用于監視在停車場上行駛的車輛的方法和設備的制造方法

用于監視在停車場上行駛的車輛的方法和設備的制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種用于監視在停車場上行駛的車輛的方法，其中檢查車輛是否被手動地駕駛，其中根據所述檢查實施一個或多個動作。本發明還涉及一種相應的設備以及一種計算機程序產品。
【專利說明】
用于監視在停車場上行駛的車輛的方法和設備
技術領域
[0001] 本發明涉及用于監視在停車場上行駛的車輛的方法和設備。本發明還涉及一種計 算機程序。
【背景技術】
[0002] 公開文獻DE 10 2012 222 562A1示出了一種用于經營性停車面的系統，所述系統 用于將車輛從開始位置運送到目標位置。
[0003] 在完全自動化的（自主的）所謂的代客停車(Valet Parking)中，車輛由其駕駛員 停車到交付位置上、例如停車樓前方，并且從那里車輛自己行駛到停車位置/泊車位 (Parkbucht)以及再次回到交付位置。
[0004] 只要例如在相遇時在自主行駛的車輛和被手動駕駛的車輛之間發生優先行駛 (Vorfahrt)不清楚的情況，由自主行駛的車輛和被手動駕駛的車輛組成的混合運行就可能 導致問題。在所述情況中，人類駕駛員通常通過手勢來調節優先行駛，這在自主行駛的車輛 中不能實現。
[0005]通常存在防止所述混合運行的問題的需求。

【發明內容】

[0006] 因此，本發明所基于的任務可以視為，提供一種有效的方案，其能夠防止在停車場 上由自主行駛的車輛和被手動駕駛的車輛組成的混合運行的問題。
[0007] 所述任務借助獨立權利要求的相應主題來解決。本發明的有利構型是從屬權利要 求的主題。
[0008] 根據一個方面，提出一種用于監視在停車場上行駛的車輛的方法，其中檢查車輛 是否被手動地駕駛，其中根據所述檢查實施一個或多個動作。
[0009] 根據另一方面，提出一種用于監視在停車場上行駛的車輛的設備，所述設備包括 用于檢查車輛是否被手動地駕駛的檢查裝置和用于根據所述檢查控制一個或多個動作的 控制裝置。
[0010] 根據另一方面提出一種計算機程序，所述計算機程序包括用于當所述計算機程序 在計算機上運行時實施根據本發明的方法的程序代碼。
[0011] 因此，本發明尤其并且可能也包括以下設想:檢查車輛是否被手動地駕駛，以便相 應于所述檢查實施一個或多個動作。由此，尤其引起以下技術上的優點:可以適合地對位于 停車場上的被手動駕駛的車輛做出反應。由此，例如能夠以有利的方式避免可能由自主行 駛的車輛和被手動駕駛的車輛組成的混合運行出現的問題。
[0012] 被手動駕駛尤其意味著，駕駛員親自駕駛車輛。因此，車輛沒有自主地行駛或者沒 有遠程控制地駕駛。
[0013] 本發明意義上的停車場也可以稱作停車面并且用作用于車輛的停泊面。因此，停 車場尤其構成連續的面，其具有多個停放位置(Stellplatz)(在私人土地上的停車場的情 況下)或者停車位(在公共土地的停車場的情況下）。根據一種實施方式，停車場可以由停車 樓包括。停車場尤其由車庫包括。
[0014]根據一種實施方式設置，僅僅當附加地探測到車輛想要駛入到對于自主行駛的車 輛保留的區域中或者已經在所述區域中行駛時，才實施一個或多個動作。
[0015]由此，尤其引起以下技術上的優點：當車輛想要駛入所述保留的區域中或者已經 在所述區域中行駛時，可以適合地反應。因為在所述區域中通常應當僅僅行駛自主行駛的 車輛，從而防止由自主行駛的車輛和被手動駕駛的車輛組成的混合運行。但是現在，當僅僅 被手動駕駛的車輛駛入所述區域中時，則會產生混合運行，但通常應當防止所述混合運行。 通過在所述情形中實施相應的動作可以避免或防止緊急情況。尤其可以降低被手動駕駛的 車輛和自主行駛的車輛之間的碰撞風險。因此尤其能夠實現，防止在所保留的區域中的運 行受被手動駕駛的車輛的干擾。
[0016] 在另一實施方式中設置，所述檢查包括檢查車輛是否是具有自主的行駛與停車功 能性的車輛。
[0017] 由此，尤其引起以下技術上的優點：能夠實現所述檢查的簡單實施。特別地，具有 所述自主的行駛與停車功能性的車輛通常自主地在停車場上行駛并且沒有被手動地駕駛。 因此，所述類型的檢查能夠實現快速類型的以下檢測:車輛是否在停車場上被手動地駕駛。
[0018] 車輛的自主的行駛與停車功能性尤其意味著，車輛能夠或者構造用于自主地在停 車場上行駛或者遠程控制地駕駛，以便停泊到停車位置處或者從所述停車位置駛出。車輛 尤其構造成，從交付位置行駛或者遠程控制地駕駛到停車位置。車輛尤其構造成，從停車位 置自主地行駛或者遠程控制地駕駛到取回位置。
[0019] 因此尤其意味著，本發明意義上的"自主"尤其意味著車輛獨立地(se丨bststiindig)、 即沒有駕駛員的干預地在停車場上導航或者行駛或者遠程控制地駕駛。車輛獨立地行駛、 即自主地在停車場上行駛，而駕駛員為此不必須控制車輛或者不必須位于車輛中。駕駛或 者自主的行駛尤其包括車輛的橫向駕駛和/或縱向駕駛。所述自主行駛的、能夠自動地泊車 以及駛出的車輛在本發明意義上稱作AVP車輛。在此，"AVP"代表"Automatic Valet Parking"并且可以借助"自動的停車過程"或者借助"自主的停車過程"來翻譯。不具有所述 AVP功能性的車輛例如稱作正常車輛。
[0020] 在另一實施方式中設置，檢查車輛是否已經注冊或登記(例如在停車場管理服務 器中）為具有自主的行駛與停車功能性的車輛。因為通常如此:車輛在行駛停車場之前在停 車場管理服務器中登記和/或注冊。因此已知的是，車輛是否是具有自主的行駛與停車功能 性的車輛。
[0021] 在一種實施方式中設置，尤其通過通信網絡詢問車輛:所述車輛是否是具有自主 的行駛與停車功能性的車輛。因此尤其也就是說，由車輛查詢所述車輛是否是具有自主的 行駛與停車功能性的車輛。然后，相應于所述響應可以推斷出車輛是否是所述車輛或者所 述車輛是否是被手動駕駛的車輛、即正常車輛。
[0022] 在另一實施方式中設置，所述檢查包括檢查車輛是否處于自主運行模式中，在所 述自主運行模式中車輛可以自主地在停車場上行駛。由此，尤其引起以下技術上的優點：能 夠實現所述檢查的有效實施。因為處于所述自主運行模式中的車輛通常不是被手動駕駛的 車輛，而更確切地說自主地在停車場上行駛。
[0023] 車輛是否處于自主運行模式中的所述檢查尤其可以借助通過通信網絡對車輛的 詢問實現。因此尤其也就是說，查詢車輛是否處于所述運行模式中。優選可以設置，車輛自 身通過通信網絡發送其運行狀態。因此尤其也就是說，如果車輛處于自主運行模式，則所述 車輛也通過通信網絡發送所述運行狀態。因此尤其也就是說，響應于所述運行狀態通過通 信網絡的接收可以相應地檢查車輛是否被手動地駕駛。
[0024] 車輛處于自主運行模式尤其意味著車輛自主地行駛或者遠程控制地引導。在自主 運行模式中，不再需要駕駛員的干預來引導車輛。車輛可以獨立地、即自主地在停車場上行 駛。在自主運行模式中，尤其可以遠程控制地引導車輛。
[0025] 在另一實施方式中設置，所述檢查包括檢查一個或多個人員是否位于車輛的內部 空間中。
[0026] 由此，尤其引起以下技術上的優點：能夠實現所述檢查的有效實施。通常，自主行 駛的車輛在其內部空間中不再具有乘員。對于自主的行駛通常不再需要所述乘員。在停車 場上實施自主的停車過程之前，駕駛員和可能的車輛乘員通常離開車輛。因此，如果一個或 多個人員位于車輛的內部空間中，則這是車輛被手動地駕駛的強烈指示和強烈標志。尤其 檢查人員是否位于車輛的方向盤后方。通常，其涉及通常被手動駕駛車輛的駕駛員。
[0027] 在另一實施方式中設置，所述檢查包括借助車輛傳感機構至少部分地、尤其完全 地傳感地檢測車輛的內部空間，以便在一個或多個人員的存在方面分析相應于所述檢測的 傳感器數據。由此，尤其引起以下技術上的優點:所述檢查可以借助已經存在的傳感機構、 在此尤其車輛傳感機構來有效地實施。
[0028] 根據一種實施方式，車輛傳感機構例如包括用于監視車輛的內部空間的視頻攝像 機。所述視頻攝像機尤其也稱作車輛內部空間攝像機。
[0029] 在一種實施方式中，車輛傳感機構包括一個或多個座椅占用傳感器，其設置或構 造用于檢測一個或多個車輛座椅的占用狀態。
[0030] 車輛傳感機構相應于所述傳感的檢測生成或產生傳感器數據。然后，在一個或多 個人員的存在方面分析所述傳感器數據。
[0031] 根據另一實施方式設置，所述傳感器數據通過通信網絡發送到車輛外部的、進行 所述分析的處理裝置上。由此，尤其引起以下技術上的優點：所述分析可以車輛外部地進 行。
[0032] 根據一種實施方式設置，通過通信網絡從車輛發送傳感器數據的分析的結果。所 述結果例如可以發送到根據本發明的設備上。
[0033] 根據一種實施方式設置，所述檢查包括:借助車輛外部的監視系統在一個或多個 人員的存在方面監視車輛的內部空間。由此，尤其引起以下技術上的優點：能夠實現監視系 統的有效利用。停車場自身通常已經具有監視系統。所述監視系統現在還附加地用于在一 個或多個人員的存在方面監視車輛的內部空間。
[0034] 根據一種實施方式，車輛外部的監視系統包括一個或多個視頻攝像機。
[0035] 根據一種實施方式，監視裝置包括車輛外部的監視系統。
[0036]根據另一實施方式設置，所述檢查包括通過通信網絡向車輛發送車輛是否被手動 地駕駛的詢問。
[0037]由此，尤其引起以下技術上的優點：可以有效地檢測車輛是否被手動地駕駛。因 此，相應于車輛的響應，以有利的方式簡單實現以下認識:車輛被手動地駕駛還是自主地引 導。
[0038] 在另一實施方式中設置，一個或多個動作包括:借助進行行駛路徑控制的基礎設 施來阻礙車輛的行駛路徑和/或使車輛的行駛路徑繞道。由此，尤其引起以下技術上的優 點：可以防止車輛的繼續行駛。尤其引起以下技術上的優點：由于繞道，車輛可以從停車場 的交通或交通流中脫離。車輛尤其可以從所保留的區域引導出，其中所述保留的區域是僅 僅對于AVP車輛允許的或者保留的區域。在所述區域中，通常不應當有行人停留，因為所述 停留可能干擾在所述保留的區域中的正常運行。
[0039] 根據另一實施方式設置，車輛路徑控制的基礎設施包括一個或多個信號發送器 (Signalgeber)。所述信號發送器在口語上稱作交通燈。因此，例如可以借助信號發送器向 交通示出：所述交通應當停止，從而例如不繼續靠近所述車輛。因此，尤其可以向在內部空 間中具有人員的車輛發以下信號:所述車輛應當停止。處于自主運行模式中的車輛通常能 夠識別所述信號發送器并且也相應于所發送的信號停車。
[0040] 在另一實施方式中設置，車輛路徑控制的基礎設施包括一個或多個柵欄。因此尤 其也就是說，例如關閉一個或多個柵欄以便阻礙車輛的行駛路徑和/或使車輛繞道。
[0041] 根據另一實施方式設置，一個或多個動作包括:借助信號基礎設施向車輛駕駛員 發送車輛將駛入到所保留的區域中以及/或者已經在所述區域中行駛的信號。
[0042] 由此，尤其引起以下技術上的優點：直接且有效地向車輛駕駛員發送所述車輛將 駛入到所保留的區域中以及/或者已經在所述區域中行駛的信號。因此，車輛駕駛員自身可 以采取應對措施。所述車輛駕駛員例如可以使車輛停車或者使車輛繞道以防止所述車輛駛 入到所保留的區域中。
[0043]根據一種實施方式，所述信號基礎設施包括聲學的信號發送器和/或視覺的和/或 觸覺的信號發送器和/或指示標牌。視覺的信號發送器例如包括警告閃光器、警告燈或閃爍 光。聲學的信號發送器例如包括揚聲器，以便能夠實現聲音廣播通知。
[0044] 根據另一實施方式設置，一個或多個動作包括：向車輛中的車輛駕駛員發送車輛 將駛入到所保留的區域中以及/或者已經在所述區域中行駛的信號。由于選擇了表述"在車 輛中"，因此優選設置，所述發信號在車輛自身中、例如在內部空間中進行。因此也就是說， 例如在內部空間中發出信號。信號例如包括聲學的和/或觸覺的和/或視覺的信號。為此，例 如可以使用車輛內部的信號發送器。例如可以接通以及關斷車輛內部空間照明。一個或多 個車輛內部的信號發送器、例如車輛內部空間照明的控制遠距離地通過通信網絡實現，即 實施相應的遠程控制。例如，可以遠距離地如此遠程控制音樂系統、例如收音機系統，使得 通過所述音樂系統發出聲音廣播通知、即聲音信號。因此，以有利的方式直接通知車輛駕駛 員。因此，停車場管理裝置例如可以促使所述遠程控制。因此也就是說，在車輛中輸出、即車 輛內部地輸出以下信息(觸覺地和/或視覺地和/或聲學地）：所述車輛將駛入到所保留的區 域中或者已經在所述區域中行駛。
[0045] 根據另一實施方式設置，一個或多個動作包括:命令停車場人員前往車輛。由此， 尤其引起以下技術上的優點:停車場人員可以快速且有效地弄清楚所述情況。
[0046] 停車場人員尤其可以指示要車輛停止。
[0047] 自主的停車過程尤其包括從交付位置至停車位置的自主行駛。
[0048] 自主的停車過程尤其包括車輛在停車位置處的自主泊車。
[0049] 自主的停車過程尤其包括車輛從停車位置的駛出。
[0050] 車輛的自主的停車過程尤其包括從停車位置至取回位置的自主行駛。
[0051] 本發明意義上的交付位置是以下位置:車輛的駕駛員為了自主的停車過程可以將 其車輛停泊在所述位置處。交付位置尤其位于停車場的駛入區域內。
[0052] 本發明意義上的取回位置是以下位置:車輛的駕駛員在自主的停車過程之后可以 在所述位置處取回其車輛。取回位置例如位于停車場的駛出的區域中、即在停車場的駛出 區域內。
[0053]根據一種實施方式，交付位置和取回位置不同。
[0054]根據一種實施方式，取回位置和交付位置相同。
[0055] 根據一種實施方式，通信網絡包括移動無線電網絡和/或WLAN網絡。
[0056] 根據一種實施方式設置，通過所述通信網絡的通信被加密以及/或者是加密的。
[0057] 所述設備的功能性類似地由所述方法的功能性得出，反之亦然。因此尤其也就是 說，有關所述設備的技術特征由所述方法的相應實施方式得出，反之亦然。
【附圖說明】
[0058] 以下根據優選實施例進一步闡述本發明。
[0059] 附圖示出：
[0060] 圖1:用于監視在停車場上行駛的車輛的方法的流程圖；
[0061] 圖2:用于監視在停車場上行駛的車輛的設備。
【具體實施方式】
[0062] 圖1示出用于監視在停車場上行駛的車輛的方法的流程圖。
[0063] 在步驟101中，檢查車輛是否被手動地駕駛，其中根據所述檢查實施根據步驟103 的一個或多個動作。
[0064] 因此尤其也就是說，當所述檢查得出車輛被手動地駕駛時，實施一個或多個動作。 當所述檢查得出車輛沒有被手動地駕駛時，則不實施所述動作。車輛沒有被手動地駕駛尤 其意味著車輛自主地在停車場上行駛或者遠程控制地引導。
[0065]圖2示出用于監視在停車場上行駛的車輛的設備201。
[0066]所述設備201包括用于檢查車輛是否被手動地駕駛的檢查裝置203。所述設備201 還包括用于根據所述檢查控制一個或多個動作的控制裝置205。
[0067] 在一種沒有示出的實施方式中設置，所述設備設置或構造用于實現或實施根據本 發明的方法。
[0068] 在一種沒有示出的實施方式中設置，所述控制裝置構造用于相應地控制控制行駛 路徑的基礎設施和/或信號基礎設施。
[0069] 根據一種實施方式，所述設備201包括控制行駛路徑的基礎設施和/或信號基礎設 施。
[0070] 在另一實施方式中，所述檢查裝置包括監視系統。所述監視系統例如包括以下周 圍環境傳感器中的一個或多個:視頻傳感器、超聲傳感器、激光雷達傳感器、激光傳感器、雷 達傳感器。所述監視系統尤其包括一個或多個光柵欄。
[0071] 在另一實施方式中，所述檢查裝置尤其包括處理器，所述處理器可以基于監視系 統所提供的數據來實施所述檢查。
[0072] 因此，本發明尤其并且此外包括提供以下技術方案的設想:借助所述技術方案可 以確保，例如沒有由人駕駛的車輛在停車場上的對于自主行駛的車輛保留的區域中行駛以 及可能在那里停車。
[0073] 所述方案的根據本發明的設想尤其是，尤其借助停車空間管控系統或停車空間管 理系統進行車輛是正常車輛(標準車輛)還是AVP車輛的檢查。正常車輛或標準車輛是必須 由人控制的車輛。
[0074] 在此，所述檢查通過以下動作中的至少一個進行：
[0075] 1.檢查車輛是否是AVP車輛。
[0076] a)檢查車輛是否已經登記為AVP車輛。
[0077] i.通過號牌的自動的視覺檢查
[0078] ii.通過與車輛的電子連接(例如WLAN/移動無線電）的建立
[0079] 2.檢查車輛是否在"AVP模式"（自主運行模式）中/以"AVP模式"行駛。
[0080] a)通過與車輛的電子連接(例如WLAN/移動無線電）的建立
[0081] 3.自動地檢查人員是否在車輛中、尤其在方向盤后方。
[0082] 所述檢查優選借助攝像機視覺地進行。
[0083] 在另一實施方式中優選設置，通過車輛傳感器(例如內部空間攝像機、座椅占用傳 感器)來檢查人員是否在車輛中。可以包括所述設備的停車空間管理系統例如從車輛查詢 所述信息。
[0084]如果通過所述措施確定出，由人駕駛的車輛、即非AVP車輛想要駛入到排外的AVP 區域中，則啟動以下動作中的一個或任意組合。
[0085] 1.借助"進行行駛路徑控制的"基礎設施元件(交通燈、柵欄等)阻礙路徑并且禁止 "(人控制的)標準車輛"的(繼續)行駛。
[0086] 2.借助"指示"基礎設施元件（指示標牌、警告/閃爍燈、聲音廣播通知等)使"標準 車輛"中的駕駛員得知所述車輛將駛入到AVP區域中。
[0087] 3.由停車空間管理系統委托人員使所述車輛停止。
[0088] 對于車輛由人員行使的情形，例如因為AVP車輛損壞或者所述車輛涉及停車樓/停 車場服務車輛，則在另一實施方式中將所述車輛事先定義為"授權的"。
[0089] 對于以下實施方式:在所述實施方式中所述車輛由經授權的人員行使，例如因為 AVP車輛損壞或者所述車輛涉及停車樓/停車場服務車輛，則根據另一實施方式設置，將所 述人員同乘事先定義為"授權的"并且因此也不繼續追蹤，即不實施動作。也就是說，根據一 種實施方式檢查一個或多個人員在車輛的內部空間中的停留是否先前已經授權，例如因為 已經登記了人員同乘。在授權的情況下不實施動作。在不存在授權的情況下實施動作。
【主權項】
1. 一種用于監視在停車場上行駛的車輛的方法，其中，檢查（101)所述車輛是否被手動 地駕駛，其中，根據所述檢查實施(103)-個或多個動作。2. 根據權利要求1所述的方法，其中，僅僅當附加地探測到所述車輛想要駛入到所述停 車場的對于自主行駛的車輛保留的區域中或者已經在所述區域中行駛時，才實施所述一個 或多個動作。3. 根據權利要求1或2所述方法，其中，所述檢查包括:檢查所述車輛是否是具有自主的 行駛與停車功能性的車輛。4. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述檢查包括:檢查所述車輛是否處 于自主運行模式中，在所述自主運行模式中所述車輛能夠自主地在所述停車場上行駛。5. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述檢查包括:檢查一個或多個人員 是否位于所述車輛的內部空間中。6. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述檢查包括:通過通信網絡向所述 車輛發送所述車輛是否被手動地駕駛的詢問。7. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述一個或多個動作包括:借助進行 行駛路徑控制的基礎設施來阻礙所述車輛的行駛路徑和/或使所述車輛的行駛路徑繞道。8. 在引用權利要求2的情況下根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述一個 或多個動作包括:借助信號基礎設施向車輛駕駛員發送所述車輛將駛入到所保留的區域中 或者已經在所述區域中行駛的信號。9. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述一個或多個動作包括:命令停車 場人員前往所述車輛。10. 在引用權利要求2的情況下根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，所述一 個或多個動作包括：向所述車輛中的車輛駕駛員發送所述車輛將駛入到所保留的區域中以 及/或者已經在所述區域中行駛的信號。11. 一種用于監視在停車場上行駛的車輛的設備(201)，所述設備包括用于檢查所述車 輛是否被手動地駕駛的檢查裝置(203)和用于根據所述檢查控制一個或多個動作的控制裝 置（205)。12. -種計算機程序，其包括程序代碼，其用于當在計算機上執行所述計算機程序時實 施根據權利要求1至10中任一項所述的方法。
【文檔編號】G08G1/07GK105894810SQ201610077817
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月4日
【發明人】S·諾德布魯赫
【申請人】羅伯特·博世有限公司