟S8的過程。
《第一步驟S1》(圖9A)磁頭位置檢測(cè)器14檢測(cè)由磁頭23讀出的數(shù)據(jù)中的伺服信息104。當(dāng)檢測(cè)中不存在出錯(cuò)時(shí)，磁頭位置檢測(cè)器14由包含在伺服信息104中的磁道號(hào)信息和猝發(fā)信號(hào)A、B、C和D計(jì)算磁頭檢測(cè)位置信息105。與此同時(shí)，磁頭位置檢測(cè)器14輸出伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103的“假”輸出。相反，當(dāng)伺服信息104檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)，磁頭位置檢測(cè)器14輸出伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103的“真”輸出。
《第二步驟S2》(圖9A)分別由以下方程式(1)、(2)和(3)，觀測(cè)器16從位置-速度下一采樣信息400計(jì)算估算的位置-速度信息107b和估算的位置信息401，尤其是在步驟S2的分步驟中，計(jì)算估測(cè)誤差106Xb=Xbb/z(1)Xb1=Hx×Xb (2)Xerr=y-Xb1 (3)
這里Xb是估算的位置-速度信息107b,Xbb是位置-速度下一采樣信息400,Xb1是估算的位置信息401,Hx是輸出矩陣42,Xerr是估算誤差106,y是檢測(cè)的位置信息105。
《第三步驟S3》(圖9A)由方程式(4)，觀測(cè)器計(jì)算改進(jìn)的位置-速度信息107aXh=Xb+Lc×Xerr(4)這里Xh是改進(jìn)的位置-速度信息107a,Lc是觀測(cè)器增益44。
《第四步驟S4》(圖9B)圖7是一張表，表明根據(jù)振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)102、伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103和估算誤差106各個(gè)的真和假輸出，分別選作用于計(jì)算控制值的位置-速度信息108和觀測(cè)器的位置-速度信息109。在由選擇器15的選擇中存在三種情況，情況1)至情況3)，正如圖7所示。
圖7中的情況1)當(dāng)伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103和振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101二者均為“假”時(shí)，第一選擇部分62a選擇正常位置-速度信息600作為計(jì)算控制值的位置-速度信息108。另一方面，第二選擇部分62b選擇改進(jìn)的位置-速度信息107a作為觀測(cè)器的位置-速度信息109。
圖7中的情況2)當(dāng)伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103是“真”時(shí)，第一選擇部分62a和第二選擇部分62b選擇估算的位置-速度信息107b，與振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101的真或假輸出無關(guān)。
圖7中的情況3)當(dāng)伺服檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103是“假”時(shí)，而振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101是“真”時(shí)，根據(jù)估算誤差106的程度，進(jìn)一步存在以下兩種情況。
圖7中的情況3a)當(dāng)估算誤差106超過預(yù)定閾值時(shí)，第一選擇部分61a和第二選擇部分62b選擇估算的位置-速度信息107b。
圖7中的情況3b)當(dāng)估算誤差106不超過預(yù)定閾值時(shí)，第一選擇部分62a選擇改進(jìn)的位置-速度信息107a。另一方面，第二選擇部分62b選擇正常位置-速度信息600。
如圖7所示由選擇器15的選擇示于圖9B的步驟S4中。步驟S4的分步驟S4a的選擇結(jié)果對(duì)應(yīng)于圖7的情況2)和情況3a)；步驟S4的分步驟S4b對(duì)應(yīng)于圖7的情況1)和情況3b)。
《第五步驟S5》(圖9B)
在步驟S4中選擇的用于計(jì)算控制值的位置-速度信息108在控制值的計(jì)算器20中進(jìn)行處理，由此得到位置-速度最終信息111。
《第六步驟S6》(圖9B)按照以下方程式(5)，位置-速度最終信息111乘以反饋增益19，由此得出控制值110u=K×X (5)這里u是控制值110,K是反饋增益19,X是位置-速度最終信息。傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器12根據(jù)控制值110驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)器13，由此使磁頭23移動(dòng)到由目標(biāo)信息113表示的位置。
《第七步驟S7》(圖9B)在圖7的情況1)中，基于磁頭23的法向檢測(cè)位置，檢查磁頭23是否處在磁道上狀態(tài)(以下稱為磁道上狀態(tài)檢查)。具體地，檢查位置誤差112c(見圖1)，或者目標(biāo)信息113與磁頭位置信息112d(檢測(cè)的位置信息105或者估算的位置信息401)之間的差落在預(yù)定范圍內(nèi)。檢查的結(jié)果，如果磁頭23處于磁道上狀態(tài)，磁頭23照常寫入和讀出。相反，如果磁頭23處于磁道外狀態(tài)，磁頭23不寫入或讀出。
在圖7的情況2)中，不進(jìn)行磁道上狀態(tài)的檢查，磁頭23不寫入或讀出。
如果振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101是“假”，對(duì)伺服信息104的檢測(cè)重復(fù)進(jìn)行預(yù)定次數(shù)。結(jié)果，如果伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)103連續(xù)是“真”，執(zhí)行使磁頭23的讀出動(dòng)作與伺服信息104相同步的過程。具體地說，進(jìn)行對(duì)伺服信息104的檢測(cè)，或者對(duì)在伺服信息30的記錄區(qū)的第一區(qū)域31(見圖3(b))中所記錄的同步信號(hào)的檢測(cè)時(shí)間長(zhǎng)于正常條件。
如果振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101是“真”，磁頭23保持無寫入和讀出的狀態(tài)，直至振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101變?yōu)椤凹佟睘橹?，即直至振?dòng)或沖擊停止為止。
在圖7的情況3a)中，觀測(cè)器16的估算誤差超過預(yù)定閾值。因此，由于振動(dòng)或沖擊的影響，檢測(cè)的位置信息可能不準(zhǔn)確。因此，不進(jìn)行磁道上狀態(tài)的檢查，磁頭23保持無寫入和讀出的狀態(tài)，直至振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)101變?yōu)椤凹佟睘橹?，即直至振?dòng)或沖擊停止為止。
在圖7的情況3b)中，觀測(cè)器16的估算誤差小于預(yù)定閾值，檢測(cè)的位置信息不是受振動(dòng)或沖擊的嚴(yán)重影響。因此，以類似于圖7情況1)或者正常條件的方法基于檢測(cè)的磁頭位置信息進(jìn)行在磁道上狀態(tài)的檢查。與圖7情況1)相似，如果磁頭23處于在磁道上狀態(tài)，磁頭23寫入和讀出，但是如果出現(xiàn)磁道外狀態(tài)，磁頭23不寫入或讀出。
《第八步驟S8》(圖9B)用以下方程式(6)，觀測(cè)器16計(jì)算位置-速度下一采樣信息400Xbb=Φe×Xe×Γe×u(6)其中Φe是系統(tǒng)矩陣43,Xe是觀測(cè)器的位置-速度信息109,Γe是輸入矩陣40。
重復(fù)步驟S1至步驟S8，控制磁頭23的位置。
在圖7的情況2)中，在由磁頭位置檢測(cè)器14進(jìn)行的伺服信息104的檢測(cè)中存在出錯(cuò)，不檢測(cè)磁頭23的實(shí)際位置。于是，磁頭23的位置是基于觀測(cè)器16所估算的磁頭23位置控制的。雖然估算的位置-速度信息117b含有一對(duì)誤差，但是它很接近磁頭23的實(shí)際位置和速度。因此，通常磁頭23的實(shí)際位置可以比傳統(tǒng)方法更快速地重復(fù)進(jìn)行檢測(cè)，在傳統(tǒng)方法中，磁頭23保持停止。結(jié)果，與傳統(tǒng)方法相比，磁頭23從磁道外狀態(tài)的恢復(fù)時(shí)間大大縮短。
在圖7的情況3a)中，由于振動(dòng)或沖擊的影響，檢測(cè)的伺服信息通常不對(duì)應(yīng)于磁頭23的實(shí)際位置。于是，磁頭23的位置是基于估算的位置-速度信息117b而不是檢測(cè)的位置信息105控制的。當(dāng)振動(dòng)或沖擊停止時(shí)以及當(dāng)狀態(tài)變?yōu)閳D7的情況3b)或者情況1)時(shí)，通?；跈z測(cè)的位置信息105進(jìn)行磁道上狀態(tài)的檢查。因此，與磁頭23保持停止的傳統(tǒng)方法相比，大大縮短了磁頭23從磁道外狀態(tài)的恢復(fù)時(shí)間。
按照?qǐng)D9A和圖9B所示的流程圖能夠把按照上述實(shí)施例的磁頭的位置控制方法編碼為計(jì)算機(jī)程序。具體地說，對(duì)于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員而言應(yīng)當(dāng)易于理解，控制值的計(jì)算器20能夠作為軟件而構(gòu)造。正如圖1所示，除了控制值的計(jì)算器20以外的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)磁盤驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)是共同的。因此，控制值的計(jì)算器20以可執(zhí)行形式構(gòu)造為軟件并存儲(chǔ)在記錄媒體中。于是，利用裝有記錄媒體的計(jì)算機(jī)，在現(xiàn)有技術(shù)的磁盤驅(qū)動(dòng)器中能夠?qū)崿F(xiàn)按照本發(fā)明的磁頭位置控制方法。記錄媒體可以是任何數(shù)據(jù)記錄裝置，包括軟盤、CD-ROM、DVD、磁光盤、可拆除硬盤和快閃存儲(chǔ)器。
盡管以本較佳實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是，應(yīng)當(dāng)理解，這種公開內(nèi)容并不認(rèn)為是限制。對(duì)于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員而言在閱讀了上述公開內(nèi)容后無疑可作出各種變化和改進(jìn)，這是顯然的。于是，希望把所附的權(quán)利要求書認(rèn)為覆蓋落在本發(fā)明真實(shí)精神和范圍內(nèi)的所有變化和改進(jìn)。
工業(yè)應(yīng)用性按照本發(fā)明，消除了由磁盤驅(qū)動(dòng)器再現(xiàn)的聲頻-視頻信息的中斷。照此，由于采納按照本發(fā)明的磁頭位置控制方法的磁盤驅(qū)動(dòng)器在再現(xiàn)聲頻或視頻上具有勝于現(xiàn)有技術(shù)磁盤驅(qū)動(dòng)器的明顯優(yōu)點(diǎn)，磁盤驅(qū)動(dòng)器具有工業(yè)應(yīng)用性。
權(quán)利要求
1．一種磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于所述磁盤驅(qū)動(dòng)器包括磁盤；把數(shù)據(jù)寫入所述磁盤上和/或從所述磁盤上讀出數(shù)據(jù)的磁頭；控制由所述磁頭的數(shù)據(jù)寫入和/或讀出的讀/寫電路；支承所述磁頭的傳動(dòng)器；驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)器并把所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置的傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器；磁頭位置檢測(cè)器，用于a)檢測(cè)由所述磁頭從所述磁盤讀出的伺服信息；b)當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中沒有出錯(cuò)時(shí)基于所述伺服信息計(jì)算檢測(cè)到的位置信息；和c)當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)輸出伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)；檢測(cè)并測(cè)量來自外界的振動(dòng)或沖擊的沖擊傳感器；振動(dòng)-沖擊檢測(cè)器，用于基于來自所述沖擊傳感器的振動(dòng)或沖擊的信號(hào)，檢測(cè)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過預(yù)定閾值，并輸出振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)；以及控制值的計(jì)算器，它包括A)估算所述磁頭的位置-速度信息的觀測(cè)器，和B)選擇器，用于基于所述振動(dòng)-沖擊檢測(cè)信號(hào)和所述伺服信息檢測(cè)出錯(cuò)信號(hào)，選擇以下兩項(xiàng)中一項(xiàng)a)來自所述磁頭位置檢測(cè)器的正常位置-速度信息，或b)來自所述觀測(cè)器的估算位置-速度信息，以及用于采納由所述選擇器所選的信息作為磁頭位置-速度信息并基于該信息計(jì)算所述傳動(dòng)器的控制值。
2．如權(quán)利要求1所述的磁盤驅(qū)動(dòng)器，其特征在于所述觀測(cè)器由所述的估算的位置-速度信息和所述的檢測(cè)的位置信息計(jì)算估算誤差；以及當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)或者當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值并且所述估算誤差的程度超過預(yù)定閾值時(shí)，所述選擇器選擇所述估算的位置-速度信息作為所述磁頭位置-速度信息。
3．一種磁頭的位置控制方法，其特征在于所述方法包括用沖擊傳感器檢測(cè)來自外界的振動(dòng)或沖擊的程度超過預(yù)定閾值的檢測(cè)步驟；檢測(cè)由磁頭讀出的伺服信息，檢查所述伺服信息中的檢測(cè)誤差以及計(jì)算所述磁頭的檢測(cè)位置信息的步驟；計(jì)算控制傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的控制值的步驟，所述傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)是把所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置所需的，它包括a)由觀測(cè)器估算所述磁頭的位置-速度信息的分步驟，和b)當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值或者在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)選擇來自所述觀測(cè)器的估算的位置-速度信息的分步驟；以及根據(jù)所述控制值驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)器并使所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置的步驟。
4．如權(quán)利要求3所述的磁頭位置控制方法，其特征在于包括由所述觀測(cè)器的所述估算位置-速度信息和所述檢測(cè)位置信息計(jì)算估算誤差的步驟；以及當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)或者當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值并且所述估算誤差超過預(yù)定閾值時(shí)，選擇所述的估算的位置-速度信息的步驟。
5．一種存儲(chǔ)磁頭位置控制程序的記錄媒體，其特征在于所述程序包括用沖擊傳感器檢測(cè)來自外界的振動(dòng)或沖擊的程度超過預(yù)定閾值；檢測(cè)由磁頭讀出的伺服信息，檢查所述伺服信息中的檢測(cè)誤差以及計(jì)算所述磁頭的檢測(cè)位置信息；計(jì)算控制傳動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的控制值，這是把所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置所需的，它包括a)由觀測(cè)器估算所述磁頭的位置-速度信息，和b)當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值或者在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)選擇來自所述觀測(cè)器的估算位置-速度信息；以及根據(jù)所述控制值驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)器并使所述磁頭移動(dòng)到預(yù)定位置。
6．如權(quán)利要求5所述的存儲(chǔ)磁頭位置控制程序的記錄媒體，其特征在于所述程序包括由所述觀測(cè)器的所述估算位置-速度信息和所述檢測(cè)位置信息計(jì)算估算誤差；以及當(dāng)在所述伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)時(shí)或者當(dāng)所述振動(dòng)或沖擊的程度超過所述閾值并且所述估算誤差超過預(yù)定閾值時(shí)，選擇所述的估算的位置-速度信息。
全文摘要
在磁盤驅(qū)動(dòng)器中,縮短了磁頭從由振動(dòng)或沖擊造成的磁道外狀態(tài)恢復(fù)到磁道上狀態(tài)所需的時(shí)間。根據(jù)振動(dòng)或沖擊的程度、伺服信息存在檢測(cè)誤差以及估算誤差的程度,選擇器(15)選擇由觀測(cè)器(16)估算的位置信息或是由磁盤(22)檢測(cè)的位置信息作為磁頭位置信息。所選的位置信息被用在傳動(dòng)器控制值的計(jì)算中。于是,如果在伺服信息檢測(cè)中存在出錯(cuò)或者檢測(cè)的伺服信息可能不準(zhǔn)確時(shí),采用估算的位置信息。因此,磁頭能夠快速地從磁道外狀態(tài)恢復(fù)到磁道上狀態(tài)。
文檔編號(hào)G11B21/10GK1304526SQ00800806
公開日2001年7月18日 申請(qǐng)日期2000年5月1日 優(yōu)先權(quán)日1999年5月10日
發(fā)明者重松則夫 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社