估計來自具有照相機的遙控器的控制特征的制作方法
【專利摘要】裝置（1）通過讓照相機（11）進一步檢測來自非信標（41，42）的光點（61，62）而估計包括照相機（11）的遙控器（10）的控制特征，所述照相機用于檢測來自位于要經由遙控器（10）控制的設備（20）處或附近的信標（31，32）的光點（51，52）。處理器（2）響應于來自光點（51，52，61，62）的檢測的信息而估計控制特征。非信標（41，42）包括噪聲源或者不同于信標（31，32）的任何其他源。存儲器（3）每時間間隔存儲每次檢測的信息。來自信標（31，32）的光可以是調制光，并且來自非信標（41，42）的光可以是其他的光。所述信息可以包括每次檢測和每時間間隔的光點（51，52，61，62）的坐標、尺寸和強度。控制特征可以包括遙控器（10）的指向位置、距離、旋轉、傾斜、定位、速度、加速度、運動和/或變焦。
【專利說明】估計來自具有照相機的遙控器的控制特征
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用于估計遙控器的至少一個控制特征的裝置，該遙控器包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器控制的設備處或附近的至少一個信標的至少一個光點。
[0002]本發明進一步涉及:一種包括所述裝置的遙控器；一種包括所述裝置的設備；一種用于估計遙控器的至少一個控制特征的方法，該遙控器包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器控制的設備處或附近的至少一個信標的至少一個光點；一種用于執行所述方法的步驟的計算機程序產品；以及一種用于存儲并且包括所述計算機程序產品的介質。
[0003]這樣的設備的實例為具有顯示器的設備以及要遠程地控制的其他設備。
【背景技術】
[0004]從Philips? uWand?技術公司可獲悉一種用于估計遙控器的至少一個控制特征的裝置，該遙控器包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器控制的設備處或附近的至少一個信標的至少一個光點。
[0005]當也檢測到不來源于信標，而是例如來源于噪聲源的另外的光點時，問題可能出現。現有的技術設法過濾和/或消除這樣的另外的光點，這并不總是容易的。
【發明內容】
[0006]本發明的一個目的是提供一種改進的用于估計遙控器的至少一個控制特征的裝置，該遙控器包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器控制的設備處或附近的至少一個信標的至少一個光點。
[0007]本發明的另外的目的是提供:一種包括所述裝置的遙控器；一種包括所述裝置的設備；一種用于估計遙控器的至少一個控制特征的方法，該遙控器包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器控制的設備處或附近的至少一個信標的至少一個光點；一種用于執行所述方法的步驟的計算機程序產品；以及一種用于存儲并且包括所述計算機程序產品的介質。
[0008]依照第一方面，提供了一種用于估計遙控器的至少一個控制特征的裝置，該遙控器包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器控制的設備處或附近的至少一個信標的至少一個光點并且用于檢測來源于至少一個非信標的至少一個光點，來自所述至少一個信標的光不同于來自所述至少一個非信標的光，該裝置包括
-處理器，其用于響應于來自光點的檢測的信息而估計所述至少一個控制特征。
[0009]為了估計所述至少一個控制特征，處理器不僅使用來自信標的光點的檢測的信息，而且使用來自非信標的光點的檢測的信息。換言之，來源于噪聲源的光點(其在過去必須被過濾和/或消除)現在用于創建附加信息。附加信息的存在性可以用于補償缺失的信息并且用于創建更多的信息以便改進控制特征的估計。[0010]所述非信標包括噪聲源或者不同于信標的任何其他源。
[0011]所述裝置的一個實施例由以下限定:來源于所述至少一個信標的所述至少一個光點包括來源于第一和/或第二信標的第一和/或第二光點，并且來源于所述至少一個非信標的所述至少一個光點包括來源于第一和/或第二非信標的第三和/或第四光點，照相機被設置用于每時間間隔檢測第一和/或第二光點并且每時間間隔檢測第三和/或第四光點，所述信息包括來自每時間間隔的第一和/或第二光點的第一和/或第二檢測的第一和/或第二信息以及來自每時間間隔的第三和/或第四光點的第三和/或第四檢測的第三和/或第四信息，并且所述裝置進一步包括
-存儲器，其用于每時間間隔存儲第一和/或第二信息以及第三和/或第四信息。
[0012]通過每時間間隔檢測光點并且通過每時間間隔存儲信息，光點可以被跟蹤并且更多的信息被收集。來自第三信標的另外的光點或者來自第三和第四信標等的另外的光點不被排除。并且來自第三非信標的更進一步的光點或者來自第三和第四非信標等的更進一步的光點不被排除。
[0013]所述裝置的一個實施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標中僅僅第一信標存在并且其中在第一和/或第二非信標中僅僅第一非信標存在，處理器被設置用于在一定時間間隔內不能檢測到第一光點的情況下，通過處理來自該時間間隔的第三信息以及來自先前時間間隔的第一和第三信息估計該時間間隔的第一信息。該實施例在一個信標和一個非信標存在的情況下限定了估計。
[0014]所述裝置的一個實施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標中第一信標和第二信標存在并且其中在第一和/或第二非信標中僅僅第一非信標存在，處理器被設置用于在一定時間間隔內不能檢測到第一光點的情況下，通過處理來自該時間間隔的第二和第三信息以及來自先前時間間隔的第一和第二和第三信息估計該時間間隔的第一信息。該實施例在兩個信標和一個非信標存在的情況下限定了估計。
[0015]所述裝置的一個實施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標中第一信標和第二信標存在并且其中在第一和/或第二非信標中第一非信標和第二非信標存在，處理器被設置用于在一定時間間隔內不能檢測到第一光點的情況下，通過處理來自該時間間隔的第二和第三和第四信息以及來自先前時間間隔的第一和第二和第三和第四信息估計該時間間隔的第一信息。該實施例在一個信標和兩個非信標存在的情況下限定了估計。
[0016]所述裝置的一個實施例由以下限定:其中在第一和/或第二信標中第一信標和第二信標存在并且其中在第一和/或第二非信標中第一非信標和第二非信標存在，處理器被設置用于響應于來自該時間間隔的第一和第二和第三和第四信息和/或來自先前時間間隔的第一和第二和第三和第四信息改進所述至少一個控制特征的估計。該實施例在兩個信標和兩個非信標存在的情況下限定了估計的改進。
[0017]所述裝置的一個實施例由以下限定:來自所述至少一個信標的光為調制光，并且來自所述至少一個非信標的光為其他的光。
[0018]所述裝置的一個實施例由以下限定:所述信息包括每次檢測和每時間間隔的坐標和/或尺寸和/或強度。
[0019]所述裝置的一個實施例由以下限定:所述至少一個控制特征包括設備上的指向位置和/或遙控器與設備之間的距離和/或遙控器的旋轉和/或遙控器的傾斜和/或遙控器相對于設備的定位。
[0020]所述裝置的一個實施例由以下限定:所述至少一個控制特征包括遙控器的速度和/或遙控器的加速度和/或遙控器的運動和/或遙控器的變焦。
[0021]依照第二方面，提供了一種包括如上面所限定的裝置的遙控器。
[0022]依照第三方面，提供了一種包括如上面所限定的裝置的設備。
[0023]依照第四方面，提供了一種用于估計遙控器的至少一個控制特征的方法，該遙控器包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器控制的設備處或附近的至少一個信標的至少一個光點并且用于檢測來源于至少一個非信標的至少一個光點，來自所述至少一個信標的光不同于來自所述至少一個非信標的光，該方法包括
-響應于來自光點的檢測的信息而估計所述至少一個控制特征的步驟。
[0024]依照第五方面，提供了一種用于執行如上面所限定的方法的步驟的計算機程序產品O
[0025]依照第六方面，提供了一種用于存儲并且包括如上面所限定的計算機程序產品的介質。
[0026]一種深刻見解可能是，來源于非信標的另外的光點的檢測可以用來創建附加信
肩、O
[0027]一種基本思想可能是，要響應于來自信標以及非信標的光點的檢測的信息而估計控制特征。
[0028]提供一種改進的用于估計遙控器的至少一個控制特征的裝置的問題已經解決。
[0029]另一優點可能是，可以降低和/或避免用于過濾和/或消除來源于非信標的光點的處理能力。
[0030]本發明的這些和其他方面根據以下描述的實施例將是清楚明白的，并且將參照這些實施例進行闡述。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0031]在附圖中:
圖1示出了使用中的遙控器和設備并且示出設備附近的信標以及非信標，
圖2示意性地示出了遙控器和設備，該遙控器包括裝置和照相機，
圖3示出了針對兩個不同時間間隔的由遙控器的照相機創建的第一概圖(map)，
圖4示出了針對兩個不同時間間隔的由遙控器的照相機創建的第二概圖，
圖5示出了針對兩個不同時間間隔的由遙控器的照相機創建的第三概圖，以及 圖6示意性地示出了遙控器和設備，該遙控器包括照相機并且該設備包括裝置。
【具體實施方式】
[0032]在圖1中，示出了使用中的遙控器10和設備20。在設備20附近，示出了信標31和32。可替換地，這些信標31和32可以形成設備20的部分。此外，示出了非信標41和42。來自信標31和32的光為例如紅外光和/或例如在頻率、波長、強度、接通/關斷模式等等方面調制的光。來自非信標41和42的光為其他的光，例如其他的紅外光和/或以其他方式調制的光或者不是調制光。非信標41和42為例如噪聲源，例如燈、反射、陽光等等。[0033]在圖2中，示意性地示出了遙控器10和設備20。遙控器10包括裝置I和照相機
11。照相機11耦合到控制器12。控制器12的一側耦合到發射器13并且控制器12的另一側耦合到裝置I的處理器2。處理器2耦合到裝置I的存儲器3。發射器13將控制數據發送至耦合到設備20的接收器21以便控制設備20。照相機11每時間間隔檢測概圖上的光點，這些光點來源于信標31和32以及來源于非信標41和42，如圖3-5中所示。控制數據通常例如經由射頻信號或者另一種無線信號無線地交換。
[0034]可替換地，裝置I可以形成控制器12的部分，或者反之亦然。可替換地，裝置I可以代替控制器12，或者裝置I可以位于控制器12與發射器13之間。可替換地，接收器21可以形成設備20的部分，等等。
[0035]再者，在圖3-5的視圖中，照相機11檢測來源于信標31和/或32的第一和/或第二光點51和/或52，并且檢測來源于非信標41和/或42的第三和/或第四光點61和/或62。處理器2響應于來自光點51、52、61和/或62的檢測的信息而估計至少一個控制特征。該控制特征將作為控制數據被發送至設備20，或者將被轉換成控制數據以用于控制設備20。
[0036]照相機11優選地被設置用于每時間間隔檢測第一和/或第二光點51和52并且每時間間隔檢測第三和/或第四光點61和62。所述信息包括來自每時間間隔的第一和/或第二光點51和52的第一和/或第二檢測的第一和/或第二信息以及來自每時間間隔的第三和/或第四光點61和62的第三和/或第四檢測的第三和/或第四信息。存儲器3每時間間隔存儲第一和/或第二信息以及第三和/或第四信息。
[0037]所述信息包括例如每次檢測和每時間間隔的(光點51、52、61和/或62的)坐標和/或尺寸和/或強度。所述至少一個控制特征可以包括設備20上的指向位置和/或遙控器10與設備20之間的距離和/或遙控器10的旋轉和/或遙控器10的傾斜和/或遙控器10相對于設備20的定位。所述至少一個控制特征可以包括遙控器10的速度和/或遙控器10的加速度和/或遙控器10的運動和/或遙控器10的變焦。變焦或者其變化可以進一步用于指示設備20。遙控器10可以將例如響應于用戶按壓按鈕或者例如來自加速度傳感器或傾斜傳感器等等的另外的數據添加到控制數據以便指示設備20。
[0038]為了能夠將一方面來自信標31-32的光和另一方面來自非信標41-42的光區分，照相機11可以例如被設置成檢測來自信標31-32的調制光的頻率或波長或強度或接通/關斷模式等等，和/或照相機11可以例如被設置成檢測來自非信標41-42的非調制光或者以其他方式調制的光的特征。頻率和波長和強度和接通/關斷模式等等的檢測在本領域中是常見的。此外，對于接通/關斷模式的檢測，時間間隔的持續時間可能需要選擇得比接通/關斷模式的周期更長，和/或接通/關斷模式的周期可能需要選擇得比時間間隔的持續時間更短，和/或兩個后續時間間隔之間的另外的時間(如果存在的話)可能需要與接通/關斷模式的周期相比適當地加以選擇，和/或接通/關斷模式的周期可能需要與兩個后續時間間隔之間的另外的時間(如果存在的話)相比適當地加以選擇，和/或若干時間間隔可能需要被使用，等等。可替換地，所述檢測可以部分地或者完全地從照相機11移到控制器12和/或裝置I中。
[0039]在圖3中，示出了針對兩個不同時間間隔的由遙控器10的照相機11創建的第一概圖。在這種情況下，信標32和非信標42例如不存在或者一直被覆蓋。在第一時間間隔或者第一時刻，照相機11創建包括來自信標31的光點51和來自信標41的光點61的概圖。在第二時間間隔或者第二時刻，照相機11創建由于以下事實而僅僅包括來自信標41的光點61的概圖:來自信標31的光點51暫時不可檢測，如虛線所示。然而，通過使用來自這兩幅概圖的信息，可以在這里例如在沒有發生旋轉的假設下計算光點51的新位置。顯然，與第一時間間隔相比，由于光點51和61被定位成稍微更靠右這一事實,用戶在第二時間間隔內稍微更指向左邊。
[0040]在圖4中，示出了針對兩個不同時間間隔的由遙控器10的照相機11創建的第二概圖。在這種情況下，非信標42例如不存在或者一直被覆蓋。在第一時間間隔或者第一時亥IJ，照相機11創建包括來自信標31的光點51和來自信標32的光點52以及來自信標41的光點61的概圖。在第二時間間隔或者第二時刻，照相機11創建由于以下事實而僅僅包括來自信標32的光點52以及來自信標41的光點61的概圖:來自信標31的光點51暫時不可檢測，如虛線所示。然而，通過使用來自這兩幅概圖的信息，可以計算光點51的新位置。顯然，與第一時間間隔相比，由于光點51和52和61被定位成稍微更高這一事實,用戶在第二時間間隔內指向稍微更低。
[0041]在圖5中，示出了針對兩個不同時間間隔的由遙控器10的照相機11創建的第三概圖。在第一時間間隔或者第一時刻，照相機11創建包括來自信標31的光點51和來自信標32的光點52以及來自信標41的光點61和來自信標42的光點62的概圖。在第二時間間隔或者第二時刻，照相機11創建由于以下事實而僅僅包括來自信標32的光點52以及來自信標41的光點61和來自信標42的光點62的概圖:來自信標31的光點51暫時不可檢測，如虛線所示。然而，通過使用來自這兩幅概圖的信息，可以計算光點51的新位置。顯然，與第一時間間隔相比，由于光點51和52和61和62被定位成稍微更低這一事實,用戶在第二時間間隔內指向稍微更高。在這里，仿射變換可以用來估計缺失的光點的位置。
[0042]優選地，處理器3被設置用于響應于來自第二時間間隔的第一和第二和第三和第四信息和/或來自第一時間間隔的第一和第二和第三和第四信息而改進所述至少一個控制特征的估計。顯然，當超過嚴格必要的信息可用時，可以就不規則性檢查該信息，并且可以改進估計。
[0043]當考查不同時間間隔的概圖時，可以確定平移、旋轉、角度、伸縮、移動等等，并且可以檢查和/或校正分配。更多的概圖和更多的時間間隔和更多的光點不被排除。時間間隔可以具有任何種類的持續時間，并且可以包括一個時刻或者超過一個時刻。在兩個后續的時間間隔之間，另外的時間可以存在或者不存在。
[0044]通常，光點將覆蓋超過一個像素。在光點的形狀或者光點的強度不是完美地對稱的情況下，對于每光點可以通過比較兩幅概圖確定旋轉。在光點的形狀和光點的強度完美地對稱的情況下，需要兩個或更多光點以便通過比較兩幅概圖確定旋轉。光點也可以稱為團跡(blob)。團跡數據可以包括坐標數據、尺寸數據和亮度數據。
[0045]諸如基于指針或姿態的控制系統之類的用戶接口系統包括具有照相機的遙控器，例如基于照相機的指針設備，以及諸如目標設備之類的設備和諸如固定信標之類的信標。信標可以例如包括紅外發光二極管。可以將來自高達八個團跡的團跡數據發送至這樣的設備，該設備可以處理團跡數據并且使用處理結果例如通過適應性調節顯示屏幕上的圖形用戶界面而控制該設備。為了能夠可靠地檢測來自任何其他噪聲源的團跡，應當跨幀跟蹤照相機檢測的團跡，從而例如它們的強度調制可以在時間上相關，并且相對信標的已知調制進行檢查。信標可以進一步具有彼此之間的已知距離和/或相對于彼此和/或相對于設備的已知定位。通過跨相鄰幀利用具有團跡的概圖，可以估計缺失的、遮擋的團跡的位置。信標的更魯棒的跟蹤可以通過利用來自一個或多個噪聲源的團跡而實現。
[0046]在圖6中，示意性地示出了遙控器10和設備20，遙控器10包括照相機11，并且設備20包括裝置I。圖6與圖2的不同之處在于，裝置I從遙控器10移到設備20中。此外，信標31和32以及接收器21形成設備20的部分，設備20進一步包括耦合到控制器23的屏幕22，該控制器耦合到接收器21并且耦合到裝置I的處理器3。在這種情況下，發射器13將概圖數據發送至接收器21以便控制設備20。在那里，在設備20中或者附近，如針對圖2-5所討論的那樣處理概圖數據。
[0047]可替換地，裝置I可以形成控制器23的部分，或者反之亦然。可替換地，裝置I可以代替控制器23，或者裝置I可以位于控制器23與接收器21之間，等等。
[0048]可替換地，裝置I可以位于遙控器10之外和/或設備20之外，并且被設置成經由有線或無線耦合與遙控器10和/或設備20通信。
[0049]總的說來，裝置I通過讓照相機11進一步檢測來自非信標41、42的光點61、62而估計包括照相機11的遙控器10的控制特征，所述照相機用于檢測來自位于要經由遙控器10控制的設備20處或附近的信標31、32的光點51、52。處理器2響應于來自光點51、52、61,62的檢測的信息而估計控制特征。非信標41、42包括噪聲源或者不同于信標31、32的任何其他源。存儲器3每時間間隔存儲每次檢測的信息。來自信標31、32的光可以是調制光，并且來自非信標41、42的光可以是其他的光。所述信息可以包括每次檢測和每時間間隔的光點51、52、61、62的坐標、尺寸和強度。控制特征可以包括遙控器10的指向位置、距離、旋轉、傾斜、定位、速度、加速度、運動和/或變焦。
[0050]盡管在所述附圖和前面的描述中已經詳細地圖示和描述了本發明，但是這樣的圖示和描述應當被認為是說明性或示例性的，而不是限制性的；本發明并不限于所公開的實施例。例如，設備(20)在整個正文和權利要求書中可以由與設備(20)關聯的物體代替。舉例而言，指向鄰近散熱器旋鈕(物體)的信標的鄰近方向可以用來生成用于關聯的中央供暖系統(設備)的控制信號。另一個實例是借助其可以控制(用戶不可見的)百葉窗控制器(設備)的被指向的窗口百葉窗(物體)。
[0051]本領域技術人員在實施要求保護的本發明時，根據對于所述附圖、本公開內容以及所附權利要求書的研究，能夠理解并實現所公開實施例的其他變型。在權利要求書中，措詞“包括/包含”并沒有排除其他的元件或步驟，并且不定冠詞“一”并沒有排除復數。在相互不同的從屬權利要求中記載特定技術措施這一事實并不意味著這些技術措施的組合不可以加以利用。權利要求中的任何附圖標記都不應當被視為對范圍的限制。
【權利要求】
1.一種用于估計遙控器(10)的至少一個控制特征的裝置(1)，該遙控器(10)包括照相機(11)，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器(10)控制的設備(20)處或附近的至少一個信標(31，32)的至少一個光點(51，52)并且用于檢測來源于至少一個非信標(41，42)的至少一個光點(61，62)，來自所述至少一個信標(31，32)的光不同于來自所述至少一個非信標(41，42 )的光，該裝置(I)包括 -處理器(2)，其用于響應于來自光點(51，52，61，62)的檢測的信息而估計所述至少一個控制特征。
2.如權利要求1所限定的裝置(1)，來源于所述至少一個信標(31，32)的所述至少一個光點(51, 52)包括來源于第一和/或第二信標(31, 32)的第一和/或第二光點(51, 52),并且來源于所述至少一個非信標(41，42)的所述至少一個光點(61，62)包括來源于第一和/或第二非信標(41，42)的第三和/或第四光點(61，62)，照相機(11)被設置用于每時間間隔檢測第一和/或第二光點(51，52)并且每時間間隔檢測第三和/或第四光點(61，62)，所述信息包括來自每時間間隔的第一和/或第二光點(51，52)的第一和/或第二檢測的第一和/或第二信息以及來自每時間間隔的第三和/或第四光點(61，62)的第三和/或第四檢測的第三和/或第四信息，并且所述裝置(I)進一步包括 -存儲器(3)，其用于每時間間隔存儲第一和/或第二信息以及第三和/或第四信息。
3.如權利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(31，32)中僅僅第一信標存在(31)并且其中在第一和/或第二非信標(41，42)中僅僅第一非信標(41)存在，處理器(2)被設置用于在一定時間間隔內不能檢測到第一光點(51)的情況下，通過處理來自該時間間隔的第三信息以及來自先前時間間隔的第一和第三信息估計該時間間隔的第一信肩、O`
4.如權利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(31，32)中第一信標(31)和第二信標(32)存在并且其中在第一和/或第二非信標(41，42)中僅僅第一非信標(41)存在，處理器(2)被設置用于在一定時間間隔內不能檢測到第一光點(51)的情況下，通過處理來自該時間間隔的第二和第三信息以及來自先前時間間隔的第一和第二和第三信息估計該時間間隔的第一信息。
5.如權利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(31，32)中第一信標(31)和第二信標(32)存在并且其中在第一和/或第二非信標(41，42)中第一非信標(41)和第二非信標(42)存在，處理器(3)被設置用于在一定時間間隔內不能檢測到第一光點(51)的情況下，通過處理來自該時間間隔的第二和第三和第四信息以及來自先前時間間隔的第一和第二和第三和第四信息估計該時間間隔的第一信息。
6.如權利要求2所限定的裝置(1)，其中在第一和/或第二信標(31，32)中第一信標(31)和第二信標(32)存在并且其中在第一和/或第二非信標(41，42)中第一非信標(41)和第二非信標(42)存在,處理器(3)被設置用于響應于來自該時間間隔的第一和第二和第三和第四信息和/或來自先前時間間隔的第一和第二和第三和第四信息改進所述至少一個控制特征的估計。
7.如權利要求1所限定的裝置(1)，來自所述至少一個信標(31，32)的光為調制光，并且來自所述至少一個非信標(41，42)的光為其他的光。
8.如權利要求2所限定的裝置(1)，所述信息包括每次檢測和每時間間隔的坐標和/或尺寸和/或強度。
9.如權利要求1所限定的裝置(1)，所述至少一個控制特征包括設備(20)上的指向位置和/或遙控器(10)與設備(20)之間的距離和/或遙控器(10)的旋轉和/或遙控器(10)的傾斜和/或遙控器(10)相對于設備(20)的定位。
10.如權利要求2所限定的裝置(1)，所述至少一個控制特征包括遙控器(10)的速度和/或遙控器(10)的加速度和/或遙控器(10)的運動和/或遙控器(10)的變焦。
11.一種包括如權利要求1所限定的裝置(I)的遙控器(10)。
12.一種包括如權利要求1所限定的裝置(I)的設備(20)。
13.一種用于估計遙控器(10)的至少一個控制特征的方法，該遙控器(10)包括照相機，該照相機用于檢測來源于位于要經由遙控器(10)控制的設備(20)處或附近的至少一個信標(31，32)的至少一個光點并且用于檢測來源于至少一個非信標(41，42)的至少一個光點，來自所述至少一個信標(31，32)的光不同于來自所述至少一個非信標(41，42)的光，該方法包括 -響應于來自光點的檢測的信息而估計所述至少一個控制特征的步驟。
14.一種用于執行如權利要求13所限定的方法的步驟的計算機程序產品。
15.一種用于存儲并且`包括如權利要求14所限定的計算機程序產品的介質。
【文檔編號】G08C17/00GK103493115SQ201280009798
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2012年2月17日 優先權日:2011年2月21日
【發明者】T.格里蒂, P.A.M.范格林斯文 申請人:皇家飛利浦電子股份有限公司