用于運行車輛的駕駛員輔助系統的方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種用于運行車輛的駕駛員輔助系統的方法。本發明還涉及一種用于 車輛的駕駛員輔助系統、一種車輛以及一種計算機程序。
【背景技術】
[0002] 由專利文獻EP 1 741 079 Bl已知一種用于估計直至車輛與物體的碰撞的時間的 方法。在此，在已知的時間間隔時記錄物體的多個圖像。然后僅僅由從圖像導出的信息和 時間間隔確定直至碰撞的時間，其中直至碰撞的時間的確定基于車輛和物體之間的相對速 度和相對加速度。
【發明內容】
[0003] 本發明所基于的任務可以視為，提供一種用于運行車輛的駕駛員輔助系統的改善 的方法。
[0004] 本發明所基于的任務也可以視為，說明一種用于車輛的相應的駕駛員輔助系統。
[0005] 本發明所基于的任務也可以視為，說明一種相應的車輛。
[0006] 本發明所基于的任務還可以視為，說明一種相應的計算機程序。
[0007] 所述任務借助獨立權利要求的相應主題來解決。從屬權利要求的主題分別是有利 的構型。
[0008] 根據一個方面，提供一種用于運行車輛的駕駛員輔助系統的方法。在此，形成相應 于車輛周圍環境的對象的視頻數據。根據所述視頻數據形成對象相對于車輛的至少一個運 動參數，其中將所述運動參數標準化到車輛和對象之間的間距上。隨后，根據標準化的運動 參數計算碰撞相關的閾值。駕駛員輔助系統然后根據閾值和碰撞相關的參數之間的比較實 施行動。
[0009] 根據另一方面，提供一種用于車輛的駕駛員輔助系統。駕駛員輔助系統包括用于 形成視頻數據的檢測裝置，所述視頻數據相應于車輛周圍環境的對象。駕駛員輔助系統還 包括數據處理裝置，所述數據處理裝置用于根據視頻數據形成對象相對于車輛的至少一個 標準化到車輛和對象之間的間距上的運動參數。數據處理裝置還構造用于根據標準化的運 動參數來計算碰撞相關的閾值。此外，設有控制裝置，所述控制裝置用于根據閾值和碰撞相 關的參數之間的比較實施行動。
[0010] 根據另一方面，提供一種包括所述駕駛員輔助系統的車輛。
[0011] 根據另一方面，提供一種計算機程序，其包括程序代碼，其用于當在計算機中實施 所述計算機程序時實施用于運行車輛的駕駛員輔助系統的方法。
[0012] 因此，本發明尤其包括以下構思：根據至少一個標準化的運動參數來計算碰撞相 關的閾值。駕駛員輔助系統使用所述碰撞相關的閾值尤其用于判斷是否應實施行動。為此， 尤其實施閾值和碰撞相關的參數之間的比較。
[0013] 尤其也就是說，碰撞相關的閾值基于當前的真實數據并且就此而言對于相應情況 相應地匹配。尤其也就是說，駕駛員輔助系統不是將一個唯一的對于全部可能的交通情況 有效的靜態閾值用于判斷是否應實施行動。而是將情況匹配的閾值用于判斷。由此，能夠 以有利的方式避免危急情況。尤其可以降低車輛和對象之間的碰撞的碰撞可能性。優選能 夠以有利的方式避免車輛和對象之間的碰撞。
[0014] 根據一種實施方式可以設置，駕駛員輔助系統包括碰撞警告系統或是這種碰撞警 告系統。駕駛員輔助系統尤其是根據視頻數據以及相應的分析處理來判斷是否提供駕駛輔 助功能一一例如對車輛引導的干預或警告信號的提供的系統。可以說，駕駛員輔助系統尤 其基于視頻數據。
[0015] 根據一種實施方式，可以設有多個標準化的運動參數。尤其也就是說，形成多個標 準化的運動參數，其中尤其基于多個標準化的運動參數來計算碰撞相關的閾值。
[0016] 根據一種實施方式可以設置，計算多個碰撞相關的閾值。然后，尤其根據閾 值和碰撞相關的參數之間的相應比較實施行動。由此，以有利的方式提高容許誤差 (Fehlertoleranz)。由此，還以有利的方式提高車輛安全性，就此而言可以降低碰撞可能 性。例如能夠以有利的方式完全避免碰撞。
[0017] 一般而言，優選可以計算以下閾值：
[0018] 1.閾值一一例如制動時間和/或碰撞時間閾值，其中這兩個閾值也可以稱作碰撞 相關的閾值。
[0019] 2.基于不同的輸入數據的閾值，所述輸入數據借助傳感器一一例如雷達傳感器形 成。因此，例如可以實施閾值、尤其碰撞相關的閾值的相互之間的合理性驗證。
[0020] 3.基于不同的參數一一例如駕駛員的反應時間和/或最大可能的減速度的閾值， 借助所述減速度可以使車輛制動。由此，例如可以實現不同的警告級別。尤其也就是說，可 以根據以上所述的閾值不同強度地警告提防可能的碰撞。
[0021] 尤其也就是說，駕駛員的反應時間包含可能的預警告時間越大于附加的安全緩沖 (Sicherheitspuffer)并且車輛的所假設的減速度越小，則越早地輸出警告或越早地實施 對車輛引導的干預并且干預或警告的強度越小。
[0022] 在閾值的以下公式中，作為碰撞相關的參數優選可以使用駕駛員的反應時間包含 預警告時間。然后，基于所述參數進行與碰撞時間或制動時間的相應比較。所述情形尤其 可以稱作警告級別1。
[0023] 在閾值的以下公式中，作為碰撞相關的參數尤其可以使用僅僅駕駛員的反應時 間，即無預警告時間。然后，基于所述參數進行與碰撞時間或制動時間的相應比較。所述情 形尤其可以稱作警告級別2。
[0024] 如果駕駛員輔助系統要自主地干預車輛引導，因為在此不必等待駕駛員反應，則 在閾值的以下公式中尤其可以將反應時間設置成零。所述情形尤其可以稱作警告級別3。
[0025] 優選可以設置，每一個地計算以上所述的三個警告級別。尤其也就是說，基于不同 的參數計算是否應觸發或提供駕駛員輔助功能，例如警告的輸出或對車輛引導的干預。根 據在三個警告級別中的哪一個中計算了觸發駕駛員輔助功能，以相應于所述警告級別的強 度相應觸發所述駕駛員輔助功能。尤其也就是說，相應的強度以警告級別1開始增大到警 告級別3。尤其也就是說，根據警告級別1的警告強度小于警告級別2的警告強度，所述警 告級別2又小于警告級別3的警告強度。
[0026] 尤其也就是說，可以基于不同的參數設置不同的警告級別。
[0027] 對于隨后的實施可以使用以下概念和縮寫：
[0028] Vral:車輛和對象之間的相對速度。因此，所述相對速度尤其等于對象的速度減去 車輛的速度。
[0029] aMl:車輛和對象之間的相對加速度。因此，所述相對加速度尤其等于對象的加速 度減去車輛的加速度。
[0030] h對象和車輛之間的標準化的相對速度；?也能夠以Vnmi來表示。
[0031] S :車輛和對象之間的標準化的相對加速度；S也能夠以a_來表示。
[0032] 尤其適用
【主權項】
1. 一種用于運行車輛（301)的駕駛員輔助系統（201，303)的方法，所述方法包括以下 步驟： 形成（101)相應于車輛周圍環境的對象的視頻數據； 基于所述視頻數據形成（103)所述對象相對于所述車輛的至少一個標準化到所述車 輛（301)和所述對象之間的間距上的運動參數； 基于所述標準化的運動參數來計算（105)碰撞相關的閾值；其中， 所述駕駛員輔助系統（201，303)根據所述閾值和碰撞相關的參數之間的比較實施 (107)行動。
2. 根據權利要求1所述的方法，其中，形成標準化的相對加速度（g )和標準化的相對 速度（V)作為標準化的運動參數，并且所述參數是碰撞時間（TTC)而所述閾值是碰撞時間 閾值（TTC h"pll)，所述碰撞時間閾值借助以下數學公式計算：
3. 根據權利要求1或2所述的方法，其中，形成標準化的相對加速度（5 )和標準 化的相對速度（V)作為標準化的運動參數，并且所述參數是駕駛員的定義的反應時間 (Atreakt)而所述閾值是制動時間（TTB)，所述制動時間相應于從所述當前時刻直S以下時 刻的持續時間：在所述時刻必須使所述車輛（301)以預給定的減速度制動以防止碰撞，其 中，所述制動時間借助以下數據公式計算：
4. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，借助估計形成所述至少一個標準化 的運動參數，其方式是，由所述視頻數據測量（403)標度值（S i)，其中，所述標度值相應于來 自所述視頻數據的對象在時間間隔上的大小變化，其中，確定（405)所述標度值的測量誤 差參數并且直接基于所測量的標度值、所述時間間隔（At i)和所述測量誤差參數（〇i)實 施（407)卡爾曼濾波，以便估計所述標準化的運動參數。
5. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，基于與所述視頻數據不同的對象數 據來計算碰撞相關的另一個閾值，所述對象數據相應于所述車輛周圍環境的對象，其中，附 加地根據所述另一個閾值實施所述行動。
6. 根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，從行動的以下組中選擇至少一個行 動作為行動：提供警告信號和干預車輛引導。
7. 根據權利要求6所述的方法，其中，根據所述比較來控制所述警告信號的強度。
8. -種用于車輛的駕駛員輔助系統，所述駕駛員輔助系統包括： 用于形成視頻數據的檢測裝置（203)，所述視頻數據相應于車輛周圍環境的對象； 數據處理裝置（205)，所述數據處理裝置用于基于所述視頻數據形成所述對象相對于 所述車輛的至少一個標準化到所述車輛和所述對象之間的間距上的運動參數并且用于基 于所述標準化的運動參數計算碰撞相關的閾值； 用于根據所述閾值實施行動的控制裝置（207)。
9. 一種車輛（301)，所述車輛包括根據權利要求8所述的駕駛員輔助系統，其中，所述 檢測裝置包括前部視頻攝像機（303)和/或尾部視頻攝像機。
10. -種計算機程序，其包括程序代碼，其用于當在計算機中實施所述計算機程序時實 施根據權利要求1至7中任一項所述的方法。
【專利摘要】本發明涉及一種用于運行車輛(301)的駕駛員輔助系統(201，303)的方法，所述方法包括以下步驟：形成(101)相應于車輛周圍環境的對象的視頻數據；基于所述視頻數據形成(103)所述對象相對于所述車輛的至少一個標準化到所述車輛(301)和所述對象之間的間距上的運動參數；基于所述標準化的運動參數來計算(105)碰撞相關的閾值；其中，所述駕駛員輔助系統(201，303)根據所述閾值和碰撞相關的參數之間的比較實施(107)行動。本發明還涉及一種用于車輛的駕駛員輔助系統(201，303)、一種車輛(301)以及一種計算機程序。
【IPC分類】G08G1-16
【公開號】CN104662592
【申請號】CN201380047800
【發明人】S·斯蒂爾林
【申請人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2013年8月28日
【公告號】DE102012216386A1, US20150274161, WO2014040855A1