車輛用警告裝置制造方法

車輛用警告裝置制造方法
【專利摘要】警告控制裝置(100)具備檢測在與本車輛的行進(jìn)道路交叉的方向移動(dòng)的移動(dòng)體的檢測裝置(200)。警告控制裝置(100)在本車輛與移動(dòng)體接近時(shí)進(jìn)行警告動(dòng)作。警告控制裝置(100)計(jì)算從本車輛的行進(jìn)道路與移動(dòng)體的行進(jìn)道路的預(yù)計(jì)交叉位置到本車輛的距離即交叉距離。而且，警告控制裝置(100)在計(jì)算出的交叉距離越短時(shí)使警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻越早。
【專利說明】車輛用警告裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及檢測接近于本車輛的移動(dòng)體并進(jìn)行警告動(dòng)作的車輛用警告裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，提出了各種對在本車輛的行進(jìn)道路上存在的障礙物進(jìn)行檢測，在該障礙物與本車輛接近時(shí)進(jìn)行警告動(dòng)作的車輛用的警告裝置。希望這樣的警告動(dòng)作盡量在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行。因此，例如在專利文獻(xiàn)I所記載的裝置中，本車的車速越快則越使警報(bào)時(shí)刻提前。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2003 - 16597號公報(bào)
[0004]在本車輛的行進(jìn)道路上存在的障礙物除了靜止物之外還有其他車輛等移動(dòng)體。這樣的移動(dòng)體不僅沿著本車輛的行進(jìn)道路緩緩移動(dòng)，也有在與本車輛的行進(jìn)道路交叉的方向移動(dòng)的情況。例如也有移動(dòng)體在數(shù)秒后在本車輛的行進(jìn)道路上穿過的情況，希望對于這樣的移動(dòng)體的接近也以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于這樣的以往的實(shí)際情況而完成的，其目的在于，當(dāng)在與本車輛的行進(jìn)道路交叉的方向移動(dòng)的移動(dòng)體和本車輛接近時(shí)，以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明涉及的車輛用警告裝置具備:檢測部，其檢測在與本車輛的行進(jìn)道路交叉的方向移動(dòng)的移動(dòng)體；距離計(jì)算部，其計(jì)算從本車輛的行進(jìn)道路與上述移動(dòng)體的行進(jìn)道路的預(yù)計(jì)交叉位置到本車輛的距離即交叉距離；警告動(dòng)作部，其在本車輛與上述移動(dòng)體接近時(shí)進(jìn)行警告動(dòng)作；以及時(shí)刻變更部，在上述交叉距離越短時(shí)該時(shí)刻變更部使上述警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻越早。
[0007]在本發(fā)明中，若檢測出在與本車輛的行進(jìn)道路交叉的方向移動(dòng)的移動(dòng)體，則計(jì)算出從本車輛的行進(jìn)道路與移動(dòng)體的行進(jìn)道路的預(yù)計(jì)交叉位置到本車輛的距離即交叉距離。而且，在該交叉距離越短時(shí)，即移動(dòng)體穿過本車輛時(shí)的移動(dòng)體與本車輛之間的距離較短而移動(dòng)體與本車輛過度接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)，使警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻越早。因此，例如能夠在接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)在越早的階段進(jìn)行用于避免移動(dòng)體和本車輛的接近的處置等。這樣，根據(jù)本發(fā)明，在與本車輛的行進(jìn)道路交叉的方向移動(dòng)的移動(dòng)體與本車輛接近時(shí)，能夠以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作。另外，若盡管接近的危險(xiǎn)度并沒有那么高但在早期就執(zhí)行警告動(dòng)作，則本車輛的駕駛員有可能感覺不協(xié)調(diào)。關(guān)于這一點(diǎn)，由于在本發(fā)明中能夠根據(jù)接近的危險(xiǎn)度以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作，所以也能夠減少駕駛員感覺的不協(xié)調(diào)。
[0008]其中，上述的預(yù)計(jì)交叉位置、交叉距離能夠與利用檢測部檢測移動(dòng)體的位置、行進(jìn)方向以及速度等一起，通過利用傳感器等檢測本車輛的行進(jìn)方向以及速度等來計(jì)算。
[0009]在本發(fā)明的一個(gè)方式中，具備時(shí)間計(jì)算部，該計(jì)算到移動(dòng)體到達(dá)預(yù)計(jì)交叉位置為止的時(shí)間即交叉時(shí)間，警告動(dòng)作部在交叉時(shí)間為閾值以下時(shí)進(jìn)行警告動(dòng)作，時(shí)刻變更部在交叉距離越短時(shí)將閾值設(shè)定為越長的時(shí)間。該情況下，若通過時(shí)間計(jì)算部計(jì)算出的交叉時(shí)間為閾值以下，則判斷為本車輛與移動(dòng)體有可能過度接近而進(jìn)行警告動(dòng)作。而且，由于交叉距離越短時(shí)該閾值被設(shè)定為越長的時(shí)間，所以能夠在移動(dòng)體與本車輛過度地接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)，以越早的時(shí)刻執(zhí)行警告動(dòng)作。
[0010]在本發(fā)明的一個(gè)方式中，警告動(dòng)作部使危險(xiǎn)警示燈閃爍作為警告動(dòng)作。該情況下，能夠喚起移動(dòng)體注意朝向本車輛的接近。因此，例如能夠發(fā)出使移動(dòng)體進(jìn)行減速、變更行進(jìn)道路等避讓行動(dòng)的信號。
[0011]在本發(fā)明的一個(gè)方式中，警告動(dòng)作部進(jìn)行使本車輛減速的減速控制作為警告動(dòng)作。該情況下，能夠使本車輛的駕駛員感覺到減速感作為警告動(dòng)作。另外，由于本車輛相對移動(dòng)體的接近速度降低，所以能夠抑制本車輛過度接近移動(dòng)體。
[0012]在本發(fā)明的一個(gè)方式中，警告動(dòng)作部進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈的閃爍作為警告動(dòng)作的第一階段，在與進(jìn)行該第一階段的警告動(dòng)作時(shí)相比本車輛與移動(dòng)體更接近時(shí)，進(jìn)行使本車輛減速的減速控制作為警告動(dòng)作的第二階段，時(shí)刻變更部在交叉距離越短時(shí)分別使第一階段的警告動(dòng)作以及第二階段的警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻越早。
[0013]該情況下，在移動(dòng)體與本車輛接近時(shí)，首先使本車輛的危險(xiǎn)警示燈閃爍作為第一階段的警告動(dòng)作。因此，能夠喚起移動(dòng)體注意朝向本車輛的接近。而且，在與進(jìn)行第一階段的警告動(dòng)作時(shí)相比本車輛與移動(dòng)體更接近而危險(xiǎn)度更高時(shí)，進(jìn)行使本車輛減速的減速控制作為第二階段的警告動(dòng)作。因此，能夠使本車輛的駕駛員感覺到減速感作為警告動(dòng)作。另夕卜，由于本車輛相對移動(dòng)體的接近速度降低，所以能夠抑制本車輛過度接近移動(dòng)體。而且，由于上述的交叉距離越短時(shí)第一階段的警告動(dòng)作以及第二階段的警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻分別越早，所以能夠在接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)越在更早的時(shí)期執(zhí)行第一階段的警告動(dòng)作和第二階段的警告動(dòng)作。
[0014]在本發(fā)明的一個(gè)方式中，警告動(dòng)作部在本車輛的行駛中進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈的閃爍。若本車輛停止，則在本車輛的行進(jìn)道路上移動(dòng)體與本車輛不會接觸。因此，能夠如這一個(gè)方式這樣，采用在使危險(xiǎn)警示燈閃爍作為警告動(dòng)作時(shí)，當(dāng)本車輛是行駛中時(shí)進(jìn)行這一結(jié)構(gòu)。
[0015]在本發(fā)明的一個(gè)方式中，警告動(dòng)作部在預(yù)測為停車中的本車輛要變化為行駛狀態(tài)時(shí)進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈的閃爍。若停車中的本車輛要變化為行駛狀態(tài)，則產(chǎn)生在本車輛的行進(jìn)道路上移動(dòng)體與本車輛接觸的可能性。因此，也能夠如該一個(gè)方式這樣，采用在使危險(xiǎn)警示燈閃爍作為警告動(dòng)作時(shí)，當(dāng)預(yù)測為停車中的本車輛要變化為行駛狀態(tài)時(shí)進(jìn)行這一結(jié)構(gòu)。其中，是否要變化為行駛狀態(tài)的預(yù)測例如能夠基于加速踏板、制動(dòng)踏板的操作量、或者制動(dòng)器負(fù)壓等來進(jìn)行。
[0016]在本發(fā)明的一個(gè)方式中，警告動(dòng)作部進(jìn)行使搭載于本車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出降低的控制作為減速控制。該情況下，由于原動(dòng)機(jī)的輸出降低，所以本車輛減速。
[0017]另外，在本發(fā)明的一個(gè)方式中，警告動(dòng)作部進(jìn)行使本車輛的制動(dòng)裝置工作的控制作為減速控制。該情況下，由于本車輛的制動(dòng)裝置工作，所以本車輛減速。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是表示發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0019]圖2是表示該實(shí)施方式中的警告處理的步驟的流程圖。
[0020]圖3是表示推斷交叉距離以及推斷交叉時(shí)間的概念圖。
[0021]圖4是表示判時(shí)刻間與推斷交叉距離的對應(yīng)的概念圖。
[0022]圖5是表示該實(shí)施方式的變形例中的警告處理且的一部分步驟的流程圖。
[0023]圖6是在該實(shí)施方式的變形例中表示判時(shí)刻間與推斷交叉距離的對應(yīng)的概念圖。
[0024]圖7是表示該實(shí)施方式的變形例中的警告動(dòng)作區(qū)域的概念圖。
[0025]圖8是表示該實(shí)施方式的變形例中的檢測部的安裝位置的概念圖。

【具體實(shí)施方式】
[0026]以下，參照圖1?圖4對本發(fā)明所涉及的車輛用警告裝置的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。其中，以下將搭載有車輛用警告裝置的車輛稱為“本車輛”，將存在于“本車輛”的周圍的車輛稱為“其他車輛”。
[0027]如圖1所示，警告控制裝置100以具備中央處理控制裝置(CPU)、預(yù)先存儲有各種程序、映射等的讀出專用存儲器(ROM)、暫時(shí)存儲CPU的運(yùn)算結(jié)果等的隨機(jī)訪問存儲器(RAM)、時(shí)刻計(jì)數(shù)器、輸入接口、輸出接口等的微型計(jì)算機(jī)為中心而構(gòu)成。
[0028]警告控制裝置100上連接有檢測裝置200。該檢測裝置200是檢測作為移動(dòng)體的其他車輛的檢測部，采用微波雷達(dá)裝置。通過該檢測裝置200可測定存在于本車輛的周邊的其他車輛的位置、行進(jìn)方向以及速度等。此外，作為檢測裝置200也可以采用微波雷達(dá)裝置以外的裝置，例如采用超聲波探測裝置(聲納)等。另外，在本實(shí)施方式中，該檢測裝置200設(shè)置在車輛后部的保險(xiǎn)杠，檢測車輛后方的移動(dòng)體。其中，若檢測裝置200的分辨率足夠高，則也能夠檢測比車輛小的移動(dòng)體，例如人等。
[0029]此外，警告控制裝置100上連接有檢測本車輛的車速的車速傳感器210、檢測車輛的姿勢的橫擺率傳感器220、檢測轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器230、檢測對變速機(jī)進(jìn)行操作的換擋桿的操作位置的擋位傳感器240、檢測加速器踏板的操作量的加速器操作量傳感器250、檢測制動(dòng)器的液壓的制動(dòng)壓力傳感器260等輸入設(shè)備。
[0030]另外，警告控制裝置100上連接有使危險(xiǎn)警示燈270閃爍的驅(qū)動(dòng)電路、產(chǎn)生警告音的蜂鳴器280、進(jìn)行各種顯示的顯示裝置290、指示器等輸出設(shè)備。此外，顯示裝置290例如也可以與導(dǎo)航裝置的顯示裝置共用。另外，指示器是進(jìn)行閃爍、點(diǎn)亮的裝置，例如可以安裝于內(nèi)后視鏡、外后視鏡、或者組合儀表等。
[0031]而且，警告控制裝置100上連接有進(jìn)行搭載于車輛的內(nèi)燃機(jī)15的輸出控制的輸出控制裝置800、對作為車輛的制動(dòng)裝置的制動(dòng)器910的工作進(jìn)行控制的制動(dòng)器控制裝置900。輸出控制裝置800通過控制在內(nèi)燃機(jī)的進(jìn)氣通路設(shè)置的節(jié)氣門810的開度，來進(jìn)行內(nèi)燃機(jī)的輸出控制。制動(dòng)器控制裝置900與強(qiáng)制性地使制動(dòng)器工作的工作裝置連接。作為該工作裝置，例如若是液壓式的制動(dòng)器，則能夠采用提高制動(dòng)器液壓的液壓泵等。另外，若是電動(dòng)式的制動(dòng)器，則能夠采用使制動(dòng)器工作的馬達(dá)等電動(dòng)致動(dòng)器。
[0032]接下來，參照圖2?圖4，對警告本車輛與移動(dòng)體的接近的警告處理的步驟進(jìn)行說明。其中，由警告控制裝置100按每個(gè)規(guī)定周期來執(zhí)行圖2所示的警告處理。
[0033]若開始本處理，則首先判定是否通過檢測裝置200檢測出移動(dòng)體(S100)。更詳細(xì)而言，在如圖3所示，本車輛10向箭頭R方向后退時(shí)，判定通過在本車輛10的后部設(shè)置的檢測裝置200是否檢測出在與本車輛10的行進(jìn)道路LI交叉的方向(箭頭F方向)移動(dòng)的移動(dòng)體，例如是否檢測出其他車輛20。而且，在未檢測到移動(dòng)體時(shí)(S100:否)，暫時(shí)結(jié)束本處理。
[0034]另一方面，在檢測到移動(dòng)體時(shí)(S100:是)，計(jì)算出推斷交叉距離X(S200)。
[0035]如圖3所示，推斷交叉距離X是從本車輛10后退時(shí)的行進(jìn)道路LI與其他車輛20的行進(jìn)道路L2 (嚴(yán)格來說是其他車輛20的與本車輛10對置的側(cè)面21的移動(dòng)軌跡)的預(yù)計(jì)交叉位置C到本車輛后端的距離。該推斷交叉距離X基于由檢測裝置200檢測的其他車輛20的位置以及行進(jìn)方向以及速度、由車速傳感器210檢測的本車輛的速度、由橫擺率傳感器220、轉(zhuǎn)向角傳感器230檢測的本車輛的行進(jìn)方向來計(jì)算。而且，由于該推斷交叉距離X越短時(shí)，則其他車輛20穿過本車輛10時(shí)的其他車輛20與本車輛10之間的距離越短，所以可認(rèn)為其他車輛20與本車輛10過度接近的危險(xiǎn)度較高。該步驟S200的處理相當(dāng)于距離計(jì)算部所執(zhí)行的處理。
[0036]接下來，計(jì)算推斷交叉時(shí)間PT (S300)。推斷交叉時(shí)間PT是其他車輛20從當(dāng)前的位置到達(dá)上述預(yù)計(jì)交叉位置C為止的時(shí)間。根據(jù)其他車輛20的從當(dāng)前位置到預(yù)計(jì)交叉位置C的距離以及其他車輛20的速度來計(jì)算該推斷交叉時(shí)間PT。而且，由于該推斷交叉時(shí)間PT越短時(shí)，則到本車輛10與其他車輛20接近的時(shí)間越短，所以可認(rèn)為本車輛10與其他車輛20靠近的接近的危險(xiǎn)度較高。該步驟S300的處理相當(dāng)于時(shí)間計(jì)算部所執(zhí)行的處理。
[0037]接下來，基于在步驟S200中計(jì)算出的推斷交叉距離X來分別設(shè)定第一閾值Tl、第二閾值T2以及第三閾值T3 (S400)。
[0038]這些第一閾值Tl?第三閾值T3是在步驟S300中計(jì)算出的推斷交叉時(shí)間PT的比較判定值。而且如圖4所示，按照第一閾值Tl、第二閾值T2、第三閾值T3的順序判時(shí)刻間變長(Tl < T2 < T3)。另外，以推斷交叉距離X越短時(shí)，第一閾值Tl的判時(shí)刻間越長的方式可變設(shè)定(TIL > TlM > TlS)。同樣，以推斷交叉距離X越短時(shí)，第二閾值T2的判時(shí)刻間也越延長的方式來可變設(shè)定(T2L > T2M > T2S)。而且，以推斷交叉距離X越短時(shí)，第三閾值T3的判時(shí)刻間也越長的方式來可變設(shè)定(T3L > T3M > T3S)。該步驟S400的處理相當(dāng)于時(shí)刻變更部所執(zhí)行的處理。
[0039]若這樣基于推斷交叉距離X來分別設(shè)定第一閾值Tl、第二閾值T2、以及第三閾值T3，則接下來判定推斷交叉時(shí)間PT是否短至第一閾值Tl以下(S500)。而且，在推斷交叉時(shí)間PT短至第一閾值Tl以下時(shí)(S500:是)，由于到本車輛10與其他車輛20交叉為止的時(shí)間非常短，接近的危險(xiǎn)度非常高，所以執(zhí)行使本車輛10減速的減速控制作為警告動(dòng)作。更詳細(xì)而言，在步驟S800中，通過執(zhí)行強(qiáng)制性地使本車輛10的制動(dòng)器910工作的自動(dòng)制動(dòng)，來使本車輛10減速，暫時(shí)結(jié)束本處理。此外，在執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)時(shí)，也可以利用上述蜂鳴器280、上述顯示裝置290或者指示器，來向本車輛10的駕駛員通知處于警告動(dòng)作中。
[0040]另一方面，在推斷交叉時(shí)間PT超過第一閾值Tl時(shí)(S500:否)，判定推斷交叉時(shí)間PT是否短至第二閾值T2以下(S600)。而且，在推斷交叉時(shí)間PT短至第二閾值T2以下時(shí)(S600:是)，由于到本車輛10與其他車輛20交叉的時(shí)間相對較短，接近的危險(xiǎn)度高到某一程度，所以執(zhí)行使本車輛10減速的減速控制作為警告動(dòng)作。其中，在步驟S600中判定為肯時(shí)刻所進(jìn)行的減速控制中，與在步驟S500中判定為肯時(shí)刻所進(jìn)行的減速控制相比，本車輛10的減速程度較緩慢。更詳細(xì)而言，在步驟S600中判定為肯時(shí)刻所進(jìn)行的減速控制中，執(zhí)行使內(nèi)燃機(jī)的輸出降低的輸出抑制處理(S900)。該輸出抑制處理是將節(jié)氣門810設(shè)為全閉狀態(tài)的處理，若進(jìn)氣量通過該處理而減少，則向內(nèi)燃機(jī)供給的燃料也減少，內(nèi)燃機(jī)的輸出降低。本車輛10因該輸出降低而減速，暫時(shí)結(jié)束本處理。此外，在執(zhí)行輸出抑制處理時(shí)，也可以利用上述蜂鳴器280、上述顯示裝置290、或者指示器，來向本車輛10的駕駛員通知處于警告動(dòng)作中。
[0041]另一方面，在推斷交叉時(shí)間PT超過第二閾值T2時(shí)(S600:否)，判定推斷交叉時(shí)間PT是否短至第三閾值T3以下(S700)。而且，在推斷交叉時(shí)間PT超過第三閾值T3時(shí)(S700:否)，暫時(shí)結(jié)束本處理。
[0042]另一方面，在推斷交叉時(shí)間PT短至第三閾值T3以下時(shí)(S700:是)，雖然到本車輛10與其他車輛20交叉的時(shí)間較長，但存在某一程度的本車輛10與其他車輛20過度接近的危險(xiǎn)性。因此，使本車輛10的危險(xiǎn)警示燈270閃爍作為警告動(dòng)作，即，使本車輛10的車寬燈閃爍(S1000)，暫時(shí)結(jié)束本處理。該危險(xiǎn)警示燈270的閃爍可以例如進(jìn)行預(yù)先設(shè)定的一時(shí)刻間、或進(jìn)行到其他車輛20在本車輛10的行進(jìn)道路上通過結(jié)束為止。此外，在進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈270的閃爍時(shí)，也可以利用上述蜂鳴器280、上述顯示裝置290、或者指示器，來向本車輛10的駕駛員通知處于警告動(dòng)作中。其中，步驟S500?步驟S1000的各處理相當(dāng)于警告動(dòng)作部所執(zhí)行的處理。
[0043]在本實(shí)施方式中，如上述那樣判時(shí)刻間按照第一閾值Tl、第二閾值T2、第三閾值T3的順序變長。因此，隨著推斷交叉時(shí)間PT縮短，按照步驟S1000的危險(xiǎn)警示燈270的閃爍、步驟S900的輸出抑制處理、步驟S800的自動(dòng)制動(dòng)的順序進(jìn)行各警告動(dòng)作。
[0044]接下來，對上述警告處理的作用進(jìn)行說明。
[0045]首先，若檢測到在與本車輛10的行進(jìn)道路LI交叉的方向移動(dòng)的其他車輛20，則計(jì)算出從本車輛10的行進(jìn)道路LI與其他車輛20的行進(jìn)道路L2的預(yù)計(jì)交叉位置C到本車輛10的距離即推斷交叉距離X。
[0046]另外，計(jì)算出到其他車輛20到達(dá)預(yù)計(jì)交叉位置C為止的時(shí)間即推斷交叉時(shí)間PT。而且，若該推斷交叉時(shí)間PT為閾值(第一閾值Tl、第二閾值T2、第三閾值T3)以下，則判斷為本車輛10與其他車輛20有可能過度接近而進(jìn)行各種警告動(dòng)作。那些各閾值如圖4所示，由于推斷交叉距離X越短時(shí)則被設(shè)定為越長的時(shí)間，所以其他車輛20與本車輛10過度接近的危險(xiǎn)度越高，則越以更早的時(shí)刻執(zhí)行警告動(dòng)作。
[0047]這樣，推斷交叉距離X越短時(shí)、即其他車輛20穿過本車輛10時(shí)的其他車輛20與本車輛10之間的距離較短，其他車輛20與本車輛10過度接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)，越提前警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻。因此，例如能夠在接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)以越早的階段進(jìn)行用于避免其他車輛20與本車輛10的接近的處置等。因此，在與本車輛10的行進(jìn)道路LI交叉的方向移動(dòng)的其他車輛20和本車輛10接近時(shí)，能夠以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作。另外，若盡管接近的危險(xiǎn)度并沒有那么高，但也在早期執(zhí)行警告動(dòng)作，則本車輛10的駕駛員有可能感覺不協(xié)調(diào)。關(guān)于這一點(diǎn)，在本實(shí)施方式中，由于以與接近的危險(xiǎn)度對應(yīng)的適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作，所以也能夠減少駕駛員感覺的不協(xié)調(diào)。
[0048]另外，在判定為推斷交叉時(shí)間PT為第三閾值以下時(shí)，進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈270的閃爍作為警告動(dòng)作的第一階段。因此，能夠喚起其他車輛20注意朝向本車輛10的接近。因此，例如能夠發(fā)出使其他車輛20進(jìn)行減速、變更行進(jìn)道路等避讓行動(dòng)的信號。
[0049]而且，在推斷交叉時(shí)間PT為比第三閾值T3短的第二閾值T2、第一閾值Tl以下時(shí)，即在與進(jìn)行上述的第一階段的警告動(dòng)作時(shí)相比本車輛10與其他車輛20更接近時(shí)，進(jìn)行使本車輛10減速的減速控制作為警告動(dòng)作的第二階段。通過進(jìn)行該減速控制，作為警告動(dòng)作能夠使本車輛10的駕駛員感覺到減速感。另外，由于通過進(jìn)行減速控制，本車輛10相對其他車輛20的接近速度降低，所以能夠抑制本車輛10過度接近其他車輛20。
[0050]尤其在本實(shí)施方式中，當(dāng)推斷交叉時(shí)間PT為比第三閾值T3短的第二閾值T2以下時(shí)，執(zhí)行上述輸出抑制處理作為第一減速控制。而且，在推斷交叉時(shí)間PT是比第二閾值T2短的第一閾值Tl以下時(shí)，由于可判斷為本車輛10與其他車輛20進(jìn)一步靠近而接近的危險(xiǎn)度更高，所以執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)作為用于使本車輛10進(jìn)一步減速的第二減速控制。通過該自動(dòng)制動(dòng)的執(zhí)行，能夠大幅降低本車輛10相對其他車輛20的接近速度。
[0051]而且，在進(jìn)行這樣的各種警告動(dòng)作時(shí)，由于推斷交叉距離X越短時(shí)各閾值越長，所以推斷交叉距離X越短時(shí)第一階段的警告動(dòng)作以及第二階段的警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻分別越早。因此，推斷交叉距離X較短、本車輛10與其他車輛20接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)，在越早的時(shí)期執(zhí)行第一階段的警告動(dòng)作和第二階段的警告動(dòng)作，例如能夠恰當(dāng)?shù)卮_保用于避免本車輛10與其他車輛20接近的時(shí)間。
[0052]如以上說明那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠得到如下的效果。
[0053](I)若檢測出在與本車輛10的行進(jìn)道路LI交叉的方向移動(dòng)的其他車輛20，則計(jì)算出從本車輛10的行進(jìn)道路LI與其他車輛20的行進(jìn)道路L2的預(yù)計(jì)交叉位置C到本車輛10的距離即推斷交叉距離X。而且，該推斷交叉距離X越短時(shí)，警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻越早。因此，能夠在與本車輛10的行進(jìn)道路LI交叉的方向移動(dòng)的其他車輛20和本車輛10接近時(shí)，以適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作。另外，若盡管其他車輛20以及本車輛10的接近的危險(xiǎn)度并不怎么高，但在早期就執(zhí)行警告動(dòng)作，則本車輛10的駕駛員有可能感覺不協(xié)調(diào)。對于這一點(diǎn)，在本實(shí)施方式中，由于根據(jù)接近的危險(xiǎn)度來以恰當(dāng)?shù)臅r(shí)刻進(jìn)行警告動(dòng)作，所以還能夠減少駕駛員感覺的不協(xié)調(diào)。
[0054](2)計(jì)算出到其他車輛20到達(dá)預(yù)計(jì)交叉位置C為止的時(shí)間即推斷交叉時(shí)間PT，在該推斷交叉時(shí)間PT是規(guī)定的閾值以下時(shí)進(jìn)行警告動(dòng)作。而且，以推斷交叉距離X越短時(shí)上述閾值越成為越長的時(shí)間的方式進(jìn)行可變設(shè)定。因此，能夠在其他車輛20與本車輛10過度接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)，以越早的時(shí)刻執(zhí)行警告動(dòng)作。
[0055](3)進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈270的閃爍作為警告動(dòng)作的第一階段。因此，能夠喚起其他車輛20注意朝向本車輛10的接近。
[0056]而且，在與進(jìn)行該第一階段的警告動(dòng)作時(shí)相比本車輛10和其他車輛20更接近時(shí)，進(jìn)行使本車輛10減速的減速控制作為警告動(dòng)作的第二階段。因此，能夠使本車輛10的駕駛員感覺到減速感作為警告動(dòng)作。另外，由于本車輛10相對其他車輛20的接近速度降低，所以能夠抑制本車輛10過度接近其他車輛20。
[0057]而且，以推斷交叉距離X越短時(shí)第一階段的警告動(dòng)作以及第二階段的警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻分別越早的方式變更各閾值。因此，能夠接近的危險(xiǎn)度越高時(shí)在越早的時(shí)期執(zhí)行第一階段的警告動(dòng)作和第二階段的警告動(dòng)作。
[0058](4)作為上述減速控制，進(jìn)行使搭載于本車輛10的內(nèi)燃機(jī)15的輸出降低的控制。因此，在執(zhí)行減速控制時(shí)，內(nèi)燃機(jī)15的輸出降低，能夠使本車輛10減速。
[0059](5)另外，作為上述減速控制，進(jìn)行使本車輛10的制動(dòng)器910工作的自動(dòng)制動(dòng)控制。因此，在執(zhí)行減速控制時(shí)，本車輛10的制動(dòng)器910工作。因此，與上述的輸出抑制處理的執(zhí)行時(shí)相比較，能夠使本車輛10進(jìn)一步減速。
[0060]此外，上述實(shí)施方式能夠如以下那樣變更并實(shí)施。
[0061].在作為警告動(dòng)作而使危險(xiǎn)警示燈270閃爍時(shí)，關(guān)于該閃爍也可以追加條件。例如，若本車輛10停止，則在本車輛10的行進(jìn)道路LI上其他車輛20與本車輛10不會接觸。因此，危險(xiǎn)警示燈270的閃爍可以在本車輛10的行駛中進(jìn)行。
[0062]另外，若停車中的本車輛10變化為行駛狀態(tài)，則產(chǎn)生在本車輛10的行進(jìn)道路LI上其他車輛20與本車輛10接觸的可能性。因此，危險(xiǎn)警示燈的閃爍也可以在預(yù)測為停車中的本車輛10變化為行駛狀態(tài)時(shí)進(jìn)行。
[0063]該變形例能夠通過對之前的圖2所示的警告處理追加新的步驟S710以及步驟S720來實(shí)施。S卩，如圖5所示，當(dāng)通過之前的圖2所示的步驟S700中判定為推斷交叉時(shí)間PT是第三閾值T3以下時(shí)，基于車速傳感器210的檢測值等來判定本車輛10是否是停車中(S710)。而且，在判定為不是停車中時(shí)、即在判定為是行駛中時(shí)(S710:否)，進(jìn)行上述的步驟S1000的處理來使危險(xiǎn)警示燈270閃爍。
[0064]另一方面，在判定為是停車中時(shí)(S710:是)，判定本車輛10是否有起步的可能性(S720)。該步驟S720中的判定能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行。例如能夠在基于加速器操作量傳感器250的檢測值等把握到加速踏板的操作量變化為“O”以上時(shí)，判定為本車輛10具有起步的可能性。另外，在為了使本車輛10停車而被踩踏的制動(dòng)踏板的操作量減少時(shí)，或者在制動(dòng)壓力減小而制動(dòng)器910的制動(dòng)力減小時(shí)，能夠判定為本車輛10具有起步的可能性。
[0065]然后，在判定為本車輛10沒有起步的可能性時(shí)(S720:否)，不使危險(xiǎn)警示燈270閃爍，而暫時(shí)結(jié)束警告處理。另一方面，在判定為本車輛10具有起步的可能性時(shí)(S720:是)，由于可預(yù)測為停車中的本車輛10變化為行駛狀態(tài)，所以進(jìn)行上述的步驟S1000的處理來使危險(xiǎn)警示燈270閃爍，暫時(shí)結(jié)束警告處理。
[0066].也可以在通過之前的圖2所示的步驟SlOO判定為檢測出移動(dòng)體時(shí)，利用上述蜂鳴器280、上述顯示裝置290、或者指示器，來向本車輛10的駕駛員報(bào)告檢測出移動(dòng)體(其他車輛)。例如，在通過步驟SlOO判定為檢測出移動(dòng)體時(shí)，可以在推斷交叉時(shí)間PT與各閾值的比較之前，利用上述蜂鳴器280、上述顯示裝置290、或者指示器對駕駛員進(jìn)行報(bào)告。或者，也可以在通過步驟S700判定為推斷交叉時(shí)間PT超過第三閾值T3時(shí)，利用上述蜂鳴器280、上述顯示裝置290、或者指示器進(jìn)行對駕駛員報(bào)告。
[0067]?也可以按照推斷交叉距離X的長度連續(xù)地變更第一閾值Tl、第二閾值T2以及第三閾值T3。例如若如圖6所示是相同的推斷交叉距離X，則以判時(shí)刻間按第一閾值Tl、第二閾值T2、第三閾值T3的順序變長的方式進(jìn)行設(shè)定。而且，以推斷交叉距離X越短，被設(shè)定為第一閾值Tl的判時(shí)刻間越長的方式進(jìn)行可變設(shè)定。另外，以推斷交叉距離X越短，被設(shè)定為第二閾值T2的判時(shí)刻間也越長的方式進(jìn)行可變設(shè)定。另外，以推斷交叉距離X越短，被設(shè)定為第三閾值T3的判時(shí)刻間也越長的方式進(jìn)行可變設(shè)定。根據(jù)該變形例，能夠按照推斷交叉距離X的長度更精密地設(shè)定各閾值。
[0068].作為警告動(dòng)作，也可以僅進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈270的閃爍，或僅進(jìn)行上述的各種減速控制。
[0069].作為警告動(dòng)作，也可以僅進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈270的閃爍以及上述的輸出抑制處理。另外，作為警告動(dòng)作，也可以僅進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈270的閃爍以及上述的自動(dòng)制動(dòng)。另外，作為警告動(dòng)作，也可以僅進(jìn)行上述的輸出抑制處理，或僅進(jìn)行上述的自動(dòng)制動(dòng)。
[0070].隨著推斷交叉時(shí)間PT變短，按照危險(xiǎn)警示燈270的閃爍、輸出抑制處理、自動(dòng)制動(dòng)的順序進(jìn)行了警告動(dòng)作。此外，作為警告動(dòng)作，也可以同時(shí)進(jìn)行多個(gè)處理。例如如圖7所示，設(shè)定依照上述第一?第三閾值的閾值T。即，設(shè)定推斷交叉距離X越短時(shí)判時(shí)刻間越長的閾值T。而且，在推斷交叉時(shí)間PT短至閾值T以下時(shí)進(jìn)行警告動(dòng)作。此時(shí)作為同時(shí)進(jìn)行的警告動(dòng)作，也可以進(jìn)行以下的㈧?⑶的任意一個(gè)。
[0071](A)危險(xiǎn)警示燈270的閃爍以及輸出抑制處理。
[0072](B)危險(xiǎn)警示燈270的閃爍以及自動(dòng)制動(dòng)。
[0073](C)輸出抑制處理以及自動(dòng)制動(dòng)。
[0074](D)危險(xiǎn)警示燈270的閃爍及輸出抑制處理以及自動(dòng)制動(dòng)。
[0075]?在輸出抑制處理中，將節(jié)氣門810設(shè)為全閉狀態(tài)。此外，除了設(shè)為全閉狀態(tài)之外，也可以與輸出抑制處理的執(zhí)行前相比減小節(jié)氣門810的開度。即使在該情況下，也能夠與輸出抑制處理的執(zhí)行前相比使內(nèi)燃機(jī)15的輸出降低。另外，也可以調(diào)整與節(jié)氣門810的開度不同的其他內(nèi)燃機(jī)控制量，來降低內(nèi)燃機(jī)輸出。作為這樣的其他內(nèi)燃機(jī)控制量，例如可列舉點(diǎn)火正時(shí)、排氣回流量、或者增壓器的增壓效率等。
[0076].在搭載于本車輛10的原動(dòng)機(jī)是電動(dòng)馬達(dá)的情況下，也可以使對電動(dòng)馬達(dá)供給的電力減少來降低原動(dòng)機(jī)的輸出，從而使本車輛10減速。
[0077].作為減速控制，也可以采用上述的原動(dòng)機(jī)的輸出降低、由制動(dòng)器工作引起的減速以外的方法。例如，也可以變更在原動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪之間設(shè)置的變速機(jī)的變速比，來增加驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)阻力，從而使本車輛10減速。
[0078]?上述的輸出抑制處理也可以僅在加速踏板被操作時(shí)進(jìn)行。其中，加速踏板是否被操作能夠通過加速器操作量傳感器250的檢測值來判定。
[0079].上述的自動(dòng)制動(dòng)也可以在不管其他車輛20是否接近本車輛10而判定為制動(dòng)器910的制動(dòng)力不足時(shí)進(jìn)行。例如，在通過之前的圖2所示的步驟S500判定為推斷交叉時(shí)間PT是第一閾值以下時(shí)，基于制動(dòng)壓力傳感器260的檢測值來判定制動(dòng)力是否不足。而且，也可以在判定為制動(dòng)力不足時(shí)，通過步驟S800執(zhí)行自動(dòng)制動(dòng)。此外，除了制動(dòng)壓力傳感器260的檢測值之外，制動(dòng)力的不足也能夠基于制動(dòng)踏板的操作量等來判定。
[0080].作為警告動(dòng)作，也可以進(jìn)行上述的危險(xiǎn)警示燈270的閃爍、輸出抑制處理、自動(dòng)制動(dòng)以外的動(dòng)作。
[0081]?為了警告動(dòng)作的需要而判定本車輛10與其他車輛20是否接近到某一程度，計(jì)算出推斷交叉時(shí)間PT，但也可以以其他的方式來判定。例如，計(jì)算出從其他車輛20的當(dāng)前位置到上述預(yù)計(jì)交叉位置C的距離。而且，也可以利用該計(jì)算出的距離作為上述推斷交叉時(shí)間PT的替代值。
[0082].上述實(shí)施方式中的車輛警告裝置將檢測裝置200設(shè)置在本車輛10的后部保險(xiǎn)杠，檢測本車輛10的后方的移動(dòng)體。另外，也可以如圖8所示，在本車輛10的前部(前部保險(xiǎn)杠、前隔柵等)設(shè)置檢測裝置200，來檢測本車輛10的前方的移動(dòng)體。在該情況下也能夠得到與上述實(shí)施方式相同的作用效果。
[0083]符號說明
[0084]10…本車輛;20…其他車輛;15…內(nèi)燃機(jī);100…警告控制裝置；200…檢測裝置；210…車速傳感器；220…橫擺率傳感器；230…轉(zhuǎn)向角傳感器；240…擋位傳感器；250…加速器操作量傳感器；260…制動(dòng)壓力傳感器；280…蜂鳴器；270…危險(xiǎn)警示燈；290…顯示裝置；800…輸出控制裝置；810…節(jié)氣門；900…制動(dòng)器控制裝置；910…制動(dòng)器。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛用警告裝置，其中，具備: 檢測部，其檢測在與本車輛的行進(jìn)道路交叉的方向移動(dòng)的移動(dòng)體； 距離計(jì)算部，其計(jì)算從本車輛的行進(jìn)道路與所述移動(dòng)體的行進(jìn)道路的預(yù)計(jì)交叉位置到本車輛的距離即交叉距離； 警告動(dòng)作部，其在本車輛與所述移動(dòng)體接近時(shí)進(jìn)行警告動(dòng)作；以及 時(shí)刻變更部，其在所述交叉距離越短時(shí)使所述警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻越早。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用警告裝置，其中， 所述車輛用警告裝置具備時(shí)間計(jì)算部，該時(shí)間計(jì)算部計(jì)算直至所述移動(dòng)體到達(dá)所述預(yù)計(jì)交叉位置為止的時(shí)間即交叉時(shí)間， 所述警告動(dòng)作部在所述交叉時(shí)間為閾值以下時(shí)進(jìn)行所述警告動(dòng)作， 所述時(shí)刻變更部在所述交叉距離越短時(shí)將所述閾值設(shè)定為越長的時(shí)間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的車輛用警告裝置，其中， 所述警告動(dòng)作部使危險(xiǎn)警示燈閃爍作為所述警告動(dòng)作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的車輛用警告裝置，其中， 所述警告動(dòng)作部進(jìn)行使本車輛減速的減速控制作為所述警告動(dòng)作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的車輛用警告裝置，其中， 所述警告動(dòng)作部進(jìn)行危險(xiǎn)警示燈的閃爍作為所述警告動(dòng)作的第一階段，在與進(jìn)行該第一階段的警告動(dòng)作時(shí)相比本車輛與所述移動(dòng)體更接近時(shí)，進(jìn)行使本車輛減速的減速控制作為所述警告動(dòng)作的第二階段， 所述時(shí)刻變更部在所述交叉距離越短時(shí)分別使所述第一階段的警告動(dòng)作以及所述第二階段的警告動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)刻越早。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或者5所述的車輛用警告裝置，其中， 所述警告動(dòng)作部在本車輛的行駛中進(jìn)行所述危險(xiǎn)警示燈的閃爍。
7.根據(jù)權(quán)利要求3或者5所述的車輛用警告裝置，其中， 所述警告動(dòng)作部在預(yù)測為停車中的本車輛要變化為行駛狀態(tài)時(shí)進(jìn)行所述危險(xiǎn)警示燈的閃爍。
8.根據(jù)權(quán)利要求4或者5所述的車輛用警告裝置，其中， 所述警告動(dòng)作部進(jìn)行使搭載于本車輛的原動(dòng)機(jī)的輸出降低的控制作為所述減速控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求4或者5所述的車輛用警告裝置，其中， 所述警告動(dòng)作部進(jìn)行使本車輛的制動(dòng)裝置工作的控制作為所述減速控制。
【文檔編號】G08G1/16GK104380362SQ201280073895
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2012年6月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月26日
【發(fā)明者】高橋佳彥 申請人:豐田自動(dòng)車株式會社