基于v2x通信的安全警示方法、行人鞋裝置、車載平臺及系統的制作方法

基于v2x通信的安全警示方法、行人鞋裝置、車載平臺及系統的制作方法
【專利摘要】本發明實施例提供一種基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋裝置、車載平臺及系統，所述行人鞋裝置包括：行人信息獲取模塊，用于按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息，并將行人的行走特征信息實時傳遞至信息廣播模塊；信息廣播模塊，用于將行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目標車輛中；警告信息接收模塊，用于接收目標車輛返回的安全警示信息，安全警示信息為所述目標車輛獲取車輛的行車特征信息以后，依據行車特征信息以及所述行人的行走特征信息，判斷行人與車輛之間存在碰撞危險時生成；告警模塊，用于依據安全警示信息，向行人發出告警信號。本發明可以對行人進行主動預警，極大的降低了安全事故發生的概率。
【專利說明】
基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋裝置、車載平臺及系 統
技術領域
[0001] 本發明實施例涉及交通安全技術領域，尤其涉及一種基于V2X通信的安全警示方 法、一種基于V2X通信的行人鞋裝置、一種基于V2X通信的車載平臺，以及，一種基于V2X通 信的主動安全系統。
【背景技術】
[0002] 隨著汽車工業的快速發展和人類對汽車使用的頻繁，越來越多的車輛上路行駛， 隨之而來的安全事故也不斷增加。為了提高車輛的避免事故能力，降低安全事故的發生，如 今許多車輛具有主動安全功能。其中，主動安全是指盡量自如的操縱控制汽車的安全系統 措施，無論是直線上的制動與加速還是左右打方向都應該盡量平穩，不至于偏離既定的行 進路線，而且不影響司機的視野與舒適性。
[0003] 作為主動安全的應用之一，行人識別功能越來越受到重視。行人識別是指為避免 駕駛員在視線不佳、視覺盲區等情況下碰撞到行人，對車輛前后方行人進行識別，以便及時 給予駕駛員預判。
[0004] 在現有技術中，行人識別主要靠攝像頭識別，但目前的行人識別產品大部分只針 對車輛前方進行識別，并且受限于攝像頭視野及光線等問題，對行人的識別會有一定的誤 報，準確率不高。

【發明內容】

[0005] 本發明實施例提供一種基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋裝置、車載平臺及 系統，用以解決現有技術中行人識別受限于攝像頭視野及光線等因素導致的對行人的識別 準確率不高的問題。
[0006] 本發明實施例提供一種基于V2X通信的行人鞋裝置，所述行人鞋裝置與目標車輛 的車載平臺相連接，所述目標車輛為支持車輛對基礎設施V2X通信的車輛，所述行人鞋裝 置包括：
[0007] 行人信息獲取模塊，用于按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息，并將所述 行人的行走特征信息實時傳遞至信息廣播模塊；
[0008] 信息廣播模塊，用于將所述行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目標車 輛中；
[0009] 警告信息接收模塊，用于接收所述目標車輛返回的安全警示信息，所述安全警示 信息為所述目標車輛獲取車輛的行車特征信息以后，依據所述行車特征信息以及所述行人 的行走特征信息，判斷所述行人與車輛之間存在碰撞危險時生成；
[0010] 告警模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。
[0011] 本發明實施例還提供了一種基于V2X通信的車載平臺，所述車載平臺與行人鞋裝 置連接，所述車載平臺包括：
[0012] 行人信息接收模塊，用于接收所述行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息；
[0013] 車輛信息獲取模塊，用于獲取車輛的行車特征信息；
[0014] 碰撞判斷模塊，用于依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征信 息，判斷所述行人與車輛之間是否存在碰撞危險；
[0015] 警示信息生成模塊，用于在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成安全 警示信息；
[0016] 警示信息發送模塊，用于將所述安全警示信息發送至所述行人鞋裝置中，以使得 所述行人鞋裝置依據所述安全警示信息向行人發出告警信號。
[0017] 本發明實施例還提供了一種基于V2X通信的主動安全系統，所述主動安全系統包 括相互連接的上述的行人鞋裝置以及上述的車載平臺。
[0018] 本發明實施例還提供了一種基于V2X通信的安全警示方法，所述方法包括：
[0019] 按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息；
[0020] 將所述行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目標車輛中，其中，所述目 標車輛為支持車輛對基礎設施V2X通信的車輛；
[0021] 接收所述目標車輛返回的安全警示信息，所述安全警示信息為所述目標車輛獲取 車輛的行車特征信息以后，依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征信息， 判斷所述行人與車輛之間存在碰撞危險時生成；
[0022] 依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。
[0023] 本發明實施例還提供了一種基于V2X通信的安全警示方法，所述方法包括：
[0024] 接收行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息；
[0025] 獲取車輛的行車特征信息；
[0026] 依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征信息，判斷所述行人與車 輛之間是否存在碰撞危險；
[0027] 在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成安全警示信息；
[0028] 將所述安全警示信息發送至所述行人鞋裝置中，以使得所述行人鞋裝置依據所述 安全警示信息向行人發出告警信號。
[0029] 本發明實施例提供的一種基于V2X通信的安全警示方法、行人鞋裝置、車載平臺 及系統，將目標車輛的車載平臺與行人鞋裝置相連接，在車載平臺接收到行人鞋裝置發送 的行人的行走特征信息以后，依據行人的行走特征信息進行行人識別，無需通過攝像頭進 行行人識別，避免了攝像頭視野及光線等原因導致的對行人的識別準確率不高的情況發 生，提高了行人識別的準確率，減少了交通安全事故的發生，尤其在兒童行動軌跡無規律、 老人行動遲緩的情況下，本發明實施例對行人識別尤為重要。
[0030] 另外，目標車輛在計算行人與車輛之間的距離后，在判定行人與車輛之間存在碰 撞危險時，生成安全警示信息，并將安全警示信息發送至行人鞋裝置中，促使行人鞋裝置向 行人發出告警信號，通過對行人進行主動預警，極大的降低了安全事故發生的概率。
【附圖說明】
[0031] 為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現 有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發 明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根 據這些附圖獲得其他的附圖。
[0032] 圖1為本發明實施例的一種基于V2X通信的行人鞋裝置實施例的結構框圖；
[0033] 圖2為本發明實施例的一種基于V2X通信的車載平臺實施例的結構框圖；
[0034] 圖3為本發明實施例的一種基于V2X通信的主動安全系統實施例的結構框圖；
[0035] 圖4為本發明實施例的一種基于V2X通信的安全警示方法實施例一的步驟流程 圖；
[0036] 圖5為本發明實施例的一種基于V2X通信的安全警示方法實施例二的步驟流程 圖。
【具體實施方式】
[0037] 為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例 中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是 本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員 在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0038] 參考圖1，示出了本發明實施例的一種基于V2X通信的行人鞋裝置實施例的結構 框圖。
[0039] V2X(VehiCle-t〇-X)指車輛與周邊設備的通訊，X包含車輛、路邊單元、服務站等。 目前 V2X無線通信技術遵循WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment，車載無線 通信）標準，其中，WAVE標準由IEEE制定，其中包含了 IEEE 1609協議族以及802. lip協 議，采用了基于802. 11的協議架構，能夠達到更高的通信速率、傳輸范圍。WAVE標準可以實 現在特定小區域內（通常為數十米）對高速運動下的移動目標的識別和雙向通信，例如車 輛的"車-路"、"車-車"雙向通信，實現傳輸圖像、語音和數據信息，將車輛和道路有機連 接。
[0040] V2X的物理層遵循IEEE802. 11P協議，傳輸頻率在5. 9HZ以上，傳輸距離為 300m-1000m，傳輸速率為3M-27Mbps ;數據鏈路層及以上遵循IEEE1609協議族，各通訊節點 間形成自組織網絡，網絡內可進行單播和廣播通訊；應用層則采用DSRC(Dedicated Short Range Communications，專用短程通信技術）短消息集SAE-J2735標準進行車輛等應用節 點的狀態信息的發送，狀態信息可以包括：速度、經煒度等等。V2X主要用在智能交通和駕 駛主動安全領域，以此來降低交通事故，提高交通效率。
[0041] 如圖1所示，本發明實施例的基于V2X通信的行人鞋裝置可以包括如下模塊：
[0042] 行人信息獲取模塊101，用于按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息，并將所 述行人的行走特征信息實時傳遞至信息廣播模塊102 ;
[0043] 安裝于行人鞋裝置中的行人信息獲取模塊101可以實時獲取行人的行走特征信 息，作為本實施例的一種示例，行人的行走特征信息至少可以包括：行人的經度、行人的煒 度、行人的行走速度、行人的地面航向角度、行走方向等信息。
[0044] 在具體實現中，行人信息獲取模塊101可以采用但不限于如下定位系統來獲取 行人的行走特征信息：GPS(Global Positioning System，全球定位系統），BDS(BeiDou Navigation Satellite System，中國北斗衛星導航系統）、GL0NASS(格洛納斯衛星導航系 統）等。
[0045] 行人信息獲取模塊101按照預設時間間隔刷新一次，并將刷新后得到的行人的行 走特征信息發送至信息廣播模塊102,其中，預設時間間隔可以為V2X協議的支持的信息發 送頻率，例如，50ms。
[0046] 信息廣播模塊102,用于將所述行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目 標車輛中；
[0047] 在具體實現中，行人信息獲取模塊101獲取到行人的行走特征信息以后，可以將 該行人的行走特征信息實時傳遞給信息廣播模塊102,則信息廣播模塊102可以采用WAVE 協議將行人的行走特征信息封裝在DSRC短消息集中，并將DSRC短消息集廣播至預設范圍 內的支持V2X通信的目標車輛中，在實際中，目標車輛可以安裝車載平臺來支持V2X通信。
[0048] 警告信息接收模塊103,用于接收所述目標車輛返回的安全警示信息；
[0049] 應用于本發明實施例，安全警示信息可以為目標車輛獲取車輛的行車特征信息以 后，依據所述車輛的行車特征信息以及行人的行走特征信息，判斷所述行人與車輛之間存 在碰撞危險時生成。
[0050] 具體來說，在目標車輛側，目標車輛可以獲取自身的車輛的行車特征信息，并基于 接收到信息廣播模塊102廣播的行人的行走特征信息以及車輛的行車特征信息，判斷行人 與車輛之間是否存在碰撞危險，如果存在碰撞危險，則生成安全警示信息，并將安全警示信 息發送至行人鞋裝置中。
[0051] 作為本實施例的一種示例，車輛的行車特征信息至少可以包括：車輛的經度、車輛 的煒度、車輛的地面航向角度、車輛的加速度、車輛的行駛速度、行駛方向等信息。
[0052] 在具體實現中，可以通過GPS、BDS、GLONASS等定位系統來獲取車輛的經度、車輛 的煒度、車輛的地面航向角度等信息。同時，還可以通過CAN(Controller Area Network，控 制器局域網絡）總線從車輛0BD(0n Board Diagnostics，車載自動診斷系統）接口獲取車 輛的加速度、車輛的行駛速度等信息。
[0053] 在本發明實施例的一種實施方式中，目標車輛的車載平臺基于行人的行走特征信 息以及車輛的行車特征信息，判斷行人與車輛之間是否存在碰撞危險來生成安全警示信 息，可以采用如下方式：
[0054] 基于所述車輛的行車特征信息，預測所述車輛在預設時間段內的行駛軌跡；基于 所述行人的行走特征信息，預測所述行人在預設時間段內的行走軌跡；判斷車輛在預設時 間段內的行駛軌跡與所述行人在預設時間段內的行走軌跡是否相交，若是，則判定所述行 人與車輛之間存在碰撞危險；若否，則判定所述行人與車輛之間不存在碰撞危險。
[0055] 上述判斷行人與車輛之間是否存在碰撞危險可基于碰撞模型來實現，當然本發明 并不局限下述所示例的碰撞模型。根據一個實施例，假設道路上的目標車輛和行人在平面 內運動，建立時空坐標系下的碰撞模型，首先根據行人和車輛的經度和煒度，計算二者在 〇xy平面坐標系的坐標點：車輛在t。時刻的坐標點為（X。，y。，t。)，行人在t。時刻的坐標為 (x r, yr, t。）（假設行人的經煒度為（Latl，Lonl)，設車輛的經煒度為（Lat2, Lon2)):
[0056]
[0057] 上式中的R = 6378. 137km，為地球半徑常量。
[0058] 目標車輛位置隨時間變化的軌跡為一條由車輛的運動速度和運動方向決定的、過 點（X。，y。，t。）的軌跡 1。：
[0059] lc:Acx+Bcy+Cct+Dc= 0
[0060] A。、B。、C。、D。是直線lc的固定參數，其值由車輛的運動方向和速度決定，t為預設 時間段。
[0061] 行人位置隨時間變化的軌跡為一條由行人的運動速度和運動方向決定的、過 (xr, yr, t。）的直線 lr:
[0062] lr: Arx+Bry+Crt+Dr= 0
[0063] 4、(；、隊是直線U的固定參數，其值由行人的運動方向和速度決定；
[0064] 若直線1。和U相交，則車輛和行人可能發生碰撞，碰撞點為交點的x、y坐標，若直 線1。和U不相交，則二者不會發生碰撞；
[0065] 需要說明的是，上述預設時間段可以為駕駛員的反應時間、剎車時間、剎車后車輛 的滑行時間以及預設的預留時間的總和。當然本領域技術人員還可以按照實際情況設定預 設時間段，本發明實施例對此無需加以限制。
[0066] 上述預測車輛的行駛軌跡以及行人的行走軌跡的方式僅僅是本發明實施例的一 種示例，本領域技術人員采用其他軌跡預測算法，例如，基于馬爾科夫鏈的移動軌跡預測算 法進行預測均是可以的，本發明實施例對車輛的行駛軌跡以及行人的行走軌跡的預測算法 無需加以限制。
[0067] 目標車輛在判定行人與車輛之間存在碰撞危險時，可以生成安全警示信息。在一 種實施方式中，目標車輛可以依據實時獲得的車輛的行車特征信息生成安全警示信息，該 安全警示信息可以包括實時獲得的車輛的行車特征信息。
[0068] 目標車輛生成安全警示信息以后，可以將該安全警示信息通過WAVE協議封裝成 DSRC短消息集發送至行人鞋裝置的警告信息接收模塊103,由警告信息接收模塊103將該 安全警示信息傳遞至告警模塊104中。
[0069] 告警模塊104,用于依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。
[0070] 告警模塊104接收到安全警示信息以后，根據該安全警示信息促發告警功能。
[0071] 在本發明實施例的一種優選實施例中，告警模塊104可以包括如下子模塊：震動 告警子模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出震動告警信號；和/或，聲音告警子 模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出聲音告警信號。
[0072] 具體來說，告警模塊104的告警方式可以包括聲音告警信號和/或震動告警信號， 該聲音告警信號和/或震動告警信號可以從行人鞋裝置中發出，例如，從行人鞋裝置的鞋 底發出。
[0073] 在本發明實施例的一種優選實施例中，告警模塊104還可以包括如下子模塊：
[0074] 計算子模塊，用于根據所述行人的行走特征信息以及所述車輛的行車特征信息， 計算所述目標車輛與所述行人的距離；頻率確定子模塊，依據所述計算子模塊計算的目標 車輛與所述行人的距離，確定所述震動告警子模塊發出所述震動告警信號的頻率，和/或， 確定所述聲音告警子模塊發出所述聲音告警信號的頻率。
[0075] 具體來說，計算子模塊也可以從安全警示信息中獲得車輛的行車特征信息，并根 據實時獲得的行人的行走特征信息，計算車輛與行人之間的距離，基于該車輛與行人之間 的距離，確定發出震動告警信號和/或聲音告警信號的頻率，在具體實現中，發出該震動告 警信號和/或聲音告警信號的頻率隨著車輛與行人之間的距離的縮短而增加，即距離越 小，告警越急促。
[0076] 在一種實施方式中，車輛與行人之間的距離，可以采用如下方式計算：
[0077] 1)根據行人和車輛的經度和煒度信息，計算二者在oxy平面坐標系的坐標點：車 輛在t。時刻的坐標點為（X。，y。，t。)，行人在t。時刻的坐標為（X p yp t。）（假設行人的經煒 度為（Latl，Lonl)，設車輛的經煒度為（Lat2，Lon2)):
[0078]
[0079] 上式中的R = 6378. 137km，為地球半徑常量。
[0080] 2)根據行人和車輛的速度和地面航向角信息，計算二者在oxy平面坐標系內分別 沿X軸和y軸的速度：
[0081]
[0082] 其中，V"為行人沿X軸的速度，Vq為行人沿y軸的速度，Vi為行人的行走速度，的 為行人的地面航向角；車輛沿X軸的速度，V <^為車輛沿y軸的速度，V 2為車輛的行走 速度，1?為車輛的地面航向角。
[0083] 3)計算車輛和行人之間的距離：
[0084]
[0085] 需要說明的是，上述距離dis為車輛和行人在當前經煒度、速度和地面航向角情 況下，經過時間t后，二者之間的距離，其中，時間t為目標車輛發送車輛的行車特征信息到 警告信息接收模塊103接收到車輛的行車特征信息之間的時間。
[0086] 需要說明的是，上述計算車輛與行人之間的距離的方式僅僅是本發明實施例的一 種示例，本領域技術人員采用其他方式計算行人與目標車輛之間的距離均是可以的，本發 明實施例對此無需加以限制。
[0087] 在本發明實施例中，行人鞋裝置能夠根據實時的車輛的行車特征信息以及行人的 行走特征信息，計算車輛與行人之間的距離，并根據該車輛與行人之間的距離向行人發出 告警，并且隨著車輛與行人之間的距離的減小，告警越急促，以主動方式向行人進行預警， 增強了行人主動避免交通事故的能力，降低了交通意外的發生率。
[0088] 應用于本發明實施例，考慮到行人鞋裝置的續航能力，本發明實施例的行人鞋裝 置還可以包括用于基于行人產生的壓力生成電能的發電模塊（圖中未示出），發電模塊通 過行人的運動壓力來不斷給行人鞋裝置的電池（圖中未示出）充電。
[0089] 本發明實施例的行人鞋裝置能夠主動獲取行人的行走特征信息，并將該行人的行 走特征信息廣播至預設范圍內的支持V2X通信的目標車輛中，當接收到目標車輛返回的安 全警示信息時，基于該安全警示信息向行人發出告警信號，以對行人進行安全預警，提高了 行人避免交通事故的能力。
[0090] 進一步的，由于本發明實施例的目標車輛依據行人的行走特征信息進行行人識 另IJ，無需通過攝像頭進行行人識別，避免了攝像頭視野及光線等原因導致的對行人的識別 準確率不高的情況發生，提高了行人識別的準確率，減少了交通安全事故的發生。
[0091] 參考圖2,示出了本發明實施例的一種基于V2X通信的車載平臺實施例的結構框 圖，所述車載平臺與圖1實施例中的行人鞋裝置連接，所述車載平臺可以包括如下模塊：
[0092] 行人信息接收模塊201，用于接收所述行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息；
[0093] 應用于本發明實施例，行人鞋裝置可以將實時獲取的行人的行走特征信息通過 WAVE協議廣播至預設范圍內的支持V2X通信的目標車輛中，目標車輛的車載平臺可以通過 行人信息接收模塊201來接收行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息。
[0094] 作為本發明實施例的一種優選示例，行人的行走特征信息至少可以包括：行人的 經度、行人的煒度、行人的行走速度、行人的地面航向角度等信息。
[0095] 車輛信息獲取模塊202,用于獲取車輛的行車特征信息；
[0096] 作為一種示例，車輛的行車特征信息至少可以包括：車輛的經度、車輛的煒度、車 輛的地面航向角度、車輛的加速度、車輛的行駛速度等信息。
[0097] 在具體實現中，車輛信息獲取模塊202可以通過GPS、GNSS、BDS、GLONASS等定位 系統來獲取車輛的經度、車輛的煒度、車輛的地面航向角度等，同時，車輛信息獲取模塊202 還可以通過CAN(Controller Area Network，控制器局域網絡）總線從車輛0BD(0n Board Diagnostics，車載自動診斷系統）接口獲取車輛的加速度、車輛的行駛速度等。
[0098] 碰撞判斷模塊203,用于依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征 信息，判斷所述行人與車輛之間是否存在碰撞危險；
[0099] 碰撞判斷模塊203可以從行人信息接收模塊201中獲得行人的行走特征信息，以 及，從車輛信息獲取模塊202中獲得車輛的行車特征信息，并根據該行人的行走特征信息 以及車輛的行車特征信息，判斷所述行人與車輛之間是否存在碰撞危險。
[0100] 在本發明實施例的一種實施方式中，碰撞判斷模塊203可以包括如下子模塊：
[0101] 車輛軌跡預測子模塊，用于基于所述車輛的行車特征信息，預測所述車輛在預設 時間段內的行駛軌跡；
[0102] 行人軌跡預測子模塊，用于基于所述行人的行走特征信息，預測所述行人在預設 時間段內的行走軌跡；
[0103] 判斷子模塊，用于判斷車輛在預設時間段內的行駛軌跡與所述行人在預設時間段 內的行走軌跡是否相交，若是，則判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險；若否，則判定所 述行人與車輛之間不存在碰撞危險。
[0104] 當然，上述判斷行人與車輛之間是否存在碰撞危險的方式也僅僅是本發明實施例 的一種示例，本領域技術人員采用現有的其他方式預測行人與車輛之間的碰撞危險均是可 以的，本發明實施例對此無需加以限制。
[0105] 在本發明實施例的一種優選實施例中，還可以包括如下模塊：
[0106] 顯示模塊，用于在所述車載平臺的顯示界面中顯示所述行人的行走特征信息。
[0107] 具體的，行人信息接收模塊得到行人的行走特征信息以后，可以將該行人的行走 特征信息發送至顯示模塊，促使顯示模塊在車載平臺的顯示界面中向駕駛員顯示該行人的 行走特征信息，以提示駕駛員注意行人的形式狀態。
[0108] 警示信息生成模塊204,用于在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成安 全警示信息
[0109] 若碰撞判斷模塊203判定行人與車輛之間存在碰撞危險時，可以將判定結果傳遞 該警示信息生成模塊204,警示信息生成模塊204基于該行人與車輛之間存在碰撞危險的 判定結果，生成安全警示信息。
[0110] 在實際中，為了便于監控行人與車輛之間存在碰撞危險時車輛的行駛狀態，在生 成安全警示信息的過程中，可以考慮實時的車輛的行車特征信息的這個影響因素，則生成 的安全警示信息可以包括車輛的行車特征信息。
[0111] 在本發明實施例的一種優選實施例中，還可以包括如下模塊：
[0112] 駕駛員告警模塊（圖中未示出），用于基于所述安全警示信息，向駕駛員發出告警 信號。
[0113] 警示信息發送模塊205,用于將所述安全警示信息發送至所述行人鞋裝置中，以使 得行人鞋裝置依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。
[0114] 具體來說，生成安全警示信息以后，本發明實施例可以實現雙向告警，一方面，在 目標車輛中通過駕駛員告警模塊，向駕駛員發出告警信號，以對駕駛員進行預警，減少交通 事故的發生。在具體實現中，該向駕駛員發出的告警信號的實現形式可以包括如下形式：在 顯示屏中顯示警示信號標識，和/或，發出警示聲音，以對駕駛員進行行人狀態預警。例如， 聲音告警可類似倒車雷達，一定距離的潛在危險則發出滴滴聲，離得越近則聲音越急促；警 示信號標識可以類似于路邊警示牌，在顯示屏中顯示黃色的三角警示符，標示行人通過，并 配以文字表明距離和方位信息。
[0115] 另一方面，通過警示信息發送模塊205將安全警示信息發送至行人鞋裝置中，促 使行人鞋裝置依據該安全警示信息，向行人發出告警信號。在具體實現中，行人鞋裝置可以 通過發出震動告警信號和/或聲音告警信號的方式向行人發出告警信號。
[0116] 本發明實施例的目標車輛與行人鞋裝置相連接，在接收到行人鞋裝置發送的實 時的行人的行走特征信息以后，依據行人的行走特征信息進行行人識別，無需通過攝像頭 進行行人識別，避免了攝像頭視野及光線等原因導致的對行人的識別準確率不高的情況發 生，提高了行人識別的準確率，減少了交通安全事故的發生，尤其在兒童行動軌跡無規律、 老人行動遲緩的情況下，本發明實施例對行人識別尤為重要。
[0117] 另外，目標車輛在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成安全警示信息， 并發出警示信號以對駕駛員進行預警，以及，將安全警示信息發送至行人鞋裝置中，促使行 人鞋裝置向行人發出告警信號，通過向行人預警以及向駕駛員預警，兩者雙管齊下，極大的 降低了安全事故發生的概率。
[0118] 對于圖2的實施例而言，由于其與圖1的實施例基本相似，所以描述的比較簡單， 相關之處參見圖1的實施例的部分說明即可。
[0119] 參考圖3,示出了本發明實施例的一種基于V2X通信的主動安全系統實施例的結 構框圖，所述主動安全系統可以包括上述的行人鞋裝置以及車載平臺。
[0120] 具體的，如圖3所示，所述主動安全系統可以包括相互連接的行人鞋裝置301以及 車載平臺302,其中，
[0121] 所述行人鞋裝置301包括：
[0122] 行人信息獲取模塊3011，用于按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息，并將 所述行人的行走特征信息實時傳遞至信息廣播模塊；
[0123] 信息廣播模塊3012,用于將所述行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目 標車輛的車載平臺中，其中，所述目標車輛為支持車輛對基礎設施V2X通信的車輛；
[0124] 警告信息接收模塊3013,用于接收所述目標車輛返回的安全警示信息；
[0125] 告警模塊3014,用于依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。
[0126] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述行人鞋裝置301還可以包括：
[0127] 發電模塊，用于基于行人產生的壓力生成電能。
[0128] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述告警模塊進一步可以包括如下模塊：
[0129] 震動告警子模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出震動告警信號；；
[0130] 和 / 或，
[0131] 聲音告警子模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出聲音告警信號。
[0132] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述安全警示信息包括實時的車輛的行車 特征信息，所述告警模塊還包括：
[0133] 計算子模塊，用于根據所述行人的行走特征信息以及所述車輛的行車特征信息， 計算所述目標車輛與所述行人的距離；
[0134] 頻率確定子模塊，依據所述計算子模塊計算的目標車輛與所述行人的距離，確定 所述震動告警子模塊發出所述震動告警信號的頻率，和/或，確定所述聲音告警子模塊發 出所述聲音告警信號的頻率。
[0135] 作為本發明實施例的一種優選示例，所述行人的行走特征信息至少包括：行人的 經度、行人的煒度、行人的行走速度、行人的地面航向角度；所述車輛的行車特征信息至少 包括：車輛的經度、車輛的煒度、車輛的地面航向角度、車輛的加速度、車輛的行駛速度。
[0136] 所述車載平臺302可以包括如下模塊：
[0137] 行人信息接收模塊3021，用于接收所述行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息；
[0138] 車輛信息獲取模塊3022,用于獲取車輛的行車特征信息；
[0139] 碰撞判斷模塊3023,用于依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征 信息，判斷所述行人與車輛之間是否存在碰撞危險；
[0140] 警示信息生成模塊3024,用于在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成 安全警示信息；
[0141] 警示信息發送模塊3025,用于將所述安全警示信息發送至所述行人鞋裝置中。
[0142] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車載平臺還包括：
[0143] 駕駛員告警模塊，用于基于所述安全警示信息，向駕駛員發出告警信號。
[0144] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述碰撞判斷模塊包括：
[0145] 車輛軌跡預測子模塊，用于基于所述車輛的行車特征信息，預測所述車輛在預設 時間段內的行駛軌跡；
[0146] 行人軌跡預測子模塊，用于基于所述行人的行走特征信息，預測所述行人在預設 時間段內的行走軌跡；
[0147] 判斷子模塊，用于判斷車輛在預設時間段內的行駛軌跡與所述行人在預設時間段 內的行走軌跡是否相交，若是，則判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險；若否，則判定所 述行人與車輛之間不存在碰撞危險。
[0148] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述車載平臺還包括：
[0149] 顯示模塊，用于在所述車載平臺的顯示界面中顯示所述行人的行走特征信息。
[0150] 對于圖3的系統實施例而言，由于其與圖1及圖2的實施例基本相似，所以描述的 比較簡單，相關之處參見圖1及圖2的實施例的部分說明即可。
[0151] 參考圖4,示出了本發明實施例的一種基于V2X通信的安全警示方法實施例一的 步驟流程圖，可以包括如下步驟：
[0152] 步驟401，按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息；
[0153] 步驟402,將所述行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目標車輛中；
[0154] 其中，所述目標車輛為支持車輛對基礎設施V2X通信的車輛。
[0155] 步驟403,接收所述目標車輛返回的安全警示信息；
[0156] 所述安全警示信息為所述目標車輛獲取車輛的行車特征信息以后，依據所述車輛 的行車特征信息以及所述行人的行走特征信息，獲取行人與車輛之間的距離，判斷所述行 人與車輛之間存在碰撞危險時生成。
[0157] 步驟404,依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。
[0158] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述方法還包括如下步驟：
[0159] 基于行人產生的壓力生成電能。
[0160] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述步驟404可以包括如下子步驟：
[0161] 子步驟S11，依據所述安全警示信息，向行人發出震動告警信號；
[0162] 和 / 或，
[0163] 子步驟S12,依據所述安全警示信息，向行人發出聲音告警信號。
[0164] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述安全警示信息包括實時的車輛的行車 特征信息，所述步驟404還包括包括如下子步驟：
[0165] 子步驟S13,根據所述行人的行走特征信息以及所述車輛的行車特征信息，計算所 述目標車輛與所述行人的距離；
[0166] 子步驟S14,依據所述目標車輛與所述行人的距離，確定發出所述震動告警信號的 頻率，和/或，確定發出所述聲音告警信號的頻率。
[0167] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述行人的行走特征信息至少包括：行人 的經度、行人的煒度、行人的行走速度、行人的地面航向角度；所述車輛的行車特征信息至 少包括：車輛的經度、車輛的煒度、車輛的地面航向角度、車輛的加速度、車輛的行駛速度。
[0168] 對于圖4的方法實施例而言，由于其與圖1的實施例基本相似，所以描述的比較簡 單，相關之處參見圖1的實施例的部分說明即可。
[0169] 參考圖5,示出了本發明實施例的一種基于V2X通信的安全警示方法實施例二的 步驟流程圖，可以包括如下步驟：
[0170] 步驟501，接收行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息；
[0171] 步驟502,獲取車輛的行車特征信息；
[0172] 步驟503,依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征信息，判斷所述 行人與車輛之間是否存在碰撞危險；
[0173] 步驟504,在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成安全警示信息；
[0174] 步驟505,將所述安全警示信息發送至所述行人鞋裝置中。
[0175] 從而，行人鞋裝置依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。
[0176] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述方法還包括：
[0177] 基于所述安全警示信息，向駕駛員發出告警信號。
[0178] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述步驟503包括如下子步驟：
[0179] 子步驟S21，用于基于所述車輛的行車特征信息，預測所述車輛在預設時間段內的 行駛軌跡；
[0180] 子步驟S22,基于所述行人的行走特征信息，預測所述行人在預設時間段內的行走 軌跡；
[0181] 子步驟S23,判斷車輛在預設時間段內的行駛軌跡與所述行人在預設時間段內的 行走軌跡是否相交，若是，則判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險；若否，則判定所述行 人與車輛之間不存在碰撞危險。
[0182] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述方法還包括：
[0183] 在所述車載平臺的顯示界面中顯示所述行人的行走特征信息。
[0184] 在本發明實施例的一種優選實施例中，所述行人的行走特征信息至少包括：行人 的經度、行人的煒度、行人的行走速度、行人的地面航向角度；所述車輛的行車特征信息至 少包括：車輛的經度、車輛的煒度、車輛的地面航向角度、車輛的加速度、車輛的行駛速度。
[0185] 對于圖5的方法實施例而言，由于其與圖2的實施例基本相似，所以描述的比較簡 單，相關之處參見圖2的實施例的部分說明即可。
[0186] 以上所描述的行人鞋裝置、車載平臺、主動安全系統等實施例僅僅是示意性的，其 中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部 件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單 元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。本 領域普通技術人員在不付出創造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0187] 通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到各實施方式可 借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現，當然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上 述技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該 計算機軟件產品可以存儲在計算機可讀存儲介質中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指 令用以使得一臺計算機設備（可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等）執行各個實施 例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0188] 最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡 管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然 可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替 換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精 神和范圍。
【主權項】
1. 一種基于V2X通信的行人鞋裝置，其特征在于，所述行人鞋裝置與目標車輛的車載 平臺相連接，所述目標車輛為支持車輛對基礎設施V2X通信的車輛，所述行人鞋裝置包括： 行人信息獲取模塊，用于按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息，并將所述行人 的行走特征信息實時傳遞至信息廣播模塊； 信息廣播模塊，用于將所述行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目標車輛 中； 警告信息接收模塊，用于接收所述目標車輛返回的安全警示信息，所述安全警示信息 為所述目標車輛獲取車輛的行車特征信息以后，依據所述行車特征信息以及所述行人的行 走特征信息，判斷所述行人與車輛之間存在碰撞危險時生成； 告警模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。2. 根據權利要求1所述的行人鞋裝置，其特征在于，還包括： 發電模塊，用于基于行人產生的壓力生成電能。3. 根據權利要求1或2所述的行人鞋裝置，其特征在于，所述告警模塊包括： 震動告警子模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出震動告警信號； 和/或， 聲音告警子模塊，用于依據所述安全警示信息，向行人發出聲音告警信號。4. 根據權利要求3所述的行人鞋裝置，其特征在于，所述安全警示信息包括實時的車 輛的行車特征信息，所述告警模塊還包括： 計算子模塊，用于根據所述行人的行走特征信息以及所述車輛的行車特征信息，計算 所述目標車輛與所述行人之間的距離； 頻率確定子模塊，依據所述計算子模塊計算的目標車輛與所述行人之間的距離，確定 所述震動告警子模塊發出所述震動告警信號的頻率，和/或，確定所述聲音告警子模塊發 出所述聲音告警信號的頻率。5. 根據權利要求1或2或4所述的行人鞋裝置，其特征在于，所述行人的行走特征信息 至少包括：行人的經度、行人的煒度、行人的行走速度、行人的地面航向角度、行走方向；所 述車輛的行車特征信息至少包括：車輛的經度、車輛的煒度、車輛的地面航向角度、車輛的 加速度、車輛的行駛速度、行駛方向。6. -種基于V2X通信的車載平臺，其特征在于，所述車載平臺與行人鞋裝置連接，所述 車載平臺包括： 行人信息接收模塊，用于接收所述行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息； 車輛信息獲取模塊，用于獲取車輛的行車特征信息； 碰撞判斷模塊，用于依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征信息，判 斷所述行人與車輛之間是否存在碰撞危險； 警示信息生成模塊，用于在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成安全警示 信息； 警示信息發送模塊，用于將所述安全警示信息發送至所述行人鞋裝置中，以使得所述 行人鞋裝置依據所述安全警示信息向行人發出告警信號。7. 根據權利要求6所述的車載平臺，其特征在于，還包括： 駕駛員告警模塊，用于基于所述安全警示信息，向駕駛員發出告警信號。8. 根據權利要求6或7所述的車載平臺，其特征在于，所述碰撞判斷模塊包括： 車輛軌跡預測子模塊，用于基于所述車輛的行車特征信息，預測所述車輛在預設時間 段內的行駛軌跡； 行人軌跡預測子模塊，用于基于所述行人的行走特征信息，預測所述行人在預設時間 段內的行走軌跡； 判斷子模塊，用于判斷車輛在預設時間段內的行駛軌跡與所述行人在預設時間段內的 行走軌跡是否相交，若是，則判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險；若否，則判定所述行 人與車輛之間不存在碰撞危險。9. 根據權利要求6或7所述的車載平臺，其特征在于，還包括： 顯示模塊，用于在所述車載平臺的顯示界面中顯示所述行人的行走特征信息。10. 根據權利要求6或7所述的車載平臺，其特征在于，所述行人的行走特征信息至少 包括：行人的經度、行人的煒度、行人的行走速度、行人的地面航向角度、行行走方向；所述 車輛的行車特征信息至少包括：車輛的經度、車輛的煒度、車輛的地面航向角度、車輛的加 速度、車輛的行駛速度、行駛方向。11. 一種基于V2X通信的主動安全系統，其特征在于，所述主動安全系統包括相互連接 的如權利要求1-5所述的行人鞋裝置以及如權利要求6-10所述的車載平臺。12. -種基于V2X通信的安全警示方法，其特征在于，所述方法包括： 按照預設時間間隔獲取行人的行走特征信息； 將所述行人的行走特征信息實時廣播至預設范圍內的目標車輛中，其中，所述目標車 輛為支持車輛對基礎設施V2X通信的車輛； 接收所述目標車輛返回的安全警示信息，所述安全警示信息為所述目標車輛獲取車輛 的行車特征信息以后，依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征信息，判斷 所述行人與車輛之間存在碰撞危險時生成； 依據所述安全警示信息，向行人發出告警信號。13. -種基于V2X通信的安全警示方法，其特征在于，所述方法包括： 接收行人鞋裝置發送的行人的行走特征信息； 獲取車輛的行車特征信息； 依據所述車輛的行車特征信息以及所述行人的行走特征信息，判斷所述行人與車輛之 間是否存在碰撞危險； 在判定所述行人與車輛之間存在碰撞危險時，生成安全警示信息； 將所述安全警示信息發送至所述行人鞋裝置中，以使得所述行人鞋裝置依據所述安全 警示信息向行人發出告警信號。
【文檔編號】G08G1/0962GK105976640SQ201510737988
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2015年11月3日
【發明人】鄒禹, 徐勇, 李文銳, 陳昆盛, 李丹, 林偉, 劉鵬
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司