一種非法運營汽車智能識別方法
【專利摘要】本發明涉及一種非法運營汽車智能識別方法，該方法包括下列步驟：1)提供智能識別裝置，所述智能識別裝置被安裝在檢測場地內，所述智能識別裝置包括：攝像頭、圖像處理器、壓力傳感器和控制器，圖像處理器連接攝像頭以接收攝像頭拍攝的進入的車輛的車輛圖像并對車輛圖像進行分析，控制器連接圖像處理器以根據圖像處理器分析的結果獲得汽車設定載重量，控制器連接壓力傳感器以接收進入的車輛的實際載重重量，并將汽車設定載重量和實際載重重量進行比較以判斷汽車是否超重；以及2)使用所述智能識別裝置來進行檢測。
【專利說明】一種非法運營汽車智能識別方法
[0001]本發明是申請號為2013102297959、申請日為2013年6月8日、發明名稱為“非法運營汽車智能識別裝置”的分案申請。
【技術領域】
[0002]本發明涉及汽車檢測領域，尤其涉及一種非法運營汽車智能識別方法。
【背景技術】
[0003]汽車是人類重要的交通工具，在人類經濟生活和日常生活中扮演了重要角色。隨著汽車數量的增多，汽車帶來的問題也越來越多，例如，為了獲得經濟效益最大化，車主常常讓車輛超載甚至嚴重超載上路，或者在當地限行日上路，或者廉價通過非法渠道購買已報廢車輛，使用已報廢車輛繼續進行運營，這一系列問題給人們的生活和工作、給公共交通設施都帶來嚴重的安全隱患。
[0004]為了杜絕超載車輛、限行車輛、已報廢車輛繼續上路的情況出現，一些交管部門也采取了很多措施，如通過有經驗的交管工作人員肉眼觀察車輪的受壓情況來判斷是否屬于超載車輛，或通過電子攝像頭識別違反當地限行規則的限行車輛，或肉眼觀察車輛的破損情況以判斷是否屬于已報廢車輛，但是這些檢測方式過于原始，可靠性不高，以及過于單一，只能檢測出一種違法情況。
[0005]因此，對于當地的交管部門，需要一種非法運營汽車智能識別方法，實現對超載車輛、限行車輛、已報廢車輛三類車輛的同時檢測，節約了場地并提高了檢測的效率，同時，采用多種電子檢測裝置對車輛進行出入檢測、信息識別和重量判定，提高了識別裝置的智能化程度，節約了人工成本，提高了車輛行駛的安全性。
【發明內容】
[0006]為了解決上述問題，本發明提供了一種非法運營汽車智能識別方法，引入紅外線傳感器對車輛出入情況進行識別，引入壓力傳感器對車輛的實際重量進行檢測，引入圖像處理器對車輛進行車牌識別和車型識別，引入無線通信裝置將超載信息進行無線發送，通過一系列的電子裝置，實現對超載車輛、限行車輛、已報廢車輛三類車輛的同時檢測。
[0007]根據本發明的一方面，提供了一種非法運營汽車智能識別方法，該方法包括下列步驟:1)提供智能識別裝置，所述智能識別裝置被安裝在檢測場地內，所述智能識別裝置包括:攝像頭、圖像處理器、壓力傳感器和控制器，圖像處理器連接攝像頭以接收攝像頭拍攝的進入的車輛的車輛圖像并對車輛圖像進行分析，控制器連接圖像處理器以根據圖像處理器分析的結果獲得汽車設定載重量，控制器連接壓力傳感器以接收進入的車輛的實際載重重量，并將汽車設定載重量和實際載重重量進行比較以判斷汽車是否超重；以及2)使用所述智能識別裝置來進行檢測。
[0008]更具體地，所述非法運營汽車智能識別裝置進一步包括:入口紅外線傳感器，設置在檢測場地的入口處，通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過，并在檢測到有車輛通過檢測場地的入口時，發出車輛進入信號；出口紅外線傳感器，設置在檢測場地的出口處，通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過，并在檢測到有車輛通過檢測場地的出口時，發出車輛離開信號；攝像頭，設置在檢測場地的入口后，對進入的車輛進行拍攝，獲得并輸出車輛圖像，圖像處理器，設置在檢測場地的機房內，連接攝像頭以接收攝像頭拍攝所獲得的車輛圖像并進行處理，提取車輛的車牌號碼和車輛的外形輪廓數據；車輛信息存儲器，設置在檢測場地的機房內，通過互聯網連接各地的交管部門網站以獲得與車輛的車牌號碼對應的車主姓名、汽車設定載重量、汽車車型；所述車輛信息存儲器預存了各類汽車的外形圖像、汽車設定載重量；壓力傳感器，設置在攝像頭位置后、檢測場地出口前的稱重平臺上，當汽車通過稱重平臺時，檢測并輸出汽車的實際載重重量；控制器，設置在檢測場地的機房內，連接入口紅外線傳感器、攝像頭、圖像處理器、車輛信息存儲器和壓力傳感器，當接收到車輛進入信號時，啟動攝像頭和圖像處理器對進入的車輛的拍攝、圖像處理操作，根據圖像處理器輸出的車牌號碼在車輛信息存儲器中查詢與車輛的車牌號碼對應的第一汽車車型、第一汽車設定載重量，將圖像處理器輸出的外形輪廓數據與車輛信息存儲器中預存的各類汽車的外形圖像進行匹配，根據匹配結果獲得第二汽車車型、第二汽車設定載重量，當第一汽車設定載重量等于第二汽車設定載重量時將第一汽車設定載重量與實際載重重量進行比較以判斷汽車是否超重，當第一汽車設定載重量不等于第二汽車設定載重量時，輸出汽車設定載重量有誤信號；液壓路障，設置在檢測場地的出口之后，連接控制器和出口紅外線傳感器，當接收到車輛離開信號時，根據控制器的超重判斷結果確定是否通過液壓升起路障；顯示器，設置在檢測場地的一側，連接控制器以根據控制器的超重判斷結果顯示汽車是否超重的提示信息，當接收到汽車設定載重量有誤信號時顯示汽車設定載重量有誤的提示信息，當接收到限行信號時顯示限行提示信息，當接收到報廢車輛信號時顯示報廢車輛提示信息；揚聲器，設置在檢測場地的一側，連接控制器以根據控制器的超重判斷結果播放汽車是否超重的提示信息，當接收到汽車設定載重量有誤信號時播放汽車設定載重量有誤的提示信息，當接收到限行信號時播放限行提示信息，當接收到報廢車輛信號時播放報廢車輛提示信息；無線數據通信器，設置在檢測場地的機房內，連接控制器以通過無線通信網絡將控制器的超重判斷結果發送到當地交管部門網站或檢測場地工作人員的手機上；其中，控制器根據圖像處理器輸出的車牌號碼中的尾號信息，確定進入的車輛是否違反當地的限行規則，并在進入的車輛違反當地的限行規則時發出限行信號；控制器根據圖像處理器輸出的車牌號碼，判斷進入的車輛是否屬于已報廢車輛，并在進入的車輛屬于報廢車輛時發出報廢車輛信號；其中，每一個紅外對射裝置包括一個紅外發射管和一個紅外接收管，所述通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過包括，當有物體通過多個紅外對射裝置時，紅外線傳感器不停地掃描每一個紅外對射裝置的導通情況，如果導通的紅外對射裝置在向一個方向移動并滿足指定的檢測長度時，紅外線傳感器認定有車輛通過，所述檢測長度為用戶調節的適應于車輛的長度。
[0009]更具體地，所述非法運營汽車智能識別裝置進一步包括:將所述液壓路障替換為電動路障，所述電動路障當接收到車輛離開信號時，根據控制器的超重判斷結果確定是否電動升起路障。
[0010]更具體地，所述非法運營汽車智能識別裝置進一步包括:所述非法運營汽車智能識別裝置同時對多輛進入的車輛進行非法運營汽車智能識別。
[0011]更具體地，所述非法運營汽車智能識別裝置進一步包括:所述無線數據通信器為GPRS數據通信器、3G數據通信器、4G數據通信器中的一種。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0012]以下將結合附圖對本發明的實施方案進行描述，其中:
[0013]圖1根據本發明實施方案示出的非法運營汽車智能識別裝置的結構方框圖。
[0014]其中，1、攝像頭；2、圖像處理器；3、壓力傳感器；4、控制器。
【具體實施方式】
[0015]下面將參照附圖對本發明的非法運營汽車智能識別裝置的實施方案進行詳細說明。
[0016]圖1示出根據本發明實施方案示出的非法運營汽車智能識別裝置的結構方框圖。其中非法運營汽車智能識別裝置包括，攝像頭1、圖像處理器2、壓力傳感器3和控制器4，圖像處理器2連接攝像頭I以接收攝像頭I拍攝的進入的車輛的車輛圖像并對車輛圖像進行分析，控制器4連接圖像處理器2以根據圖像處理器2分析的結果獲得汽車設定載重量，控制器4連接壓力傳感器3以接收進入的車輛的實際載重重量，并將汽車設定載重量和實際載重重量進行比較以判斷汽車是否超重。進一步地，所述非法運營汽車智能識別裝置還包括，入口紅外線傳感器，設置在檢測場地的入口處，通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過，并在檢測到有車輛通過檢測場地的入口時，發出車輛進入信號；出口紅外線傳感器，設置在檢測場地的出口處，通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過，并在檢測到有車輛通過檢測場地的出口時，發出車輛離開信號；攝像頭1，設置在檢測場地的入口后，對進入的車輛進行拍攝，獲得并輸出車輛圖像，圖像處理器2，設置在檢測場地的機房內，連接攝像頭I以接收攝像頭I拍攝所獲得的車輛圖像并進行處理，提取車輛的車牌號碼和車輛的外形輪廓數據；車輛信息存儲器，設置在檢測場地的機房內，通過互聯網連接各地的交管部門網站以獲得與車輛的車牌號碼對應的車主姓名、汽車設定載重量、汽車車型；所述車輛信息存儲器預存了各類汽車的外形圖像、汽車設定載重量；壓力傳感器3，設置在攝像頭I位置后、檢測場地出口前的稱重平臺上，當汽車通過稱重平臺時，檢測并輸出汽車的實際載重重量；控制器4，設置在檢測場地的機房內，連接入口紅外線傳感器、攝像頭1、圖像處理器2、車輛信息存儲器和壓力傳感器3，當接收到車輛進入信號時，啟動攝像頭I和圖像處理器2對進入的車輛的拍攝、圖像處理操作，根據圖像處理器2輸出的車牌號碼在車輛信息存儲器中查詢與車輛的車牌號碼對應的第一汽車車型、第一汽車設定載重量，將圖像處理器2輸出的外形輪廓數據與車輛信息存儲器中預存的各類汽車的外形圖像進行匹配，根據匹配結果獲得第二汽車車型、第二汽車設定載重量，當第一汽車設定載重量等于第二汽車設定載重量時將第一汽車設定載重量與實際載重重量進行比較以判斷汽車是否超重，當第一汽車設定載重量不等于第二汽車設定載重量時，輸出汽車設定載重量有誤信號；液壓路障，設置在檢測場地的出口之后，連接控制器4和出口紅外線傳感器，當接收到車輛離開信號時，根據控制器4的超重判斷結果確定是否通過液壓升起路障；顯示器，設置在檢測場地的一側，連接控制器4以根據控制器4的超重判斷結果顯示汽車是否超重的提示信息，當接收到汽車設定載重量有誤信號時顯示汽車設定載重量有誤的提示信息，當接收到限行信號時顯示限行提示信息，當接收到報廢車輛信號時顯示報廢車輛提示信息；揚聲器，設置在檢測場地的一側，連接控制器4以根據控制器4的超重判斷結果播放汽車是否超重的提示信息，當接收到汽車設定載重量有誤信號時播放汽車設定載重量有誤的提示信息，當接收到限行信號時播放限行提示信息，當接收到報廢車輛信號時播放報廢車輛提示信息；無線數據通信器，設置在檢測場地的機房內，連接控制器4以通過無線通信網絡將控制器4的超重判斷結果發送到當地交管部門網站或檢測場地工作人員的手機上；其中，控制器4根據圖像處理器2輸出的車牌號碼中的尾號信息，確定進入的車輛是否違反當地的限行規貝U，并在進入的車輛違反當地的限行規則時發出限行信號；控制器4根據圖像處理器輸出的車牌號碼，判斷進入的車輛是否屬于已報廢車輛，并在進入的車輛屬于報廢車輛時發出報廢車輛信號；其中，每一個紅外對射裝置包括一個紅外發射管和一個紅外接收管，所述通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過包括，當有物體通過多個紅外對射裝置時，紅外線傳感器不停地掃描每一個紅外對射裝置的導通情況，如果導通的紅外對射裝置在向一個方向移動并滿足指定的檢測長度時，紅外線傳感器認定有車輛通過，所述檢測長度為用戶調節的適應于車輛的長度。
[0017]其中，壓力傳感器是工業實踐中最為常用的一種傳感器。一般普通壓力傳感器的輸出為模擬信號，模擬信號是指信息參數在給定范圍內表現為連續的信號。或在一段連續的時間間隔內，其代表信息的特征量可以在任意瞬間呈現為任意數值的信號。而我們通常使用的壓力傳感器主要是利用壓電效應制造而成的，這樣的傳感器也稱為壓電傳感器。壓力傳感器是使用最為廣泛的一種傳感器。傳統的壓力傳感器以機械結構型的器件為主，以彈性元件的形變指示壓力，但這種結構尺寸大、質量輕，不能提供電學輸出。隨著半導體技術的發展，半導體壓力傳感器也應運而生。其特點是體積小、質量輕、準確度高、溫度特性好。特別是隨著MEMS技術的發展，半導體傳感器向著微型化發展，而且其功耗小、可靠性聞。
[0018]其中，利用紅外線的物理性質來進行測量的傳感器。紅外線又稱紅外光，他具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性質。任何物質，只要他本身具有一定的溫度(高于絕對零度)，都能輻射紅外線。紅外線傳感器測量時不與被測物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，反應快等優點。紅外線傳感器包括光學系統、檢測元件和轉換電路。光學系統按結構不同可分為透射式和反射式兩類。檢測元件按工作原理可分為熱敏檢測元件和光電檢測元件。熱敏元件應用最多的是熱敏電阻。熱敏電阻受到紅外線輻射時溫度升高，電阻發生變化，通過轉換電路變成電信號輸出。光電檢測元件常用的是光敏元件，通常由硫化鉛、硒化鉛、砷化銦、砷化銻、碲鎘汞三元合金、鍺及硅摻雜等材料制成。紅外線傳感器常用于無接觸溫度測量，氣體成分分析和無損探傷，在醫學、軍事、空間技術和環境工程等領域得到廣泛應用。例如采用紅外線傳感器遠距離測量人體表面溫度的熱像圖，可以發現溫度異常的部位，及時對疾病進行診斷治療(見熱像儀)；利用人造衛星上的紅外線傳感器對地球云層進行監視，可實現大范圍的天氣預報；采用紅外線傳感器還可檢測飛機上正在運行的發動機的過熱情況等。
[0019]另外，所述非法運營汽車智能識別裝置進一步包括:將所述液壓路障替換為電動路障，所述電動路障當接收到車輛離開信號時，根據控制器4的超重判斷結果確定是否電動升起路障。
[0020]另外，所述非法運營汽車智能識別裝置進一步包括:所述非法運營汽車智能識別裝置同時對多輛進入的車輛進行非法運營汽車智能識別。
[0021]另外，所述非法運營汽車智能識別裝置進一步包括:所述無線數據通信器為GPRS數據通信器、3G數據通信器、4G數據通信器中的一種。
[0022]其中，GPRS經常被描述成“2.5G”，也就是說這項技術位于第二代(2G)和第三代(3G)移動通訊技術之間。他通過利用GSM網絡中未使用的TDMA信道，提供中速的數據傳遞。GPRS突破了 GSM網只能提供電路交換的思維方式，只通過增加相應的功能實體和對現有的基站系統進行部分改造來實現分組交換，這種改造的投入相對來說并不大，但得到的用戶數據速率卻相當可觀。而且，因為不再需要現行無線應用所需要的中介轉換器，所以連接及傳輸都會更方便容易。如此，使用者既可聯機上網，參加視訊會議等互動傳播，而且在同一個視訊網絡上(VRN)的使用者，甚至可以無需通過撥號上網，而持續與網絡連接。GPRS分組交換的通信方式在分組交換的通信方式中，數據被分成一定長度的包(分組)，每個包的前面有一個分組頭(其中的地址標志指明該分組發往何處)。數據傳送之前并不需要預先分配信道，建立連接。而是在每一個數據包到達時，根據數據報頭中的信息(如目的地址)，臨時尋找一個可用的信道資源將該數據報發送出去。在這種傳送方式中，數據的發送和接收方同信道之間沒有固定的占用關系，信道資源可以看作是由所有的用戶共享使用。
[0023]其中，3G是指將無線通信與國際互聯網等多媒體通信結合的新一代移動通信系統，未來的3G必將與社區網站進行結合，3G與2G的主要區別是在傳輸聲音和數據的速度上的提升，他能夠在全球范圍內更好地實現無線漫游，并處理圖像、音樂、視頻流等多種媒體形式，提供包括網頁瀏覽、電話會議、電子商務等多種信息服務，同時也要考慮與已有第二代系統的良好兼容性。為了提供這種服務，無線網絡必須能夠支持不同的數據傳輸速度，也就是說在室內、室外和行車的環境中能夠分別支持至少2Mbps(兆比特/每秒)、384kbps (千比特/每秒)以及144kbps的傳輸速度(此數值根據網絡環境會發生變化)。
[0024]其中，4G是第四代移動通信及其技術的簡稱，是集3G與WLAN于一體并能夠傳輸高質量視頻圖像且圖像傳輸質量與高清晰度電視不相上下的技術產品。4G系統能夠以10Mbps的速度下載，比撥號上網快2000倍，上傳的速度也能達到20Mbps，并能夠滿足幾乎所有用戶對于無線服務的要求。此外，4G可以在DSL和有線電視調制解調器沒有覆蓋的地方部署，然后再擴展到整個地區。
[0025]采用本發明的非法運營汽車智能識別裝置，通過搭建一個多種違法情況檢測的識別模式，實現對超載車輛、限行車輛、已報廢車輛三類車輛的同時檢測，提高了非法運營汽車智能識別的效率和準確性，快速識別出違法運營汽車以便于當地交管部門進行及時處理，保證道理的暢通，同時，多個電子設備的引入，提高了非法運營汽車智能識別的自動化程度，為當地交管部門節約了大量人工成本。
[0026]可以理解的是，雖然本發明已以較佳實施例披露如上，然而上述實施例并非用以限定本發明。對于任何熟悉本領域的技術人員而言，在不脫離本發明技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術內容對本發明技術方案作出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本發明技術方案的內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發明技術方案保護的范圍內。
【權利要求】
1.一種非法運營汽車智能識別方法，該方法包括下列步驟: 1)提供智能識別裝置，所述智能識別裝置被安裝在檢測場地內，其特征在于，所述智能識別裝置包括:攝像頭、圖像處理器、壓力傳感器和控制器，圖像處理器連接攝像頭以接收攝像頭拍攝的進入的車輛的車輛圖像并對車輛圖像進行分析，控制器連接圖像處理器以根據圖像處理器分析的結果獲得汽車設定載重量，控制器連接壓力傳感器以接收進入的車輛的實際載重重量，并將汽車設定載重量和實際載重重量進行比較以判斷汽車是否超重；以及 2)使用所述智能識別裝置來進行檢測。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 入口紅外線傳感器，設置在檢測場地的入口處，通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過，并在檢測到有車輛通過檢測場地的入口時，發出車輛進入信號； 出口紅外線傳感器，設置在檢測場地的出口處，通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過，并在檢測到有車輛通過檢測場地的出口時，發出車輛離開信號； 所述攝像頭設置在檢測場地的入口后，對進入的車輛進行拍攝，獲得并輸出車輛圖像，所述圖像處理器設置在檢測場地的機房內，連接攝像頭以接收攝像頭拍攝所獲得的車輛圖像并進行處理，提取車輛的車牌號碼和車輛的外形輪廓數據； 車輛信息存儲器，設置在檢測場地的機房內，通過互聯網連接各地的交管部門網站以獲得與車輛的車牌號碼對應的車主姓名、汽車設定載重量、汽車車型；所述車輛信息存儲器預存了各類汽車的外形圖像、汽車設定載重量； 所述壓力傳感器設置在攝像頭位置后、檢測場地出口前的稱重平臺上，當汽車通過稱重平臺時，檢測并輸出汽車的實際載重重量； 所述控制器設置在檢測場地的機房內，連接入口紅外線傳感器、攝像頭、圖像處理器、車輛信息存儲器和壓力傳感器，當接收到車輛進入信號時，啟動攝像頭和圖像處理器對進入的車輛的拍攝、圖像處理操作，根據圖像處理器輸出的車牌號碼在車輛信息存儲器中查詢與車輛的車牌號碼對應的第一汽車車型、第一汽車設定載重量，將圖像處理器輸出的外形輪廓數據與車輛信息存儲器中預存的各類汽車的外形圖像進行匹配，根據匹配結果獲得第二汽車車型、第二汽車設定載重量，當第一汽車設定載重量等于第二汽車設定載重量時將第一汽車設定載重量與實際載重重量進行比較以判斷汽車是否超重，當第一汽車設定載重量不等于第二汽車設定載重量時，輸出汽車設定載重量有誤信號； 液壓路障，設置在檢測場地的出口之后，連接控制器和出口紅外線傳感器，當接收到車輛離開信號時，根據控制器的超重判斷結果確定是否通過液壓升起路障； 顯示器，設置在檢測場地的一側，連接控制器以根據控制器的超重判斷結果顯示汽車是否超重的提示信息，當接收到汽車設定載重量有誤信號時顯示汽車設定載重量有誤的提示信息，當接收到限行信號時顯示限行提示信息，當接收到報廢車輛信號時顯示報廢車輛提示信息； 揚聲器，設置在檢測場地的一側，連接控制器以根據控制器的超重判斷結果播放汽車是否超重的提示信息，當接收到汽車設定載重量有誤信號時播放汽車設定載重量有誤的提示信息，當接收到限行信號時播放限行提示信息，當接收到報廢車輛信號時播放報廢車輛提示信息； 無線數據通信器，設置在檢測場地的機房內，連接控制器以通過無線通信網絡將控制器的超重判斷結果發送到當地交管部門網站或檢測場地工作人員的手機上； 其中，控制器根據圖像處理器輸出的車牌號碼中的尾號信息，確定進入的車輛是否違反當地的限行規則，并在進入的車輛違反當地的限行規則時發出限行信號；控制器根據圖像處理器輸出的車牌號碼，判斷進入的車輛是否屬于已報廢車輛，并在進入的車輛屬于報廢車輛時發出報廢車輛信號； 其中，每一個紅外對射裝置包括一個紅外發射管和一個紅外接收管，所述通過多個紅外對射裝置檢測當前是否有車輛通過包括，當有物體通過多個紅外對射裝置時，紅外線傳感器不停地掃描每一個紅外對射裝置的導通情況，如果導通的紅外對射裝置在向一個方向移動并滿足指定的檢測長度時，紅外線傳感器認定有車輛通過，所述檢測長度為用戶調節的適應于車輛的長度。
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于: 將所述液壓路障替換為電動路障，所述電動路障當接收到車輛離開信號時，根據控制器的超重判斷結果確定是否電動升起路障。
4.如權利要求2所述的方法，其特征在于: 所述非法運營汽車智能識別裝置同時對多輛進入的車輛進行非法運營汽車智能識別。
5.如權利要求2所述的方法，其特征在于: 所述無線數據通信器為GPRS數據通信器、3G數據通信器、4G數據通信器中的一種。
【文檔編號】G08G1/017GK104240517SQ201410540187
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2013年6月8日 優先權日:2013年6月8日
【發明者】不公告發明人 申請人:無錫北斗星通信息科技有限公司