車輛用監視裝置以及車輛的監視方法
車輛用監視裝置以及車輛的監視方法
【專利摘要】本發明提供如下一種車輛監視系統(1000)：根據基于所檢測出的車輛狀況判斷出的監視等級，求出運動圖像、影像流或靜止圖像的顯示方式、或者壓縮率，以所求出的顯示方式或壓縮率生成監視圖像，并發送到外部終端裝置。
【專利說明】車輛用監視裝置以及車輛的監視方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及利用設置于車輛的攝像頭來監視車輛周圍的車輛用監視裝置以及車輛的監視方法。
【背景技術】
[0002]本申請主張2011年5月24日申請的日本專利申請的特愿2011_115428、2011年6月23日申請的日本專利申請的特愿2011-139062、2011年6月23日申請的日本專利申請的特愿2011-139136的優先權，對于文獻中允許以參照的方式引用的指定國，通過參照上述申請所記載的內容來引入本申請中，并作為本申請的記載的一部分。
[0003]關于這種裝置，已知有如下一種防盜裝置(專利文獻I):在檢測到車門的接觸傳感器等所檢測出的來自外部的刺激的情況下，使攝像頭對周圍進行攝像，將其圖像信息傳輸到外部的移動電話等。
[0004]專利文獻1:日本特開2006-107279號公報
【發明內容】
[0005]發明要解決的問題
[0006]然而，存在如下問題:當將攝像頭的攝像圖像保持原狀進行發送時，通信數據量多，通信時間以及通信成本的負擔大。
[0007]本發明要解決的問題在于在將攝像頭的攝像圖像發送到外部終端裝置時，減少通
信數據量。
[0008]用于解決問題的方案
[0009]本發明通過以下處理來解決上述問題:在檢測到應作為監視對象的物體的情況下，與基于車輛的狀況判斷出的監視等級相應地以運動圖像、影像流以及靜止圖像中的被選擇的任一個顯示方式生成監視圖像并發送到外部、基于車輛的狀況判斷出的監視等級越高則以幀頻越高的顯示方式生成監視圖像、或者生成與基于車輛的狀況判斷出的監視等級相應的壓縮率的監視圖像并發送到外部。
[0010]發明的效果
[0011]根據本發明，由于將攝像圖像以與監視等級相應的顯示方式的監視圖像的形式發送到外部終端裝置，因此能夠以合適的顯示方式呈現監視對象的影像，并且與將攝像頭的攝像圖像保持被拍攝到的狀態進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛的周圍而發送的監視圖像的數據總量。另外，根據本發明，由于將攝像圖像以與監視等級相應的壓縮率進行壓縮后的監視圖像發送到外部終端裝置，因此與將攝像頭的攝像圖像保持原狀進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低車輛的監視所需要的通信成本。
【專利附圖】
【附圖說明】[0012]圖1是包括本發明所涉及的本實施方式的監視裝置的車輛用監視系統的結構圖。
[0013]圖2是表示攝像頭的設置例的圖。
[0014]圖3是表示監視等級與顯示方式的關系的一例的圖。
[0015]圖4是表示車輛用監視裝置的控制過程的流程圖。
[0016]圖5是表示監視等級與壓縮率的關系的一例的圖。
[0017]圖6是表示車輛用監視裝置的控制過程的流程圖。
[0018]圖7是包括本發明所涉及的本實施方式的監視裝置的車輛用監視系統的結構圖。
[0019]圖8是表示攝像頭的設置例的圖。
[0020]圖9是表示第三實施方式的外部終端裝置中的監視圖像的顯示例的圖。
[0021]圖10是表示第三實施方式的車輛用監視系統的控制過程的流程圖。
[0022]圖11是表示第四實施方式的車輛用監視系統的控制過程的流程圖。
[0023]圖12A是表示第四實施方式的監視裝置中的在基準監視定時的基準監視圖像的一例的圖。
[0024]圖12B是表示第四實施方式的監視裝置中的在監視定時的對比圖像的一例的圖。
[0025]圖13是表示第四實施方式的監視裝置中的基準監視圖像與對比圖像的差分圖像的一例的圖。
[0026]圖14是用于說明圖13所示的差分圖像的坐標值的圖。
[0027]圖15是表示第四實施方式的監視裝置中的被發送到外部的監視圖像的一例的圖。
[0028]圖16是用于說明第四實施方式的外部終端裝置中的顯示用的監視圖像的生成方法的圖。
[0029]圖17是表示第五實施方式的車輛用監視系統的控制過程的流程圖。
[0030]圖18是用于說明第五實施方式的車輛用監視系統的監視圖像的生成方法的圖。
[0031]圖19是用于說明第五實施方式的外部終端裝置中的顯示用的監視圖像的生成方法的圖。
【具體實施方式】
[0032]<第一實施方式>
[0033]下面，根據【專利附圖】
【附圖說明】本發明的第一實施方式。在本實施方式中，以將本發明所涉及的車輛用監視裝置應用于對包括車輛的移動體進行監視的監視裝置100、具備該監視裝置的車輛監視系統1000的情況為例進行說明。此外，本發明所涉及的車輛用監視裝置的監視對象不限定于車輛，也能夠對雙輪車、船、重型機械、鏟車等移動體進行監視。
[0034]圖1是包括本實施方式所涉及的監視裝置100的車輛監視系統1000的模塊結構圖。如圖1所示，本實施方式的車輛監視系統1000具備設置于車輛的四個攝像頭Ia?Id (以下有時也統稱為攝像頭I)。
[0035]圖2是表示將攝像頭Ia?Id安裝于車輛V時的配置例的圖。攝像頭Ia?Id使用CCD(Charge Coupled Devices:電荷稱合元件)等攝像元件構成,分別被設置在車輛V外部的不同位置上，對車輛周圍的四個方向的圖像分別進行攝影。例如圖2所示，設置于前格柵附近等的車輛V前方的規定位置的攝像頭Ia對存在于車輛V前方的區域SPl內及其前方的空間的物體或路面的圖像(前視圖像)進行攝影。設置于左后視鏡等的車輛V的左側的規定位置的攝像頭Id對存在于車輛V左側的區域SP2內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(左側視圖像)進行攝影。設置于車頂擾流器等的車輛V后方的規定位置的攝像頭Ic對存在于車輛V后方的區域SP3內及其后方的空間的物體或路面的圖像(后視圖像)進行攝影。設置于右后視鏡等的車輛V右側的規定位置的攝像頭Ib對存在于車輛V右側的區域SP4內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(右側視圖像)進行攝影。控制裝置10分別獲取由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像。此外，攝像頭I的配置數以及配置位置能夠根據車輛V的大小、形狀、檢測區域的設定方法等適當地決定。上述的多個攝像頭I附加有與各自的地址(配置)相應的標識符，控制裝置10能夠根據各標識符分別對各攝像頭I進行識別。另外，控制裝置10通過附加標識符，能夠向特定的攝像頭I發送啟動命令及其它命令。
[0036]此外，如圖2所示，在攝像頭Ia?Id附近配置有接近傳感器2a?2d。接近傳感器2a?2d是能夠檢測物體存在于車輛V周圍的規定區域、或者車輛周圍的物體是靠近還是遠離車輛V的超聲波傳感器、紅外線傳感器、靜電傳感器等。
[0037]另外，本實施方式的車輛監視系統1000還具有監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800。該車輛監視系統1000能夠具備能夠與車輛控制器200之間發送和接收信息的點火開關300。這些各裝置通過CAN(Controller Area Network:控制器局域網)及其它車載LAN進行連接，能夠相互進行信息的發送和接收。
[0038]在本實施方式的車輛監視系統1000中，監視裝置100能夠經由通信裝置400與具備移動電話、智能手機及其它通信裝置810的外部終端裝置800 (計算機)相互進行通信。另外，外部終端裝置800具備通信裝置810、圖像處理裝置820以及顯示器830，通信裝置810從車輛用監視裝置100側獲取攝像圖像，圖像處理裝置820與顯示方式(運動圖像、影像流或靜止圖像)相應地執行進行顯示所需要的圖像處理，顯示器830顯示攝像圖像。持有外部終端裝置800的用戶能夠利用外部終端裝置800確認從車輛用監視裝置100發送的車輛的攝像圖像。
[0039]另外，如圖1所示，本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10具備:ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)12,其保存有對監視等級進行判斷、生成與監視等級相應的顯示方式的監視圖像并發送到外部終端裝置800的程序的；作為動作電路的CPU (Central Processing Unit:中央處理單元)11,其通過執行保存在該R0M12中的程序，來作為監視裝置100發揮功能；以及RAM (Random Access Memory:隨機存取存儲器)13，其作為能夠存取的存儲裝置發揮功能。
[0040]本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10通過用于實現監視等級判斷功能、監視圖像生成功能以及發送功能的軟件與上述的硬件的協作，能夠執行各功能。在本實施方式中，以控制裝置10發送各控制命令的方式為例進行說明，但是本實施方式的控制裝置10也能夠通過車輛控制器200控制攝像頭1、通信裝置400。
[0041]雖然沒有特別地限定，但是本實施方式的監視裝置100被輸入對點火開關300輸入的發動機的關閉信號，并在具有通信功能的車輛V的電子鑰匙不存在于車輛V附近的情況(攜帶電子鑰匙的用戶距車輛V較遠的情況)、或從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下能夠開始監視處理。此外，監視處理的觸發不限定于此，監視裝置100能夠在未圖示的聲納(sonar)在車輛V的周圍檢測到物體時、車門的接觸傳感器檢測到對車門的接觸等異常時、傾斜傳感器檢測到車輛的傾斜(乘車)等異常時、異常檢測傳感器檢測到車門的打開、車窗被打破等異常時、從攝像頭I的攝像圖像中檢測到監視對象物體時、對監視裝置100的開關(未圖示)輸入了輸入信號時等能夠開始監視處理。
[0042]另外，第一實施方式所涉及的監視裝置100具備圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1POJ)。控制裝置10能夠利用圖像處理控制器部件對各攝像頭I的攝像圖像進行解析，從攝像圖像的數據中抽出與物體對應的圖像，再根據所抽出的圖像的移動量判斷所檢測出的物體是否為移動物體，并且在是移動物體的情況下，計算其移動量。另外，控制裝置10能夠根據攝像圖像的變化，計算物體的經時的位置變化。根據該物體的經時的位置變化，控制裝置10能夠檢測監視對象物體。此外，這些圖像處理能夠使用在申請時已知的方法。
[0043]下面，說明本發明的本實施方式所涉及的監視裝置100將實現的監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的各功能。
[0044]首先，說明監視等級判斷功能。本實施方式的監視裝置100的控制裝置10檢測表示車輛V或車輛V周圍的狀況的信息(信號)，根據所檢測出的車輛狀況(與車輛狀況相應的信息)來判斷該車輛V的監視等級。
[0045]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像中檢測出“存在于車輛V周圍的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。本實施方式的監視對象物體是指例如具有人那樣高度的物體且能夠移動的物體。控制裝置10從攝像頭I的攝像圖像中檢測與規定的高度以上的物體對應的圖像，在該圖像的位置隨時間的經過而變化的情況下，能夠判斷為檢測出監視對象物體。能夠使用之前記述的圖像處理控制器部件(Image Processing Control Unit:IPCU)進行這些處理。另外，控制裝置10能夠利用接近傳感器2a?2d的檢測結果來檢測移動的監視對象物體的存在。
[0046]另外，本實施方式的控制裝置10按時間經過的順序對由攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行分析，在從攝像圖像中檢測到“接近車輛V的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像中檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積隨著時間的經過變大、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離隨著時間的經過變小，能夠判斷監視對象物體是否正在接近車輛V。
[0047]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出“在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積在規定時間內為規定值域以上、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離在規定時間內小于規定值，能夠判斷監視對象物體是否在車輛V周圍停留。
[0048]并且，本實施方式的控制裝置10在從車輛V所具備的各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。作為車輛V所具備的異常檢測傳感器，能夠使用檢測發動機關閉時人體等接觸車輛的情形的接觸傳感器、檢測發動機關閉時車門的開鎖(打開)的開鎖傳感器、檢測發動機關閉時人體對車輛施力的、人體乘車等狀態下的車輛的傾斜的傾斜傳感器等在申請時已知的車輛的監視傳感器。
[0049]另一方面，本實施方式的控制裝置10在沒有從攝像頭I的攝像圖像中檢測出監視對象物體、或者即使檢測出監視對象物體也離車輛V很遠的情況下、沒有從車輛接收到異常發生信號的情況下，能夠判斷為車輛發生危險的可能性不高。
[0050]如上所述，控制裝置10能夠根據檢測出的車輛狀況，將車輛狀況與監視等級預先對應起來。圖3是表示車輛狀況與監視等級的對應關系的一例的圖。如圖3所示，在從車輛獲取到異常發生信號的情況下，車輛已經發生了異常，認為是緊急性高的狀態，因此將監視等級判斷為最強的等級7，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體在車輛附近停留規定時間以上的情況下，認為是想要打開車輛的車門等對車輛施加危害的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級7的等級6，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體正在接近車輛的情況下，認為是打探車輛等正在尋找車輛的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級6的等級5，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測到監視對象物體的情況下，考慮可疑者接觸車輛等情形，因此將監視等級判斷為低于等級5的等級4。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級7?等級4定義為應該加強監視的加強等級。隨著監視等級變高，表示加強監視的加強等級的數值變大。
[0051]另外，如該圖所示那樣，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體遠離車輛的情況下，認為監視對象物體是在車輛旁邊通過的行人，因此能夠將監視等級判斷為低于等級4的等級3，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的物體是靜止物體的情況下，認為檢測到建筑物等，因此將監視等級判斷為更低的等級2，在從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下，由于不是特別基于車輛狀況的狀況，因此能夠將監視等級判斷為更低的等級I。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級3?等級I定義為只要進行普通的監視即可的標準等級。
[0052]接著，說明本實施方式的監視裝置100的控制裝置10的監視圖像生成功能。本實施方式的控制裝置10以與所定義(判斷)的監視等級相應地求出的每單位時間的幀數(以下也稱為幀頻)的顯示方式生成基于由攝像頭I拍攝到的攝像圖像的監視圖像。此外，本實施方式的幀頻是每單位時間的幀數的意思。在此所說的單位時間能夠任意地設定，單位時間不限定于I秒。
[0053]本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是加強等級(例如圖3所示的等級7?4)的情況下，與該加強等級相應地生成基于由設置在車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像的運動圖像、影像流以及靜止圖像中的幀頻不同的任一個的監視圖像。本實施方式的控制裝置10生成加強等級越高、幀頻越高的監視圖像。具體地說，本實施方式的控制裝置10在監視等級為標準等級(默認的監視等級)的情況下生成幀頻最低的靜止圖像的監視圖像，在監視等級是高于標準等級的加強等級的情況下，生成幀頻高于靜止圖像的幀頻的影像流或運動圖像的監視圖像。幀頻是每單位時間的幀數(圖像數)，單位時間可以設為I秒，也可以設為多秒。靜止圖像是在單位時間內拍攝或顯示的圖像為一個，影像流或運動圖像在單位時間內拍攝或顯示的圖像為多個。運動圖像的每單位時間的幀數(幀頻)大于影像流的每單位時間的幀數(幀頻)。此外，能夠適當地設定被定義為影像流的每單位時間的幀數(幀頻)以及被定義為運動圖像的每單位時間的幀數(幀頻)。
[0054]由此，在判斷為監視等級高并為了加強監視而要求獲知車輛周圍的監視對象物體的運動的監視圖像的情況下，能夠生成并提供幀頻高的運動圖像、圖像流等獲知運動的監視圖像。[0055]另外，本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是標準等級(例如圖3所示的等級3?I)的情況下，能夠與該標準等級(監視等級)相應地生成在普通監視時(不對監視等級進行加強時)應用的幀頻低的顯示方式(例如靜止圖像)的監視圖像。此外，普通監視時應用的顯示方式不限定于靜止圖像。
[0056]例如，本實施方式的控制裝置10如之前記述的圖3所示那樣，在監視等級是等級7的情況下，生成使巾貞頻(fps: frame per second)為30左右、即每單位時間(例如I秒)能夠連續地再現30張攝像圖像的運動圖像的監視圖像。也就是說，在監視等級高時，能夠生成容易獲知監視對象物體的運動的幀頻高的運動圖像的監視圖像。并且，如該圖所示，隨著監視等級下降(監視的加強程度下降)，能夠降低監視圖像的幀頻。具體地說，在監視等級是等級6的情況下，能夠將幀頻設為20左右，在監視等級是等級5的情況下，能夠將幀頻設為10左右，在監視等級是等級4的情況下，能夠將幀頻設為5左右。
[0057]此外，本實施方式的幀頻是每單位時間被再現的圖像數，因此在是I的情況下能夠獲得靜止圖像，在幀頻是30?20左右的情況下能夠獲得運動圖像的監視圖像，在幀頻是10?5左右的情況下，能夠獲得雖然沒有作為運動圖像的平滑度但是能夠通過逐幀播放來呈現監視對象物體的運動的影像流的監視圖像。幀頻的數值越高，能夠獲得越平滑且越容易獲知監視對象物體的運動的監視圖像。另一方面，幀頻的數值越高，向外部終端裝置800發送的數據量越大，通信成本也增加。
[0058]本實施方式的控制裝置10在監視等級為3以下的標準的監視等級的情況下，能夠以默認的幀頻生成監視圖像。在圖3所示的例子中，在監視等級為等級3的情況下能夠生成幀頻為I的靜止圖像。在本例中，表示默認的幀頻為一個時的例子，但是也能夠設為2或3的多個值。此外，關于等級3?等級1，能夠應用共通的幀頻。
[0059]此外，圖3只是示出幀頻的一例，與監視等級相應的幀頻能夠任意地設定。
[0060]如以上那樣，通過生成與監視等級相應的幀頻的監視圖像，在緊急性高從而想要獲得能夠追蹤監視對象物體的運動的信息的情況下，能夠生成高幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像，另一方面，在緊急性低從而只要能夠確認車輛周圍的狀態即可的情況下，能夠根據單一的幀頻生成雖然僅能夠獲知靜態的狀態但是數據量小的監視圖像。由此，能夠生成根據監視等級的不同而不同的顯示方式的監視圖像，并且在不需要追蹤運動的情況下，通過發送靜止圖像來減少數據量。其結果，能夠降低向外部終端裝置800發送監視圖像時的通信數據量的總量，并降低監視系統工作時的通信成本。
[0061]并且，本實施方式的控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，能夠生成對根據監視等級求出的每單位時間的幀數校正使其變高后得到的幀頻的監視圖像。日落之后一般變黑，因此很難獲取清晰的攝像圖像的情況較多。因此，本實施方式的控制裝置10將根據圖3所示的對應關系求出的幀頻在日落之后時校正得高。由此，在晚上擔心曝光不足的情況下，通過增加幀頻來防止監視圖像變得不清楚，能夠提供明確地呈現監視對象物體的運動的監視圖像。
[0062]此外，作為判斷是否為日落之后的方法，可以將控制裝置10所具備的時鐘的時刻和與地點相應的日落時刻信息進行對比而求出、也可以從設置于車輛的照度傳感器檢測車輛周圍的明売度、還可以利用攝像頭I的CCD兀件檢測周圍的明売度。
[0063]另一方面，控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之前的情況下，能夠維持根據監視等級求出的幀頻或者將該幀頻校正使其變低。
[0064]除此之外，本實施方式的控制裝置10關于檢測出監視對象物體的攝像頭I的攝像圖像，從獲得能夠追蹤運動的顯示方式的監視圖像的觀點出發，能夠提高幀頻。具體地說，控制裝置10在由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中包含監視對象物體的情況下，能夠對將根據監視等級求出的幀頻校正使其變高的校正后的幀頻的顯示方式生成由該攝像頭I拍攝到的攝像圖像的監視圖像。
[0065]在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求能夠追蹤該監視對象物體的運動的監視圖像，但是存在不需要使所有的監視圖像為運動圖像或影像流的情況。在本實施方式中，僅將基于拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭Ia?Id中的某一個的攝像圖像的監視圖像的顯示方式設為運動圖像或影像流，將基于其它的攝像頭Ia?Id的攝像圖像的監視圖像設為靜止圖像，由此在能夠追蹤監視對象物體的運動的同時，能夠減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0066]并且，本實施方式的控制裝置10在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率。在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求最新的監視圖像，因此為了響應于該請求，本實施方式的控制裝置10能夠以高的頻率生成最新的監視圖像。如果將所生成的監視圖像依次發送到外部終端裝置800，則用戶能夠實時地通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0067]最后，說明本實施方式的控制裝置10的通信功能。控制裝置10能夠將包含所生成的監視圖像的信息利用能夠用作公共通信網絡的通信線路900發送到外部終端裝置800。控制裝置10在監視圖像是運動圖像的情況下，作為一個運動圖像文件進行存儲，在監視圖像是影像流的情況下，能夠以可通過流方式進行傳輸、再現的形態進行存儲。
[0068]下面，說明本發明的本實施方式的車輛監視系統1000的處理過程。圖4是表示本實施方式所涉及的車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0069]在步驟10中，本實施方式的監視裝置100的控制裝置10判斷是否為監視開始定時。在本實施方式中，在發動機關閉時車輛的鑰匙不在附近的情況下，將從用戶所持有的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的定時識別為監視開始定時，開始監視處理。
[0070]在步驟11中，監視裝置100獲取表示車輛V或該車輛V周圍的狀況的信息、即車輛狀況信息。具體地說，監視裝置100從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取異常發生信號，并獲取由攝像頭I拍攝到的各攝像區域的攝像圖像。
[0071]在步驟12中，控制裝置10在從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，進入步驟17。
[0072]在未檢測到異常發生信號的情況下，進入步驟13，控制裝置10根據由攝像頭I拍攝到的攝像圖像，判斷是否存在監視對象物體。在根本不存在監視對象物體的情況下，在步驟16中等待監視圖像請求，如果不被輸入監視圖像請求，則繼續步驟11以后的處理。在步驟16中接收到監視圖像請求的情況下，進入步驟17。
[0073]在步驟13中檢測到監視對象物體的情況下，在步驟14中判斷監視對象物體是否接近車輛。在步驟14中判斷為雖然檢測到監視對象物體但是并不接近車輛的情況下，進入步驟17。
[0074]另一方面，在步驟14中檢測出監視對象物體且該監視對象物體接近車輛的情況下，進入步驟15進一步地判斷監視對象物體是否在車輛周圍停留規定時間以上。在步驟15中，在雖然存在監視體對象物體并接近車輛但是沒有在車輛周圍停留規定時間以上的情況以及存在監視體對象物體并接近車輛且在車輛周圍停留了規定時間以上的情況中的任一個情況下，都進入步驟17。
[0075]在步驟17中，控制裝置10根據在步驟12?16的過程中獲取到的車輛狀況來判斷車輛V的監視等級。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖3所示的對應關系。
[0076]在判斷出監視等級之后，在步驟18中，控制裝置10求出與監視等級相應的幀頻或顯示方式。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖3所示的對應關系。在接下來的步驟19中，控制裝置10生成與所計算出的幀頻相應的顯示方式的監視圖像。所生成的監視圖像至少暫時地進行存儲。
[0077]在步驟20中，控制裝置10將包含所生成的監視圖像的信息發送到外部終端裝置800，重復進行處理直到在步驟21中判斷為監視處理結束為止。
[0078]外部終端裝置800在步驟31中通過通信裝置810接收從監視裝置100發送的監視圖像，在步驟32中，圖像處理裝置820執行所需要的圖像處理，在步驟33中，顯示器830顯示包含所指定的顯示方式的監視圖像的信息。
[0079]此外，在本實施方式中，以監視裝置100配置于車輛V的情況為例進行了說明，但是也能夠將本發明的本實施方式所涉及的車輛V的監視方法在能夠與可控制攝像頭1、通信裝置400的客戶端(計算機控制裝置)發送和接收信息的服務器(計算機控制裝置)中執行處理的一部分或全部。服務器能夠配置在與客戶端相距較遠的場所。
[0080]如以上那樣構成并進行動作的本發明的實施方式所涉及的監視裝置100以及車輛監視系統1000起到下面的效果。
[0081 ] 根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于以根據基于車輛V或車輛V周圍的車輛狀況判斷出的監視等級所求出的顯示方式將由設置于車輛V的攝像頭I拍攝到的攝像圖像的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠以合適的顯示方式呈現監視對象的影像，并且與將攝像頭的攝像圖像保持原狀進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0082]在使用本實施方式的車輛V的監視方法的情況下，也能夠起到與監視裝置100相同的作用，獲得同樣的效果。
[0083]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出監視對象物體的存在的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0084]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出接近車輛V的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。
[0085]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此在加強監視時，能夠提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時，能夠降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。
[0086]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從車輛V獲取到異常發生信號的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此在加強監視時，能夠提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時，能夠降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。
[0087]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從外部終端裝置800獲取到監視圖像的請求的情況下，將車輛V的監視等級判斷為是標準等級，將標準的幀頻以下的顯示方式的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此在不需要加強監視時，能夠降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0088]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，對幀頻校正使其變高后的攝像圖像的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在晚上擔心曝光不足的情況下通過降低幀頻防止監視圖像變得不清楚。
[0089]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于將由拍攝到包含監視對象物體的攝像圖像的攝像頭I拍攝到的攝像圖像以根據監視等級求出的提高了壓幀頻的校正后的顯示方式的監視圖像的形式發送到外部終端裝置800，因此僅將拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭I的攝像圖像生成為幀頻高的運動圖像或影像流，將其它的攝像圖像生成為幀頻低的靜止圖像，由此能夠減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0090]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率，因此在請求最新的監視圖像的監視加強時，以高頻率生成最新的監視圖像，并依次發送到外部終端裝置800，因此用戶能夠通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0091]〈第二實施方式〉
[0092]接著，說明第二實施方式的監視裝置100以及具備該監視裝置100的車輛用監視系統。第二實施方式的監視裝置100以及車輛監視系統1000的結構與圖1和圖2所示的第一實施方式的監視裝置100以及車輛監視系統1000的結構基本相同，因此關于相同點，引用第一實施方式中的說明，下面以不同點為中心進行說明。
[0093]下面，說明本發明的本實施方式所涉及的監視裝置100所實現的監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的各功能。
[0094]首先，說明監視等級判斷功能。本實施方式的監視裝置100的控制裝置10檢測表示車輛V或車輛V周圍的狀況的信息(信號)，根據所檢測出的車輛狀況(與車輛狀況相應的信息)來判斷該車輛V的監視等級。
[0095]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像中檢測出“在車輛V周圍存在的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。本實施方式的監視對象物體是例如具有人那樣高度的物體且是可移動的物體。控制裝置10從攝像頭I的攝像圖像中檢測與規定的高度以上的物體對應的圖像，在該圖像的位置隨著時間的經過而變化的情況下，能夠判斷為檢測出監視對象物體。能夠利用之前記述的圖像處理控制器部件(Image Processing Control Unit:1PQJ)進行這些處理。另外，控制裝置10能夠利用接近傳感器2a?2d的檢測結果來檢測移動的監視對象物體的存在。
[0096]另外，本實施方式的控制裝置10按時間經過的順序對由攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行分析，在從攝像圖像檢測出“接近車輛V的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積隨著時間的經過變大、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離隨著時間的經過變小，能夠判斷監視對象物體是否正在接近車輛V。
[0097]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出“在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積在規定時間內為規定值域以上、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離在規定時間內小于規定值，能夠判斷監視對象物體是否在車輛V周圍停留。
[0098]并且，本實施方式的控制裝置10在從車輛V所具備的各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。作為車輛V所具備的異常檢測傳感器，能夠使用檢測發動機關閉時人體等接觸車輛的情形的接觸傳感器、檢測發動機關閉時車門的開鎖(打開)的開鎖傳感器、檢測發動機關閉時人體對車輛施力的、人體乘車等狀態下的車輛的傾斜的傾斜傳感器等在申請時已知的車輛的監視傳感器。
[0099]另一方面，本實施方式的控制裝置10在沒有從攝像頭I的攝像圖像中檢測出監視對象物體、或者即使檢測出監視對象物體也離車輛V很遠的情況下、沒有從車輛接收到異常發生信號的情況下，能夠判斷為車輛發生危險的可能性不高。
[0100]如上所述，控制裝置10能夠根據檢測出的車輛狀況，將車輛狀況與監視等級預先對應起來。圖5是表示車輛狀況與監視等級的對應關系的一例的圖。如圖5所示，在從車輛獲取到異常發生信號的情況下，車輛已經發生了異常，認為是緊急性高的狀態，因此將監視等級判斷為最強的等級7，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體在車輛附近停留規定時間以上的情況下，認為是想要打開車輛的車門等對車輛施加危害的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級7的等級6，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體正在接近車輛的情況下，認為是打探車輛等正在尋找車輛的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級6的等級5，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測到監視對象物體的情況下，考慮可疑者接觸車輛等情形，因此將監視等級判斷為低于等級5的等級4。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級7?等級4定義為應該加強監視的加強等級。隨著監視等級變高，表示加強監視的加強等級的數值變大。
[0101]另外，如該圖所示那樣，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體遠離車輛的情況下，認為監視對象物體是在車輛旁邊通過的行人，因此能夠將監視等級判斷為低于等級4的等級3，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的物體是靜止物體的情況下，認為檢測到建筑物等，因此將監視等級判斷為更低的等級2，在從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下，由于不是特別基于車輛狀況的狀況，因此能夠將監視等級判斷為更低的等級I。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級3?等級I定義為只要進行普通的監視即可的標準等級。
[0102]接著，說明本實施方式的監視裝置100的監視圖像生成功能。本實施方式的控制裝置10生成以與所判斷出的監視等級相應地計算出的數據的壓縮率將由攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
[0103]本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是加強等級(例如圖5所示的等級7?4)的情況下，與該加強等級相應地，能夠生成以低于在不是加強等級時應用的標準壓縮率(默認的壓縮率)的壓縮率將攝像頭I的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。由此，在判斷為監視等級高并為了加強監視而請求像質好的詳細的監視圖像的情況下，能夠生成并提供數據的壓縮率低的像質好的監視圖像。
[0104]另外，本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是標準等級(例如圖5所示的等級3?I)的情況下，能夠根據該標準等級，生成以在普通的監視時(不加強監視等級時)應用的標準壓縮率(默認的壓縮率)以上的壓縮率將攝像頭I的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
[0105]雖然沒有特別限定，但是本實施方式的控制裝置10如之前記述的圖5所示那樣，在監視等級是等級7的情況下，生成使壓縮率為100%、即保持攝像圖像原樣的狀態的監視圖像。也就是說，在監視等級高時，能夠生成不使攝像圖像的像質下降的監視圖像。并且，如該圖所示，隨著監視等級下降(監視的加強程度下降)，能夠提高生成監視圖像時的壓縮率。具體地說，在監視等級是等級6的情況下，能夠將壓縮率設為90%，在監視等級是等級5的情況下，能夠將壓縮率設為80%，在監視等級是等級4的情況下，能夠將壓縮率設為70%。此外，本實施方式的壓縮率是壓縮的程度，因此在壓縮率100%的情況下，能夠獲得與原始的圖像數據相同的圖像數據，在壓縮率是50%的情況下，能夠將原始的圖像數據減少為一半。也就是說，壓縮率的數值越低，壓縮的程度越高。
[0106]本實施方式的控制裝置10在監視等級是3以下的標準的監視等級的情況下，能夠以默認的標準壓縮率以下的壓縮率生成監視圖像。在圖5所示的例子中，在監視等級為等級3的情況下，能夠將壓縮率設為60%，在監視等級是等級2的情況下，能夠將壓縮率設為50%，在監視等級是等級I的情況下，能夠將壓縮率設為40%。關于等級3?等級1，也可以應用相同的標準壓縮率。
[0107]此外，圖5只是表示壓縮率的一例，能夠任意地設定與監視等級相應的壓縮率、標準壓縮率。
[0108]如以上那樣，通過以與監視等級相應的壓縮率將攝像圖像進行壓縮來生成監視圖像，由此在緊急性高從而想要獲得詳細的信息的情況下，能夠通過低壓縮率生成像質高的監視圖像，另一方面，在緊急性低從而不需要詳細的信息的情況下，能夠通過高壓縮率生成雖然像質低但數據量小的監視圖像。由此，能夠生成適合于根據監視等級的不同而信息的詳細程度不同的監視圖像，并且在不需要詳細的信息的情況下，能夠通過壓縮減少數據量。其結果，能夠減少向外部終端裝置800發送監視圖像時的通信數據量的總量，并降低監視系統工作時的通信成本。
[0109]并且，本實施方式的控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，能夠以對與監視等級相應地求出的壓縮率的值校正使其變低而得到的校正后的壓縮率對攝像圖像進行壓縮。在日落之后，一般變黑，因此很難獲取清晰的攝像圖像的情況較多。因此，本實施方式的控制裝置10對根據圖5所示的對應關系求出的壓縮率在日落之后校正使其變低。由此，在晚上擔心曝光不足的情況下，通過降低壓縮率，能夠防止監視圖像變得不清楚。
[0110]此外，作為判斷是否為日落之后的方法，可以將控制裝置10所具備的時鐘的時刻和與地點相應的日落時刻信息進行對比而求出、也可以從設置于車輛的照度傳感器檢測車輛周圍的明売度、還可以利用攝像頭I的CCD兀件檢測周圍的明売度。
[0111]另一方面，控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之前的情況下，能夠維持根據監視等級求出的壓縮率的值或對該壓縮率校正使其變高。
[0112]除此之外，本實施方式的控制裝置10關于檢測出監視對象物體的攝像頭I的攝像圖像，從獲得詳細的監視圖像的觀點出發，能夠降低壓縮率。具體地說，控制裝置10在由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中包含監視對象物體的情況下，能夠生成以對與監視等級相應地求出的壓縮率校正使其變低而得到的校正后的壓縮率將由該攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
[0113]在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求詳細的監視圖像，但是不需要使所有的監視圖像都詳細。在本實施方式中，僅將拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭Ia?Id中的某一個的攝像圖像以低壓縮率進行壓縮，將其它的攝像頭Ia?Id的攝像圖像以高壓縮率進行壓縮，由此能夠將捕捉到監視對象物體的監視圖像形成為高像質，并且減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0114]并且，本實施方式的控制裝置10在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率。在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求最新的監視圖像，因此為了響應于該請求，本實施方式的控制裝置10能夠以高的頻率生成最新的監視圖像。如果將所生成的監視圖像依次發送到外部終端裝置800，則用戶能夠實時地通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0115]最后，說明本實施方式的控制裝置10的通信功能。控制裝置10能夠將包含所生成的監視圖像的信息利用能夠用作公共通信網絡的通信線路900發送到外部終端裝置800。監視圖像可以作為一個運動圖像文件進行存儲，也可以能夠通過流方式進行傳輸、再現的形態進行存儲。
[0116]下面，說明本發明的本實施方式的車輛監視系統1000的處理過程。圖6是表示本實施方式所涉及的車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0117]在步驟10中，本實施方式的監視裝置100的控制裝置10判斷是否為監視開始定時。在本實施方式中，在發動機關閉時車輛的鑰匙不在附近的情況下，將從用戶所持有的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的定時識別為監視開始定時，開始監視處理。
[0118]在步驟11中，監視裝置100獲取表示車輛V或該車輛V周圍的狀況的信息、即車輛狀況信息。具體地說，監視裝置100從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取異常發生信號，并獲取由攝像頭I拍攝到的各攝像區域的攝像圖像。
[0119]在步驟12中，控制裝置10在從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，進入步驟17。
[0120]在未檢測到異常發生信號的情況下，進入步驟13，控制裝置10根據由攝像頭I拍攝到的攝像圖像，判斷是否存在監視對象物體。在根本不存在監視對象物體的情況下，在步驟16中等待監視圖像請求，如果沒有被輸入監視圖像請求，則繼續步驟11以后的處理。在步驟16中接收到監視圖像請求的情況下，進入步驟17。
[0121]在步驟13中檢測到監視對象物體的情況下，在步驟14中判斷監視對象物體是否接近車輛。在步驟14中判斷為雖然檢測到監視對象物體但是并不接近車輛的情況下，進入步驟17。
[0122]另一方面，在步驟14中檢測出監視對象物體且該監視對象物體接近車輛的情況下，進入步驟15進一步地判斷監視對象物體是否在車輛周圍停留規定時間以上。在步驟15中，在雖然存在監視體對象物體并接近車輛但是沒有在車輛周圍停留規定時間以上的情況以及存在監視體對象物體并接近車輛且在車輛周圍停留了規定時間以上的情況中的任一個情況下，都進入步驟17。
[0123]在步驟17中，控制裝置10根據在步驟12?步驟16的過程中獲取到的車輛狀況來判斷車輛V的監視等級。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖5所示的對應關系。
[0124]在判斷出監視等級之后，在步驟18中，控制裝置10求出與監視等級相應的壓縮率。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖5所示的對應關系。在接下來的步驟19中，控制裝置10生成以所計算出的壓縮率將攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。所生成的監視圖像至少暫時地進行存儲。
[0125]在步驟20中，控制裝置10將包含所生成的監視圖像的信息發送到外部終端裝置800，重復進行處理直到在步驟21中判斷為監視處理結束為止。
[0126]外部終端裝置800在步驟31中通過通信裝置810接收從監視裝置100發送的監視圖像，在步驟32中，圖像處理裝置820執行所需要的圖像處理，在步驟33中，顯示器830顯示包含監視圖像的信息。
[0127]此外，在本實施方式中，以監視裝置100配置于車輛V的情況為例進行了說明，但是也能夠將本發明的本實施方式所涉及的車輛V的監視方法在能夠與可控制攝像頭1、通信裝置400的客戶端(計算機控制裝置)發送和接收信息的服務器(計算機控制裝置)中執行處理的一部分或全部。服務器能夠配置在與客戶端相距較遠的場所。
[0128]如以上那樣構成并進行動作的本發明的實施方式所涉及的監視裝置100以及車輛監視系統1000起到下面的效果。
[0129]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于將以與根據車輛V或車輛V周圍的車輛狀況判斷判斷出的監視等級相應地計算出的壓縮率對由設置于車輛V的攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，與始終以固定的壓縮率進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。[0130]在使用本實施方式的車輛V的監視方法的情況下，也能夠起到與監視裝置100相同的作用，獲得同樣的效果。
[0131]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出監視對象物體的存在的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率來生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0132]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出接近車輛V的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率來生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0133]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0134]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從車輛V獲取到異常發生信號的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0135]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從外部終端裝置800獲取到監視圖像的請求的情況下，將車輛V的監視等級判斷為是標準等級，將以標準壓縮率以上的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在不需要加強監視時，使壓縮率為標準壓縮率以上來生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0136]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，向外部終端裝置800發送對壓縮率校正使其變低后對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像，因此在晚上擔心曝光不足的情況下，能夠通過降低壓縮率防止監視圖像變得不清
λ.Μ
/E.ο
[0137]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于將以對根據監視等級求出的壓縮率校正使其變低的校正后的壓縮率對由拍攝到包含監視對象物體的攝像圖像的攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此僅將拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭I的攝像圖像以低壓縮率進行壓縮，將其它的攝像圖像以高壓縮率進行壓縮，由此能夠減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0138]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率，因此在請求最新的監視圖像的監視加強時，以高頻率生成最新的監視圖像，并依次發送到外部終端裝置800，因此用戶能夠通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0139]此外，以上說明的所有的實施方式為了容易理解本發明而記載的，并不是為了限定本發明而記載的。因而，上述的實施方式所公開的各要素的宗旨為也包含屬于本發明的技術范圍的所有的設計變更、等價物。
[0140]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以監視裝置100和車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0141]另外，在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，將具備包括CPU11、ROMl2, RAMl3的控制裝置10的監視裝置100作為一例進行說明，但是不限定于此。
[0142]另外，在本說明書中，作為具有攝像頭、監視等級判斷單元、監視圖像生成單元以及發送單元的本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，說明具備攝像頭I以及具有監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的控制裝置10的監視裝置100，但是不限定于此。
[0143]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視系統的一個方式，以本申請發明所涉及的具備監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800的車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0144]此外，以上說明的所有的實施方式是為了容易理解本發明而記載的，并不是為了限定本發明而記載的。因而，上述的實施方式所公開的各要素的宗旨為也包含屬于本發明的技術范圍的所有的設計變更、等價物。
[0145]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以監視裝置100和車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0146]另外，在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，將具備包括CPU11、ROMl2, RAMl3的控制裝置10的監視裝置100作為一例進行說明，但是不限定于此。
[0147]另外，在本說明書中，作為具有攝像頭、監視等級判斷單元、監視圖像生成單元以及發送單元的本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，說明具備攝像頭I以及具有監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的控制裝置10的監視裝置100，但是不限定于此。
[0148]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視系統的一個方式，以本申請發明所涉及的具備監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800的車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0149]〈第三實施方式〉
[0150]如之前記述的那樣，已知有在檢測到車門的接觸傳感器等檢測出的來自外部的刺激的情況下使攝像頭對周圍進行攝像并將其圖像信息傳輸到外部的移動電話等的防盜裝置，但是存在如下問題:當將攝像頭的攝像圖像保持原狀發送時，通信數據量多，通信時間以及通信成本的負擔大。
[0151]本實施方式的移動體監視裝置在檢測出應該作為監視對象的物體的情況下，將根據包含與該監視對象物體相應的圖像的攝像圖像生成的運動圖像發送到外部。
[0152]由此，本實施方式的車輛監視系統1000僅在移動體的周圍檢測到監視對象物體的情況下，將運動圖像發送到外部的終端，因此能夠減少為了監視移動體的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低進行移動體的監視所需要的通信成本。
[0153]下面，根據【專利附圖】
【附圖說明】本發明的第三實施方式。在本實施方式中，以將本發明所涉及的車輛用監視裝置應用于對車輛進行監視的車輛監視系統1000的情況為例進行說明。在本實施方式中，以移動體是車輛的情況為例進行說明。此外，作為監視對象的移動體不限定于車輛，本發明所涉及的車輛用監視裝置也能夠對雙輪車、船、重型機械、鏟車等進行監視。
[0154]圖7是包括本實施方式所涉及的監視裝置100的車輛監視系統1000的模塊結構圖。如圖7所示，本實施方式的車輛監視系統1000具備設置于車輛的四個攝像頭Ia?Id (以下有時也統稱為攝像頭I)。
[0155]圖8是表示將攝像頭Ia?Id安裝于車輛V時的配置例的圖。攝像頭Ia?Id使用CCD(Charge Coupled Devices:電荷稱合元件)等攝像元件構成,分別被設置在車輛V外部的不同位置上，對車輛周圍的四個方向的圖像分別進行攝影。例如圖8所示，設置于前格柵附近等的車輛V前方的規定位置的攝像頭Ia對存在于車輛V前方的區域SPl內及其前方的空間的物體或路面的圖像(以下稱為前視圖像)進行攝影。設置于左后視鏡等的車輛V的左側的規定位置的攝像頭Id對存在于車輛V左側的區域SP2內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(以下稱為左側視圖像)進行攝影。設置于車頂擾流器等的車輛V后方的規定位置的攝像頭Ic對存在于車輛V后方的區域SP3內及其后方的空間的物體或路面的圖像(以下稱為后視圖像)進行攝影。設置于右后視鏡等的車輛V右側的規定位置的攝像頭Ib對存在于車輛V右側的區域SP4內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(以下稱為右側視圖像)進行攝影。控制裝置10分別獲取由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像。此夕卜，攝像頭I的配置數以及配置位置能夠根據車輛V的大小、形狀、檢測區域的設定方法等適當地決定。上述的多個攝像頭I附加有與各自的地址(配置)相應的標識符，控制裝置10能夠根據各標識符分別對各攝像頭I進行識別。另外，控制裝置10通過附加標識符，能夠向特定的攝像頭I發送啟動命令及其它命令。
[0156]此外，如圖8所示，在攝像頭Ia?Id附近能夠配置接近傳感器2a?2d。接近傳感器2a?2d是能夠檢測物體存在于車輛V周圍的規定區域、或者車輛周圍的物體是靠近還是遠離車輛V的超聲波傳感器、紅外線傳感器、靜電傳感器等。
[0157]另外，本實施方式的車輛監視系統1000還具有監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800。該車輛監視系統1000能夠具備能夠與車輛控制器200之間發送和接收信息的點火開關300。這些各裝置通過CAN(Controller Area Network:控制器局域網)及其它車載LAN進行連接，能夠相互進行信息的發送和接收。
[0158]在本實施方式的車輛監視系統1000中，監視裝置100能夠經由通信裝置400與具備移動電話、智能手機及其它通信裝置810的外部終端裝置800 (計算機)相互進行通信。外部終端裝置800從監視裝置100通過通信裝置810獲取包含監視圖像的監視信息。另外，外部終端裝置800具有根據所獲取到的監視圖像生成顯示用圖像的圖像處理裝置820以及顯示所生成的顯示用圖像的顯示器830。持有外部終端裝置800的用戶能夠在外部終端裝置800的顯示器830上觀看從監視裝置100發送的車輛的監視圖像。[0159]圖9是表示外部終端裝置800中的顯示用的監視圖像Q'的顯示例的圖。圖9所示的顯示用的監視圖像Q,包含基于攝像頭Ia的攝像圖像的監視圖像R1、基于攝像頭Ib的攝像圖像的監視圖像R2、基于攝像頭Ic的攝像圖像的監視圖像R3、基于攝像頭Id的攝像圖像的監視圖像R4以及從上方的視點觀看車輛V時的虛擬的車輛模型圖像R0。監視圖像Rl?R4可以是連續地呈現狀態變化的運動圖像，也可以是呈現某時的狀態的靜止圖像。另外，也能夠將監視圖像Rl?R4的一部分顯示為運動圖像、將其它的顯示為靜止圖像。根據這樣的監視圖像Q，即使用戶位于遠離車輛V的場所，也能夠監視車輛V周圍的狀態。
[0160]另外，如圖7的框圖所示，本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10具備:R0M(Read Only Memory:只讀存儲器)12，其保存有生成監視圖像并發送到外部的終端裝置的程序；作為動作電路的CPU (Central Processing Unit:中央處理單元)11,其通過執行保存在該R0M12中的程序，來作為監視裝置100發揮功能；以及RAM (Random AccessMemory:隨機存取存儲器)13，其作為能夠存取的存儲裝置發揮功能。
[0161]本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10通過用于實現監視圖像生成功能和發送功能的軟件與上述的硬件的協作，能夠執行各功能。在本實施方式中，以控制裝置10發送各控制命令的方式為例進行說明，但是本實施方式的控制裝置10也能夠通過車輛控制器200控制攝像頭1、通信裝置400。
[0162]雖然沒有特別限定，但是本實施方式的監視裝置100被輸入對點火開關300輸入的發動機的關閉信號，并在具有通信功能的車輛V的電子鑰匙不存在于車輛V附近的情況(攜帶電子鑰匙的用戶距車輛V較遠的情況)且從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下能夠開始監視處理。此外，監視處理的觸發不限定于此，監視裝置100能夠在未圖示的聲納在車輛V的周圍檢測到物體時、車門的接觸傳感器檢測到對車門的接觸時、傾斜傳感器檢測到車輛的傾斜(乘車)時、異常檢測傳感器檢測到車門的打開、車窗被打破等異常時、從攝像頭I的攝像圖像中檢測到車輛等移動體時、對監視裝置100的開關(未圖示)輸入了輸入信號時等能夠開始監視處理。
[0163]另外，第三實施方式所涉及的監視裝置100具備圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1POJ)。控制裝置10能夠利用圖像處理控制器部件對各攝像頭I的攝像圖像進行解析，從攝像圖像的數據中抽出與物體對應的圖像，再根據所抽出的圖像的移動量計算物體的移動量。另外，控制裝置10能夠根據攝像圖像的變化，計算物體的經時的位置變化。根據該經時的物體的位置變化，控制裝置10能夠判斷在車輛V周圍存在的物體是否為應該監視的監視對象物體。例如，控制裝置10能夠在從攝像圖像中檢測出的移動物體在車輛V附近停留了規定時間以上的情況下，將該物體檢測為監視對象物體，在檢測之后將包含監視對象物體的攝像圖像與時間信息一起存儲到控制裝置10內的圖像存儲器中。此外，這些圖像處理能夠使用在申請時已知的方法。
[0164]下面，說明本發明的本實施方式所涉及的監視裝置100將實現的各功能。
[0165]首先，說明第三實施方式所涉及的監視裝置100的監視圖像生成功能。本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10利用之前記述的圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1PQJ),根據由攝像頭la?Id拍攝到的攝像圖像判斷在車輛等移動體的周圍是否存在監視對象物體，在檢測出存在監視對象物體的情況下，根據包含與監視對象物體相應的圖像的攝像圖像，將連續地呈現車輛等移動體周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像生成。本實施方式中的運動圖像是在單位時間內依次顯示多個圖像的圖像信息，能夠呈現監視區域的狀態變化。
[0166]控制裝置10在檢測出存在監視對象物體的情況下，在檢測出監視對象物體之后，使在規定時間T內拍攝到的多個攝像圖像與監視定時(攝像定時)相對應地作為監視圖像進行存儲。監視裝置100根據需要對運動圖像的監視圖像進行壓縮后存儲。監視圖像可以作為一個運動圖像文件進行存儲，也可以能夠通過流方式進行傳輸、再現的形態進行存儲。
[0167]并且，第三實施方式所涉及的監視裝置100在根據攝像圖像計算出的監視對象物體的移動速度(每單位時間的移動量)小于規定值的情況下，降低運動圖像的每單位時間包含的圖像數、即幀頻來生成監視圖像。也就是說，在監視對象物體的移動速度小的情況下，根據運動降低幀頻。由此，在監視對象物體的移動量小的情況下，通過避免發送過大的幀頻的運動圖像，能夠降低在監視時發送的運動圖像的數據量。另一方面，在監視對象物體的移動速度為規定值以上的情況下，根據其運動的速度發送幀頻相對高的運動圖像，能夠生成詳細地呈現監視對象物體的運動的監視圖像。
[0168]另外，本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10在車輛等移動體的周圍沒有檢測出監視對象物體的情況下，生成表示車輛等移動體周圍的暫時的狀態的靜止圖像作為監視圖像。控制裝置10能夠根據需要對所生成的靜止圖像的監視圖像進行壓縮并存儲。
[0169]下面，說明本發明的本實施方式的車輛監視系統1000的處理過程。圖10是表示第三實施方式所涉及的車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0170]先說明監視裝置100的動作。在步驟10中，第三實施方式的監視裝置100的控制裝置10判斷是否為監視開始定時。在本實施方式中，在發動機關閉時車輛的鑰匙不在附近的情況下，將從用戶所持有的終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的定時識別為監視開始定時，開始監視處理。不對監視開始定時進行限定，能夠在車輛的車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、車輛的異常檢測傳感器等檢測出異常的定時開始監視處理。
[0171]在步驟20中，監視裝置100使攝像頭Ia?Id開始拍攝各攝像區域，獲取攝像圖像。
[0172]在接下來的步驟30中，監視裝置100判斷從攝像頭I獲取到的攝像圖像是否為最初的攝像圖像。在獲取到的攝像圖像是剛開始攝影之后的最初的攝像圖像的情況下，進入步驟40，將最初的攝像圖像作為基準監視圖像GO進行存儲，并且發送到外部的終端裝置800，等待下一個攝像圖像。基準監視圖像GO是指在作為對車輛V的周圍進行監視時的基準的基準監視定時to獲取到的攝像圖像。在本例中，將最初的攝像圖像設為基準監視圖像G0，但是不限定于此，能夠將滿足規定的條件的基準監視定時t0的攝像圖像定義為基準監視圖像G0。
[0173]另一方面，在步驟30中獲取到的攝像圖像不是最初的攝像圖像的情況下，進入步驟50，監視裝置100根據攝像圖像的圖像數據的變化量，判斷是否存在監視對象物體。在判斷監視對象物體的存在時，可以將本次獲取到的攝像圖像與基準監視圖像GO進行比較，也可以將本次獲取到的監視圖像與前次獲取到的攝像圖像進行比較。
[0174]在檢測出監視對象物體的情況下，進入步驟60，監視裝置100根據包含與監視對象物體相應的圖像的攝像圖像，來生成連續地呈現車輛V周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像。也就是說，在用運動圖像表示的監視圖像中包含有監視對象物體的像。本實施方式的監視裝置100能夠確定拍攝到檢測出監視對象物體的存在的圖像的攝像頭Ia?ld，根據該攝像頭Ia?Id的攝像圖像生成監視圖像。
[0175]在生成監視圖像之后進入步驟80，但是能夠在進行步驟80的處理之前進行步驟61和62的處理。具體地說，在步驟61中，監視裝置100根據攝像圖像計算監視對象物體的移動速度，在該監視對象物體的移動速度小于規定值的情況下，進入步驟62，使運動圖像的監視圖像的幀頻降低。監視裝置100預先定義隨著監視對象物體的移動速度的下降而幀頻下降的關系，能夠參照該關系，根據監視對象物體的移動速度來求出幀頻。另一方面，在監視對象物體的移動速度為規定值以上的情況下，不變更幀頻而進入步驟80。
[0176]另一方面，在步驟50中沒有檢測出監視對象物體的情況下，進入步驟70，將表示車輛V周圍的暫時的狀態的靜止圖像作為監視圖像生成。
[0177]在接下來的步驟80中，將所生成的運動圖像或靜止圖像的監視圖像發送到外部的終端裝置800。之后，進入步驟90，等待監視處理結束的定時(接近乘客所持有的電子鑰匙可通信的距離的乘客將發動機開啟等的定時)。在結束的情況下，返回到步驟10以等待下一次的監視開始定時，在未結束的情況下，返回到步驟30以等待下一次的攝像圖像的獲取。
[0178]接著，說明外部終端裝置800的控制方法。外部終端裝置800是具有相當于CPU、RAM、ROM的部件的計算機，具有通信裝置810、圖像處理裝置820以及顯示器830。如圖10的步驟110?步驟130所示那樣，通信裝置810接收監視圖像(步驟110)，將所接收到的監視圖像發送到圖像處理裝置820。圖像處理裝置820具備圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1P⑶)，能夠針對所接收到的監視圖像進行圖像處理(步驟120)。針對所接收到的監視圖像附加確定拍攝到其的攝像頭I的標識符，圖像處理裝置820能夠根據該標識符將各監視圖像分配給各顯示區域。具體地說，圖像處理裝置820將所接收到的監視圖像的各像素分配給顯示器830的顯示區域的各像素，來將例如圖9所示的監視圖像Rl?R4顯示在顯示器830上。
[0179]根據本發明的第三實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，僅在本車輛V周圍檢測到監視對象物體的情況下，將運動圖像的監視圖像發送到外部的終端，因此能夠減少為了監視車輛V周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低監視車輛及其它移動體所需要的通信成本。
[0180]另外，根據本發明的第三實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，由于在未檢測出監視對象物體的情況下發送數據量少的靜止圖像，因此位于遠離車輛的位置的用戶能夠在車輛不發生異常的可能性高的情況下，通過靜止圖像確認車輛周圍的暫時的狀態。因此，能夠抑制監視圖像的發送數據量，并且通過圖像對車輛周圍進行監視。
[0181]并且，根據本發明的第三實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，在監視對象物體的移動速度小于規定值的情況下，通過與監視對象物體的移動速度相應地降低幀頻，能夠捕捉監視對象物體的運動(狀態變化)的同時制作數據量小的監視圖像，并減少監視處理中的發送數據量。
[0182]〈第四實施方式〉
[0183]下面，根據圖11?圖16說明本發明的第四實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000。第四實施方式的監視裝置100、車輛監視系統1000的監視圖像的制作方法以及所制作的監視圖像與第三實施方式的不同，但是圖7所示的結構以及圖10所示的基本控制過程相同。為了避免重復的說明，下面以不同點為中信進行說明，關于除此以外的點引用第三實施方式中的說明。
[0184]圖11是表示本發明的第四實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0185]監視裝置100執行與圖10所示的第三實施方式的控制過程相同的處理，與步驟40同樣地將基準監視圖像GO發送到外部終端裝置800。外部終端裝置800接收基準監視圖像GO (步驟210)，存儲所接收到的基準監視圖像GO (步驟220)。圖12A是表示基準監視圖像GO的一例的圖。
[0186]在本流程圖中，以能夠實現一般化的監視定時tK時的處理為例進行說明。在步驟110中，監視裝置100在監視定時tK的情況下，開始監視圖像的生成。此外，監視定時tK是在作為監視車輛V周圍時的基準的基準監視定時to (基準監視圖像GO的攝像定時)之后的一個或多個定時。監視定時tK可以是以規定周期循環的定時、也可以是滿足接收到從用戶的外部終端裝置800輸入的監視命令時等的規定條件的定時。
[0187]在步驟120中，監視裝置100獲取在監視定時tK由攝像頭I拍攝到的對比圖像。圖12B是表示對比圖像GK的一例的圖。當與圖12A的基準監視圖像GO進行比較時，在對比圖像GK的右側出現與物體對應的像。
[0188]在接下來的步驟 130中，監視裝置100將在基準監視定時t0拍攝到的基準監視圖像GO與在基準監視定時t0之后的一個或多個監視定時拍攝到的對比圖像進行對比，求出與兩個圖像的圖像數據的變化相應的差分圖像。由于在發動機停止過程中等停車過程中背景圖像沒有變化，因此當取得基準監視圖像GO與對比圖像GK的差分時，能夠在監視定時tK從基準監視圖像GO中抽出圖像發生了變化的差分圖像AG。圖13是表示差分圖像AG的一例的圖。在圖13中，將包含圖像數據有變化的區域的白框內定義為差分圖像AG，但是能夠將圖13所示的整個圖像定義為差分圖像AG，針對差分圖像AG的區域以外的區域附加表示不是差分圖像AG的意思的標識符。
[0189]另外，監視裝置100如圖14所示那樣求出能夠定義針對對比圖像GK來說的位置的差分圖像AG的頂點P的坐標(xk，yk)。對比圖像GK和基準監視圖像GO通過相同的坐標進行定義，因此能夠根據坐標(xk，yk)求出針對基準監視圖像GO來說的差分圖像AG的位置。
[0190]最后，在步驟140中，監視裝置100將基于差分圖像AG的監視圖像Q發送到外部終端裝置800。在基準監視圖像GO的發送定時之后的定時進行該監視圖像Q的發送。在該監視圖像中，在針對在之前的步驟40中發送的基準監視圖像GO來說的差分圖像AG的位置不清楚的情況下，能夠將差分圖像八6的位置信息？0^，710包含在監視圖像中。
[0191]圖15是表示所發送的監視圖像的一例的圖。如圖15所示，在本實施方式中，監視裝置100所發送的監視圖像Q是與差分圖像AG對應的圖像數據，因此與第三實施方式中所發送的監視圖像(相當于圖12B)相比能夠大幅地減少數據量。
[0192]此外，在步驟140中，監視裝置100也能夠獲得針對在監視定時獲取到的對比圖像GK中的與差分圖像AG對應的區域以外的不變區域的圖像數據附加了第一標識符所得到的監視圖像。第一標識符是用于識別對比圖像GK中的、圖像數據與基準監視圖像GO相同的不變區域的信息。也就是說，附加有第一標識符的不變區域能夠根據之前記述的基準監視圖像GO處理為沒有變化的背景部分，能夠利用之前發送的基準監視圖像GO的圖像數據。
[0193]接著，說明外部終端裝置800側的處理。在步驟230中，外部終端裝置800接收附加有各信息的監視圖像。
[0194]在接下來的步驟240中，外部終端裝置800在基準監視圖像GO上疊加差分圖像AG，生成在監視定時tK的顯示用的監視圖像Q'。圖16是用于說明在監視定時tK的監視圖像的生成方法的圖。如圖16所示，外部終端裝置800讀出在之前的步驟220中接收并存儲的基準監視圖像G0，將在步驟230中接收到的差分圖像Λ G疊加在基準監視圖像GO上，制作在監視定時tK的顯示用的監視圖像Q' K。此外，圖16所示的基準監視圖像GO與圖12A所示的基準監視圖像GO相同，圖16所示的差分圖像AG與圖13所示的差分圖像AG相同。此外，在差分圖像AG的信息中包含有像素的地址的情況下，根據該地址，將差分圖像ΛG粘貼在基準監視圖像GO的對應位置上。在無法根據差分圖像AG的信息確定粘貼位置的情況下，獲取圖14所示的差分圖像ΛG的位置信息P(xk，yk)，能夠在基準監視圖像GO的對應位置上粘貼差分圖像AG。
[0195]圖16的下側的圖表示將所制作的顯示用的監視圖像Q' K顯示在顯示器830上時的例子。如該圖所示，在基準監視圖像GO上疊加有差分圖像AG的監視圖像Q' K是與在監視定時tK拍攝到的圖12B所示的對比圖像GK大致相同(大致等效的)圖像信息。
[0196]如上所述，根據本發明的第四實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，起到與第三實施方式相同的作用效果，并且在某監視定時tK，僅將與基準監視圖像GO的差分圖像AG發送到外部終端裝置800，因此能夠減少為了監視車輛V的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低監視車輛V所需要的通信成本。
[0197]另外，根據本實施方式的車輛監視系統1000，在生成某監視定時tK的監視圖像Q時，僅新發送或接收與基準監視圖像GO相比發生了變化的變化區域所對應的差分圖像AG，關于與基準監視圖像GO相比沒有變化的不變區域所對應的部分，利用之前已發送的基準監視圖像G0，因此與將監視定時tK的對比圖像GK保持原狀進行發送的情況相比能夠減少發送數據量，并且不使所顯示的監視圖像Q,的像質下降。其結果，用戶能夠節約通信成本且利用清晰的監視圖像Q,進行車輛V的監視。
[0198]〈第五實施方式〉
[0199]下面，根據圖17?圖19說明本發明的第五實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000。第五實施方式的監視裝置100、車輛監視系統1000的監視圖像的制作方法已經所制作的監視圖像與第三和第四實施方式的不同，但是圖7所示的結構和圖10所示的基本控制過程相同。為了避免重復的說明，下面以不同點為中心進行說明，關于除此之外的點，引用第三和第四實施方式中的說明。
[0200]圖17是表示本發明的第五實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0201]監視裝置100執行與圖10所示的第三實施方式的控制過程相同的處理，與步驟40同樣地將基準監視圖像GO發送到外部終端裝置800。外部終端裝置800接收基準監視圖像GO (步驟410)，并存儲所見誒收到的基準監視圖像GO (步驟420)。
[0202]在圖17所示的流程圖中，以能夠實現一般化的監視定時tK(K為自然數，以下相同)時的處理為例進行說明。
[0203]在步驟310中，監視裝置100在監視定時tK的情況下，開始生成本例的監視圖像。該監視定時tK是在作為監視車輛V周圍時的基準的基準監視定時to (基準監視圖像GO的攝像定時)之后以規定周期循環的任意的連續多個定時。當針對各監視定時進行說明時，如圖18所示，在時間軸t上，在基準監視定時t0之后接著是監視定時t (K-1)，在其之后接著是監視定時tK。監視定時t(K-l)是緊鄰監視定時tK之前的監視定時。另外，在基準監視定時to至監視定時t (K-1)之間也設定多個監視定時t (I)至t(K-2),在各監視定時由攝像頭I執行攝像處理，監視裝置100存儲這些監視圖像。
[0204]此外，圖18的基準監視圖像GO與圖12A所示的基準監視圖像GO相同，圖18的第K對比圖像GK與圖12B所示的監視定時tK的對比圖像GK相同。
[0205]在步驟320中，本實施方式所涉及的監視裝置100將在基準監視定時t0之后的第K監視定時拍攝到的第K對比圖像GK(K為自然數，以下相同)與基準監視圖像GO進行對比來抽出包含兩個圖像的差分的規定區域的第K差分圖像AG(O-K)。圖18示出第K差分圖像 Λ G (O-K)。
[0206]接著，在步驟330中，監視裝置100將在基準監視定時t0之后的第K監視定時tK拍攝到的第K對比圖像GK與在緊鄰第K監視定時tK之前的第(K-1)定時t (K-1)拍攝到的第(K-1)對比圖像G(K-1)進行對比來抽出兩個圖像的第(K-1)差分圖像AG(-l)。圖18示出第(K-1)差分圖像AG(-l)。
[0207]在接下來的步驟330中，監視裝置100將第K差分圖像AG(O-K)劃分為三個區域，對各個區域附加標識符。具體地說，(I)針對第K差分圖像AG(O-K)中的與基準監視圖像GO無差別的不變區域的圖像數據附加第一標識符，(2)針對K差分圖像AG(O-K)中的也包含在第(K-1)對比圖像中的重復變化區域的圖像數據附加第二標識符，(3)針對第K差分圖像AG(O-K)中的僅包含在第(K-1)差分圖像AG(-l)中的最近變化區域的圖像數據附加第三標識符。
[0208]雖然沒有特別限定，但是本實施方式的監視裝置100作為僅包含在第(K-1)差分圖像AG(-l)中的最近變化區域，能夠針對第K差分圖像AG(O-K)與第(K-1)差分圖像AG(-l)的邏輯和(重復區域)或第(K-1)差分圖像AG(-l)附加第三標識符，針對在第K差分圖像AG(O-K)中為白色、在第(K-1)差分圖像AG(-l)中為黑色的區域、及從第K差分圖像AG(O-K)減去第(K-1)差分圖像AG(-l)所得到的區域附加第二標識符，針對沒有附加第二標識符和第三標識符的剩余的區域附加第一標識符。附加標識符的方法沒有特別地限定。
[0209]另外，附加有第二標識符的區域的圖像雖然出現在的對比圖像GK中，但是也出現在監視定時tK-ι的對比圖像G(K-1)中。因此，在對車輛V周圍進行監視時，附加有第二標識符的區域的圖像能夠將監視定時tK-Ι的對比圖像G(K-1)的像素值直接用作監視圖像。
[0210]并且，附加有第一標識符的區域的圖像在以基準監視定時t0為基準的情況下是在監視定時tK沒有變化的不變區域。特別是在車輛V停車過程中的情況下，其背景圖像不發生變化。因此，在對車輛V周圍進行監視時，附加有第一標識符的區域的圖像能夠將基準監視定時to的基準監視圖像GO的像素值直接用作監視圖像。
[0211]雖然沒有特別限定，但是能夠將各標識符設為顏色信息。例如，在本實施方式中，針對利用基準監視圖像GO的附加有第一標識符的像素附加0(零:黑色值)的顏色信息，針對利用第(K-1)對比圖像G(K-1)的附加有第二標識符的像素附加I (白色值)的顏色信息，針對利用第K對比圖像GK的附加有第三標識符的像素附加0.5 (灰色值)的顏色信息。
[0212]圖18示出作為第一?第三標識符將黑、白、灰的顏色信息附加在第K差分圖像AG(O-K)上的替換圖像H。
[0213]然后，在接下來的步驟340中，本實施方式的監視裝置100將附加有第K差分圖像AG(O-K)的第三標識符(灰色值)的圖像區域的圖像數據替換為與該圖像區域對應的第K對比圖像GK的圖像數據。圖18示出在替換圖像H的第三標識符(灰色值)的區域上粘貼第K對比圖像GK的圖像得到的第K監視圖像QK。
[0214]順便提及，附加有第三標識符的區域的圖像是與監視定時tK-Ι至tK之間的狀態變化對應的圖像，因此僅出現在監視定時tK拍攝到的對比圖像GK中。因此，在對車輛V周圍進行監視時，附加有第三標識符的區域的圖像能夠將監視定時tK的對比圖像GK的像素值直接用作監視圖像。
[0215]最后，在步驟360中，監視裝置100將包含第一、第二標識符的信息并將附加有第三標識符(灰色值)的區域替換為第K對比圖像GK的圖像數據所得到的第K監視圖像QK以及包含確定該第K監視圖像QK的位置的頂點P的坐標(xk，yk)的信息發送到外部終端裝置800。
[0216]接著，說明外部終端裝置800側的處理。此外，下面說明的處理是第K監視定時tK所涉及的處理，但是如步驟430所示那樣，在其之前的第一?第(K-1)監視定時所制作的第一?第(K-1)監視圖像存儲在外部終端裝置80(H則。
[0217]在圖17所示的步驟440中，外部終端裝置800接收與附加有第三標識符的區域對應的第K對比圖像GK的圖像數據以及包含第一標識符和第二標識符的第K監視圖像QK。
[0218]在接下來的步驟450中，外部終端裝置800讀出在步驟420中存儲的基準監視圖像GO和在步驟430中生成的顯示用的第(K-1)監視圖像Q' (K-1)。能夠根據基準監視圖像G0、第(K-2)監視圖像Q' (K-2)以及第(K-1)監視圖像Q' (K-1)通過與之前記述的第K監視圖像QK的生成處理相同的處理得到第(K-1)監視圖像Q' (K-1)。
[0219]在步驟460中，外部終端裝置800根據基準監視圖像G0、第(K_l)監視圖像Q(K-1)以及第K監視圖像QK，生成在監視定時tK的監視圖像QK。
[0220]圖19是用于說明步驟460的處理所涉及的生成在監視定時tK的顯示用的監視圖像Q, K的方法的圖。如圖19所示，外部終端裝置800讀出在之前的步驟420中接收并存儲的基準監視圖像G0，同樣地讀出在之前的步驟430中為了顯示而制作并存儲的第(K-1)監視圖像Q(K-1)。
[0221]然后，外部終端裝置800將在步驟440中接收到的第K監視圖像QK中的附加有第一標識符的圖像區域的圖像數據替換為基準監視圖像GO的圖像數據，將附加有第二標識符的圖像區域的圖像數據替換為第(K-1)監視圖像Q(K-1)的圖像數據，從而制作顯示用的第K監視圖像QK。順便提及，在附加有第三標識符的像素區域的圖像數據中已經附加有第K對比圖像GK的圖像數據。
[0222]此外，圖19所示的基準監視圖像GO與圖18所示的基準監視圖像GO相同，圖19所示的第(K-1)監視圖像Q(K-1)與圖18所示的第(K-1)對比圖像G(K-1)大致相同(大致等效)。此外，在第K監視圖像QK的信息中包含有像素的地址的情況下，根據該地址，在基準監視圖像GO的對應位置上粘貼第K監視圖像QK的圖像數據。在無法根據第K監視圖像QK的信息確定粘貼位置的情況下，獲取圖18所示的第K監視圖像QK的位置信息P (xk, yk)，能夠在基準監視圖像GO的對應位置上粘貼第K監視圖像QK的圖像數據(第K對比圖像GK的圖像數據)。
[0223]圖19的右側的圖表示將監視定時tK的顯示用的監視圖像V K顯示在顯示器830上時的例子。如該圖所示，將第K監視圖像QK的各標識符替換為基準監視圖像GO的圖像數據、第(K-1)監視圖像Q(K-1)的圖像數據所得到的顯示用的第K監視圖像Q' K是與在監視定時tK拍攝到的圖18所示的第K對比圖像GK大致相同(大致等效)的圖像信息。
[0224]如以上那樣構成并進行動作的本發明的第五實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000起到與第三實施方式相同的作用效果，并且起到下面的效果。
[0225]根據本實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，通過利用之前發送的基準監視圖像GO以及之前在外部終端裝置800側生成的在第(K-1)監視定時的顯示用的第(K-1)監視圖像Q' (K-1)的圖像數據，僅關于在某監視定時tK的第K對比圖像GK與緊鄰其之前的第(K-1)對比圖像G(K-1)的差分發送第K對比圖像GK的圖像數據即可，因此能夠減少為了監視車輛V的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低監視車輛V所需要的通信成本。
[0226]另外，為了指定利用基準監視圖像GO或第(K-1)監視圖像Q(K-1)的像素區域而使用標識符，由此能夠減少為了監視車輛V的周圍而發送的監視圖像的數據總量。特別地，作為標識符，使用顏色信息(黑色值、白色值、灰色值)，由此能夠提高數據的壓縮率，因此能夠進一步減少所發送的監視圖像的數據總量。
[0227]并且，根據本實施方式的車輛監視系統1000，在生成某監視定時tK的監視圖像Q時，僅新發送或接收與緊鄰其之前的第(K-1)對比圖像G(K-1)之間的差分圖像，關于與基準監視圖像GO相比沒有變化的不變區域所對應的部分利用之前已發送的基準監視圖像G0，關于與緊鄰其之前的第(K-1)對比圖像G(K-1)相比沒有變化的維持區域所對應的部分，利用之前制作的第(K-1)監視圖像Q(K-l)，因此與將在監視定時tK的對比圖像GK保持原狀發送的情況相比，能夠減少發送數據量，并且不使所顯示的監視圖像Q,的像質下降。其結果，能夠節省車輛V的遠程監視所需要的通信成本，并且用戶能夠利用清晰的監視圖像V進行車輛V的監視。
[0228]此外，以上說明的所有的實施方式是為了容易理解本發明而記載的，并不是為了限定本發明而記載的。因而，上述的實施方式所公開的各要素的宗旨也是包含屬于本發明的技術范圍的所有設計變更、等價物。
[0229]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以監視裝置100和車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0230]另外，在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以具備包括CPU11、R0M12、RAM13的控制裝置10的監視裝置100為一例進行說明，但是不限定于此。
[0231]另外，在本說明書中，作為具有攝像頭、監視圖像生成單元以及發送單元的本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，說明監視裝置100，但是不限定于此。
[0232]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視系統的一個方式，以本申請發明所涉及的具備監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800的車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0233]附圖標記說明
[0234]1000:車輛監視系統；la?Id:攝像頭；2a?2d:接近傳感器；100:監視裝置；V:車輛；10:控制裝置；11:CPU ；12:R0M ；13 =RAM ；200:車輛控制器；400:通信裝置；300:點火開關；800:外部終端裝置；900:通信線路。
【權利要求】
1.一種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 監視等級判斷單元，其對車輛或該車輛周圍的狀況進行檢測，根據所檢測出的車輛狀況判斷該車輛的監視等級； 監視圖像生成單元，其根據所判斷出的上述監視等級，求出運動圖像、影像流以及靜止圖像中的任一個顯示方式，以所求出的上述顯示方式生成基于由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像的監視圖像；以及 發送單元，其將包含所生成的上述監視圖像的信息利用通信線路發送到外部終端裝置。
2.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出存在監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
3.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出接近上述車輛的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
4.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出在上述車輛的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
5.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述車輛獲取到異常發生信號的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
6.根據權利要求1~5中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述外部終端裝置獲取到監視圖像的請求的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是標準等級， 上述監視圖像生成單元與上述標準等級相應地生成每單位時間的幀數為一個的靜止圖像的顯示方式的監視圖像。
7.根據權利要求1~6中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在由上述監視等級判斷單元檢測出上述監視等級的時刻是日落之后的情況下，上述監視圖像生成單元生成對與上述監視等級相應的每單位時間的幀數校正使其變高而得到的校正后的幀頻的監視圖像。
8.根據權利要求1~7中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于，上述監視圖像生成單元根據監視對象物體的移動速度，針對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像校正與上述監視等級相應的每單位時間的幀數，生成上述校正后的幀頻的監視圖像。
9.根據權利要求1~8中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在上述監視等級被判斷為是加強等級的情況下，上述監視圖像生成單元提高生成上述監視圖像的頻率， 上述發送單元與上述頻率相應地將所生成的上述監視圖像發送到外部終端裝置。
10.一種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 監視等級判斷單元，其對車輛或該車輛周圍的狀況進行檢測，根據所檢測出的車輛狀況來判斷該車輛的監視等級； 監視圖像生成單元，其根據由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像，所判斷出的上述監視等級越高則該監視圖像生成單元生成的監視圖像的幀頻越高；以及 發送單元，其將包含所生成的上述監視圖像的信息利用通信線路發送到外部終端裝置。
11.一種車輛的監視方法，包括以下步驟: 與根據車輛或上述車輛周圍的車輛狀況判斷出的監視等級相應地，生成基于由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像的運動圖像、影像流以及靜止圖像中的任一個顯示方式的監視圖像；以及 將包含所生成的上述監視圖像的信息利用通信線路發送到外部終端裝置。
12.—種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 監視等級判斷單元，其對車輛或該車輛周圍的狀況進行檢測，根據所檢測出的車輛狀況判斷該車輛的監視等級； 監視圖像生成單元，其根據所判斷出的上述監視等級計算壓縮率，生成以計算出的該壓縮率對由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像；以及發送單元，其將包含所生成的上述監視圖像的信息發送到外部終端裝置。
13.根據權利要求12所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元所判斷出的上述監視等級越高，則計算出的壓縮率越低。
14.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出存在監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
15.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出接近上述車輛的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
16.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出在上述車輛的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
17.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述車輛獲取到異常發生信號的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
18.根據權利要求12~17中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述外部終端裝置獲取到監視圖像的請求的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是標準等級， 上述監視圖像生成單元與上述標準等級相應地，生成以預先設定的標準壓縮率以上的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
19.根據權利要求12~18中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在由上述監視等級判斷單元檢測出上述監視等級的時刻是日落之后的情況下，上述監視圖像生成單元生成以對與上述監視等級相應的壓縮率校正使其變低而得到的校正后的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
20.根據權利要求12~19中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中包含監視對象物體的情況下，上述監視圖像生成單元生成以對根據上述監視等級求出的壓縮率校正使其變低而得到的校正后的壓縮率對包含上述監視對象物體的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
21.根據權利要求12~20中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在上述監視等級被判斷為是加強等級的情況下，上述監視圖像生成單元提高生成上述監視圖像的頻率， 上述發送單元與上述頻率相應地將所生成的上述監視圖像發送到外部終端裝置。
22.—種車輛的監視方法，包括以下步驟: 生成以與根據車輛或該車輛周圍的車輛狀況判斷出的監視等級相應地計算出的壓縮率對由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像；以及 將包含所生成的上述監視圖像的信息發送到外部終端裝置。
23.—種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 攝像頭，其設置于車輛，對上述車輛的周圍進行攝像； 監視圖像生成單元，其在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出在上述車輛的周圍存在監視對象物體的情況下，根據包含與上述監視對象物體相應的圖像的攝像圖像生成呈現上述車輛周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像；以及 發送單元，其將所生成的上述監視圖像利用通信線路發送到外部裝置。
24.根據權利要求23所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在上述車輛周圍沒有檢測出監視對象物體的情況下，上述監視圖像生成單元根據由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像，生成呈現上述車輛周圍的暫時的狀態的靜止圖像作為監視圖像。
25.根據權利要求23或24所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視圖像生成單元將在作為監視上述車輛周圍時的基準的基準監視定時獲取到的基準監視圖像與在上述基準監視定時之后的一個或多個監視定時由上述攝像頭拍攝到的對比圖像進行對比，根據與兩個圖像的圖像數據的變化相應的差分圖像來生成監視圖像， 上述發送單元在將上述基準監視圖像經由通信線路發送到外部裝置之后，將上述監視圖像經由通信線路發送到外部裝置。
26.根據權利要求23或24所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視圖像生成單元將在上述基準監視定時之后的第K監視定時拍攝到的第K對比圖像與上述基準監視圖像進行對比，抽出包含兩個圖像的差分的規定區域的第K差分圖像，其中，K為自然數，以下相同， 將在上述基準監視定時之后的第K監視定時拍攝到的第K對比圖像與在緊鄰上述第K監視定時之前的第K-1定時拍攝到的第K-1對比圖像進行對比，抽出兩個圖像的第K-1差分圖像， 針對上述第K差分圖像中的與上述基準監視圖像無差別的不變區域的圖像數據附加第一標識符， 針對上述第K差分圖像中的 也包含在上述第K-1對比圖像中的重復變化區域的圖像數據附加第二標識符， 針對上述第K差分圖像中的僅包含在上述第K-1差分圖像中的最近變化區域的圖像數據附加第三標識符， 將上述第K差分圖像的附加有上述第三標識符的圖像區域的圖像數據替換為與該圖像區域對應的上述第K對比圖像的圖像數據， 生成包含替換后的上述第K對比圖像的圖像數據、上述第一標識符以及上述第二標識符的信息作為上述監視圖像。
27.根據權利要求23~26中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在根據上述攝像圖像計算出的上述監視對象物體的移動速度小于規定值的情況下，降低幀頻來生成上述監視圖像。
28.—種車輛用監視系統，其特征在于， 具備根據權利要求23~27中的任一項所述的車輛用監視裝置以及能夠與上述車輛用監視裝置相互地發送和接收信息的終端裝置， 上述外部的終端裝置具有: 通信單元，其與上述車輛用監視裝置進行通信； 顯示圖像生成單元，其根據通過上述通信單元獲取到的監視圖像來生成顯示用圖像；以及 顯示單元，其顯示由上述顯示圖像生成單元生成的顯示用圖像。
29.—種車輛的監視方法，包括以下步驟: 獲取車輛周圍的攝像圖像； 在所獲取到的上述攝像圖像中檢測出與監視對象物體相應的圖像的情況下，根據包含上述監視對象物體的圖像的攝像圖像來生成呈現上述車輛周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像；以及 將所生成的上述監視圖像發 送到外部的終端裝置。
【文檔編號】G08B25/00GK103548340SQ201280024310
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2012年4月17日 優先權日:2011年5月24日
【發明者】高野照久, 安原真史 申請人:日產自動車株式會社
【專利摘要】本發明提供如下一種車輛監視系統(1000)：根據基于所檢測出的車輛狀況判斷出的監視等級，求出運動圖像、影像流或靜止圖像的顯示方式、或者壓縮率，以所求出的顯示方式或壓縮率生成監視圖像，并發送到外部終端裝置。
【專利說明】車輛用監視裝置以及車輛的監視方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及利用設置于車輛的攝像頭來監視車輛周圍的車輛用監視裝置以及車輛的監視方法。
【背景技術】
[0002]本申請主張2011年5月24日申請的日本專利申請的特愿2011_115428、2011年6月23日申請的日本專利申請的特愿2011-139062、2011年6月23日申請的日本專利申請的特愿2011-139136的優先權，對于文獻中允許以參照的方式引用的指定國，通過參照上述申請所記載的內容來引入本申請中，并作為本申請的記載的一部分。
[0003]關于這種裝置，已知有如下一種防盜裝置(專利文獻I):在檢測到車門的接觸傳感器等所檢測出的來自外部的刺激的情況下，使攝像頭對周圍進行攝像，將其圖像信息傳輸到外部的移動電話等。
[0004]專利文獻1:日本特開2006-107279號公報
【發明內容】
[0005]發明要解決的問題
[0006]然而，存在如下問題:當將攝像頭的攝像圖像保持原狀進行發送時，通信數據量多，通信時間以及通信成本的負擔大。
[0007]本發明要解決的問題在于在將攝像頭的攝像圖像發送到外部終端裝置時，減少通
信數據量。
[0008]用于解決問題的方案
[0009]本發明通過以下處理來解決上述問題:在檢測到應作為監視對象的物體的情況下，與基于車輛的狀況判斷出的監視等級相應地以運動圖像、影像流以及靜止圖像中的被選擇的任一個顯示方式生成監視圖像并發送到外部、基于車輛的狀況判斷出的監視等級越高則以幀頻越高的顯示方式生成監視圖像、或者生成與基于車輛的狀況判斷出的監視等級相應的壓縮率的監視圖像并發送到外部。
[0010]發明的效果
[0011]根據本發明，由于將攝像圖像以與監視等級相應的顯示方式的監視圖像的形式發送到外部終端裝置，因此能夠以合適的顯示方式呈現監視對象的影像，并且與將攝像頭的攝像圖像保持被拍攝到的狀態進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛的周圍而發送的監視圖像的數據總量。另外，根據本發明，由于將攝像圖像以與監視等級相應的壓縮率進行壓縮后的監視圖像發送到外部終端裝置，因此與將攝像頭的攝像圖像保持原狀進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低車輛的監視所需要的通信成本。
【專利附圖】
【附圖說明】[0012]圖1是包括本發明所涉及的本實施方式的監視裝置的車輛用監視系統的結構圖。
[0013]圖2是表示攝像頭的設置例的圖。
[0014]圖3是表示監視等級與顯示方式的關系的一例的圖。
[0015]圖4是表示車輛用監視裝置的控制過程的流程圖。
[0016]圖5是表示監視等級與壓縮率的關系的一例的圖。
[0017]圖6是表示車輛用監視裝置的控制過程的流程圖。
[0018]圖7是包括本發明所涉及的本實施方式的監視裝置的車輛用監視系統的結構圖。
[0019]圖8是表示攝像頭的設置例的圖。
[0020]圖9是表示第三實施方式的外部終端裝置中的監視圖像的顯示例的圖。
[0021]圖10是表示第三實施方式的車輛用監視系統的控制過程的流程圖。
[0022]圖11是表示第四實施方式的車輛用監視系統的控制過程的流程圖。
[0023]圖12A是表示第四實施方式的監視裝置中的在基準監視定時的基準監視圖像的一例的圖。
[0024]圖12B是表示第四實施方式的監視裝置中的在監視定時的對比圖像的一例的圖。
[0025]圖13是表示第四實施方式的監視裝置中的基準監視圖像與對比圖像的差分圖像的一例的圖。
[0026]圖14是用于說明圖13所示的差分圖像的坐標值的圖。
[0027]圖15是表示第四實施方式的監視裝置中的被發送到外部的監視圖像的一例的圖。
[0028]圖16是用于說明第四實施方式的外部終端裝置中的顯示用的監視圖像的生成方法的圖。
[0029]圖17是表示第五實施方式的車輛用監視系統的控制過程的流程圖。
[0030]圖18是用于說明第五實施方式的車輛用監視系統的監視圖像的生成方法的圖。
[0031]圖19是用于說明第五實施方式的外部終端裝置中的顯示用的監視圖像的生成方法的圖。
【具體實施方式】
[0032]<第一實施方式>
[0033]下面，根據【專利附圖】
【附圖說明】本發明的第一實施方式。在本實施方式中，以將本發明所涉及的車輛用監視裝置應用于對包括車輛的移動體進行監視的監視裝置100、具備該監視裝置的車輛監視系統1000的情況為例進行說明。此外，本發明所涉及的車輛用監視裝置的監視對象不限定于車輛，也能夠對雙輪車、船、重型機械、鏟車等移動體進行監視。
[0034]圖1是包括本實施方式所涉及的監視裝置100的車輛監視系統1000的模塊結構圖。如圖1所示，本實施方式的車輛監視系統1000具備設置于車輛的四個攝像頭Ia?Id (以下有時也統稱為攝像頭I)。
[0035]圖2是表示將攝像頭Ia?Id安裝于車輛V時的配置例的圖。攝像頭Ia?Id使用CCD(Charge Coupled Devices:電荷稱合元件)等攝像元件構成,分別被設置在車輛V外部的不同位置上，對車輛周圍的四個方向的圖像分別進行攝影。例如圖2所示，設置于前格柵附近等的車輛V前方的規定位置的攝像頭Ia對存在于車輛V前方的區域SPl內及其前方的空間的物體或路面的圖像(前視圖像)進行攝影。設置于左后視鏡等的車輛V的左側的規定位置的攝像頭Id對存在于車輛V左側的區域SP2內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(左側視圖像)進行攝影。設置于車頂擾流器等的車輛V后方的規定位置的攝像頭Ic對存在于車輛V后方的區域SP3內及其后方的空間的物體或路面的圖像(后視圖像)進行攝影。設置于右后視鏡等的車輛V右側的規定位置的攝像頭Ib對存在于車輛V右側的區域SP4內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(右側視圖像)進行攝影。控制裝置10分別獲取由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像。此外，攝像頭I的配置數以及配置位置能夠根據車輛V的大小、形狀、檢測區域的設定方法等適當地決定。上述的多個攝像頭I附加有與各自的地址(配置)相應的標識符，控制裝置10能夠根據各標識符分別對各攝像頭I進行識別。另外，控制裝置10通過附加標識符，能夠向特定的攝像頭I發送啟動命令及其它命令。
[0036]此外，如圖2所示，在攝像頭Ia?Id附近配置有接近傳感器2a?2d。接近傳感器2a?2d是能夠檢測物體存在于車輛V周圍的規定區域、或者車輛周圍的物體是靠近還是遠離車輛V的超聲波傳感器、紅外線傳感器、靜電傳感器等。
[0037]另外，本實施方式的車輛監視系統1000還具有監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800。該車輛監視系統1000能夠具備能夠與車輛控制器200之間發送和接收信息的點火開關300。這些各裝置通過CAN(Controller Area Network:控制器局域網)及其它車載LAN進行連接，能夠相互進行信息的發送和接收。
[0038]在本實施方式的車輛監視系統1000中，監視裝置100能夠經由通信裝置400與具備移動電話、智能手機及其它通信裝置810的外部終端裝置800 (計算機)相互進行通信。另外，外部終端裝置800具備通信裝置810、圖像處理裝置820以及顯示器830，通信裝置810從車輛用監視裝置100側獲取攝像圖像，圖像處理裝置820與顯示方式(運動圖像、影像流或靜止圖像)相應地執行進行顯示所需要的圖像處理，顯示器830顯示攝像圖像。持有外部終端裝置800的用戶能夠利用外部終端裝置800確認從車輛用監視裝置100發送的車輛的攝像圖像。
[0039]另外，如圖1所示，本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10具備:ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)12,其保存有對監視等級進行判斷、生成與監視等級相應的顯示方式的監視圖像并發送到外部終端裝置800的程序的；作為動作電路的CPU (Central Processing Unit:中央處理單元)11,其通過執行保存在該R0M12中的程序，來作為監視裝置100發揮功能；以及RAM (Random Access Memory:隨機存取存儲器)13，其作為能夠存取的存儲裝置發揮功能。
[0040]本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10通過用于實現監視等級判斷功能、監視圖像生成功能以及發送功能的軟件與上述的硬件的協作，能夠執行各功能。在本實施方式中，以控制裝置10發送各控制命令的方式為例進行說明，但是本實施方式的控制裝置10也能夠通過車輛控制器200控制攝像頭1、通信裝置400。
[0041]雖然沒有特別地限定，但是本實施方式的監視裝置100被輸入對點火開關300輸入的發動機的關閉信號，并在具有通信功能的車輛V的電子鑰匙不存在于車輛V附近的情況(攜帶電子鑰匙的用戶距車輛V較遠的情況)、或從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下能夠開始監視處理。此外，監視處理的觸發不限定于此，監視裝置100能夠在未圖示的聲納(sonar)在車輛V的周圍檢測到物體時、車門的接觸傳感器檢測到對車門的接觸等異常時、傾斜傳感器檢測到車輛的傾斜(乘車)等異常時、異常檢測傳感器檢測到車門的打開、車窗被打破等異常時、從攝像頭I的攝像圖像中檢測到監視對象物體時、對監視裝置100的開關(未圖示)輸入了輸入信號時等能夠開始監視處理。
[0042]另外，第一實施方式所涉及的監視裝置100具備圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1POJ)。控制裝置10能夠利用圖像處理控制器部件對各攝像頭I的攝像圖像進行解析，從攝像圖像的數據中抽出與物體對應的圖像，再根據所抽出的圖像的移動量判斷所檢測出的物體是否為移動物體，并且在是移動物體的情況下，計算其移動量。另外，控制裝置10能夠根據攝像圖像的變化，計算物體的經時的位置變化。根據該物體的經時的位置變化，控制裝置10能夠檢測監視對象物體。此外，這些圖像處理能夠使用在申請時已知的方法。
[0043]下面，說明本發明的本實施方式所涉及的監視裝置100將實現的監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的各功能。
[0044]首先，說明監視等級判斷功能。本實施方式的監視裝置100的控制裝置10檢測表示車輛V或車輛V周圍的狀況的信息(信號)，根據所檢測出的車輛狀況(與車輛狀況相應的信息)來判斷該車輛V的監視等級。
[0045]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像中檢測出“存在于車輛V周圍的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。本實施方式的監視對象物體是指例如具有人那樣高度的物體且能夠移動的物體。控制裝置10從攝像頭I的攝像圖像中檢測與規定的高度以上的物體對應的圖像，在該圖像的位置隨時間的經過而變化的情況下，能夠判斷為檢測出監視對象物體。能夠使用之前記述的圖像處理控制器部件(Image Processing Control Unit:IPCU)進行這些處理。另外，控制裝置10能夠利用接近傳感器2a?2d的檢測結果來檢測移動的監視對象物體的存在。
[0046]另外，本實施方式的控制裝置10按時間經過的順序對由攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行分析，在從攝像圖像中檢測到“接近車輛V的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像中檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積隨著時間的經過變大、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離隨著時間的經過變小，能夠判斷監視對象物體是否正在接近車輛V。
[0047]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出“在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積在規定時間內為規定值域以上、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離在規定時間內小于規定值，能夠判斷監視對象物體是否在車輛V周圍停留。
[0048]并且，本實施方式的控制裝置10在從車輛V所具備的各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。作為車輛V所具備的異常檢測傳感器，能夠使用檢測發動機關閉時人體等接觸車輛的情形的接觸傳感器、檢測發動機關閉時車門的開鎖(打開)的開鎖傳感器、檢測發動機關閉時人體對車輛施力的、人體乘車等狀態下的車輛的傾斜的傾斜傳感器等在申請時已知的車輛的監視傳感器。
[0049]另一方面，本實施方式的控制裝置10在沒有從攝像頭I的攝像圖像中檢測出監視對象物體、或者即使檢測出監視對象物體也離車輛V很遠的情況下、沒有從車輛接收到異常發生信號的情況下，能夠判斷為車輛發生危險的可能性不高。
[0050]如上所述，控制裝置10能夠根據檢測出的車輛狀況，將車輛狀況與監視等級預先對應起來。圖3是表示車輛狀況與監視等級的對應關系的一例的圖。如圖3所示，在從車輛獲取到異常發生信號的情況下，車輛已經發生了異常，認為是緊急性高的狀態，因此將監視等級判斷為最強的等級7，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體在車輛附近停留規定時間以上的情況下，認為是想要打開車輛的車門等對車輛施加危害的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級7的等級6，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體正在接近車輛的情況下，認為是打探車輛等正在尋找車輛的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級6的等級5，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測到監視對象物體的情況下，考慮可疑者接觸車輛等情形，因此將監視等級判斷為低于等級5的等級4。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級7?等級4定義為應該加強監視的加強等級。隨著監視等級變高，表示加強監視的加強等級的數值變大。
[0051]另外，如該圖所示那樣，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體遠離車輛的情況下，認為監視對象物體是在車輛旁邊通過的行人，因此能夠將監視等級判斷為低于等級4的等級3，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的物體是靜止物體的情況下，認為檢測到建筑物等，因此將監視等級判斷為更低的等級2，在從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下，由于不是特別基于車輛狀況的狀況，因此能夠將監視等級判斷為更低的等級I。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級3?等級I定義為只要進行普通的監視即可的標準等級。
[0052]接著，說明本實施方式的監視裝置100的控制裝置10的監視圖像生成功能。本實施方式的控制裝置10以與所定義(判斷)的監視等級相應地求出的每單位時間的幀數(以下也稱為幀頻)的顯示方式生成基于由攝像頭I拍攝到的攝像圖像的監視圖像。此外，本實施方式的幀頻是每單位時間的幀數的意思。在此所說的單位時間能夠任意地設定，單位時間不限定于I秒。
[0053]本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是加強等級(例如圖3所示的等級7?4)的情況下，與該加強等級相應地生成基于由設置在車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像的運動圖像、影像流以及靜止圖像中的幀頻不同的任一個的監視圖像。本實施方式的控制裝置10生成加強等級越高、幀頻越高的監視圖像。具體地說，本實施方式的控制裝置10在監視等級為標準等級(默認的監視等級)的情況下生成幀頻最低的靜止圖像的監視圖像，在監視等級是高于標準等級的加強等級的情況下，生成幀頻高于靜止圖像的幀頻的影像流或運動圖像的監視圖像。幀頻是每單位時間的幀數(圖像數)，單位時間可以設為I秒，也可以設為多秒。靜止圖像是在單位時間內拍攝或顯示的圖像為一個，影像流或運動圖像在單位時間內拍攝或顯示的圖像為多個。運動圖像的每單位時間的幀數(幀頻)大于影像流的每單位時間的幀數(幀頻)。此外，能夠適當地設定被定義為影像流的每單位時間的幀數(幀頻)以及被定義為運動圖像的每單位時間的幀數(幀頻)。
[0054]由此，在判斷為監視等級高并為了加強監視而要求獲知車輛周圍的監視對象物體的運動的監視圖像的情況下，能夠生成并提供幀頻高的運動圖像、圖像流等獲知運動的監視圖像。[0055]另外，本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是標準等級(例如圖3所示的等級3?I)的情況下，能夠與該標準等級(監視等級)相應地生成在普通監視時(不對監視等級進行加強時)應用的幀頻低的顯示方式(例如靜止圖像)的監視圖像。此外，普通監視時應用的顯示方式不限定于靜止圖像。
[0056]例如，本實施方式的控制裝置10如之前記述的圖3所示那樣，在監視等級是等級7的情況下，生成使巾貞頻(fps: frame per second)為30左右、即每單位時間(例如I秒)能夠連續地再現30張攝像圖像的運動圖像的監視圖像。也就是說，在監視等級高時，能夠生成容易獲知監視對象物體的運動的幀頻高的運動圖像的監視圖像。并且，如該圖所示，隨著監視等級下降(監視的加強程度下降)，能夠降低監視圖像的幀頻。具體地說，在監視等級是等級6的情況下，能夠將幀頻設為20左右，在監視等級是等級5的情況下，能夠將幀頻設為10左右，在監視等級是等級4的情況下，能夠將幀頻設為5左右。
[0057]此外，本實施方式的幀頻是每單位時間被再現的圖像數，因此在是I的情況下能夠獲得靜止圖像，在幀頻是30?20左右的情況下能夠獲得運動圖像的監視圖像，在幀頻是10?5左右的情況下，能夠獲得雖然沒有作為運動圖像的平滑度但是能夠通過逐幀播放來呈現監視對象物體的運動的影像流的監視圖像。幀頻的數值越高，能夠獲得越平滑且越容易獲知監視對象物體的運動的監視圖像。另一方面，幀頻的數值越高，向外部終端裝置800發送的數據量越大，通信成本也增加。
[0058]本實施方式的控制裝置10在監視等級為3以下的標準的監視等級的情況下，能夠以默認的幀頻生成監視圖像。在圖3所示的例子中，在監視等級為等級3的情況下能夠生成幀頻為I的靜止圖像。在本例中，表示默認的幀頻為一個時的例子，但是也能夠設為2或3的多個值。此外，關于等級3?等級1，能夠應用共通的幀頻。
[0059]此外，圖3只是示出幀頻的一例，與監視等級相應的幀頻能夠任意地設定。
[0060]如以上那樣，通過生成與監視等級相應的幀頻的監視圖像，在緊急性高從而想要獲得能夠追蹤監視對象物體的運動的信息的情況下，能夠生成高幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像，另一方面，在緊急性低從而只要能夠確認車輛周圍的狀態即可的情況下，能夠根據單一的幀頻生成雖然僅能夠獲知靜態的狀態但是數據量小的監視圖像。由此，能夠生成根據監視等級的不同而不同的顯示方式的監視圖像，并且在不需要追蹤運動的情況下，通過發送靜止圖像來減少數據量。其結果，能夠降低向外部終端裝置800發送監視圖像時的通信數據量的總量，并降低監視系統工作時的通信成本。
[0061]并且，本實施方式的控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，能夠生成對根據監視等級求出的每單位時間的幀數校正使其變高后得到的幀頻的監視圖像。日落之后一般變黑，因此很難獲取清晰的攝像圖像的情況較多。因此，本實施方式的控制裝置10將根據圖3所示的對應關系求出的幀頻在日落之后時校正得高。由此，在晚上擔心曝光不足的情況下，通過增加幀頻來防止監視圖像變得不清楚，能夠提供明確地呈現監視對象物體的運動的監視圖像。
[0062]此外，作為判斷是否為日落之后的方法，可以將控制裝置10所具備的時鐘的時刻和與地點相應的日落時刻信息進行對比而求出、也可以從設置于車輛的照度傳感器檢測車輛周圍的明売度、還可以利用攝像頭I的CCD兀件檢測周圍的明売度。
[0063]另一方面，控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之前的情況下，能夠維持根據監視等級求出的幀頻或者將該幀頻校正使其變低。
[0064]除此之外，本實施方式的控制裝置10關于檢測出監視對象物體的攝像頭I的攝像圖像，從獲得能夠追蹤運動的顯示方式的監視圖像的觀點出發，能夠提高幀頻。具體地說，控制裝置10在由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中包含監視對象物體的情況下，能夠對將根據監視等級求出的幀頻校正使其變高的校正后的幀頻的顯示方式生成由該攝像頭I拍攝到的攝像圖像的監視圖像。
[0065]在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求能夠追蹤該監視對象物體的運動的監視圖像，但是存在不需要使所有的監視圖像為運動圖像或影像流的情況。在本實施方式中，僅將基于拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭Ia?Id中的某一個的攝像圖像的監視圖像的顯示方式設為運動圖像或影像流，將基于其它的攝像頭Ia?Id的攝像圖像的監視圖像設為靜止圖像，由此在能夠追蹤監視對象物體的運動的同時，能夠減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0066]并且，本實施方式的控制裝置10在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率。在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求最新的監視圖像，因此為了響應于該請求，本實施方式的控制裝置10能夠以高的頻率生成最新的監視圖像。如果將所生成的監視圖像依次發送到外部終端裝置800，則用戶能夠實時地通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0067]最后，說明本實施方式的控制裝置10的通信功能。控制裝置10能夠將包含所生成的監視圖像的信息利用能夠用作公共通信網絡的通信線路900發送到外部終端裝置800。控制裝置10在監視圖像是運動圖像的情況下，作為一個運動圖像文件進行存儲，在監視圖像是影像流的情況下，能夠以可通過流方式進行傳輸、再現的形態進行存儲。
[0068]下面，說明本發明的本實施方式的車輛監視系統1000的處理過程。圖4是表示本實施方式所涉及的車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0069]在步驟10中，本實施方式的監視裝置100的控制裝置10判斷是否為監視開始定時。在本實施方式中，在發動機關閉時車輛的鑰匙不在附近的情況下，將從用戶所持有的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的定時識別為監視開始定時，開始監視處理。
[0070]在步驟11中，監視裝置100獲取表示車輛V或該車輛V周圍的狀況的信息、即車輛狀況信息。具體地說，監視裝置100從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取異常發生信號，并獲取由攝像頭I拍攝到的各攝像區域的攝像圖像。
[0071]在步驟12中，控制裝置10在從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，進入步驟17。
[0072]在未檢測到異常發生信號的情況下，進入步驟13，控制裝置10根據由攝像頭I拍攝到的攝像圖像，判斷是否存在監視對象物體。在根本不存在監視對象物體的情況下，在步驟16中等待監視圖像請求，如果不被輸入監視圖像請求，則繼續步驟11以后的處理。在步驟16中接收到監視圖像請求的情況下，進入步驟17。
[0073]在步驟13中檢測到監視對象物體的情況下，在步驟14中判斷監視對象物體是否接近車輛。在步驟14中判斷為雖然檢測到監視對象物體但是并不接近車輛的情況下，進入步驟17。
[0074]另一方面，在步驟14中檢測出監視對象物體且該監視對象物體接近車輛的情況下，進入步驟15進一步地判斷監視對象物體是否在車輛周圍停留規定時間以上。在步驟15中，在雖然存在監視體對象物體并接近車輛但是沒有在車輛周圍停留規定時間以上的情況以及存在監視體對象物體并接近車輛且在車輛周圍停留了規定時間以上的情況中的任一個情況下，都進入步驟17。
[0075]在步驟17中，控制裝置10根據在步驟12?16的過程中獲取到的車輛狀況來判斷車輛V的監視等級。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖3所示的對應關系。
[0076]在判斷出監視等級之后，在步驟18中，控制裝置10求出與監視等級相應的幀頻或顯示方式。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖3所示的對應關系。在接下來的步驟19中，控制裝置10生成與所計算出的幀頻相應的顯示方式的監視圖像。所生成的監視圖像至少暫時地進行存儲。
[0077]在步驟20中，控制裝置10將包含所生成的監視圖像的信息發送到外部終端裝置800，重復進行處理直到在步驟21中判斷為監視處理結束為止。
[0078]外部終端裝置800在步驟31中通過通信裝置810接收從監視裝置100發送的監視圖像，在步驟32中，圖像處理裝置820執行所需要的圖像處理，在步驟33中，顯示器830顯示包含所指定的顯示方式的監視圖像的信息。
[0079]此外，在本實施方式中，以監視裝置100配置于車輛V的情況為例進行了說明，但是也能夠將本發明的本實施方式所涉及的車輛V的監視方法在能夠與可控制攝像頭1、通信裝置400的客戶端(計算機控制裝置)發送和接收信息的服務器(計算機控制裝置)中執行處理的一部分或全部。服務器能夠配置在與客戶端相距較遠的場所。
[0080]如以上那樣構成并進行動作的本發明的實施方式所涉及的監視裝置100以及車輛監視系統1000起到下面的效果。
[0081 ] 根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于以根據基于車輛V或車輛V周圍的車輛狀況判斷出的監視等級所求出的顯示方式將由設置于車輛V的攝像頭I拍攝到的攝像圖像的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠以合適的顯示方式呈現監視對象的影像，并且與將攝像頭的攝像圖像保持原狀進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0082]在使用本實施方式的車輛V的監視方法的情況下，也能夠起到與監視裝置100相同的作用，獲得同樣的效果。
[0083]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出監視對象物體的存在的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0084]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出接近車輛V的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。
[0085]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此在加強監視時，能夠提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時，能夠降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。
[0086]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從車輛V獲取到異常發生信號的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將幀頻高于普通情況的幀頻的運動圖像或影像流的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此在加強監視時，能夠提高幀頻來生成能夠追蹤監視對象物體的運動的運動圖像或影像流的監視圖像，在不需要加強監視時，能夠降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。
[0087]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從外部終端裝置800獲取到監視圖像的請求的情況下，將車輛V的監視等級判斷為是標準等級，將標準的幀頻以下的顯示方式的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此在不需要加強監視時，能夠降低幀頻生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0088]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，對幀頻校正使其變高后的攝像圖像的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在晚上擔心曝光不足的情況下通過降低幀頻防止監視圖像變得不清楚。
[0089]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于將由拍攝到包含監視對象物體的攝像圖像的攝像頭I拍攝到的攝像圖像以根據監視等級求出的提高了壓幀頻的校正后的顯示方式的監視圖像的形式發送到外部終端裝置800，因此僅將拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭I的攝像圖像生成為幀頻高的運動圖像或影像流，將其它的攝像圖像生成為幀頻低的靜止圖像，由此能夠減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0090]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率，因此在請求最新的監視圖像的監視加強時，以高頻率生成最新的監視圖像，并依次發送到外部終端裝置800，因此用戶能夠通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0091]〈第二實施方式〉
[0092]接著，說明第二實施方式的監視裝置100以及具備該監視裝置100的車輛用監視系統。第二實施方式的監視裝置100以及車輛監視系統1000的結構與圖1和圖2所示的第一實施方式的監視裝置100以及車輛監視系統1000的結構基本相同，因此關于相同點，引用第一實施方式中的說明，下面以不同點為中心進行說明。
[0093]下面，說明本發明的本實施方式所涉及的監視裝置100所實現的監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的各功能。
[0094]首先，說明監視等級判斷功能。本實施方式的監視裝置100的控制裝置10檢測表示車輛V或車輛V周圍的狀況的信息(信號)，根據所檢測出的車輛狀況(與車輛狀況相應的信息)來判斷該車輛V的監視等級。
[0095]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像中檢測出“在車輛V周圍存在的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。本實施方式的監視對象物體是例如具有人那樣高度的物體且是可移動的物體。控制裝置10從攝像頭I的攝像圖像中檢測與規定的高度以上的物體對應的圖像，在該圖像的位置隨著時間的經過而變化的情況下，能夠判斷為檢測出監視對象物體。能夠利用之前記述的圖像處理控制器部件(Image Processing Control Unit:1PQJ)進行這些處理。另外，控制裝置10能夠利用接近傳感器2a?2d的檢測結果來檢測移動的監視對象物體的存在。
[0096]另外，本實施方式的控制裝置10按時間經過的順序對由攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行分析，在從攝像圖像檢測出“接近車輛V的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積隨著時間的經過變大、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離隨著時間的經過變小，能夠判斷監視對象物體是否正在接近車輛V。
[0097]本實施方式的控制裝置10在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出“在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體”的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。控制裝置10根據與從攝像圖像檢測出的監視對象物體對應的圖像的面積在規定時間內為規定值域以上、或者接近傳感器2a?2d所檢測出的監視對象物體的存在距離在規定時間內小于規定值，能夠判斷監視對象物體是否在車輛V周圍停留。
[0098]并且，本實施方式的控制裝置10在從車輛V所具備的各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，認為車輛發生危險的可能性高。作為車輛V所具備的異常檢測傳感器，能夠使用檢測發動機關閉時人體等接觸車輛的情形的接觸傳感器、檢測發動機關閉時車門的開鎖(打開)的開鎖傳感器、檢測發動機關閉時人體對車輛施力的、人體乘車等狀態下的車輛的傾斜的傾斜傳感器等在申請時已知的車輛的監視傳感器。
[0099]另一方面，本實施方式的控制裝置10在沒有從攝像頭I的攝像圖像中檢測出監視對象物體、或者即使檢測出監視對象物體也離車輛V很遠的情況下、沒有從車輛接收到異常發生信號的情況下，能夠判斷為車輛發生危險的可能性不高。
[0100]如上所述，控制裝置10能夠根據檢測出的車輛狀況，將車輛狀況與監視等級預先對應起來。圖5是表示車輛狀況與監視等級的對應關系的一例的圖。如圖5所示，在從車輛獲取到異常發生信號的情況下，車輛已經發生了異常，認為是緊急性高的狀態，因此將監視等級判斷為最強的等級7，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體在車輛附近停留規定時間以上的情況下，認為是想要打開車輛的車門等對車輛施加危害的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級7的等級6，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體正在接近車輛的情況下，認為是打探車輛等正在尋找車輛的可能性高的狀態，因此將監視等級判斷為強度低于等級6的等級5，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測到監視對象物體的情況下，考慮可疑者接觸車輛等情形，因此將監視等級判斷為低于等級5的等級4。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級7?等級4定義為應該加強監視的加強等級。隨著監視等級變高，表示加強監視的加強等級的數值變大。
[0101]另外，如該圖所示那樣，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的監視對象物體遠離車輛的情況下，認為監視對象物體是在車輛旁邊通過的行人，因此能夠將監視等級判斷為低于等級4的等級3，在從攝像頭I的攝像圖像中檢測出的物體是靜止物體的情況下，認為檢測到建筑物等，因此將監視等級判斷為更低的等級2，在從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下，由于不是特別基于車輛狀況的狀況，因此能夠將監視等級判斷為更低的等級I。雖然沒有特別限定，但是能夠將上面的等級3?等級I定義為只要進行普通的監視即可的標準等級。
[0102]接著，說明本實施方式的監視裝置100的監視圖像生成功能。本實施方式的控制裝置10生成以與所判斷出的監視等級相應地計算出的數據的壓縮率將由攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
[0103]本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是加強等級(例如圖5所示的等級7?4)的情況下，與該加強等級相應地，能夠生成以低于在不是加強等級時應用的標準壓縮率(默認的壓縮率)的壓縮率將攝像頭I的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。由此，在判斷為監視等級高并為了加強監視而請求像質好的詳細的監視圖像的情況下，能夠生成并提供數據的壓縮率低的像質好的監視圖像。
[0104]另外，本實施方式的控制裝置10在如上述那樣判斷為監視等級是標準等級(例如圖5所示的等級3?I)的情況下，能夠根據該標準等級，生成以在普通的監視時(不加強監視等級時)應用的標準壓縮率(默認的壓縮率)以上的壓縮率將攝像頭I的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
[0105]雖然沒有特別限定，但是本實施方式的控制裝置10如之前記述的圖5所示那樣，在監視等級是等級7的情況下，生成使壓縮率為100%、即保持攝像圖像原樣的狀態的監視圖像。也就是說，在監視等級高時，能夠生成不使攝像圖像的像質下降的監視圖像。并且，如該圖所示，隨著監視等級下降(監視的加強程度下降)，能夠提高生成監視圖像時的壓縮率。具體地說，在監視等級是等級6的情況下，能夠將壓縮率設為90%，在監視等級是等級5的情況下，能夠將壓縮率設為80%，在監視等級是等級4的情況下，能夠將壓縮率設為70%。此外，本實施方式的壓縮率是壓縮的程度，因此在壓縮率100%的情況下，能夠獲得與原始的圖像數據相同的圖像數據，在壓縮率是50%的情況下，能夠將原始的圖像數據減少為一半。也就是說，壓縮率的數值越低，壓縮的程度越高。
[0106]本實施方式的控制裝置10在監視等級是3以下的標準的監視等級的情況下，能夠以默認的標準壓縮率以下的壓縮率生成監視圖像。在圖5所示的例子中，在監視等級為等級3的情況下，能夠將壓縮率設為60%，在監視等級是等級2的情況下，能夠將壓縮率設為50%，在監視等級是等級I的情況下，能夠將壓縮率設為40%。關于等級3?等級1，也可以應用相同的標準壓縮率。
[0107]此外，圖5只是表示壓縮率的一例，能夠任意地設定與監視等級相應的壓縮率、標準壓縮率。
[0108]如以上那樣，通過以與監視等級相應的壓縮率將攝像圖像進行壓縮來生成監視圖像，由此在緊急性高從而想要獲得詳細的信息的情況下，能夠通過低壓縮率生成像質高的監視圖像，另一方面，在緊急性低從而不需要詳細的信息的情況下，能夠通過高壓縮率生成雖然像質低但數據量小的監視圖像。由此，能夠生成適合于根據監視等級的不同而信息的詳細程度不同的監視圖像，并且在不需要詳細的信息的情況下，能夠通過壓縮減少數據量。其結果，能夠減少向外部終端裝置800發送監視圖像時的通信數據量的總量，并降低監視系統工作時的通信成本。
[0109]并且，本實施方式的控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，能夠以對與監視等級相應地求出的壓縮率的值校正使其變低而得到的校正后的壓縮率對攝像圖像進行壓縮。在日落之后，一般變黑，因此很難獲取清晰的攝像圖像的情況較多。因此，本實施方式的控制裝置10對根據圖5所示的對應關系求出的壓縮率在日落之后校正使其變低。由此，在晚上擔心曝光不足的情況下，通過降低壓縮率，能夠防止監視圖像變得不清楚。
[0110]此外，作為判斷是否為日落之后的方法，可以將控制裝置10所具備的時鐘的時刻和與地點相應的日落時刻信息進行對比而求出、也可以從設置于車輛的照度傳感器檢測車輛周圍的明売度、還可以利用攝像頭I的CCD兀件檢測周圍的明売度。
[0111]另一方面，控制裝置10在檢測出監視等級的時刻是日落之前的情況下，能夠維持根據監視等級求出的壓縮率的值或對該壓縮率校正使其變高。
[0112]除此之外，本實施方式的控制裝置10關于檢測出監視對象物體的攝像頭I的攝像圖像，從獲得詳細的監視圖像的觀點出發，能夠降低壓縮率。具體地說，控制裝置10在由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中包含監視對象物體的情況下，能夠生成以對與監視等級相應地求出的壓縮率校正使其變低而得到的校正后的壓縮率將由該攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
[0113]在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求詳細的監視圖像，但是不需要使所有的監視圖像都詳細。在本實施方式中，僅將拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭Ia?Id中的某一個的攝像圖像以低壓縮率進行壓縮，將其它的攝像頭Ia?Id的攝像圖像以高壓縮率進行壓縮，由此能夠將捕捉到監視對象物體的監視圖像形成為高像質，并且減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0114]并且，本實施方式的控制裝置10在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率。在車輛V或車輛V周圍的車輛狀況發生了異常的情況、檢測出監視對象物體的情況下，請求最新的監視圖像，因此為了響應于該請求，本實施方式的控制裝置10能夠以高的頻率生成最新的監視圖像。如果將所生成的監視圖像依次發送到外部終端裝置800，則用戶能夠實時地通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0115]最后，說明本實施方式的控制裝置10的通信功能。控制裝置10能夠將包含所生成的監視圖像的信息利用能夠用作公共通信網絡的通信線路900發送到外部終端裝置800。監視圖像可以作為一個運動圖像文件進行存儲，也可以能夠通過流方式進行傳輸、再現的形態進行存儲。
[0116]下面，說明本發明的本實施方式的車輛監視系統1000的處理過程。圖6是表示本實施方式所涉及的車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0117]在步驟10中，本實施方式的監視裝置100的控制裝置10判斷是否為監視開始定時。在本實施方式中，在發動機關閉時車輛的鑰匙不在附近的情況下，將從用戶所持有的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的定時識別為監視開始定時，開始監視處理。
[0118]在步驟11中，監視裝置100獲取表示車輛V或該車輛V周圍的狀況的信息、即車輛狀況信息。具體地說，監視裝置100從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取異常發生信號，并獲取由攝像頭I拍攝到的各攝像區域的攝像圖像。
[0119]在步驟12中，控制裝置10在從車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、異常檢測傳感器等各種車輛狀況檢測傳感器獲取到異常發生信號的情況下，進入步驟17。
[0120]在未檢測到異常發生信號的情況下，進入步驟13，控制裝置10根據由攝像頭I拍攝到的攝像圖像，判斷是否存在監視對象物體。在根本不存在監視對象物體的情況下，在步驟16中等待監視圖像請求，如果沒有被輸入監視圖像請求，則繼續步驟11以后的處理。在步驟16中接收到監視圖像請求的情況下，進入步驟17。
[0121]在步驟13中檢測到監視對象物體的情況下，在步驟14中判斷監視對象物體是否接近車輛。在步驟14中判斷為雖然檢測到監視對象物體但是并不接近車輛的情況下，進入步驟17。
[0122]另一方面，在步驟14中檢測出監視對象物體且該監視對象物體接近車輛的情況下，進入步驟15進一步地判斷監視對象物體是否在車輛周圍停留規定時間以上。在步驟15中，在雖然存在監視體對象物體并接近車輛但是沒有在車輛周圍停留規定時間以上的情況以及存在監視體對象物體并接近車輛且在車輛周圍停留了規定時間以上的情況中的任一個情況下，都進入步驟17。
[0123]在步驟17中，控制裝置10根據在步驟12?步驟16的過程中獲取到的車輛狀況來判斷車輛V的監視等級。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖5所示的對應關系。
[0124]在判斷出監視等級之后，在步驟18中，控制裝置10求出與監視等級相應的壓縮率。在進行監視等級的判斷時，能夠參照圖5所示的對應關系。在接下來的步驟19中，控制裝置10生成以所計算出的壓縮率將攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。所生成的監視圖像至少暫時地進行存儲。
[0125]在步驟20中，控制裝置10將包含所生成的監視圖像的信息發送到外部終端裝置800，重復進行處理直到在步驟21中判斷為監視處理結束為止。
[0126]外部終端裝置800在步驟31中通過通信裝置810接收從監視裝置100發送的監視圖像，在步驟32中，圖像處理裝置820執行所需要的圖像處理，在步驟33中，顯示器830顯示包含監視圖像的信息。
[0127]此外，在本實施方式中，以監視裝置100配置于車輛V的情況為例進行了說明，但是也能夠將本發明的本實施方式所涉及的車輛V的監視方法在能夠與可控制攝像頭1、通信裝置400的客戶端(計算機控制裝置)發送和接收信息的服務器(計算機控制裝置)中執行處理的一部分或全部。服務器能夠配置在與客戶端相距較遠的場所。
[0128]如以上那樣構成并進行動作的本發明的實施方式所涉及的監視裝置100以及車輛監視系統1000起到下面的效果。
[0129]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于將以與根據車輛V或車輛V周圍的車輛狀況判斷判斷出的監視等級相應地計算出的壓縮率對由設置于車輛V的攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，與始終以固定的壓縮率進行發送的情況相比，能夠減少為了監視車輛周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低進行車輛的監視所需要的通信成本。[0130]在使用本實施方式的車輛V的監視方法的情況下，也能夠起到與監視裝置100相同的作用，獲得同樣的效果。
[0131]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出監視對象物體的存在的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率來生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0132]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出接近車輛V的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率來生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0133]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從由攝像頭I拍攝到的攝像圖像中檢測出在車輛V的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0134]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從車輛V獲取到異常發生信號的情況下，將車輛V的監視等級判斷為加強等級，將以低于普通的標準壓縮率的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在加強監視時降低壓縮率來生成像質好的監視圖像，在不需要加強監視時提高壓縮率生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0135]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在從外部終端裝置800獲取到監視圖像的請求的情況下，將車輛V的監視等級判斷為是標準等級，將以標準壓縮率以上的壓縮率對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此能夠在不需要加強監視時，使壓縮率為標準壓縮率以上來生成數據量小的監視圖像。其結果，能夠降低進行車輛監視所需要的通信成本。
[0136]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在檢測出監視等級的時刻是日落之后的情況下，向外部終端裝置800發送對壓縮率校正使其變低后對攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像，因此在晚上擔心曝光不足的情況下，能夠通過降低壓縮率防止監視圖像變得不清
λ.Μ
/E.ο
[0137]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，由于將以對根據監視等級求出的壓縮率校正使其變低的校正后的壓縮率對由拍攝到包含監視對象物體的攝像圖像的攝像頭I拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像發送到外部終端裝置800，因此僅將拍攝到包含與監視對象物體對應的圖像的攝像圖像的攝像頭I的攝像圖像以低壓縮率進行壓縮，將其它的攝像圖像以高壓縮率進行壓縮，由此能夠減少最終向外部終端裝置800發送的監視圖像的數據總量。
[0138]根據本實施方式所涉及的監視裝置100，在判斷為監視等級是加強等級的情況下，能夠提高生成監視圖像的頻率，因此在請求最新的監視圖像的監視加強時，以高頻率生成最新的監視圖像，并依次發送到外部終端裝置800，因此用戶能夠通過外部終端裝置800確認最新的車輛狀況。
[0139]此外，以上說明的所有的實施方式為了容易理解本發明而記載的，并不是為了限定本發明而記載的。因而，上述的實施方式所公開的各要素的宗旨為也包含屬于本發明的技術范圍的所有的設計變更、等價物。
[0140]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以監視裝置100和車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0141]另外，在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，將具備包括CPU11、ROMl2, RAMl3的控制裝置10的監視裝置100作為一例進行說明，但是不限定于此。
[0142]另外，在本說明書中，作為具有攝像頭、監視等級判斷單元、監視圖像生成單元以及發送單元的本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，說明具備攝像頭I以及具有監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的控制裝置10的監視裝置100，但是不限定于此。
[0143]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視系統的一個方式，以本申請發明所涉及的具備監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800的車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0144]此外，以上說明的所有的實施方式是為了容易理解本發明而記載的，并不是為了限定本發明而記載的。因而，上述的實施方式所公開的各要素的宗旨為也包含屬于本發明的技術范圍的所有的設計變更、等價物。
[0145]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以監視裝置100和車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0146]另外，在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，將具備包括CPU11、ROMl2, RAMl3的控制裝置10的監視裝置100作為一例進行說明，但是不限定于此。
[0147]另外，在本說明書中，作為具有攝像頭、監視等級判斷單元、監視圖像生成單元以及發送單元的本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，說明具備攝像頭I以及具有監視等級判斷功能、監視圖像生成功能、發送功能的控制裝置10的監視裝置100，但是不限定于此。
[0148]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視系統的一個方式，以本申請發明所涉及的具備監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800的車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0149]〈第三實施方式〉
[0150]如之前記述的那樣，已知有在檢測到車門的接觸傳感器等檢測出的來自外部的刺激的情況下使攝像頭對周圍進行攝像并將其圖像信息傳輸到外部的移動電話等的防盜裝置，但是存在如下問題:當將攝像頭的攝像圖像保持原狀發送時，通信數據量多，通信時間以及通信成本的負擔大。
[0151]本實施方式的移動體監視裝置在檢測出應該作為監視對象的物體的情況下，將根據包含與該監視對象物體相應的圖像的攝像圖像生成的運動圖像發送到外部。
[0152]由此，本實施方式的車輛監視系統1000僅在移動體的周圍檢測到監視對象物體的情況下，將運動圖像發送到外部的終端，因此能夠減少為了監視移動體的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低進行移動體的監視所需要的通信成本。
[0153]下面，根據【專利附圖】
【附圖說明】本發明的第三實施方式。在本實施方式中，以將本發明所涉及的車輛用監視裝置應用于對車輛進行監視的車輛監視系統1000的情況為例進行說明。在本實施方式中，以移動體是車輛的情況為例進行說明。此外，作為監視對象的移動體不限定于車輛，本發明所涉及的車輛用監視裝置也能夠對雙輪車、船、重型機械、鏟車等進行監視。
[0154]圖7是包括本實施方式所涉及的監視裝置100的車輛監視系統1000的模塊結構圖。如圖7所示，本實施方式的車輛監視系統1000具備設置于車輛的四個攝像頭Ia?Id (以下有時也統稱為攝像頭I)。
[0155]圖8是表示將攝像頭Ia?Id安裝于車輛V時的配置例的圖。攝像頭Ia?Id使用CCD(Charge Coupled Devices:電荷稱合元件)等攝像元件構成,分別被設置在車輛V外部的不同位置上，對車輛周圍的四個方向的圖像分別進行攝影。例如圖8所示，設置于前格柵附近等的車輛V前方的規定位置的攝像頭Ia對存在于車輛V前方的區域SPl內及其前方的空間的物體或路面的圖像(以下稱為前視圖像)進行攝影。設置于左后視鏡等的車輛V的左側的規定位置的攝像頭Id對存在于車輛V左側的區域SP2內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(以下稱為左側視圖像)進行攝影。設置于車頂擾流器等的車輛V后方的規定位置的攝像頭Ic對存在于車輛V后方的區域SP3內及其后方的空間的物體或路面的圖像(以下稱為后視圖像)進行攝影。設置于右后視鏡等的車輛V右側的規定位置的攝像頭Ib對存在于車輛V右側的區域SP4內及其周圍的空間的物體或路面的圖像(以下稱為右側視圖像)進行攝影。控制裝置10分別獲取由攝像頭Ia?Id拍攝到的攝像圖像。此夕卜，攝像頭I的配置數以及配置位置能夠根據車輛V的大小、形狀、檢測區域的設定方法等適當地決定。上述的多個攝像頭I附加有與各自的地址(配置)相應的標識符，控制裝置10能夠根據各標識符分別對各攝像頭I進行識別。另外，控制裝置10通過附加標識符，能夠向特定的攝像頭I發送啟動命令及其它命令。
[0156]此外，如圖8所示，在攝像頭Ia?Id附近能夠配置接近傳感器2a?2d。接近傳感器2a?2d是能夠檢測物體存在于車輛V周圍的規定區域、或者車輛周圍的物體是靠近還是遠離車輛V的超聲波傳感器、紅外線傳感器、靜電傳感器等。
[0157]另外，本實施方式的車輛監視系統1000還具有監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800。該車輛監視系統1000能夠具備能夠與車輛控制器200之間發送和接收信息的點火開關300。這些各裝置通過CAN(Controller Area Network:控制器局域網)及其它車載LAN進行連接，能夠相互進行信息的發送和接收。
[0158]在本實施方式的車輛監視系統1000中，監視裝置100能夠經由通信裝置400與具備移動電話、智能手機及其它通信裝置810的外部終端裝置800 (計算機)相互進行通信。外部終端裝置800從監視裝置100通過通信裝置810獲取包含監視圖像的監視信息。另外，外部終端裝置800具有根據所獲取到的監視圖像生成顯示用圖像的圖像處理裝置820以及顯示所生成的顯示用圖像的顯示器830。持有外部終端裝置800的用戶能夠在外部終端裝置800的顯示器830上觀看從監視裝置100發送的車輛的監視圖像。[0159]圖9是表示外部終端裝置800中的顯示用的監視圖像Q'的顯示例的圖。圖9所示的顯示用的監視圖像Q,包含基于攝像頭Ia的攝像圖像的監視圖像R1、基于攝像頭Ib的攝像圖像的監視圖像R2、基于攝像頭Ic的攝像圖像的監視圖像R3、基于攝像頭Id的攝像圖像的監視圖像R4以及從上方的視點觀看車輛V時的虛擬的車輛模型圖像R0。監視圖像Rl?R4可以是連續地呈現狀態變化的運動圖像，也可以是呈現某時的狀態的靜止圖像。另外，也能夠將監視圖像Rl?R4的一部分顯示為運動圖像、將其它的顯示為靜止圖像。根據這樣的監視圖像Q，即使用戶位于遠離車輛V的場所，也能夠監視車輛V周圍的狀態。
[0160]另外，如圖7的框圖所示，本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10具備:R0M(Read Only Memory:只讀存儲器)12，其保存有生成監視圖像并發送到外部的終端裝置的程序；作為動作電路的CPU (Central Processing Unit:中央處理單元)11,其通過執行保存在該R0M12中的程序，來作為監視裝置100發揮功能；以及RAM (Random AccessMemory:隨機存取存儲器)13，其作為能夠存取的存儲裝置發揮功能。
[0161]本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10通過用于實現監視圖像生成功能和發送功能的軟件與上述的硬件的協作，能夠執行各功能。在本實施方式中，以控制裝置10發送各控制命令的方式為例進行說明，但是本實施方式的控制裝置10也能夠通過車輛控制器200控制攝像頭1、通信裝置400。
[0162]雖然沒有特別限定，但是本實施方式的監視裝置100被輸入對點火開關300輸入的發動機的關閉信號，并在具有通信功能的車輛V的電子鑰匙不存在于車輛V附近的情況(攜帶電子鑰匙的用戶距車輛V較遠的情況)且從用戶的外部終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的情況下能夠開始監視處理。此外，監視處理的觸發不限定于此，監視裝置100能夠在未圖示的聲納在車輛V的周圍檢測到物體時、車門的接觸傳感器檢測到對車門的接觸時、傾斜傳感器檢測到車輛的傾斜(乘車)時、異常檢測傳感器檢測到車門的打開、車窗被打破等異常時、從攝像頭I的攝像圖像中檢測到車輛等移動體時、對監視裝置100的開關(未圖示)輸入了輸入信號時等能夠開始監視處理。
[0163]另外，第三實施方式所涉及的監視裝置100具備圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1POJ)。控制裝置10能夠利用圖像處理控制器部件對各攝像頭I的攝像圖像進行解析，從攝像圖像的數據中抽出與物體對應的圖像，再根據所抽出的圖像的移動量計算物體的移動量。另外，控制裝置10能夠根據攝像圖像的變化，計算物體的經時的位置變化。根據該經時的物體的位置變化，控制裝置10能夠判斷在車輛V周圍存在的物體是否為應該監視的監視對象物體。例如，控制裝置10能夠在從攝像圖像中檢測出的移動物體在車輛V附近停留了規定時間以上的情況下，將該物體檢測為監視對象物體，在檢測之后將包含監視對象物體的攝像圖像與時間信息一起存儲到控制裝置10內的圖像存儲器中。此外，這些圖像處理能夠使用在申請時已知的方法。
[0164]下面，說明本發明的本實施方式所涉及的監視裝置100將實現的各功能。
[0165]首先，說明第三實施方式所涉及的監視裝置100的監視圖像生成功能。本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10利用之前記述的圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1PQJ),根據由攝像頭la?Id拍攝到的攝像圖像判斷在車輛等移動體的周圍是否存在監視對象物體，在檢測出存在監視對象物體的情況下，根據包含與監視對象物體相應的圖像的攝像圖像，將連續地呈現車輛等移動體周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像生成。本實施方式中的運動圖像是在單位時間內依次顯示多個圖像的圖像信息，能夠呈現監視區域的狀態變化。
[0166]控制裝置10在檢測出存在監視對象物體的情況下，在檢測出監視對象物體之后，使在規定時間T內拍攝到的多個攝像圖像與監視定時(攝像定時)相對應地作為監視圖像進行存儲。監視裝置100根據需要對運動圖像的監視圖像進行壓縮后存儲。監視圖像可以作為一個運動圖像文件進行存儲，也可以能夠通過流方式進行傳輸、再現的形態進行存儲。
[0167]并且，第三實施方式所涉及的監視裝置100在根據攝像圖像計算出的監視對象物體的移動速度(每單位時間的移動量)小于規定值的情況下，降低運動圖像的每單位時間包含的圖像數、即幀頻來生成監視圖像。也就是說，在監視對象物體的移動速度小的情況下，根據運動降低幀頻。由此，在監視對象物體的移動量小的情況下，通過避免發送過大的幀頻的運動圖像，能夠降低在監視時發送的運動圖像的數據量。另一方面，在監視對象物體的移動速度為規定值以上的情況下，根據其運動的速度發送幀頻相對高的運動圖像，能夠生成詳細地呈現監視對象物體的運動的監視圖像。
[0168]另外，本實施方式所涉及的監視裝置100的控制裝置10在車輛等移動體的周圍沒有檢測出監視對象物體的情況下，生成表示車輛等移動體周圍的暫時的狀態的靜止圖像作為監視圖像。控制裝置10能夠根據需要對所生成的靜止圖像的監視圖像進行壓縮并存儲。
[0169]下面，說明本發明的本實施方式的車輛監視系統1000的處理過程。圖10是表示第三實施方式所涉及的車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0170]先說明監視裝置100的動作。在步驟10中，第三實施方式的監視裝置100的控制裝置10判斷是否為監視開始定時。在本實施方式中，在發動機關閉時車輛的鑰匙不在附近的情況下，將從用戶所持有的終端裝置800接收到監視圖像的請求指令的定時識別為監視開始定時，開始監視處理。不對監視開始定時進行限定，能夠在車輛的車門的接觸傳感器、傾斜傳感器、車輛的異常檢測傳感器等檢測出異常的定時開始監視處理。
[0171]在步驟20中，監視裝置100使攝像頭Ia?Id開始拍攝各攝像區域，獲取攝像圖像。
[0172]在接下來的步驟30中，監視裝置100判斷從攝像頭I獲取到的攝像圖像是否為最初的攝像圖像。在獲取到的攝像圖像是剛開始攝影之后的最初的攝像圖像的情況下，進入步驟40，將最初的攝像圖像作為基準監視圖像GO進行存儲，并且發送到外部的終端裝置800，等待下一個攝像圖像。基準監視圖像GO是指在作為對車輛V的周圍進行監視時的基準的基準監視定時to獲取到的攝像圖像。在本例中，將最初的攝像圖像設為基準監視圖像G0，但是不限定于此，能夠將滿足規定的條件的基準監視定時t0的攝像圖像定義為基準監視圖像G0。
[0173]另一方面，在步驟30中獲取到的攝像圖像不是最初的攝像圖像的情況下，進入步驟50，監視裝置100根據攝像圖像的圖像數據的變化量，判斷是否存在監視對象物體。在判斷監視對象物體的存在時，可以將本次獲取到的攝像圖像與基準監視圖像GO進行比較，也可以將本次獲取到的監視圖像與前次獲取到的攝像圖像進行比較。
[0174]在檢測出監視對象物體的情況下，進入步驟60，監視裝置100根據包含與監視對象物體相應的圖像的攝像圖像，來生成連續地呈現車輛V周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像。也就是說，在用運動圖像表示的監視圖像中包含有監視對象物體的像。本實施方式的監視裝置100能夠確定拍攝到檢測出監視對象物體的存在的圖像的攝像頭Ia?ld，根據該攝像頭Ia?Id的攝像圖像生成監視圖像。
[0175]在生成監視圖像之后進入步驟80，但是能夠在進行步驟80的處理之前進行步驟61和62的處理。具體地說，在步驟61中，監視裝置100根據攝像圖像計算監視對象物體的移動速度，在該監視對象物體的移動速度小于規定值的情況下，進入步驟62，使運動圖像的監視圖像的幀頻降低。監視裝置100預先定義隨著監視對象物體的移動速度的下降而幀頻下降的關系，能夠參照該關系，根據監視對象物體的移動速度來求出幀頻。另一方面，在監視對象物體的移動速度為規定值以上的情況下，不變更幀頻而進入步驟80。
[0176]另一方面，在步驟50中沒有檢測出監視對象物體的情況下，進入步驟70，將表示車輛V周圍的暫時的狀態的靜止圖像作為監視圖像生成。
[0177]在接下來的步驟80中，將所生成的運動圖像或靜止圖像的監視圖像發送到外部的終端裝置800。之后，進入步驟90，等待監視處理結束的定時(接近乘客所持有的電子鑰匙可通信的距離的乘客將發動機開啟等的定時)。在結束的情況下，返回到步驟10以等待下一次的監視開始定時，在未結束的情況下，返回到步驟30以等待下一次的攝像圖像的獲取。
[0178]接著，說明外部終端裝置800的控制方法。外部終端裝置800是具有相當于CPU、RAM、ROM的部件的計算機，具有通信裝置810、圖像處理裝置820以及顯示器830。如圖10的步驟110?步驟130所示那樣，通信裝置810接收監視圖像(步驟110)，將所接收到的監視圖像發送到圖像處理裝置820。圖像處理裝置820具備圖像處理控制器部件(ImageProcessing Control Unit:1P⑶)，能夠針對所接收到的監視圖像進行圖像處理(步驟120)。針對所接收到的監視圖像附加確定拍攝到其的攝像頭I的標識符，圖像處理裝置820能夠根據該標識符將各監視圖像分配給各顯示區域。具體地說，圖像處理裝置820將所接收到的監視圖像的各像素分配給顯示器830的顯示區域的各像素，來將例如圖9所示的監視圖像Rl?R4顯示在顯示器830上。
[0179]根據本發明的第三實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，僅在本車輛V周圍檢測到監視對象物體的情況下，將運動圖像的監視圖像發送到外部的終端，因此能夠減少為了監視車輛V周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低監視車輛及其它移動體所需要的通信成本。
[0180]另外，根據本發明的第三實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，由于在未檢測出監視對象物體的情況下發送數據量少的靜止圖像，因此位于遠離車輛的位置的用戶能夠在車輛不發生異常的可能性高的情況下，通過靜止圖像確認車輛周圍的暫時的狀態。因此，能夠抑制監視圖像的發送數據量，并且通過圖像對車輛周圍進行監視。
[0181]并且，根據本發明的第三實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，在監視對象物體的移動速度小于規定值的情況下，通過與監視對象物體的移動速度相應地降低幀頻，能夠捕捉監視對象物體的運動(狀態變化)的同時制作數據量小的監視圖像，并減少監視處理中的發送數據量。
[0182]〈第四實施方式〉
[0183]下面，根據圖11?圖16說明本發明的第四實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000。第四實施方式的監視裝置100、車輛監視系統1000的監視圖像的制作方法以及所制作的監視圖像與第三實施方式的不同，但是圖7所示的結構以及圖10所示的基本控制過程相同。為了避免重復的說明，下面以不同點為中信進行說明，關于除此以外的點引用第三實施方式中的說明。
[0184]圖11是表示本發明的第四實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0185]監視裝置100執行與圖10所示的第三實施方式的控制過程相同的處理，與步驟40同樣地將基準監視圖像GO發送到外部終端裝置800。外部終端裝置800接收基準監視圖像GO (步驟210)，存儲所接收到的基準監視圖像GO (步驟220)。圖12A是表示基準監視圖像GO的一例的圖。
[0186]在本流程圖中，以能夠實現一般化的監視定時tK時的處理為例進行說明。在步驟110中，監視裝置100在監視定時tK的情況下，開始監視圖像的生成。此外，監視定時tK是在作為監視車輛V周圍時的基準的基準監視定時to (基準監視圖像GO的攝像定時)之后的一個或多個定時。監視定時tK可以是以規定周期循環的定時、也可以是滿足接收到從用戶的外部終端裝置800輸入的監視命令時等的規定條件的定時。
[0187]在步驟120中，監視裝置100獲取在監視定時tK由攝像頭I拍攝到的對比圖像。圖12B是表示對比圖像GK的一例的圖。當與圖12A的基準監視圖像GO進行比較時，在對比圖像GK的右側出現與物體對應的像。
[0188]在接下來的步驟 130中，監視裝置100將在基準監視定時t0拍攝到的基準監視圖像GO與在基準監視定時t0之后的一個或多個監視定時拍攝到的對比圖像進行對比，求出與兩個圖像的圖像數據的變化相應的差分圖像。由于在發動機停止過程中等停車過程中背景圖像沒有變化，因此當取得基準監視圖像GO與對比圖像GK的差分時，能夠在監視定時tK從基準監視圖像GO中抽出圖像發生了變化的差分圖像AG。圖13是表示差分圖像AG的一例的圖。在圖13中，將包含圖像數據有變化的區域的白框內定義為差分圖像AG，但是能夠將圖13所示的整個圖像定義為差分圖像AG，針對差分圖像AG的區域以外的區域附加表示不是差分圖像AG的意思的標識符。
[0189]另外，監視裝置100如圖14所示那樣求出能夠定義針對對比圖像GK來說的位置的差分圖像AG的頂點P的坐標(xk，yk)。對比圖像GK和基準監視圖像GO通過相同的坐標進行定義，因此能夠根據坐標(xk，yk)求出針對基準監視圖像GO來說的差分圖像AG的位置。
[0190]最后，在步驟140中，監視裝置100將基于差分圖像AG的監視圖像Q發送到外部終端裝置800。在基準監視圖像GO的發送定時之后的定時進行該監視圖像Q的發送。在該監視圖像中，在針對在之前的步驟40中發送的基準監視圖像GO來說的差分圖像AG的位置不清楚的情況下，能夠將差分圖像八6的位置信息？0^，710包含在監視圖像中。
[0191]圖15是表示所發送的監視圖像的一例的圖。如圖15所示，在本實施方式中，監視裝置100所發送的監視圖像Q是與差分圖像AG對應的圖像數據，因此與第三實施方式中所發送的監視圖像(相當于圖12B)相比能夠大幅地減少數據量。
[0192]此外，在步驟140中，監視裝置100也能夠獲得針對在監視定時獲取到的對比圖像GK中的與差分圖像AG對應的區域以外的不變區域的圖像數據附加了第一標識符所得到的監視圖像。第一標識符是用于識別對比圖像GK中的、圖像數據與基準監視圖像GO相同的不變區域的信息。也就是說，附加有第一標識符的不變區域能夠根據之前記述的基準監視圖像GO處理為沒有變化的背景部分，能夠利用之前發送的基準監視圖像GO的圖像數據。
[0193]接著，說明外部終端裝置800側的處理。在步驟230中，外部終端裝置800接收附加有各信息的監視圖像。
[0194]在接下來的步驟240中，外部終端裝置800在基準監視圖像GO上疊加差分圖像AG，生成在監視定時tK的顯示用的監視圖像Q'。圖16是用于說明在監視定時tK的監視圖像的生成方法的圖。如圖16所示，外部終端裝置800讀出在之前的步驟220中接收并存儲的基準監視圖像G0，將在步驟230中接收到的差分圖像Λ G疊加在基準監視圖像GO上，制作在監視定時tK的顯示用的監視圖像Q' K。此外，圖16所示的基準監視圖像GO與圖12A所示的基準監視圖像GO相同，圖16所示的差分圖像AG與圖13所示的差分圖像AG相同。此外，在差分圖像AG的信息中包含有像素的地址的情況下，根據該地址，將差分圖像ΛG粘貼在基準監視圖像GO的對應位置上。在無法根據差分圖像AG的信息確定粘貼位置的情況下，獲取圖14所示的差分圖像ΛG的位置信息P(xk，yk)，能夠在基準監視圖像GO的對應位置上粘貼差分圖像AG。
[0195]圖16的下側的圖表示將所制作的顯示用的監視圖像Q' K顯示在顯示器830上時的例子。如該圖所示，在基準監視圖像GO上疊加有差分圖像AG的監視圖像Q' K是與在監視定時tK拍攝到的圖12B所示的對比圖像GK大致相同(大致等效的)圖像信息。
[0196]如上所述，根據本發明的第四實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，起到與第三實施方式相同的作用效果，并且在某監視定時tK，僅將與基準監視圖像GO的差分圖像AG發送到外部終端裝置800，因此能夠減少為了監視車輛V的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低監視車輛V所需要的通信成本。
[0197]另外，根據本實施方式的車輛監視系統1000，在生成某監視定時tK的監視圖像Q時，僅新發送或接收與基準監視圖像GO相比發生了變化的變化區域所對應的差分圖像AG，關于與基準監視圖像GO相比沒有變化的不變區域所對應的部分，利用之前已發送的基準監視圖像G0，因此與將監視定時tK的對比圖像GK保持原狀進行發送的情況相比能夠減少發送數據量，并且不使所顯示的監視圖像Q,的像質下降。其結果，用戶能夠節約通信成本且利用清晰的監視圖像Q,進行車輛V的監視。
[0198]〈第五實施方式〉
[0199]下面，根據圖17?圖19說明本發明的第五實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000。第五實施方式的監視裝置100、車輛監視系統1000的監視圖像的制作方法已經所制作的監視圖像與第三和第四實施方式的不同，但是圖7所示的結構和圖10所示的基本控制過程相同。為了避免重復的說明，下面以不同點為中心進行說明，關于除此之外的點，引用第三和第四實施方式中的說明。
[0200]圖17是表示本發明的第五實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000的控制過程的流程圖。
[0201]監視裝置100執行與圖10所示的第三實施方式的控制過程相同的處理，與步驟40同樣地將基準監視圖像GO發送到外部終端裝置800。外部終端裝置800接收基準監視圖像GO (步驟410)，并存儲所見誒收到的基準監視圖像GO (步驟420)。
[0202]在圖17所示的流程圖中，以能夠實現一般化的監視定時tK(K為自然數，以下相同)時的處理為例進行說明。
[0203]在步驟310中，監視裝置100在監視定時tK的情況下，開始生成本例的監視圖像。該監視定時tK是在作為監視車輛V周圍時的基準的基準監視定時to (基準監視圖像GO的攝像定時)之后以規定周期循環的任意的連續多個定時。當針對各監視定時進行說明時，如圖18所示，在時間軸t上，在基準監視定時t0之后接著是監視定時t (K-1)，在其之后接著是監視定時tK。監視定時t(K-l)是緊鄰監視定時tK之前的監視定時。另外，在基準監視定時to至監視定時t (K-1)之間也設定多個監視定時t (I)至t(K-2),在各監視定時由攝像頭I執行攝像處理，監視裝置100存儲這些監視圖像。
[0204]此外，圖18的基準監視圖像GO與圖12A所示的基準監視圖像GO相同，圖18的第K對比圖像GK與圖12B所示的監視定時tK的對比圖像GK相同。
[0205]在步驟320中，本實施方式所涉及的監視裝置100將在基準監視定時t0之后的第K監視定時拍攝到的第K對比圖像GK(K為自然數，以下相同)與基準監視圖像GO進行對比來抽出包含兩個圖像的差分的規定區域的第K差分圖像AG(O-K)。圖18示出第K差分圖像 Λ G (O-K)。
[0206]接著，在步驟330中，監視裝置100將在基準監視定時t0之后的第K監視定時tK拍攝到的第K對比圖像GK與在緊鄰第K監視定時tK之前的第(K-1)定時t (K-1)拍攝到的第(K-1)對比圖像G(K-1)進行對比來抽出兩個圖像的第(K-1)差分圖像AG(-l)。圖18示出第(K-1)差分圖像AG(-l)。
[0207]在接下來的步驟330中，監視裝置100將第K差分圖像AG(O-K)劃分為三個區域，對各個區域附加標識符。具體地說，(I)針對第K差分圖像AG(O-K)中的與基準監視圖像GO無差別的不變區域的圖像數據附加第一標識符，(2)針對K差分圖像AG(O-K)中的也包含在第(K-1)對比圖像中的重復變化區域的圖像數據附加第二標識符，(3)針對第K差分圖像AG(O-K)中的僅包含在第(K-1)差分圖像AG(-l)中的最近變化區域的圖像數據附加第三標識符。
[0208]雖然沒有特別限定，但是本實施方式的監視裝置100作為僅包含在第(K-1)差分圖像AG(-l)中的最近變化區域，能夠針對第K差分圖像AG(O-K)與第(K-1)差分圖像AG(-l)的邏輯和(重復區域)或第(K-1)差分圖像AG(-l)附加第三標識符，針對在第K差分圖像AG(O-K)中為白色、在第(K-1)差分圖像AG(-l)中為黑色的區域、及從第K差分圖像AG(O-K)減去第(K-1)差分圖像AG(-l)所得到的區域附加第二標識符，針對沒有附加第二標識符和第三標識符的剩余的區域附加第一標識符。附加標識符的方法沒有特別地限定。
[0209]另外，附加有第二標識符的區域的圖像雖然出現在的對比圖像GK中，但是也出現在監視定時tK-ι的對比圖像G(K-1)中。因此，在對車輛V周圍進行監視時，附加有第二標識符的區域的圖像能夠將監視定時tK-Ι的對比圖像G(K-1)的像素值直接用作監視圖像。
[0210]并且，附加有第一標識符的區域的圖像在以基準監視定時t0為基準的情況下是在監視定時tK沒有變化的不變區域。特別是在車輛V停車過程中的情況下，其背景圖像不發生變化。因此，在對車輛V周圍進行監視時，附加有第一標識符的區域的圖像能夠將基準監視定時to的基準監視圖像GO的像素值直接用作監視圖像。
[0211]雖然沒有特別限定，但是能夠將各標識符設為顏色信息。例如，在本實施方式中，針對利用基準監視圖像GO的附加有第一標識符的像素附加0(零:黑色值)的顏色信息，針對利用第(K-1)對比圖像G(K-1)的附加有第二標識符的像素附加I (白色值)的顏色信息，針對利用第K對比圖像GK的附加有第三標識符的像素附加0.5 (灰色值)的顏色信息。
[0212]圖18示出作為第一?第三標識符將黑、白、灰的顏色信息附加在第K差分圖像AG(O-K)上的替換圖像H。
[0213]然后，在接下來的步驟340中，本實施方式的監視裝置100將附加有第K差分圖像AG(O-K)的第三標識符(灰色值)的圖像區域的圖像數據替換為與該圖像區域對應的第K對比圖像GK的圖像數據。圖18示出在替換圖像H的第三標識符(灰色值)的區域上粘貼第K對比圖像GK的圖像得到的第K監視圖像QK。
[0214]順便提及，附加有第三標識符的區域的圖像是與監視定時tK-Ι至tK之間的狀態變化對應的圖像，因此僅出現在監視定時tK拍攝到的對比圖像GK中。因此，在對車輛V周圍進行監視時，附加有第三標識符的區域的圖像能夠將監視定時tK的對比圖像GK的像素值直接用作監視圖像。
[0215]最后，在步驟360中，監視裝置100將包含第一、第二標識符的信息并將附加有第三標識符(灰色值)的區域替換為第K對比圖像GK的圖像數據所得到的第K監視圖像QK以及包含確定該第K監視圖像QK的位置的頂點P的坐標(xk，yk)的信息發送到外部終端裝置800。
[0216]接著，說明外部終端裝置800側的處理。此外，下面說明的處理是第K監視定時tK所涉及的處理，但是如步驟430所示那樣，在其之前的第一?第(K-1)監視定時所制作的第一?第(K-1)監視圖像存儲在外部終端裝置80(H則。
[0217]在圖17所示的步驟440中，外部終端裝置800接收與附加有第三標識符的區域對應的第K對比圖像GK的圖像數據以及包含第一標識符和第二標識符的第K監視圖像QK。
[0218]在接下來的步驟450中，外部終端裝置800讀出在步驟420中存儲的基準監視圖像GO和在步驟430中生成的顯示用的第(K-1)監視圖像Q' (K-1)。能夠根據基準監視圖像G0、第(K-2)監視圖像Q' (K-2)以及第(K-1)監視圖像Q' (K-1)通過與之前記述的第K監視圖像QK的生成處理相同的處理得到第(K-1)監視圖像Q' (K-1)。
[0219]在步驟460中，外部終端裝置800根據基準監視圖像G0、第(K_l)監視圖像Q(K-1)以及第K監視圖像QK，生成在監視定時tK的監視圖像QK。
[0220]圖19是用于說明步驟460的處理所涉及的生成在監視定時tK的顯示用的監視圖像Q, K的方法的圖。如圖19所示，外部終端裝置800讀出在之前的步驟420中接收并存儲的基準監視圖像G0，同樣地讀出在之前的步驟430中為了顯示而制作并存儲的第(K-1)監視圖像Q(K-1)。
[0221]然后，外部終端裝置800將在步驟440中接收到的第K監視圖像QK中的附加有第一標識符的圖像區域的圖像數據替換為基準監視圖像GO的圖像數據，將附加有第二標識符的圖像區域的圖像數據替換為第(K-1)監視圖像Q(K-1)的圖像數據，從而制作顯示用的第K監視圖像QK。順便提及，在附加有第三標識符的像素區域的圖像數據中已經附加有第K對比圖像GK的圖像數據。
[0222]此外，圖19所示的基準監視圖像GO與圖18所示的基準監視圖像GO相同，圖19所示的第(K-1)監視圖像Q(K-1)與圖18所示的第(K-1)對比圖像G(K-1)大致相同(大致等效)。此外，在第K監視圖像QK的信息中包含有像素的地址的情況下，根據該地址，在基準監視圖像GO的對應位置上粘貼第K監視圖像QK的圖像數據。在無法根據第K監視圖像QK的信息確定粘貼位置的情況下，獲取圖18所示的第K監視圖像QK的位置信息P (xk, yk)，能夠在基準監視圖像GO的對應位置上粘貼第K監視圖像QK的圖像數據(第K對比圖像GK的圖像數據)。
[0223]圖19的右側的圖表示將監視定時tK的顯示用的監視圖像V K顯示在顯示器830上時的例子。如該圖所示，將第K監視圖像QK的各標識符替換為基準監視圖像GO的圖像數據、第(K-1)監視圖像Q(K-1)的圖像數據所得到的顯示用的第K監視圖像Q' K是與在監視定時tK拍攝到的圖18所示的第K對比圖像GK大致相同(大致等效)的圖像信息。
[0224]如以上那樣構成并進行動作的本發明的第五實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000起到與第三實施方式相同的作用效果，并且起到下面的效果。
[0225]根據本實施方式所涉及的監視裝置100和車輛監視系統1000，通過利用之前發送的基準監視圖像GO以及之前在外部終端裝置800側生成的在第(K-1)監視定時的顯示用的第(K-1)監視圖像Q' (K-1)的圖像數據，僅關于在某監視定時tK的第K對比圖像GK與緊鄰其之前的第(K-1)對比圖像G(K-1)的差分發送第K對比圖像GK的圖像數據即可，因此能夠減少為了監視車輛V的周圍而發送的監視圖像的數據總量。其結果，能夠降低監視車輛V所需要的通信成本。
[0226]另外，為了指定利用基準監視圖像GO或第(K-1)監視圖像Q(K-1)的像素區域而使用標識符，由此能夠減少為了監視車輛V的周圍而發送的監視圖像的數據總量。特別地，作為標識符，使用顏色信息(黑色值、白色值、灰色值)，由此能夠提高數據的壓縮率，因此能夠進一步減少所發送的監視圖像的數據總量。
[0227]并且，根據本實施方式的車輛監視系統1000，在生成某監視定時tK的監視圖像Q時，僅新發送或接收與緊鄰其之前的第(K-1)對比圖像G(K-1)之間的差分圖像，關于與基準監視圖像GO相比沒有變化的不變區域所對應的部分利用之前已發送的基準監視圖像G0，關于與緊鄰其之前的第(K-1)對比圖像G(K-1)相比沒有變化的維持區域所對應的部分，利用之前制作的第(K-1)監視圖像Q(K-l)，因此與將在監視定時tK的對比圖像GK保持原狀發送的情況相比，能夠減少發送數據量，并且不使所顯示的監視圖像Q,的像質下降。其結果，能夠節省車輛V的遠程監視所需要的通信成本，并且用戶能夠利用清晰的監視圖像V進行車輛V的監視。
[0228]此外，以上說明的所有的實施方式是為了容易理解本發明而記載的，并不是為了限定本發明而記載的。因而，上述的實施方式所公開的各要素的宗旨也是包含屬于本發明的技術范圍的所有設計變更、等價物。
[0229]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以監視裝置100和車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0230]另外，在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，以具備包括CPU11、R0M12、RAM13的控制裝置10的監視裝置100為一例進行說明，但是不限定于此。
[0231]另外，在本說明書中，作為具有攝像頭、監視圖像生成單元以及發送單元的本發明所涉及的車輛用監視裝置的一個方式，說明監視裝置100，但是不限定于此。
[0232]在本說明書中，作為本發明所涉及的車輛用監視系統的一個方式，以本申請發明所涉及的具備監視裝置100、車輛控制器200、通信裝置400以及外部終端裝置800的車輛監視系統1000為例進行說明，但是本發明不限定于此。
[0233]附圖標記說明
[0234]1000:車輛監視系統；la?Id:攝像頭；2a?2d:接近傳感器；100:監視裝置；V:車輛；10:控制裝置；11:CPU ；12:R0M ；13 =RAM ；200:車輛控制器；400:通信裝置；300:點火開關；800:外部終端裝置；900:通信線路。
【權利要求】
1.一種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 監視等級判斷單元，其對車輛或該車輛周圍的狀況進行檢測，根據所檢測出的車輛狀況判斷該車輛的監視等級； 監視圖像生成單元，其根據所判斷出的上述監視等級，求出運動圖像、影像流以及靜止圖像中的任一個顯示方式，以所求出的上述顯示方式生成基于由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像的監視圖像；以及 發送單元，其將包含所生成的上述監視圖像的信息利用通信線路發送到外部終端裝置。
2.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出存在監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
3.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出接近上述車輛的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
4.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出在上述車輛的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
5.根據權利要求1所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述車輛獲取到異常發生信號的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地生成每單位時間的幀數為規定值以上的運動圖像或影像流的顯示方式的監視圖像。
6.根據權利要求1~5中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述外部終端裝置獲取到監視圖像的請求的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是標準等級， 上述監視圖像生成單元與上述標準等級相應地生成每單位時間的幀數為一個的靜止圖像的顯示方式的監視圖像。
7.根據權利要求1~6中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在由上述監視等級判斷單元檢測出上述監視等級的時刻是日落之后的情況下，上述監視圖像生成單元生成對與上述監視等級相應的每單位時間的幀數校正使其變高而得到的校正后的幀頻的監視圖像。
8.根據權利要求1~7中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于，上述監視圖像生成單元根據監視對象物體的移動速度，針對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像校正與上述監視等級相應的每單位時間的幀數，生成上述校正后的幀頻的監視圖像。
9.根據權利要求1~8中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在上述監視等級被判斷為是加強等級的情況下，上述監視圖像生成單元提高生成上述監視圖像的頻率， 上述發送單元與上述頻率相應地將所生成的上述監視圖像發送到外部終端裝置。
10.一種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 監視等級判斷單元，其對車輛或該車輛周圍的狀況進行檢測，根據所檢測出的車輛狀況來判斷該車輛的監視等級； 監視圖像生成單元，其根據由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像，所判斷出的上述監視等級越高則該監視圖像生成單元生成的監視圖像的幀頻越高；以及 發送單元，其將包含所生成的上述監視圖像的信息利用通信線路發送到外部終端裝置。
11.一種車輛的監視方法，包括以下步驟: 與根據車輛或上述車輛周圍的車輛狀況判斷出的監視等級相應地，生成基于由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像的運動圖像、影像流以及靜止圖像中的任一個顯示方式的監視圖像；以及 將包含所生成的上述監視圖像的信息利用通信線路發送到外部終端裝置。
12.—種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 監視等級判斷單元，其對車輛或該車輛周圍的狀況進行檢測，根據所檢測出的車輛狀況判斷該車輛的監視等級； 監視圖像生成單元，其根據所判斷出的上述監視等級計算壓縮率，生成以計算出的該壓縮率對由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像；以及發送單元，其將包含所生成的上述監視圖像的信息發送到外部終端裝置。
13.根據權利要求12所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元所判斷出的上述監視等級越高，則計算出的壓縮率越低。
14.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出存在監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與所判斷出的上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
15.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出接近上述車輛的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
16.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出在上述車輛的附近區域停留規定時間以上的監視對象物體的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
17.根據權利要求12或13所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述車輛獲取到異常發生信號的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是加強等級， 上述監視圖像生成單元與上述加強等級相應地，生成以比預先設定的標準壓縮率低的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
18.根據權利要求12~17中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視等級判斷單元在從上述外部終端裝置獲取到監視圖像的請求的情況下，將上述車輛的監視等級判斷為是標準等級， 上述監視圖像生成單元與上述標準等級相應地，生成以預先設定的標準壓縮率以上的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
19.根據權利要求12~18中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在由上述監視等級判斷單元檢測出上述監視等級的時刻是日落之后的情況下，上述監視圖像生成單元生成以對與上述監視等級相應的壓縮率校正使其變低而得到的校正后的壓縮率對由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
20.根據權利要求12~19中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中包含監視對象物體的情況下，上述監視圖像生成單元生成以對根據上述監視等級求出的壓縮率校正使其變低而得到的校正后的壓縮率對包含上述監視對象物體的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像。
21.根據權利要求12~20中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在上述監視等級被判斷為是加強等級的情況下，上述監視圖像生成單元提高生成上述監視圖像的頻率， 上述發送單元與上述頻率相應地將所生成的上述監視圖像發送到外部終端裝置。
22.—種車輛的監視方法，包括以下步驟: 生成以與根據車輛或該車輛周圍的車輛狀況判斷出的監視等級相應地計算出的壓縮率對由設置于上述車輛的攝像頭拍攝到的攝像圖像進行壓縮得到的監視圖像；以及 將包含所生成的上述監視圖像的信息發送到外部終端裝置。
23.—種車輛用監視裝置，其特征在于，具備: 攝像頭，其設置于車輛，對上述車輛的周圍進行攝像； 監視圖像生成單元，其在從由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測出在上述車輛的周圍存在監視對象物體的情況下，根據包含與上述監視對象物體相應的圖像的攝像圖像生成呈現上述車輛周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像；以及 發送單元，其將所生成的上述監視圖像利用通信線路發送到外部裝置。
24.根據權利要求23所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在上述車輛周圍沒有檢測出監視對象物體的情況下，上述監視圖像生成單元根據由上述攝像頭拍攝到的攝像圖像，生成呈現上述車輛周圍的暫時的狀態的靜止圖像作為監視圖像。
25.根據權利要求23或24所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視圖像生成單元將在作為監視上述車輛周圍時的基準的基準監視定時獲取到的基準監視圖像與在上述基準監視定時之后的一個或多個監視定時由上述攝像頭拍攝到的對比圖像進行對比，根據與兩個圖像的圖像數據的變化相應的差分圖像來生成監視圖像， 上述發送單元在將上述基準監視圖像經由通信線路發送到外部裝置之后，將上述監視圖像經由通信線路發送到外部裝置。
26.根據權利要求23或24所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 上述監視圖像生成單元將在上述基準監視定時之后的第K監視定時拍攝到的第K對比圖像與上述基準監視圖像進行對比，抽出包含兩個圖像的差分的規定區域的第K差分圖像，其中，K為自然數，以下相同， 將在上述基準監視定時之后的第K監視定時拍攝到的第K對比圖像與在緊鄰上述第K監視定時之前的第K-1定時拍攝到的第K-1對比圖像進行對比，抽出兩個圖像的第K-1差分圖像， 針對上述第K差分圖像中的與上述基準監視圖像無差別的不變區域的圖像數據附加第一標識符， 針對上述第K差分圖像中的 也包含在上述第K-1對比圖像中的重復變化區域的圖像數據附加第二標識符， 針對上述第K差分圖像中的僅包含在上述第K-1差分圖像中的最近變化區域的圖像數據附加第三標識符， 將上述第K差分圖像的附加有上述第三標識符的圖像區域的圖像數據替換為與該圖像區域對應的上述第K對比圖像的圖像數據， 生成包含替換后的上述第K對比圖像的圖像數據、上述第一標識符以及上述第二標識符的信息作為上述監視圖像。
27.根據權利要求23~26中的任一項所述的車輛用監視裝置，其特征在于， 在根據上述攝像圖像計算出的上述監視對象物體的移動速度小于規定值的情況下，降低幀頻來生成上述監視圖像。
28.—種車輛用監視系統，其特征在于， 具備根據權利要求23~27中的任一項所述的車輛用監視裝置以及能夠與上述車輛用監視裝置相互地發送和接收信息的終端裝置， 上述外部的終端裝置具有: 通信單元，其與上述車輛用監視裝置進行通信； 顯示圖像生成單元，其根據通過上述通信單元獲取到的監視圖像來生成顯示用圖像；以及 顯示單元，其顯示由上述顯示圖像生成單元生成的顯示用圖像。
29.—種車輛的監視方法，包括以下步驟: 獲取車輛周圍的攝像圖像； 在所獲取到的上述攝像圖像中檢測出與監視對象物體相應的圖像的情況下，根據包含上述監視對象物體的圖像的攝像圖像來生成呈現上述車輛周圍的狀態變化的運動圖像作為監視圖像；以及 將所生成的上述監視圖像發 送到外部的終端裝置。
【文檔編號】G08B25/00GK103548340SQ201280024310
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2012年4月17日 優先權日:2011年5月24日
【發明者】高野照久, 安原真史 申請人:日產自動車株式會社
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