專利名稱：空中目標短期沖突告警方法及裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及通用航空通信技術，特別是涉及空中目標短期沖突告警技術。
背景技術：
近年來，通用航空得到了快速發展。公務飛行、商用飛行、空中游覽、私人駕照培訓，正受到越來越多人的青睞，有了足夠大的市場需求。統計數字表明，目前全世界約有通用飛機33. 6萬架，從事通用航空活動的飛行員達70萬名。因此，通用飛機在國家經濟中起著非常重要的作用。通用航空的快速發展，也帶來了極大的空中安全隱患問題。通用航空中的飛行器與民航中的飛機不同，其飛行線路、高度都不是固定的，在飛行過程中隨時發生變化。為了保證空中目標的飛行安全、防止空中目標相撞，飛行管制部門設置了空中目標短期沖突告警機制。國際民航組織也針對空中目標短期沖突告警提出了相應的規范標準，規定了航空器之間發生沖突的預/告警門限，即針對不同的空中交通管制手段，限定了兩個航空器之間的最小水平間隔標準和最小垂直間隔標準，現有的空中交通管制系統，也按照這一標準提出了相關的技術要求，因此，針對航空器短期沖突的判別和告警方法也主要圍繞判斷空中目標的空間間距為出發點，進行預/告警處理，主要處理的方法是判斷空中目標的任意航跡對是否符合最小水平間隔標準和最小垂直間隔標準。假設，如圖1所示，飛行管制部門探測到多個空中目標，包括目標A、目標B、目標C、目標D，根據現有的短期沖突告警方法，需要對這些目標中的任意兩個目標進行沖突告警判斷，即需要對目標A與目標B進行沖突告警判斷、對目標A與目標C進行沖突告警判斷、對目標A與目標D進行沖突告警判斷、對目標B與目標C進行沖突告警判斷、對目標B與目標D進行沖突告警判斷、對目標C與目標D 進行沖突告警判斷。每對目標的沖突告警判斷流程(以目標A與目標B的沖突判斷為例)， 如圖2所示，包括如下步驟S201 將目標A與目標B配成航跡對。S202 獲取航跡對的當前位置的三維坐標，即獲取目標A的當前位置A的三維坐標、目標B的當前位置B的三維坐標。S203 判斷當前位置A與當前位置B之間的水平間隔是否符合預先設定的最小水平間隔標準，來決定是否預/告警；即若判斷當前位置A與當前位置B之間的水平間隔大于最小水平間隔標準，則進行預/告警；否則，不進行預/告警。S204 判斷當前位置A與當前位置B之間的垂直間隔是否符合預先設定的最小垂直間隔標準，來決定是否預/告警；即若判斷當前位置A與當前位置B之間的垂直間隔大于最小垂直間隔標準，則進行預/告警；否則，不進行預/告警。S205 根據目標A與目標B的航跡參數，分別計算目標A與目標B在適應性時間后的航跡點的三維坐標，即計算目標A的外推航跡點A與目標B的外推航跡點B的三維坐標。S206 判斷外推航跡點A與外推航跡點B之間的水平間隔是否符合預先設定的最小水平間隔標準，來決定是否預/告警；即若判斷外推航跡點A與外推航跡點B之間的水平間隔大于最小水平間隔標準，則進行預/告警；否則，不進行預/告警。S207 判斷外推航跡點A與外推航跡點B之間的垂直間隔是否符合預先設定的最小垂直間隔標準，來決定是否預/告警；即若判斷外推航跡點A與外推航跡點B之間的垂直間隔大于最小垂直間隔標準，則進行預/告警；否則，不進行預/告警。在完成目標A與目標B的航跡對的沖突告警判斷后，再進行下一對航跡對的沖突告警判斷。當然，航跡對的沖突告警判斷也可以采用一些其它算法。例如，在空中目標的當前位置(或者外推航跡點)周圍劃定一個立體的安全空間(比如可以是球體、橢圓球體等)， 如果判斷該安全空間與其它空中目標的安全空間相交，則發生沖突預/告警。或者，沿著空中目標的前進方向，在劃設一個包容其當前位置和外推航跡點的立體的安全空間(有圓柱體、長方體等)，如果判斷該安全空間與其它空中目標的安全空間相交，則發生沖突預/告警。本發明的發明人發現現有技術中的短期沖突告警方法中需要對系統探測到的空中目標進行兩兩組合配對，對每個配對的航跡對都進行航跡對的沖突判斷，運算效率低，降低了沖突告警判斷的效率。
發明內容
本發明實施例提供了一種空中目標短期沖突告警的方法及裝置，用以提高運算效率，從而提高判斷沖突告警的效率。根據本發明的一個方面，提供了一種空中目標短期沖突告警方法，包括若確定出兩個空中目標的當前航跡點位于同一高度層，則進一步判斷所述兩個空中目標的飛行方向，所述高度層為根據空中目標飛行領域的高度預先劃分的不同高度層； 若判斷出所述兩個空中目標為相對飛行，則選取所述兩個空中目標的當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對；若判斷出所述兩個空中目標為同向飛行，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，則選取所述兩個空中目標的當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對；根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警。其中，在所述確定出兩個空中目標的當前航跡點位于同一高度層之前，還包括對于所有探測到的空中目標，根據每個空中目標的當前航跡點，確定出位于同一高度層的當前航跡點；以及，所述兩個空中目標的當前航跡點具體為，從所述同一高度層的當前航跡點中選擇的任意兩個當前航跡點。其中，所述根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警具體包括判斷所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的水平間隔是否大于設定的最小水平間隔；若是，則決定進行沖突告警；否則，判斷所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的垂直間隔是否大于設定的最小垂直間隔；若是，則決定進行沖突告警。其中，所述根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警具體包括判斷所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點的安全空間是否相交；若是，則決定進行沖突告警。
其中，在根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警之后，還包括若根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離，決定不進行沖突告警，則確定所述兩個空中目標的外推航跡點，組成外推航跡點對；根據所述外推航跡點之間的距離決定是否進行沖突預警。根據本發明的另一個方面，提供了一種空中目標短期沖突告警裝置，包括當前航跡點確定模塊，用于針對所有探測到的空中目標，確定每個空中目標的當前航跡點；同一高度層判斷模塊，用于根據所述當前航跡點確定模塊確定的當前航跡點，確定位于同一高度層的當前航跡點，所述高度層為根據空中目標飛行領域的高度預先劃分的不同高度層；航跡對選取模塊，用于對于所述同一高度層判斷模塊確定出的在同一高度層的當前航跡點進行兩兩配對；若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對當前航跡點為待進行告警判斷的當前航跡點對；或者，若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標為同向飛行，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，則選取該對當前航跡點為待進行告警判斷的當前航跡點對；沖突告警判斷模塊，用于針對所述航跡對選取模塊選取出的每對當前航跡點對，判斷根據該對當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警。其中，所述裝置還包括外推航跡點確定模塊和沖突預警判斷模塊；所述外推航跡點確定模塊用于針對所有探測到的空中目標，確定每個空中目標的外推航跡點；以及，所述同一高度層判斷模塊還用于根據所述外推航跡點確定模塊確定的外推航跡點，確定位于同一高度層的外推航跡點；所述航跡對選取模塊還用于對于所述同一高度層判斷模塊確定出的在同一高度層的外推航跡點進行兩兩配對；若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對外推航跡點為待進行預警判斷的外推航跡點對；或者，若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標為同向飛行，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，則選取該對外推航跡點為待進行預警判斷的外推航跡點對；所述沖突預警判斷模塊用于針對所述航跡對選取模塊選取出的每對外推航跡點對，判斷根據該對外推航跡點對中的外推航跡點之間的距離決定是否進行沖突預警。本發明實施例由于對進行沖突告警算法的航跡點對進行了合理化的篩選，亦即根據空中目標的當前航跡點所在高度層以及飛行方向篩選出有可能發生沖突的航跡點對，再針對選出的航跡點對進行沖突告警判斷，避免將所有空中目標的當前航跡點兩兩配對后， 都進行沖突告警判斷，大大節約了告警判斷過程中的運算量，提高了運算效率，也就提高了判斷沖突告警的效率。
圖1為現有技術的飛行管制部門探測到多個空中目標的示意圖；圖2為現有技術的航跡對沖突告警判斷的方法流程圖；圖3為本發明實施例的劃分了高度層的飛行領域的示意圖；圖4為本發明實施例的空中目標當前航跡點的沖突告警方法流程圖；圖5為本發明實施例的空中目標外推航跡點的沖突告警方法流程圖；圖6為本發明實施例的空中目標短期沖突告警裝置的結構示意圖。CN 102542848 A
具體實施例方式為了進一步優化現有技術的短期沖突告警方法，本發明的發明人優化了航跡配對的方法。也就是說，本發明實施例的短期沖突告警方法中并不是將所有的空中目標進行兩兩配對，生成航跡對后進行沖突告警判斷；而是選擇出一部分航跡對進行沖突告警判斷。從而大大節約了告警判斷過程中的運算量，提高了運算效率，也就提高了判斷沖突告警的效率。本發明的發明人注意到，民航航空運輸飛行過程中，為確保飛行安全，引入了飛行高度層的概念。飛行高度層是國際民航組織劃定的，世界通用。遵循東單西雙原則，真航線角0 179度，900米 8100米，每600米一個高度層，9000米以上每1200米一個高度層； 180 359度，600米 8400米每600米一個高度層，8400米以上每1200米一個高度側層。 簡單來說，高空8400米以下，航空器之間同方向飛行高度差為600米，相反方向飛行高度差為300米；高空8400米以上，航空器之間同方向飛行高度差為1200米，相反方向飛行高度差為600米。在本發明實施例的短期沖突告警方法中，雖然是對通用空中目標進行沖突告警判斷，也可以根據應用業務，把軍用飛行器、通航飛行器和民用航空飛行器都引入飛行高度層的概念。具體地，將空中目標的飛行領域根據高度，劃分為不同的高度層的范圍。例如，民用航空器一般在高空活動，通用航空器一般在低空活動，軍用航空器會劃設特定活動區域，三者之間活動范圍一般不會重合，除機場范圍附近；而機場范圍附近，由于航空器升降頻繁， 需采用其它方法來防止航空器的沖突。根據業務的應用，可以將高度層的范圍劃分為合適的范圍。如劃分0-200米為一個高度層，200-600米為一個高度層，600-1200米為一個高度層，1200-1800米為一個高度層，等等。一個劃分了高度層的空中目標飛行領域如圖3所示， 其中，如圖1所示的多個空中目標的當前航跡點位于不同的高度層內。空中目標的當前航跡點即空中目標的當前位置所對應的航跡點。本發明實施例的短期沖突告警方案中，若確定兩個空中目標的當前航跡點不位于同一高度層，則對這兩個當前航跡點不將進行下一步的沖突告警判斷，而直接得出不告警的判斷。事實上，有許多不在同一高度層的空中目標通過該方法的判斷，而不必進行如現有技術的繁瑣的沖突告警判斷，而直接得出不告警的判斷；從而大大節約了對探測到的空中目標的沖突告警判斷時間，提高沖突告警的判斷效率。若確定兩個空中目標的當前航跡點位于同一高度層，則進一步判斷兩個空中目標的飛行方向若是向相反方向飛行，則直接得出不告警的判斷。事實上，即使在同一高度層，也存在不少相反方向飛行的空中目標，通過該方法的判斷，而不必進行如現有技術的繁瑣的沖突告警判斷，直接得出不告警的判斷，可以進一步減少對一些空中目標的當前航跡點的沖突告警判斷時間，提高沖突告警的判斷效率。若是相向飛行，則進一步根據兩個當前航跡點之間的距離判斷是否會產生沖突告警；根據兩個當前航跡點之間的距離來決定是否會產生沖突告警，可以采用現有技術的方法，比如水平間隔、垂直間隔的比較，或者判斷安全空間是否相交的方法。若飛行方向相同，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，那么，進一步根據兩個當前航跡點之間的距離判斷是否會產生沖突告警，否則，可以直接得出不告警的判斷。對于空中目標的外推航跡點的短期沖突告警方法與上述的空中目標的當前航跡點的短期沖突告警方法相同，此處不再贅述。基于上述的思路，本發明實施例提供的一種空中目標的當前航跡點進行短期沖突告警的具體流程如圖4所示，包括如下步驟S401 對于飛行管制系統探測到的空中目標，確定每個空中目標的當前航跡點。S402 確定出位于同一高度層的當前航跡點。例如，圖3中的空中目標B與空中目標C位于同一高度層。S403 對于同一高度層的當前航跡點兩兩配對。即對同一高度層的當前航跡點中選擇的任意兩個當前航跡點進行配對，得到同一高度層的兩個空中目標的當前航跡點，進行后續步驟的判斷。S404 根據配對的當前航跡點所對應的空中目標的飛行方向，選取出待進行告警判斷的航跡點對。具體的，若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標的飛行方向相反，則不選取該對當前航跡點作為待進行告警判斷的航跡點對；因為反向飛行的空中目標是不會發生沖突的。若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對，也就是該對當前航跡點將進行告警判斷。若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標飛行方向一致，則進一步判斷在后飛行的空中目標的速度是否大于、或者等于在前飛行的空中目標的速度；若在后空中目標的速度大于、或者等于在前空中目標的速度，則需要進行告警判斷，選取該對當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對。若在后飛行的空中目標的速度小于在前飛行的空中目標的速度，則在后的空中目標只會離在前的空中目標越來越遠，也就不必進行告警判斷了， 則不必選取該對當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對。若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標飛行方向垂直，也可選取該對當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對。雖然，一般正常飛行的空中目標一般不會出現飛行方向垂直的情況，但如果出現這種特殊情況，為了保證空中目標的飛行安全，也需要進行沖突告警判斷。S405 針對步驟S404中選取出的當前航跡點對分別判斷是否進行沖突告警。針對每對當前航跡點，根據該對當前航跡點之間的距離進行沖突告警判斷的方法可以采用現有技術的成熟方法例如，對于每對當前航跡點對，判斷該對當前航跡點之間的水平間隔是否大于設定的最小水平間隔；若是，則決定進行沖突告警；否則進一步判斷該對當前航跡點之間的垂直間隔是否大于設定的最小垂直間隔；若是，則決定進行沖突告警。具體的方法即如圖2 所示的方法。或者，對于每對當前航跡點對，判斷該對當前航跡點的安全空間是否相交；若是， 則決定進行沖突告警。例如，可以采用前述的球體或橢圓體的安全空間進行相交判斷，此處不再贅述。如果針對步驟S404中選取出的當前航跡點對，判斷出有的當前航跡點對不進行
8沖突告警，則可以針對不發生沖突的當前航跡點對執行步驟S406，進一步判斷外推航跡點是否會進行沖突預警S406 確定不發生沖突的當前航跡點對所對應的空中目標，即針對該對當前航跡點分別確定對應的空中目標。S407 分別計算確定出的兩個空中目標的外推航跡點，組成外推航跡點對。外推航跡點指的是在沿空中目標飛行方向的延長線上，空中目標在適應性時間段內所能到達的位置。S408 針對外推航跡點對判斷是否進行沖突預警。判斷的方法與當前航跡點對的判斷方法相同，此處不再贅述。顯然，也可以采用上述方法針對飛行管制系統探測到的所有空中目標的外推航跡點進行沖突預警判斷，流程如圖5所示，包括S501 對于飛行管制系統探測到的空中目標，確定每個空中目標的外推航跡點。S502 確定出位于同一高度層的外推航跡點。S503 對于同一高度層的外推航跡點兩兩配對。S504 根據配對的外推航跡點所對應的空中目標的飛行方向，選取出待進行預警判斷的外推航跡點對。具體的，若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標的飛行方向相反，則不選取該對外推航跡點作為待進行預警判斷的外推航跡點對。若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對外推航跡點作為待進行預警判斷的外推航跡點對。若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標飛行方向一致，則進一步判斷在后飛行的空中目標的速度是否大于、或者等于在前飛行的空中目標的速度；若在后空中目標的速度大于、或者等于在前空中目標的速度，則選取該對外推航跡點作為待進行預警判斷的外推航跡點對。若在后飛行的空中目標的速度小于在前飛行的空中目標的速度，則不選取該對外推航跡點作為待進行預警判斷的外推航跡點對。若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標飛行方向垂直，也可選取該對外推航跡點作為待進行預警判斷的外推航跡點對。S505 針對步驟S504中選取出的外推航跡點對分別判斷是否進行沖突預警。即根據外推航跡點對中的外推航跡點之間的距離決定是否進行沖突預警。例如，對于外推航跡點對，判斷該對外推航跡點之間的水平間隔是否大于設定的最小水平間隔；若是，則決定進行沖突預警；否則進一步判斷該對外推航跡點之間的垂直間隔是否大于設定的最小垂直間隔；若是，則決定進行沖突預警。或者，判斷該對外推航跡點的安全空間是否相交；若是，則決定進行沖突預警。例如，可以采用前述的球體或橢圓體的安全空間進行相交判斷，此處不再贅述。顯然，上述步驟S401-S403是為了將同一高度層的當前航跡點進行配對，為了達到此目的，本領域技術人員也可以采用其它方法，例如，對于飛行管制系統探測到的空中目標，獲取其中兩個空中目標的當前航跡點，判斷兩個當前航跡點是否位于同一高度層。若是，繼續步驟S404;否則，再判斷其它兩個空中目標的當前航跡點是否位于同一高度層，直到將所有空中目標的當前航跡點兩兩判斷完畢。
本發明實施例提供的一種短期沖突告警裝置，如圖6所示，包括當前航跡點確定模塊601、同一高度層判斷模塊602、航跡對選取模塊603、沖突告警判斷模塊604。當前航跡點確定模塊601針對所有探測到的空中目標，確定每個空中目標的當前位置的當前航跡點。同一高度層判斷模塊602根據當前航跡點確定模塊601確定的各當前航跡點，確定位于同一高度層的當前航跡點，所述高度層為根據空中目標飛行領域的高度預先劃分的不同高度層。航跡對選取模塊603對于同一高度層判斷模塊601確定出的在同一高度層的當前航跡點進行兩兩配對；若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對當前航跡點為待進行告警判斷的當前航跡點對；若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標為同向飛行，則進一步判斷在后飛行的空中目標的速度是否大于或者等于在前飛行的空中目標的速度；若在后空中目標的速度大于、或者等于在前空中目標的速度，則選取該對當前航跡點為待進行告警判斷的當前航跡點對。沖突告警判斷模塊604對航跡對選取模塊603選取出的每對當前航跡點對判斷是否進行沖突告警。即針對每對當前航跡點對，沖突告警判斷模塊604根據該對當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警。沖突告警判斷模塊604中對當前航跡點對的沖突告警判斷方法與上述步驟S405中判斷當前航跡點對的沖突告警判斷方法相同，此處不再贅述。進一步，本發明實施例的短期沖突告警裝置還可以完成對外推航跡點的沖突預警。該裝置還包括外推航跡點確定模塊605、沖突預警判斷模塊606。外推航跡點確定模塊605針對所有探測到的空中目標，確定每個空中目標的外推位置的外推航跡點。同一高度層判斷模塊602還可以將外推航跡點確定模塊605確定的外推航跡點， 進行同一高度層的判斷。也就是說，同一高度層判斷模塊602還可以根據外推航跡點確定模塊605確定的外推航跡點，確定出位于同一高度層的外推航跡點。之后，航跡對選取模塊603可以根據同一高度層判斷模塊602確定出的位于同一高度層的外推航跡點選取出待進行預警判斷的外推航跡點對航跡對選取模塊603對于同一高度層判斷模塊602確定出的在同一高度層的外推航跡點進行兩兩配對；若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對外推航跡點為待進行預警判斷的外推航跡點對；或者，若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標為同向飛行，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，則選取該對外推航跡點為待進行預警判斷的外推航跡點對。沖突預警判斷模塊606針對航跡對選取模塊603選取出的每對外推航跡點對，根據該對外推航跡點對中的外推航跡點之間的距離決定是否進行沖突預警。這里需要指出，雖然本發明實施例中是以飛行管制系統如何進行短期沖突告/預警為例來講述本發明的技術方案，但是，顯然該方法以及上述的模塊也可應用于單個的空中目標上。例如，空中目標的機載雷達探測到其它空中目標后，也可依據上述的方法進行短期沖突告/預警；或者，空中目標接收地面飛行管制系統發送的其它的空中目標的信息， 依據上述的方法進行短期沖突告/預警。因此，本發明的技術方案雖以飛行管制系統為執行主體來述詳細方案，但并不限定執行主體僅為飛行管制系統，本發明的進行短期沖突告/ 預警方法也可以由空中目標等其他執行主體來執行。本發明實施例由于對進行沖突告警算法的航跡點對進行了合理化的篩選，亦即根據空中目標的當前航跡點所在高度層以及飛行方向篩選出有可能發生沖突的航跡點對，再針對選出的航跡點對進行沖突告警判斷，避免將所有空中目標的當前航跡點兩兩配對后， 都進行沖突告警判斷，大大節約了告警判斷過程中的運算量，提高了運算效率，也就提高了判斷沖突告警的效率。本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中，如 R0M/RAM、磁碟、光盤等。以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
1權利要求
1.一種空中目標短期沖突告警方法，包括若確定出兩個空中目標的當前航跡點位于同一高度層，則進一步判斷所述兩個空中目標的飛行方向，所述高度層為根據空中目標飛行領域的高度預先劃分的不同高度層；若判斷出所述兩個空中目標為相對飛行，則選取所述兩個空中目標的當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對；若判斷出所述兩個空中目標為同向飛行，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，則選取所述兩個空中目標的當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對；根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警。
2.如權利要求1所述的方法，在所述確定出兩個空中目標的當前航跡點位于同一高度層之前，還包括對于所有探測到的空中目標，根據每個空中目標的當前航跡點，確定出位于同一高度層的當前航跡點；以及，所述兩個空中目標的當前航跡點具體為，從所述同一高度層的當前航跡點中選擇的任意兩個當前航跡點。
3.如權利要求2所述的方法，所述根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警具體包括判斷所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的水平間隔是否大于設定的最小水平間隔；若是，則決定進行沖突告警；否則，判斷所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的垂直間隔是否大于設定的最小垂直間隔；若是，則決定進行沖突告警。
4.如權利要求2所述的方法，所述根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警具體包括判斷所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點的安全空間是否相交；若是，則決定進行沖突告警。
5.如權利要求1-4所述的方法，在根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警之后，還包括若根據所述待進行告警判斷的當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離，決定不進行沖突告警，則確定所述兩個空中目標的外推航跡點，組成外推航跡點對；根據所述外推航跡點之間的距離決定是否進行沖突預警。
6.一種空中目標短期沖突告警裝置，其特征在于，包括當前航跡點確定模塊，用于針對所有探測到的空中目標，確定每個空中目標的當前航跡點；同一高度層判斷模塊，用于根據所述當前航跡點確定模塊確定的當前航跡點，確定位于同一高度層的當前航跡點，所述高度層為根據空中目標飛行領域的高度預先劃分的不同高度層；航跡對選取模塊，用于對于所述同一高度層判斷模塊確定出的在同一高度層的當前航跡點進行兩兩配對；若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對當前航跡點為待進行告警判斷的當前航跡點對；或者，若判斷出配對的當前航跡點所對應的空中目標為同向飛行，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，則選取該對當前航跡點為待進行告警判斷的當前航跡點對；沖突告警判斷模塊，用于針對所述航跡對選取模塊選取出的每對當前航跡點對，根據該對當前航跡點對中的當前航跡點之間的距離決定是否進行沖突告警。
7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括外推航跡點確定模塊和沖突預警判斷模塊；所述外推航跡點確定模塊用于針對所有探測到的空中目標，確定每個空中目標的外推航跡點；以及，所述同一高度層判斷模塊還用于根據所述外推航跡點確定模塊確定的外推航跡點，確定位于同一高度層的外推航跡點；所述航跡對選取模塊還用于對于所述同一高度層判斷模塊確定出的在同一高度層的外推航跡點進行兩兩配對；若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標為相對飛行，則選取該對外推航跡點為待進行預警判斷的外推航跡點對；或者，若判斷出配對的外推航跡點所對應的空中目標為同向飛行，且在后空中目標的速度大于在前空中目標的速度，則選取該對外推航跡點為待進行預警判斷的外推航跡點對；所述沖突預警判斷模塊用于針對所述航跡對選取模塊選取出的每對外推航跡點對，根據該對外推航跡點對中的外推航跡點之間的距離決定是否進行沖突預警。
全文摘要
本發明公開了一種空中目標短期沖突告警方法及裝置。所述方法包括對于同一高度層的兩個空中目標的當前航跡點；若判斷出這兩個空中目標為相對飛行，則選取該對當前航跡點作為待進行告警判斷的當前航跡點對；針對選取出的當前航跡點對進行沖突告警判斷，在判斷出發生沖突時，進行告警。由于根據空中目標的當前航跡點所在高度層以及飛行方向篩選出有可能發生沖突的航跡點對，再針對選出的航跡點對進行沖突告警判斷，避免將所有空中目標的當前航跡點兩兩配對后，都進行沖突告警判斷，大大節約了告警判斷過程中的運算量，提高了運算效率，提高了判斷沖突告警的效率。
文檔編號G08G5/04GK102542848SQ20111046020
公開日2012年7月4日 申請日期2011年12月31日 優先權日2011年12月31日
發明者孫永力, 李七星, 王克明 申請人:北京東進記錄科技有限公司