專利名稱：車載裝置及認知支援系統的制作方法
技術領域：
本發明 涉及車載裝置及認知支援系統。
背景技術：
以往，已知搭載有盲角監視器(以下，稱為“BCM”)的車載裝置，該盲角監視器將通 過相機拍攝到的成為駕駛員的死角的車輛前部側方或后方的映像進行顯示。例如，公開有在基于本車輛的位置信息或道路信息而檢測到進入交叉點的情況 時，從顯示裝置顯示的畫面例如導航功能的地圖(以下稱為“導航畫面”)向相機映像切換 而進行顯示的車載裝置(例如，參照日本特開2009-67292號公報)。由此，駕駛員能夠通過相機映像視覺辨認成為自身死角的區域。此外，還已知有在 本車輛的行駛速度成為低速時、例如成為時速IOkm以下時，從導航畫面向通過搭載于本車 輛的相機拍攝到的車輛前部側方的相機映像切換而進行顯示的車載裝置。然而，在上述的車載裝置中，在本車輛接近交叉點時或本車輛的行駛速度成為低 速時，必然進行向相機映像的切換，因此會產生即使在沒有接近本車輛的車輛的情況下也 進行向相機映像的切換的問題。另外，在上述的車載裝置中，由于頻繁地(每次接近交叉點)進行向相機映像的切 換，因此尤其是對于希望繼續確認導航畫面的駕駛員來說有可能成為煩擾。此外，頻繁進行向相機映像的切換時，會減少警惕接近車輛的意識，即使特意顯示 相機映像，也會存在駕駛員懈怠相機映像的確認的問題。根據所述情況，如何實現能夠維持駕駛員對危險物體的警惕感且使駕駛員能夠可 靠地了解從駕駛員的死角接近本車輛的移動物體的存在的車載裝置及認知支援系統成為 大的課題。
發明內容
本發明為了消除上述現有技術的問題點而作出，其目的在于提供一種維持駕駛員 對危險物體的警惕感且使駕駛員能夠可靠地了解從駕駛員的死角接近本車輛的移動物體 的存在的車載裝置及認知支援系統。為了解決上述課題而實現目的，本發明涉及一種搭載于車輛的車載裝置，其特征 在于，具備映像取得機構，其取得拍攝所述車輛的周邊映像所得到的映像；移動物體檢測 機構，其在所述車輛接近交叉點時，基于所述周邊映像，檢測從所述交叉點的左右任一方向 接近本車輛的移動物體；切換機構，其對向顯示部輸入的多個系統的映像進行切換；切換 指示機構，其在通過所述移動物體檢測機構檢測到所述移動物體時，對所述切換機構指示 向所述周邊映像的切換。另外，為了解決上述課題而實現目的，本發明涉及一種包含搭載于車輛的車載裝 置和與所述車載裝置進行無線通信的地面服務器裝置在內的認知支援系統，其特征在于， 所述地面服務器裝置具備將所述車輛的周邊信息向該車輛發送的發送機構，所述車載裝置具備接收機構，其從所述地面服務器裝置接收所述周邊信息；映像取得機構，其取得拍攝 所述車輛的周邊映像所得到的映像；移動物體檢測機構，其基于通過所述接收機構接收到 的所述周邊信息和表示本車輛的行駛狀態的本車輛信息，從所述周邊映像，檢測接近所述 本車輛的移動物體；切換機構，其對向顯示部輸入的多個系統的映像進行切換；切換指示 機構，其在通過所述移動物體檢測機構檢測到所述移動物體時，對所述切換機構指示向所 述周邊映像的切換。 發明效果根據本申請公開的車載裝置及認知支援系統的一個形態，能起到維持駕駛員對危 險物體的警惕感，且使駕駛員能夠可靠地了解從駕駛員的死角接近本車輛的移動物體的存 在的效果。
圖1是示出本發明的車載裝置及認知支援系統的概要的圖。圖2是示出本實施例的車載裝置的結構的框圖。圖3是示出相機的設置圖案的一例的圖。圖4是用于說明移動物體檢測處理的圖。圖5是用于說明危險度信息的圖。圖6是示出車載裝置執行的認知支援處理順序的概要的流程圖。圖7是示出變形例的認知支援系統的結構的框圖。圖8是用于說明閾值的變動手法的一例的圖。圖9是示出車載裝置執行的認知支援處理順序的變形例的流程圖。
具體實施例方式以下參照附圖，詳細說明本發明的車載裝置及認知支援系統的優選的實施例。此 夕卜，以下，使用圖1說明本發明的車載裝置及認知支援系統的概要，然后，使用圖2 圖9說 明本發明的車載裝置及認知支援系統的實施例。首先，使用圖1說明本發明的車載裝置及認知支援系統的概要。圖1是示出本發 明的車載裝置及認知支援系統的概要的圖。如圖1的(A)、(B)及(C)所示，在本發明的車載裝置及認知支援系統中，基于通過 設置在本車輛上的相機拍攝到的映像而檢測移動物體，判定檢測到的移動物體碰撞本車輛 的危險性。并且，本發明的車載裝置及認知支援系統僅在判定的碰撞危險性滿足規定的條件 時，從本車輛具備的顯示器所顯示的畫面、例如導航畫面向相機映像切換而進行顯示。S卩，主要特征在于，本發明的車載裝置及認知支援系統僅在碰撞的危險性高時向 相機映像切換，從而能夠減少切換頻率，維持駕駛員對危險物體的警惕感，并能夠進行對駕 駛員的認知支援。以下，具體說明所述特征點。如圖KA)所示，本發明的車載裝置與設置在本車輛 前方的超廣角相機連接。并且，該超廣角相機的拍攝范圍成為該圖的圓弧狀所示的范圍，是 包含成為駕駛員的死角的車輛前部側方的廣角的范圍。
例如，如圖I(A)所示，超廣角相機在本車輛要進入交叉點時，能夠拍攝從交叉點 的右側道路朝本車輛側行駛的接近車輛的映像。在此， 如圖I(B-I)所示，本車輛要進入交叉點，接近車輛從交叉點的右側道路朝 本車輛側行駛。設置在本車輛上的超廣角相機拍攝包含所述接近車輛在內的車輛前部側方 的映像。并且，本發明的車載裝置基于通過超廣角相機拍攝到的映像(以下，稱為“相機映 像”)而進行移動物體的檢測。而且，本發明的車載裝置基于各種傳感器的信息，取得包含 本車輛的行駛速度、行駛方向及行駛位置在內的本車輛信息，并且基于從搭載在本車輛上 的各種雷達接收到的信息而取得周邊信息。在此，周邊信息中包含本車輛與移動物體的距 離、相對于本車輛的移動物體的移動方向及移動物體的移動速度。并且，本發明的車載裝置基于本車輛信息及周邊信息而判定移動物體是否接近本 車輛。接下來，本發明的車載裝置在判定為移動物體接近本車輛時，基于本車輛與移動 物體的距離或行駛速度等而預測距本車輛與移動物體碰撞為止的時間，算出作為碰撞預測 時間。然后，本發明的車載裝置在算出的碰撞預測時間為規定的閾值以下時，判定為本 車輛與接近本車輛的移動物體碰撞的危險性非常高。因此，本發明的車載裝置從車載裝置具備的顯示器等顯示裝置已經顯示的畫面、 在此為導航畫面(參照圖1(Β-2))向相機映像(參照圖1(Β-3))切換而進行顯示。此外，如圖1(Β-3)所示，本發明的車載裝置對于碰撞危險性高的移動物體，進行 使框閃爍或變更移動物體的顏色的強調顯示。另一方面，如圖I(C-I)所示，本車輛要進入交叉點，在交叉點的右側道路上，其它 車輛沿遠離本車輛的方向行駛。這種情況下，本發明的車載裝置將其它車輛判定為不是接 近車輛，不進行向相機映像的切換，而保持導航畫面的顯示(參照圖1(C_2))。如此，本發明的車載裝置及認知支援系統基于通過設置在本車輛上的相機拍攝到 的映像而檢測移動物體，在檢測到的移動物體接近本車輛的情況下，算出表示距本車輛與 移動物體碰撞為止的時間的碰撞預測時間。并且，本發明的車載裝置及認知支援系統在算出的碰撞預測時間為規定的閾值以 下時，從顯示裝置已經顯示的畫面向相機映像切換而進行顯示。因此，根據本發明的車載裝置及認知支援系統，能夠維持駕駛員對危險物體的警 惕感并使駕駛員可靠地了解從駕駛員的死角接近本車輛的移動物體的存在。實施例以下，詳細說明使用圖1說明了概要的車載裝置及認知支援系統的實施例。首先， 使用圖2說明本實施例的車載裝置10的結構。圖2是示出本實施例的車載裝置10的結構的框圖。此外，在圖2中，為了說明車 載裝置10的特征點而僅選取并表示必要的結構要素。如圖2所示，車載裝置10具備相機11、本車輛信息取得部12、存儲部13、顯示器 14、控制部15。而且，存儲部13存儲相機設置位置信息13a、危險度信息13b，控制部15還 具備映像取得部15a、移動物體檢測部15b、切換判定部15c、切換顯示部15d。
相機11是能夠拍攝本車輛的周邊映像的相機。例如，若為超廣角相機，則通過焦 點距離短的特殊透鏡等而能夠拍攝廣角范圍(在此為190度)的映像。該相機11設置在 本車輛的前方，并拍攝車輛的前方、左方及右方。此外，在本實施例中，說明了相機11設置 在車輛前方的情況，但也可以在車輛的后方、左方或右方設置相機11。在此，使用圖3說明相機11的設置圖案。圖3是示出相機11的設置圖案的一例 的圖。如該圖(A)所示，通過將具備棱鏡的相機設置在本車輛的前方，而能夠利用1臺相機 同時拍攝兩方向(相機的拍攝范圍(右)及相機的拍攝范圍(左))的映像。另 外，如圖3(B)所示，在本車輛的前部左側方設置相機A且在前部右側方設置相 機B時的拍攝范圍成為該圖(B)的圓弧狀所示的兩個范圍。此外，如圖3(C)所示，在本車 輛的前部具備相機的設置部，在所述設置部左右設置兩個相機時的拍攝范圍也同樣地成為 該圖(C)的圓弧狀所示的兩個范圍，所述情況都能夠拍攝成為駕駛員死角的范圍。返回圖2的說明，繼續說明車載裝置10。本車輛信息取得部12是檢測本車輛 的位置或運動的物理量的各種傳感器，例如為由陀螺傳感器、舵角傳感器、GPS(Global PoSitioninG SyStem)接收機或速度傳感器等構成的裝置。并且，本車輛信息取得部12取得包含本車輛的行駛速度、行駛方向及行駛位置在 內的本車輛信息。具體來說，取得由陀螺傳感器檢測到的角度信息，根據由舵角傳感器檢測 到的本車輛的方向盤的方向等而取得本車輛的行駛方向。而且，根據來自GPS接收機的信 息而取得本車輛的行駛位置，根據速度傳感器的信息而取得本車輛的行駛速度。而且，本車 輛信息取得部12同時進行將取得的本車輛信息向移動物體檢測部15b傳送的處理。存儲部13是由不揮發性存儲器或硬盤驅動器這些存儲裝置構成的存儲部。該存 儲部13將相機11的設置位置(參照圖3)存儲作為相機設置位置信息13a，而且，存儲危險 度信息13b。此外，關于危險度信息13b的詳細情況，如后所述。顯示器14是顯示相機11拍攝到的映像或顯示來自車載裝置10以外的裝置的映 像的顯示裝置。在此，顯示器14從車導航裝置接收表示道路地圖或到目的地路線的導航映 像20而進行顯示，但也可以接收來自DVD (DiGital VerSatile DiSk)播放器等的映像而進 行顯示。此外，車導航裝置或DVD播放器形成為與車載裝置10分體，但也可以形成為一體 化于車載裝置10的結構。控制部15是進行車載裝置10的整體控制的控制部。映像取得部15a是進行取得 相機11拍攝到的映像(以下，稱為“相機映像”)的處理的處理部。而且，該映像取得部ISa 同時進行將取得的相機映像向移動物體檢測部15b傳送的處理。移動物體檢測部15b是基于相機映像，通過算出光流場而檢測接近本車輛的移動 物體，并基于危險度信息13b而進行設定危險度的處理的處理部。在此，使用圖4及圖5說明移動物體檢測部15b執行的具體的移動物體檢測處理 及危險度信息13b。圖4是用于說明移動物體檢測處理的圖。此外，圖4(A)示出用于說明 光流場的圖，圖4(B)示出代表點的一例。在此，所謂光流場是指在時間上連續的圖像中以 矢量表示物體的移動。在圖4㈧中，將在時間上連續的兩個圖像重疊表示。而且，時刻t的畫面由虛線 圖示，時刻t’的畫面由實線表示。此外，時刻t成為時刻t’之前的時刻。首先，移動物體檢測部15b從時刻t的圖像檢測特征點。在此，由虛線的圓形標記表示的四個是作為特征點而被檢測的四個點。接下來，移動物體檢測部15b從時刻t’的圖 像檢測特征點。在此，由實線的圓形標記表示的四個是作為特征點而被檢測的四個點。并 且，移動物體檢測部15b檢測從時刻t的各特征點向時刻t’的各特征點的矢量作為光流場。另外，為了基于相機11的設置位置來確定相對于本車輛的相對的光流場的方向， 而移動物體檢測部15b取得相機設置位置信息13a，并確定相對于本車輛的光流場的方向。 然后，通過從生成的光流場減去本車輛的移動，而能夠檢測對象物的移動矢量(以下，簡稱 為“移動矢量”)。此外，移動物體檢測部15b也可以根據圖3中說明的相機11的設置圖案， 進行相機映像或移動矢量等的補償而檢測移動物體，關于該點，使用圖5如后所述。并且，移動物體檢測部15b基于檢測到的移動矢量而進行接近本車輛的移動物體 的檢測。移動物體檢測部15b在移動矢量的長度大于0時，將對象物作為正在移動的物體， 而將對象物判定為移動物體。此外，以移動矢量的長度為0作為基準進行移動物體的檢測，但也可以以規定的 閾值為基準進行移動物體的檢測。而且，無需全部使用相對于規定的物體檢測到的特征點， 如圖4⑶所示，當檢測到點a、點b、點c及點d作為特征點時，例如也可以抽出點c和點d 作為代表點而進行移動物體的檢測。如此，移動物體檢測部15b進行移動物體的檢測。此外，移動物體檢測部15b通過算出光流場而檢測移動物體，但也可以通過圖案 匹配手法或分類手法來檢測移動物體。接下來，使用圖5說明移動物體檢測部15b執行危險度設定處理時使用的危險度 信息13b。圖5是用于說明危險度信息13b的圖。危險度信息13b是與包含光流場的方向、 相機11的設置位置及本車輛信息在內的情況建立關聯而預先設定的關于危險度的信息。 具體來說，在本發明的車載裝置及認知支援系統中，如下所述進行危險度信息13b的設定。此外，在圖5㈧、⑶及(C)中，將通過相機11拍攝到的相機映像中的在時間上連 續的兩個圖像重疊表示。而且，規定時刻的圖像由虛線表示，在規定時刻之后的圖像由實線 表不。首先，說明相機11的設置位置為前方的情況。如圖5(A)所示，移動物體A或移動 物體B的光流場朝向畫面的中央。這種情況下，移動物體A從本車輛的右方接近，移動物體 B從本車輛的左方接近。因此，由于移動物體從成為駕駛員死角的左右進行接近，因此設定 為“危險度高”。接下來，說明與圖5(A)不同的方向的光流場。如圖5(B)所示，移動物體的光流場 朝向畫面的外側。這種情況下，由于移動物體從前方進行接近，因此駕駛員能夠視覺辨認， 因而設定為“危險度低”。另外，如圖5(C)所示，移動物體的光流場朝向上側。這種情況下，移動物體在前方 行駛，移動物體的大小不變化，因此不作為接近車輛，設定為“危險度低”。接下來，說明相機11的設置位置不是前方的情況。例如，通過設置在左方的相機 11拍攝圖5(A)的圖像時，移動物體A從本車輛的前方進行接近，移動物體B從本車輛的后 方進行接近，但由于駕駛員能夠進行視覺辨認，因此預先設定為“危險度低”。另外，通過設置在后方的相機11拍攝圖5(B)的圖像且在本車輛的行駛速度非常 快時，設想到在高速道路中行駛時，從后方接近的移動物體非常危險，設定為“危險度高”。 另一方面，通過設置在左方的相機11拍攝圖5(C)的圖像且在本車輛的行駛速度非常快時，設想到檢測到的移動物體為從位于比本車輛低的高度的高速道路的入口要合流 的車輛，預先設定為“危險度高”。如此，危險度信息13b與所述情況建立關聯而預先設定危險度。此外，上述的危險 度信息13b并不局限于所述情況，而與各種各樣的情況建立關聯來設定危險度。而且，說明 了將危險度設定為高及低，但也可以根據危險的程度，將危險度細分化而進行設定。并且，移動物體檢測部15b基于檢測到的移動物體的光 流場的方向、相機11的設 置位置及本車輛信息，取得危險度信息13b中存儲的與所述情況建立關聯的危險度，設定 作為移動物體的危險度。如此，移動物體檢測部15b基于光流場而檢測接近本車輛的移動物體，并且相對 于基于危險度信息13b檢測到的移動物體來設定危險度。返回圖2的說明，繼續說明車載裝置10。切換判定部15c是在通過移動物體檢測 部15b檢測到接近本車輛的移動物體時，進行判定為從導航映像20切換成相機映像的處理 的處理部。在此，切換判定部15c也可以考慮通過移動物體檢測部15b設定的移動物體的 危險度而判定是否切換成相機映像。切換顯示部15d是在通過切換判定部15c判定為從導航映像20切換成相機映像 時，進行切換成通過映像取得部15a取得的相機映像而向顯示器14顯示的處理的處理部。另一方面，切換顯示部15d在通過切換判定部15c判定為不從導航映像20切換成 相機映像時，繼續取得導航映像20而向顯示器14顯示。此外，切換顯示部15d也可以對移動物體進行強調顯示而向顯示器14顯示。例如， 也可以與相機映像重疊而顯示移動物體的速度及距本車輛的距離。另外，切換顯示部15d也可以根據通過移動物體檢測部15b設定的移動物體的危 險度而對移動物體進行強調顯示并向顯示器14顯示。例如，切換顯示部15d也可以在危險 度高的移動物體顯示圍框，或使圍框或映像整體閃爍，或變更顏色顯示。此外，切換顯示部 15d也可以基于危險度而產生警告音或使安全帶振動來進行向駕駛員的通知。另外，切換顯示部15d從切換成相機映像而向顯示器14顯示開始，經過規定的時 間后，同時進行返回切換前的映像(在此為導航映像20)的處理。此外，雖然形成為經過規定的時間后返回導航映像20的結構，但本發明并不局限 于此。例如，切換顯示部15d可以檢測本車輛的加速器成為接通的狀態而返回導航映像20， 也可以在雖然加速器成為接通但在檢測到接近本車輛的移動物體期間，仍然繼續顯示相機 映像。接下來，使用圖6說明本實施例的車載裝置10及認知支援系統執行的處理。圖6 是示出車載裝置10執行的認知支援處理順序的概要的流程圖。以下，說明車載裝置10在 檢測到本車輛進入交叉點的時刻執行的處理。如圖6所示，映像取得部15a取得通過相機11拍攝到的映像(步驟S101)，移動物 體檢測部15b取得通過本車輛信息取得部12取得的本車輛信息(步驟S102)。然后，移動物體檢測部15b取得存儲在存儲部13中的相機設置位置信息13a及危 險度信息13b (步驟S103)。然后，基于步驟SlOl中取得的相機映像、步驟S102中取得的 本車輛信息、步驟S103中取得的相機設置位置信息13a及危險度信息13b而檢測移動物體 (步驟 S104)。
切換判定部15c判定移動物體檢測部15b是否檢測到移動物體(步驟S105)，當檢 測到移動物體時(步驟S105為是)，判定檢測到的移動物體是否接近本車輛(步驟S106)。然后，切換顯示部15d在判定為檢測到移動物體接近本車輛時(步驟S106為是)， 切換成相機映像而向顯示器顯示(步驟S107)，結束車載裝置10執行的認知支援處理。另一方面，切換顯示部15d在判定為 檢測到的移動物體未接近本車輛時(步驟 S106為否)，不切換成相機映像，原封不動地顯示導航映像20 (步驟S108)，結束處理。另外，切換顯示部15d在未檢測到移動物體時(步驟S105為否)，也不切換成相機 映像，而原封不動地顯示導航映像20 (步驟S108)，結束處理。然而，在本實施例中，說明了基于相機映像、本車輛信息、相機設置位置信息13a 及危險度信息13b而判定是否切換成相機映像的情況。然而，本發明并不局限于此。因此， 以下，使用圖7 圖9說明取得相機映像以外的本車輛的周邊信息而判定是否切換成相機 映像時的變形例。首先，使用圖7說明變形例的認知支援系統的結構。圖7是示出變形例的認知支 援系統的結構的框圖。此外，在圖7中，與圖2相比，對于發揮同樣功能的部分使用同一符 號，為了說明特征點，而僅說明與圖2不同的功能。如圖7所示，變形例的認知支援系統包含車載裝置10’和地面系統30。而且，車載 裝置10’除了相機11產生的映像以外，在具有取得本車輛的周邊信息的功能方面也與圖2 的車載裝置10不同。具體來說，車載裝置10’除了圖2的說明的上述的功能之外，還具備 通信I/F(接口)16、雷達組17、周邊信息取得部15e及碰撞預測時間算出部15f，存儲部13 存儲切換判定用中使用的閾值13c。地面系統30是通過設置在道路上的紅外線傳感器等各種傳感器檢測在道路上行 駛的車輛，并管理與道路的混亂或事故等道路狀況相關的信息的系統。而且，具備與車載裝 置10’進行無線通信，而將與道路狀況相關的信息向車載裝置10’發送的功能。車載裝置10’的通信I/F16由在與地面系統30之間通過無線通信進行數據的發 送接收的通信裝置構成。例如，車載裝置10’經由通信I/F16接收來自地面系統30的道路 的混亂狀況。雷達組17是朝對象物發送電磁波，通過測定其反射波，而取得到對象物的距離或 方向的雷達裝置組，例如，是由毫米波雷達或激光雷達等構成的裝置。該雷達組17取得包 含本車輛與移動物體的距離、相對于本車輛的移動物體的接近方向及移動物體的移動速度 在內的本車輛的周邊信息。而且，雷達組17同時進行將取得的周邊信息向周邊信息取得部 15e傳送的處理。此外，也可以通過單獨的雷達裝置構成雷達組17。周邊信息取得部15e是進行從地面系統30及雷達組17取得本車輛的周邊信息的 處理的處理部。而且，周邊信息取得部15e同時進行將取得的本車輛的周邊信息向碰撞預 測時間算出部15f傳送的處理。碰撞預測時間算出部15f是進行基于從移動物體檢測部15b接收到的本車輛信息 和通過周邊信息取得部15e取得的周邊信息而預測距本車輛與移動物體碰撞為止的時間， 并算出作為碰撞預測時間的處理的處理部。切換判定部15c’是進行通過比較由碰撞預測時間算出部15f算出的碰撞預測時 間和閾值13c，而判定是否從導航映像20切換成相機映像的處理的處理部。
具體來說，切換判定部15c’在碰撞預測時間為閾值13c以下時，判定為本車輛與 接近本車輛的移動物體碰撞的危險性非常高，而切換成相機映像。此外，切換判定用中使用的閾值13c也可以根據通過周邊信息取得部15e取得的 周邊信息使切換判定部15c’變動。在此，使用圖8說明切換判定部15c’執行的閾值13c 的變動手法。圖8是用于說明閾值 13c的變動手法的一例的圖。如該圖所示，例如，在判定是否 切換成相機映像時使用的碰撞預測時間的閾值13c在通常時為3. 6秒。然而，通過利用周邊信息取得部15e取得的周邊信息，當取得進入的交叉點為混 亂的內容的信息時，也可以延長切換判定用的閾值13c。例如，切換判定部15c’也可以使閾 值13c從3. 6秒變動為5. 0秒，而進行切換判定。另外，通過利用周邊信息取得部15e取得的周邊信息，當取得進入的交叉點為“事 故多發交叉點”的信息時，也可以使變動切換判定用的閾值13c從3. 6秒延長到6. 0秒。如 此，通過根據情況使閾值13c變動，能夠確保安全性。返回圖7的說明，繼續說明車載裝置10’。切換顯示部15d’是進行在通過切換判 定部15c’判定為從導航映像20切換成相機映像時，切換成通過映像取得部15a取得的相 機映像而向顯示器14顯示的處理的處理部。此外，切換顯示部15d’也可以根據通過碰撞預測時間算出部15f算出的碰撞預測 時間，對移動物體進行強調顯示而向顯示器14顯示。例如，切換顯示部15d’也可以在碰撞 預測時間非常短的移動物體顯示圍框，或者使圍框或映像整體閃爍，或變更顏色進行顯示。此外，切換顯示部15d’也可以根據碰撞預測時間而發出警告音，或通過使安全帶 振動而向駕駛員通知危險性。如此，在本變形例中，在上述的實施例中進行的切換判定的基礎上，通過基于從地 面系統30及雷達組17取得的周邊信息所算出的碰撞預測時間，判定是否切換成相機映像， 從而實現判定精度的提高。由此，能夠減少映像的切換頻率，從而能夠維持駕駛員對危險物 體的警惕感，并進行對駕駛員的認知支援。此外，在圖7中，示出了車載裝置10’具備雷達組17，并且經由車載裝置10’的通 信I/F16，從地面系統30取得周邊信息的情況，但也可以省略雷達組17，而僅從地面系統30 取得周邊信息。而且，也可以省略地面系統30，通過雷達組17取得必要的周邊信息。接下來，使用圖9說明變形例的車載裝置10’及認知支援系統執行的處理。圖9 是示出車載裝置執行的認知支援處理順序的變形例的流程圖。如圖9所示的步驟S201 步驟S205的處理與圖6說明的步驟SlOl 步驟S105的處理同樣，因此省略說明。在步驟S206中，周邊信息取得部15e在通過移動物體檢測部15b檢測到移動物體 時(步驟S205為是)，取得周邊信息(步驟S206)。然后，碰撞預測時間算出部15f基于本車輛信息和周邊信息，算出碰撞預測時間 (步驟S207)，切換判定部15c’判定碰撞預測時間是否比閾值13c短(步驟S208)。接下來，切換顯示部15d’在碰撞預測時間比閾值13c短時(步驟S208為是)，從 導航映像20切換成相機映像(步驟S209)，結束車載裝置10’執行的認知支援處理。另一方面，切換顯示部15d’在判定為碰撞預測時間超過閾值13c時(步驟S208 為否)，不切換成移動物體的相機映像，而原封不動地顯示導航映像20 (步驟S210)，結束處理。如上所述，本實施例及本變形例的車載裝置及認知支援系統取得相機拍攝到的車輛的周邊映像所得到的映像，移動物體檢測部基于表示本車輛的行駛狀態的本車輛信息， 檢測從周邊映像接近本車輛的移動物體，對切換顯示部向顯示部輸入的多個系統的映像切 換，在通過移動物體檢測部檢測到移動物體時，切換判定部相對于切換顯示部指示向周邊 映像的切換。因此，能夠維持駕駛員對危險物體的警惕感，并使駕駛員可靠地認識從駕駛員 的死角接近本車輛的移動物體的存在。此外，在上述的實施例及變形例中，判定為危險性高時，從導航畫面向移動物體的 相機映像切換而進行顯示，但也可以在導航畫面內使相機映像重疊，進行顯示。另外，在上述的實施例及變形例中，說明了從如導航畫面那樣不是相機映像的顯 示畫面切換成相機映像而進行顯示的例子，但也可以在顯示器的電源斷開時，將顯示器的 電源切換成接通而顯示相機映像。工業實用性如上所述，本發明的車載裝置及認知支援系統為了維持駕駛員對危險物體的警惕 感有用，尤其是適合于使駕駛員可靠地了解從駕駛員的死角接近本車輛的移動物體的存在 的情況。
權利要求
1.一種車載裝置，搭載于車輛，其特征在于，具備映像取得機構，其取得拍攝所述車輛的周邊映像所得到的映像； 移動物體檢測機構，其在所述車輛接近交叉點時，基于所述周邊映像，檢測從所述交叉 點的左右任一方向接近本車輛的移動物體；切換機構，其對向顯示部輸入的多個系統的映像進行切換；切換指示機構，其在通過所述移動物體檢測機構檢測到所述移動物體時，對所述切換 機構指示向所述周邊映像的切換。
2.根據權利要求1所述的車載裝置，其特征在于， 還具備周邊信息取得機構，其取得包含通過所述移動物體檢測機構檢測出的所述移動物體的 移動方向及移動速度在內的周邊信息；碰撞預測時間算出機構，其基于通過所述周邊信息取得機構取得的周邊信息和表示所 述本車輛的行駛狀態的本車輛信息，算出表示距所述移動物體與所述本車輛碰撞為止的剩 余時間的碰撞預測時間，所述切換指示機構在通過所述碰撞預測時間算出機構算出的碰撞預測時間為規定的 閾值以下時，對所述切換機構指示向所述周邊映像的切換。
3.根據權利要求1所述的車載裝置，其特征在于，所述移動物體檢測機構在所述車輛接近交叉點時，從所述周邊映像檢測接近所述本車 輛的移動物體。
4.根據權利要求2所述的車載裝置，其特征在于，所述周邊信息還包含與地圖信息建立了關聯的注意提醒信息， 所述切換指示機構基于所述注意提醒信息，變更所述規定的閾值。
5.根據權利要求3所述的車載裝置，其特征在于，所述周邊信息還包含與地圖信息建立了關聯的注意提醒信息， 所述切換指示機構基于所述注意提醒信息，變更所述規定的閾值。
6.根據權利要求1所述的車載裝置，其特征在于，所述周邊信息取得機構將從與所述車載裝置進行無線通信的地面服務器裝置接收到 的信息作為所述周邊信息而取得。
7.一種認知支援系統，包含搭載于車輛的車載裝置和與所述車載裝置進行無線通信的 地面服務器裝置，其特征在于，所述地面服務器裝置具備將所述車輛的周邊信息向該車輛發送的發送機構， 所述車載裝置具備接收機構，其從所述地面服務器裝置接收所述周邊信息； 映像取得機構，其取得拍攝所述車輛的周邊映像所得到的映像； 移動物體檢測機構，其基于通過所述接收機構接收到的所述周邊信息和表示本車輛的 行駛狀態的本車輛信息，從所述周邊映像，檢測接近所述本車輛的移動物體； 切換機構，其對向顯示部輸入的多個系統的映像進行切換；切換指示機構，其在通過所述移動物體檢測機構檢測到所述移動物體時，對所述切換 機構指示向所述周邊映像的切換。
全文摘要
本發明提供一種維持駕駛員對危險物體的警惕感且使駕駛員能夠可靠地了解從駕駛員的死角接近本車輛的移動物體的存在的車載裝置及認知支援系統。車載裝置取得拍攝車輛的周邊映像所得到的映像，在車輛接近交叉點時，基于周邊映像，車載裝置檢測從交叉點的左右任一方向接近本車輛的移動物體，車載裝置對向顯示部輸入的多個系統的映像進行切換，車載裝置在檢測到移動物體時，車載裝置指示向周邊映像的切換。
文檔編號G08G1/0965GK102081860SQ20101056872
公開日2011年6月1日 申請日期2010年11月30日 優先權日2009年11月30日
發明者加藤徹洋, 春本哲, 村下君孝, 桐谷武親 申請人:富士通天株式會社