專利名稱：警報輸出控制裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及例如搭載在車輛上、并控制從至少一個駕駛輔助裝置向駕駛員的警報信息的輸出的警報輸出控制裝置。
背景技術：
為了提高駕駛員的安全性、利便性等，人們提出了將與前方存在的車輛等障礙物有關的信息、車速是否合適和是否存在發生脫離車道的可能等與車輛的行駛狀態有關的信息等的駕駛輔助信息通過聲音、圖像等報告給駕駛員。由此，能夠使駕駛員采取避免碰撞等危險事態的行動。但是，由于應報告給駕駛員的駕駛輔助信息繁多，因而當多個駕駛輔助信息被同時報告給駕駛員時，可能會發生駕駛員難以分辨的狀況。為了解決上述技術問題，公開了各種方法、裝置等(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1中記載的行駛輔助信息提示方法是將駕駛輔助信息按緊急性劃分等級，在相同等級的情況下，優先將距離發生警告對象失態的預測時間最短的失態提示給駕駛員。根據該方法，由于能夠將緊急性最高的信息優先提示給駕駛員，因而即使在應同時提示多個駕駛輔助信息的狀況下，也能夠通過提示最重要的信息來對駕駛員容易明白地提示駕駛輔助信肩、O專利文獻1 日本專利文獻特開2004-246631號公報
發明內容
發明要解決的問題但是，在專利文獻1記載的行駛輔助信息提示方法中，有可能不會將緊急性低的信息報告給駕駛員，盡管是緊急性低的信息，但還是應報告給駕駛員的。此外，在駕駛員不難分辨的前提下，還是希望盡可能多地將駕駛輔助信息提示給駕駛員。本發明就是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種可輸出適當的警報信息的警報輸出控制裝置。為了實現上述目的，本發明具有以下特征。本發明的第一方面是一種警報輸出控制裝置，所述警報輸出控制裝置被搭載在車輛上，并控制從至少一個駕駛輔助裝置對駕駛員的警報信息的輸出，所述警報輸出控制裝置包括請求接受單元，所述請求接受單元從所述駕駛輔助裝置接受所述警報信息的輸出請求；有用性判定單元，當所述請求接受單元接受了輸出請求時，所述有用性判定單元判定輸出第一警報信息是否對駕駛員有用，所述第一警報信息是被接受輸出請求的警報信息；內容改變單元，當所述有用性判定單元判定為沒有用時，所述內容改變單元改變所述第一警報信息的內容并生成第二警報信息，所述第二警報信息是對駕駛員有用的警報信息；以及輸出執行單元，所述輸出執行單元在所述有用性判定單元判定為有用時，輸出所述第一警報信息，并且在所述有用性判定單元判定為沒有用時，輸出所述第二警報信息。本發明的第二方面是在上述第一方面中，所述有用性判定單元基于駕駛員的駕駛操作的內容來判定是否有用。本發明的第三方面是在上述第二方面中，當包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與所述駕駛員的駕駛操作相反時，所述有用性判定單元判定為沒有用。本發明的第四方面是在上述第三方面，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向是相反方向時，所述有用性判定單元判定為沒有用。本發明的第五方面是在上述第二類型中，所述駕駛操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。本發明的第六方面是在上述第一方面中，所述有用性判定單元基于第三警報信息來判定是否有用，所述第三警報信息是輸出當中的其他警報信息。本發明的第七方面是在上述第六方面中，所述有用性判定單元基于包含在所述第三警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第三請求操作來判定是否有用。本發明的第八方面是在上述第七方面中，當包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與所述第三請求操作相反時，所述有用性判定單元判定為沒有用。本發明的第九方面是在上述第八方面中，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向是相反方向時，所述有用性判定單元判定為沒有用。本發明的第十方面是在上述第七方面中，所述第三請求操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。本發明的第十一方面是在上述第一方面上述第二方面以及上述第六方面中的任一方面中，所述內容改變單元通過將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為不輸出的內容，來生成所述第二警報信息。本發明的第十二方面是在上述第十一方面中，所述內容改變單元將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息，來生成所述第二警報信息。本發明的第十三方面是在上述第十一方面中，所述第一請求操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。本發明的第十四方面是在上述第一方面、上述第二方面、以及上述第六方面的任一方面中，所述內容改變單元通過將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容，來生成所述第二警報信息。本發明的第十五方面是在上述第十四方面中，所述第一請求操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。本發明的第十六方面是在上述第一方面、上述第二方面以及上述第六方面的任一
5方面中，所述輸出執行單元通過聲音信息、文字信息以及圖像信息中的至少一個來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。本發明的第十七方面是在上述第一方面、上述第二方面以及上述第六方面的任一方面中，所述輸出執行單元通過對駕駛員操作的操作單元以及駕駛員中的至少一者施加振動來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。本發明的第十八方面是在上述第十七方面中，所述駕駛員操作的操作單元包括轉向盤。本發明的第十九方面是在上述第一方面、上述第二方面以及上述第六方面的任一方面中，所述輸出執行單元通過向駕駛員操作的操作單元施加力來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。本發明的第二十方面是在上述第十九方面中，所述駕駛員操作的操作單元包括轉向盤。本發明的第二十一方面是在上述第一方面中，所述駕駛輔助裝置包括下述各裝置中的至少一個防止從行駛車道脫離的駕駛輔助裝置；確保與前方車輛的車間距的駕駛輔助裝置；防止超過預先設定的上限車速的警報輸出控制裝置；防止與前方物體相撞的駕駛輔助裝置；在改變車道時防止與后側方車輛接近的駕駛輔助裝置；防止由于路面坡度的變化而導致車速降低的駕駛輔助裝置；降低由對臨時停止標識的識別錯誤(認知$ ^ )導致的危險性的駕駛輔助裝置；督促進行與前方道路的彎曲曲率相應的減速的駕駛輔助裝置； 以及降低由對紅燈信號的識別錯誤導致的危險性的駕駛輔助裝置。發明效果根據上述第一方面，從至少一個駕駛輔助裝置接受警報信息的輸出請求。此外，當接受了輸出請求時，判定輸出作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息是否對駕駛員有用。另外，當判定為沒有用時，改變所述第一警報信息的內容，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息。除此之外，當判定為有用時，輸出所述第一警報信息，并且當判定為沒有用時，輸出所述第二警報信息。因此，能夠輸出適當的警報信息。S卩，當判定為作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息對駕駛員沒有用時，改變該第一警報信息的內容，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息，并輸出該第二警報信息，因而不會輸出對駕駛員沒有用的警報信息，因此能夠輸出適當的警報 fn息ο具體來說，例如當駕駛員為了超越前方車輛而向右方轉向了時，通過防止從行駛車道脫離的駕駛輔助裝置為了防止向車道的右方脫離而施加用于督促向左方轉向的向左的轉向力矩，這對駕駛員不能說是有用的警報。因此，在這種情況下，判定為對駕駛員沒有用，改變警報的內容，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息(例如禁止了向左方施加轉向力矩的警報信息)，并輸出該第二警報信息，因而能夠輸出適當的警報信息。根據上述第二方面，根據駕駛員的駕駛操作的內容來判定是否有用。因此，能夠適當地判定所述第一警報信息是否對駕駛員有用。S卩，例如當作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息對駕駛員有意識地進行著的駕駛操作造成了妨礙、并且不輸出該第一警報信息也不會造成安全性降低的情況下，適當地判定為該第一警報信息對駕駛員沒有用。
具體來說，例如當駕駛員為了超越前方車輛而向右方轉向了時，通過防止從行駛車道脫離的駕駛輔助裝置為了防止向車道的右方脫離而施加用于督促向左方轉向的向左的轉向力矩，這對駕駛員不能說是有用的警報。因此，在這種情況下，根據駕駛員的駕駛操作的內容(=向右方轉向)，適當地判定為所述第一警報信息對駕駛員沒有用。根據上述第三方面，當保護在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與所述駕駛員的駕駛操作相反時，判定為沒有用。因此，能夠更加適當地判定所述第一警報信息是否對駕駛員有用。S卩，例如當包含在被接受輸出請求的警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與駕駛員有意識地進行著的駕駛操作相反、并且不輸出該第一請求操作的內容也不會降低安全性的情況下，適當地判定包含該第一請求操作的第一警報信息對駕駛員沒有用。具體來說，例如當駕駛員為了超越前方車輛而向右方轉向了時，通過防止從行駛車道脫離的駕駛輔助裝置為了防止向車道右方脫離而施加督促向左方轉向(=第一請求操作)的向左的轉向力矩，這對駕駛員不能說是有用的警報。因此，在這種情況下，由于包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作(這里是向左方轉向)與所述駕駛員的駕駛操作(=向右方轉向)相反，因而適當地判定為所述第一警報信息對駕駛員沒有用。根據上述第四方面，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向相反時，判定為沒有用。因此，能夠更加適當地判定所述第一警報信息是否對駕駛員有用。S卩，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向相反時，由于所述第一請求操作與所述駕駛員的駕駛操作相反，因而能夠適當地判定為所述第一警報信息對駕駛員沒有用。具體來說，例如向右方的轉向和向左方的轉向是相反的操作。此時，對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類是所述車輛的行進方向被改變。此外，例如油門踏板的踩壓 (=加速操作)和制動踏板的踩壓(=減速操作)是相反的操作。此時，對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類是所述車輛的速度被改變。根據上述第五方面，由于所述駕駛操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一個，因而當所述第一警報信息是重要的警報時，能夠適當地判定是否對駕駛員有用。S卩，當所述第一警報信息是重要的警報時，所述第一警報信息中大多包含督促駕駛員進行轉向操作或加減速操作的信息。因此，當所述第一警報信息是重要的警報時，能夠適當地判定是否對駕駛員有用。根據上述第六方面，基于作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息來判定是否有用。因此，能夠適當地判定所述第一警報信息是否對駕駛員有用。即，例如當作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息請求駕駛員進行與作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息相反的操作、并且不輸出該第一警報信息也不會降低安全性的情況下，可適當地判定為該第一警報信息對駕駛員沒有用。具體來說，例如當通過避免與前方物體發生碰撞的駕駛輔助裝置而向左方轉向了時，通過防止在車道變更時與后側方車輛接近的駕駛輔助裝置為了防止與在左側車道行駛的后方車輛接近而施加為了督促向右方轉向的向右的轉向力矩，這對駕駛員不能說是有用的警報。因此，在這種情況下，基于作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息(=督促向左方轉向的信息)，適當地判定為所述第一警報信息(=督促向右方轉向的信息)對駕駛員沒有用。根據上述第七方面，基于包含在所述第三警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第三請求操作來判定是否有用。因此，能夠更加適當地判定所述第一警報信息對駕駛員是否有用。S卩，例如當作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息請求駕駛員進行與第三請求操作相反的操作、并且不輸出該第一警報信息也不會降低安全性的情況下，適當地判定為該第一警報信息對駕駛員沒有用，其中所述第三請求操作被包含在作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息中且是對駕駛員請求的操作。具體來說，例如當通過避免與前方物體發生碰撞的駕駛輔助裝置向左方轉向(= 相當于第三請求操作)了時，通過防止在車道變更時與后側方車輛接近的駕駛輔助裝置為了防止與在左側車道行駛的后方車輛接近而施加督促向右方轉向的向右的轉向力矩，這對駕駛員不能說是有用的警報。因此，在這種情況下，基于作為輸出當中的其他警報信息的第三請求操作(=督促向左方轉向的信息)，適當地判定為所述第一警報信息(=督促向右方轉向的信息)對駕駛員沒有用。根據上述第八方面，當包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與所述第三請求操作相反時，判定為沒有用。因此，能夠更加適當地判定為所述第一警報信息對駕駛員是否有用。即，當所述第一請求操作請求駕駛員進行與已處于輸出當中的所述第三請求操作相反的操作時，適當地判定為所述第一警報信息對駕駛員沒有用。具體來說，例如，當通過避免與前方物體發生碰撞的駕駛輔助裝置向左方轉向 (=相當于第三請求操作)了時，通過防止在車道變更時與后側方車輛接近的駕駛輔助裝置為了防止與在左側車道行駛的后方車輛接近而施加督促向右方轉向(=相當于第一請求操作)的向右的轉向力矩，這對駕駛員不能說是有用的警報。因此，在這種情況下，基于作為輸出當中的其他警報信息的第三請求操作(=督促向左方轉向的信息)，適當地判定為所述第一警報信息(=督促向右方轉向的信息)對駕駛員沒有用。根據上述第九方面，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向相反時，判定為沒有用。因此，能夠更加適當地判定所述第一警報信息是否對駕駛員有用。S卩，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向相反時，由于所述第一請求操作與所述第三請求操作相反，因而能夠適當判定為所述第一警報信息對駕駛員沒有用。具體來說，例如向右方的轉向和向左方的轉向是相反的操作。此時，所述車輛對行駛狀態造成的影響的種類是所述車輛的行進方向被改變。此外，例如油門踏板的踩壓(= 加速操作)和制動踏板的踩壓(=減速操作)是相反的操作。此時，對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類是所述車輛的速度被改變。根據上述第十方面，由于所述第三請求操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一個，因而當所述第一警報信息是重要的警報時，能夠適當地判定是否對駕駛員有用。S卩，當所述第一警報信息是重要的警報時，所述第一警報信息中大多包含督促駕駛員進行轉向操作或加減速操作的信息。因此，當所述第一警報信息是重要的警報時，能夠適當地判定是否對駕駛員有用。根據上述第十一方面，通過將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為不輸出的內容，來生成所述第二警報信息。因此，對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。S卩，當包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與駕駛員的駕駛操作、已處于輸出當中的警報中所包含的請求操作等相反時，判定為所述第一警報信息沒有用。因此，通過將第一請求操作改變為不輸出的內容，來對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。根據上述第十二方面，通過將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息，來生成所述第二警報信息。因此，對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。S卩，當包含在所述第一警報信息中的作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作與駕駛員的駕駛操作、已處于輸出當中的警報中所包含的請求操作等相反時，判定為所述第一警報信息沒有用。因此，通過將第一請求操作改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息，來對所述第一警報信息實施更加適當的改變，生成更適當的警報信息作為所述第二警報信息。S卩，通過將第一請求操作改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息，第一請求操作不會與駕駛員的駕駛操作、已處于輸出當中的警報中所包含的請求操作等相反。并且，由于第一請求操作被改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息并被輸出，因而會輸出被包含在第一請求操作中的對駕駛員有用的信息，因此能夠生成更加適當的警報信息作為所述第二警報信肩、ο根據上述第十三方面，由于所述第一請求操作包含轉向操作和加減速操作中的至少一個，因而當所述第一警報信息是重要的警報時，對所述第一警報信息實施適當的改變， 生成適當的警報信息來作為所述第二警報信息。S卩，當所述第一警報信息是重要的警報時，所述第一警報信息中大多包含督促駕駛員進行轉向操作或加減速操作的信息。因此，當所述第一警報信息是重要的警報時，對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。根據上述第十四方面，將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影
9響的方向的內容，生成所述第二警報信息。因此，對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。S卩，當包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與駕駛員的駕駛操作、已處于輸出當中的警報中所包含的請求操作等相反時，判定為所述第一警報信息沒有用。因此，通過將第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容，來對所述第一警報信息實施適當的改變， 生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。S卩，通過將第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容，第一請求操作不會與駕駛員的駕駛操作、或已處于輸出當中的警報所包含的請求操作等相反。此外，由于第一請求操作的內容被改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容并被輸出，因而輸出被包含在第一請求操作中的對駕駛員有用的信息，因此可生成更加適當的警報信息作為所述第二警報信息。根據上述第十五方面，由于所述第一請求操作包含轉向操作和加減速操作中的至少一個，因而當所述第一警報信息是重要的警報時，對所述第一警報信息實施適當的改變， 生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。S卩，當所述第一警報信息是重要的警報時，所述第一警報信息中大多包含督促駕駛員進行轉向操作或加減速操作的信息。因此，當所述第一警報信息是重要的警報時，對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。根據上述第十六方面，經由聲音信息、文字信息以及圖像信息中的至少一個來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。因此，能夠有效地輸出警報信息作為所述第一警報信息和所述第二警報信息。根據上述第十七方面，通過對駕駛員操作的操作單元和駕駛員中的至少一者施加振動，來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。因此，能夠有效地輸出警報信息作為所述第一警報信息和所述第二警報信息。根據上述第十八方面，由于所述駕駛員操作的操作單元包含轉向盤，因而可通過施加轉向盤的振動來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。因此，能夠更加有效地輸出警報信息作為所述第一警報信息和所述第二警報信息。根據上述第十九方面，通過對駕駛員操作的操作單元施加力來輸出所述第二警報信息。因此，能夠有效地輸出警報信息作為所述第一警報信息和所述第二警報信息。根據上述第二十方面，由于所述駕駛員操作的操作單元包含轉向盤，因而可通過向轉向盤施加力來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。因此，能更加有效地輸出警報信息作為所述第一警報信息和所述第二警報信息。根據上述第二十一方面，所述駕駛輔助裝置包括下述各裝置中的至少一個防止從行駛車道脫離的駕駛輔助裝置；確保與前方車輛的車間距的駕駛輔助裝置；防止超過預先設定的上限車速的警報輸出控制裝置；防止與前方物體相撞的駕駛輔助裝置；在改變車道時防止與后側方車輛接近的駕駛輔助裝置；防止由于路面坡度的變化而導致車速降低的駕駛輔助裝置；降低由對臨時停止標識的識別錯誤導致的危險性的駕駛輔助裝置；督促進行與前方道路的彎曲曲率相應的減速的駕駛輔助裝置；以及降低由對紅燈信號的識別錯誤導致的危險性的駕駛輔助裝置。因此，能夠輸出適當的警報信息。S卩，由于從輸出重要警報的駕駛輔助裝置接受警報信息，因此能夠輸出適當的警報信息。
圖1是表示本發明的警報輸出控制裝置的結構的一個例子的框圖；圖2是表示第一實施方式中的輸出調整ECU的功能結構的一個例子的框圖；圖3是表示第一實施方式中的輸出調整ECU的動作的一個例子的流程圖；圖4是表示第一實施方式中的輸出調整ECU進行警報信息的輸出調整的狀況的一個例子的說明圖；圖5是表示圖4所示狀況下的輸出調整ECU的動作的一個例子的流程圖；圖6是表示在圖5所示流程圖的步驟S215等中顯示的車道脫離警報畫面的一個例子的畫面圖；圖7是表示第二實施方式中的輸出調整ECU的功能結構的一個例子的框圖；圖8是表示第二實施方式中的輸出調整ECU的動作的一個例子的流程圖；圖9是表示第二實施方式中的輸出調整ECU進行警報信息的輸出調整的狀況的第一例的說明圖；圖10是表示圖9所示狀況下輸出調整E⑶的動作的一個例子的流程圖；圖11是表示圖10所示流程圖的步驟S413等中所施加的振動的一個例子的圖表；圖12是表示圖10所示流程圖的步驟S415等中顯示的死角警報畫面的一個例子的畫面圖；圖13是表示第二實施方式中的輸出調整ECU進行警報信息的輸出調整的狀況的第二例的說明圖；圖14是表示第二實施方式中的輸出調整ECU進行警報信息的輸出調整的狀況的第三例的說明圖；圖15是表示圖14所示狀況下所顯示的車速警報畫面、車速降低警報畫面的一個例子的畫面圖。符號說明1、1A輸出調整E⑶(警報輸出控制裝置)11請求接受部(請求接受單元)12U2A有用性判定部(有用性判定單元的一部分)
13U3A內容改變部(內容改變單元)14輸出執行部(輸出執行單元的一部分)2輸入設備(駕駛輔助裝置)21避免車道脫離輔助E⑶22前車追隨輔助ECU23車速控制輔助E⑶M避免碰撞輔助E⑶25死角確認輔助E⑶
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沈坡道速度控制輔助E⑶27臨時停止輔助E⑶觀彎道減速輔助E⑶四紅燈信號停止輔助E⑶3輸入傳感器(有用性判定單元的一部分)31轉向操作檢測傳感器32油門操作檢測傳感器33制動操作檢測傳感器4輸出設備(輸出執行單元的一部分)41顯示器42揚聲器43座椅振動器44轉向力矩控制E⑶
具體實施例方式以下，參照附圖對本發明的警報輸出控制裝置的實施方式進行說明。本發明中的警報輸出控制裝置被搭載在車輛上，并對從至少一個駕駛輔助裝置對駕駛員的警報信息的輸出進行控制。首先，利用圖1對搭載在車輛上的警報輸出控制裝置的結構的一個例子進行說明。圖1是表示本發明中的警報輸出控制裝置的結構的一個例子的框圖。如圖1所示，本發明中的輸出調整ECU (Electronic Control Unit，電子控制單元)1 (相當于警報輸出控制裝置)與作為周邊設備的輸入設備2、輸入傳感器3以及輸出設備4連接并能夠與它們通信。首先，參照圖1對輸出調整E⑶1的輸入設備2進行說明。輸入設備2(相當于駕駛輔助裝置)是輔助駕駛員的駕駛操作的駕駛輔助ECU，包括避免車道脫離輔助ECU 21、 前車追隨輔助E⑶22、車速控制輔助E⑶23、避免碰撞輔助E⑶24、死角確認輔助E⑶25、 坡道速度控制輔助E⑶26、臨時停止輔助E⑶27、彎道減速輔助E⑶28、以及紅燈信號停止輔助ECU 29。避免車道脫離輔助E⑶21是輸出“用于防止從行駛車道脫離的信息”作為警報信息的E⑶。具體來說，避免車道脫離輔助E⑶21利用由白線檢測相機等檢測到的、畫在車道兩端的白線的位置信息，來判定本車脫離所述車道的可能性。此外，當本車脫離所述車道的可能性高時，避免車道脫離輔助E⑶21將包含督促駕駛員進行操作以避免脫離車道的請求操作(這里是轉向操作)的警報等輸出至輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11:參照圖2、圖7)。這里，“請求操作”是包含在警報信息中的、督促駕駛員執行的操作。具體來說，例如當本車脫離所述車道的可能性高時，避免車道脫離輔助ECU 21向輸出調整ECU 1輸出如下信息旨在經由轉向力矩控制ECU 44向避免脫離所述車道的方向施加轉向力矩的指示信息；旨在經由顯示器41顯示表示脫離的方向的圖像(參照圖6)的指示信息；旨在經由座椅振動器43對駕駛員施加脫離的方向的振動的指示信息；以及經由揚聲器42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。
這里，向避免脫離所述車道的方向施加轉向力矩、顯示表示脫離方向的圖像、以及對駕駛員施加脫離方向的振動，是包含旨在督促駕駛員采取避免脫離車道的操作的請求操作(這里是轉向操作)的警報。前車追隨輔助ECU 22是輸出“用于確保與前方車輛的車間距的信息”作為警報信息的ECU。具體來說，前車追隨輔助ECU 22使用由毫米波雷達裝置等檢測到的與前方車輛的距離、相對速度等信息，進行用于使所述與前方車輛的車間距和預先設定的目標距離保持一致的加減速控制。此外，當所述與前方車輛的車間距小于等于預先設定的最短距離時， 前車追隨輔助E⑶22將包含旨在督促駕駛員采取維持車間距的操作的請求操作(這里是加減速操作)的警報等輸出至輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11 參照圖2、圖7)。車速控制輔助ECU 23是輸出“用于防止超過預先設定的上限車速的信息”作為警報信息的ECU。具體來說，車速控制輔助ECU 23進行用于將車速維持為預先設定的目標速度的、基于發動機控制的加減速控制。此外，在下坡等的情況下，當通過發動機控制無法避免超過所述目標速度的上限值時，車速控制輔助ECU 23將包含旨在督促駕駛員采取避免車速超過所述目標速度的上限值的操作的請求操作(這里為加減速操作)的警報等輸出至輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11 參照圖2、圖7)。具體來說，例如當通過發動機控制無法避免超過所述目標速度的上限值時，車速控制輔助E⑶23將如下的信息輸出至輸出調整E⑶1 旨在經由顯示器41顯示表示超過所述目標速度的上限值的圖像(參照圖15)的指示信息、以及旨在經由揚聲器42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。這里，顯示表示超過所述目標速度的上限值的圖像，是包含旨在督促駕駛員采取避免超過所述目標速度的上限值的操作的請求操作(這里是減速操作)的警報。避免碰撞輔助ECU 24是輸出“用于防止與前方物體碰撞的信息”作為警報信息的 ECU。具體來說，避免碰撞輔助ECU M使用由毫米波雷達裝置等檢測出的與前方車輛等物體的距離、相對速度等信息，判定本車與所述物體發生碰撞的可能性。此外，當與所述物體發生碰撞的可能性高時，避免車道脫離輔助E⑶21將包含旨在督促駕駛員采取避免碰撞的操作的請求操作(這里是加減速操作和轉向操作)的警報等輸出至輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11 參照圖2、圖7)。具體來說，例如當本車與所述物體發生碰撞的可能性高時，避免碰撞輔助E⑶M 向輸出調整ECU 1輸出如下信息旨在經由轉向力矩控制ECU 44向避免碰撞的方向施加轉向力矩的指示信息；經由顯示器41顯示表示避免碰撞的方向的圖像的指示信息；以及經由揚聲器42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。這里，向避免所述碰撞的方向施加轉向力矩、以及顯示避免所述碰撞的方向的圖像，是包含旨在督促駕駛員采取避免碰撞的操作的請求操作(這里是轉向操作)的警報。死角確認輔助ECU 25是輸出“用于防止車道變更時與后側方車輛接近的信息”作為警報信息的ECU。具體來說，死角確認輔助ECU 25使用由毫米波雷達裝置、相機等檢測到的與后側方(或者側方)的車輛的距離等信息，判定在進行車道變更時與并行的車輛發生碰撞的可能性。此外，當與并行的車輛發生碰撞的可能性高時，死角確認輔助ECU 25向輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11 參照圖2、圖7)輸出包含旨在督促駕駛員采取避免碰撞的操作的請求操作(這里是轉向操作)的警報。
具體來說，例如當與并行的車輛發生碰撞的可能性高時，死角確認輔助ECU 25向輸出調整E⑶1輸出如下信息旨在經由轉向力矩控制E⑶44向避免碰撞的方向施加轉向力矩(參照圖11)的指示信息；旨在經由顯示器41顯示避免碰撞的方向的圖像(參照圖 12)的指示信息；旨在經由轉向力矩控制ECU 44向轉向盤施加振動(參照圖11)的指示信息；以及旨在經由揚聲器42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。這里，施加表示避免碰撞的方向的振動、以及顯示表示避免碰撞的方向的圖像，是包含旨在督促駕駛員采取避免碰撞的操作的請求操作(這里是轉向操作)的警報。坡道速度控制輔助ECU沈是輸出“用于防止由路面坡度等引起的違背意圖的減速的信息”作為警報信息的ECU。具體來說，坡道速度控制輔助ECU沈經由節氣門開度傳感器等來檢測駕駛員有無減速操作、并且使用由車速傳感器等檢測出的車速來判定是否發生了違背駕駛員的意圖的減速。然后，當發生了違背駕駛員意圖的減速時，坡道速度控制輔助EC似6將包含旨在督促駕駛員采取避免違背駕駛員意圖的減速的操作的請求操作(這里是加速操作)的警報等輸出至輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11:參照圖2、圖7)。具體來說，例如當發生了違背駕駛員意圖的減速時，坡道速度控制輔助ECU 26向輸出調整ECU 1輸出如下指示信息旨在經由顯示器41顯示督促注意速度降低的圖像(參照圖15)的指示信息；以及旨在經由揚聲器42輸出督促維持速度的聲音(例如“請保持速度行駛”等)的指示信息。這里，輸出督促維持速度的聲音是包含旨在督促駕駛員采取避免違背其意圖的減速的操作的請求操作(這里是速度維持操作)的警報。臨時停止輔助E⑶27是輸出“用于防止對交叉路口等處的臨時停止標識的識別錯誤的信息”作為警報信息的ECU。具體來說，臨時停止輔助ECU 27作為地圖信息預先存儲有具有臨時停止標識的場所的位置信息，使用導航信息和由車速傳感器等檢測到的車速， 當不減速而接近具有臨時停止標識的場所時判定為發生了對臨時停止標識的識別錯誤。此外，當判定為發生了對臨時停止標識的識別錯誤時，臨時停止輔助ECU 27向輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11 參照圖2、圖7)輸出包含旨在督促臨時停止的請求操作(這里是減速操作、停止操作)的警報等。具體來說，例如當判定為發生了對臨時停止標識的識別錯誤時，臨時停止輔助E⑶ 27向輸出調整ECU 1輸出如下指示信息旨在經由顯示器41顯示表示臨時停止標識的圖像的指示信息；旨在經由座椅振動器43向駕駛員施加振動的指示信息；以及旨在經由揚聲器42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。這里，顯示表示臨時停止標識的圖像是包含旨在督促駕駛員臨時停止的請求操作 (這里是減速操作、停止操作)的警報。彎道減速輔助E⑶觀是輸出“用于針對彎道曲率而減速到合適的行駛速度的信息”作為警報信息的ECU。具體來說，彎道減速輔助ECU觀從導航信息獲取前方彎道的曲率，并判定由車速傳感器等檢測到的車速是否合適。當彎道減速輔助ECU觀判定為車速不合適時，向輸出調整ECU 1(這里是請求接受部11 參照圖2、圖7)輸出包含旨在以合適的速度進入彎道的請求操作(這里是減速操作)的警報等。具體來說，例如當車速不合適時，彎道減速輔助E⑶28向輸出調整E⑶1輸出如下指示信息旨在經由顯示器41顯示督促以合適速度進入彎道的圖像(例如包含“前方有
14半徑50m的彎道，請減速到30km/小時！，，的文字的圖像)的文字的指示信息；旨在經由座椅振動器43向駕駛員施加振動的指示信息；以及旨在經由揚聲器42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。這里，顯示督促以合適的速度進入彎道的圖像是包含旨在督促駕駛員減速的請求操作(這里是減速操作)的警報。紅燈信號停止輔助E⑶四是輸出“用于防止對交叉路口等處的紅燈信號的識別錯誤的信息”作為警報信息的ECU。具體來說，紅燈信號停止輔助ECU四通過路車間通信等獲取前方信號機的狀態(顏色的變更時機等)，使用由車速傳感器等檢測到的車速，當在不減速的情況下接近信號機為紅燈信號的地方時，判定為發生了對紅燈信號的識別錯誤。此外，紅燈信號停止輔助E⑶四在判定為發生了對紅燈信號的識別錯誤時，向輸出調整E⑶ 1(這里是請求接受部11 參照圖2、圖7)輸出包含旨在督促停止的請求操作(這里是減速操作、停止操作)的警報等。具體來說，例如當紅燈信號停止輔助E⑶四判定為發生了對紅燈信號的識別錯誤時，向輸出調整ECU 1輸出下述指示信息旨在經由顯示器41顯示表示紅燈信號的圖像的指示信息；旨在經由座椅振動器43向駕駛員施加振動的指示信息；以及旨在經由揚聲器 42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。這里，顯示表示紅燈信號的圖像，是包含旨在督促駕駛員停止車輛的請求操作 (這里為減速操作、停止操作)的警報。如此，由于從避免車道脫離輔助E⑶21、前車追隨輔助E⑶22、車速控制輔助E⑶ 23、避免碰撞輔助E⑶24、死角確認輔助E⑶25、坡道速度控制輔助E⑶26、臨時停止輔助 E⑶27、彎道減速輔助E⑶28、以及紅燈信號停止輔助E⑶四向輸出調整E⑶1(請求接受部11)輸出警報信息，因此，輸出調整ECU 1(請求接受部11)接受合適的警報信息。在本實施方式中，對輸入設備2包括避免車道脫離輔助E⑶21、前車追隨輔助E⑶ 22、車速控制輔助E⑶23、避免碰撞輔助E⑶24、死角確認輔助E⑶25、坡道速度控制輔助 E⑶26、臨時停止輔助E⑶27、彎道減速輔助E⑶28、以及紅燈信號停止輔助E⑶四的情況進行說明，但輸入設備2只要包括避免車道脫離輔助E⑶21、前車追隨輔助E⑶22、車速控制輔助E⑶23、避免碰撞輔助E⑶24、死角確認輔助E⑶25、坡道速度控制輔助E⑶26、 臨時停止輔助E⑶27、彎道減速輔助E⑶28、以及紅燈信號停止輔助E⑶四中的至少一個 E⑶即可。但是，輸入設備2包括輸出駕駛輔助信息的E⑶越多，輸出調整E⑶1的效果就越大。此外，在本實施方式中，對從避免車道脫離輔助E⑶21等的E⑶向輸出調整E⑶ 1輸入警報信息的情況進行說明，但也可以從其他設備、系統等向輸出調整ECU 1輸入警報信息。例如，也可以從導航系統向輸出調整E⑶1輸入警報信息。接著，參照圖1說明輸出調整E⑶1的輸入傳感器3。輸入傳感器3 (相當于有用性判定單元的一部分)是對駕駛員的操作進行檢測的傳感器(=操作檢測傳感器)，包括轉向操作檢測傳感器31、油門操作檢測傳感器32、以及制動操作檢測傳感器33。轉向操作檢測傳感器31是由轉向傳感器等構成的檢測轉向角的傳感器，將檢測到的轉向角信息輸出至輸出調整E⑶1 (圖2所示的有用性判定部12)。油門操作檢測傳感器32是由節氣門開度傳感器等構成的對油門踏板的踩壓量進行檢測的傳感器，將檢測到的踩壓量信息輸出至輸出調整ECU 1(圖2所示的有用性判定部 12)。制動操作檢測傳感器33是對制動踏板的踩壓量進行檢測的傳感器，將檢測到的踩壓量信息輸出至輸出調整E⑶1 (圖2所示的有用性判定部12)。接著，參照圖1對輸出調整ECU 1的輸出設備4進行說明。輸出設備4(相當于輸出執行單元的一部分)包括顯示器41、揚聲器42、座椅振動器43、以及轉向力矩控制E⑶ 44。顯示器41由被配置在駕駛席前方的LCD (Liquid Crystal Display，液晶顯示器) 等構成，其根據來自輸出調整E⑶1(這里是輸出執行部14:參照圖2、圖7)的指示，顯示可供駕駛員辨認的圖像、文字等。揚聲器42被配置在駕駛席的側方，根據來自輸出調整E⑶1 (這里是輸出執行部 14 參照圖2、圖7)的指示，向駕駛員輸出指導等的聲音。座椅振動器43被配置在駕駛席的座椅下部的左右兩側，根據來自輸出調整E⑶ 1(這里是輸出執行部14 參照圖2、圖7)的指示，對駕駛員施加右側、左側或者左右兩側的振動。轉向力矩控制ECU 44是控制對轉向盤施加的轉向力矩的ECU，根據來自輸出調整 E⑶1(這里是輸出執行部14:參照圖2、圖7)的指示，向轉向盤施加轉向力矩。〈第一實施方式〉圖2是表示第一實施方式中的輸出調整ECU的功能結構的一個例子的框圖。如圖 2所示，輸出調整E⑶1從功能上包括請求接受部11、有用性判定部12、內容改變部13、以及輸出執行部14。另外，輸出調整E⑶1通過使被配置在輸出調整E⑶1的適當場所的微型計算機執行被配置在輸出調整E⑶1的適當場所的ROM (Read Only Memory，只讀存儲器)等中預先存儲的控制程序，使所述微型計算機從功能上作為請求接受部11、有用性判定部12、內容改變部13、輸出執行部14等功能部發揮功能。請求接受部11 (相當于請求接受單元)是從輸入設備(=駕駛輔助ECU) 2接受對駕駛員的警報信息的輸出請求的功能部。具體來說，從圖1所示的避免車道脫離輔助ECU 21、前車追隨輔助E⑶22、車速控制輔助E⑶23、避免碰撞輔助E⑶24、死角確認輔助E⑶ 25、坡道速度控制輔助E⑶26、臨時停止輔助E⑶27、彎道減速輔助E⑶28、以及紅燈信號停止輔助ECU 29分別接受防止從行駛車道脫離的警報、確保與前方車輛的車間距的警報、 防止超過預先設定的上限車速的警報、防止與前方物體發生碰撞的警報、防止車道變更時與后側方車輛接近的警報、防止由于路面坡度的變化而使得車速降低的警報、降低由對臨時停止標識的識別錯誤導致的危險性的警報、督促進行與前方道路的彎曲曲率相應的減速的警報、以及降低由對紅燈信號的識別錯誤導致的危險性的警報。有用性判定部12(相當于有用性判定單元的一部分)是如下的功能部當通過請求接受部11接受到輸出請求時，判定輸出被接受輸出請求的警報信息即第一警報信息是否對駕駛員有用。具體來說，有用性判定部12經由圖1所示的輸入傳感器(=操作檢測傳感器)3對駕駛員的駕駛操作進行檢測，并基于檢測到的駕駛操作的內容來判定是否有用。更具體而言，當包含在第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作與駕駛員采取的駕駛操作相反時，有用性判定部12判定為沒有用，其中所述第一警報信息是通過請求接受部11被接受輸出請求的警報信息。這里，例如當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向為相反方向時，有用性判定部12判定為沒有用。圖4是表示第一實施方式中輸出調整ECU進行警報信息的輸出調整的狀況的一個例子的說明圖。圖4上側部分的圖是用于說明狀況的平面圖，圖4下側部分的圖是時序圖。 如圖4上側部分的圖所示，本發明中搭載了輸出調整ECU 1的車輛VCl沿著兩側畫有白線 LA的車道向圖中右側行駛。車輛VCl的前方，在與車輛VCl行駛的車道相同的車道內，前方車輛VC2向圖的右側行駛。為了避免與前方車輛VC2發生碰撞，從車輛VCl到達地點Pl的時間Tll開始，駕駛員向左方轉向，通過有用性判定部12經由圖1所示的轉向操作檢測傳感器31檢測出表示向左方轉向的檢測信息。在該狀況下，從車輛VCl到達地點P2的時間T12開始，通過請求接受部11接受了來自避免車道脫離輔助ECU 21的、為了避免脫離車道而包含旨在向右方轉向的請求操作的警報信息。即，在駕駛員向左方轉向的狀態下，包含與該駕駛員的操作相反的請求操作(= 向右方轉向第一請求操作)的警報信息(=第一警報信息)被接受，因而被有用性判定部 12判定為沒有用。S卩，第一請求操作(=向右方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類是對車輛VCl行駛方向的改變，與駕駛操作(=向左方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成影響的種類相同。此外，第一請求操作(=向右方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向是右方，與駕駛操作(=向左方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向(= 左方向)為相反方向。因此，通過有用性判定部12判定包含第一請求操作的第一警報信息沒有用。如此，有用性判定部12基于駕駛員的駕駛操作的內容來判定是否有用。因此，能夠適當地判定所述第一警報信息對駕駛員是否有用。S卩，例如在被接受輸出請求的警報信息即第一警報信息對駕駛員有意識地進行的駕駛操作造成了妨礙、并且不輸出該第一警報信息也不會造成安全性降低的情況下，可適當地判定出該第一警報信息對駕駛員沒有用。在第一實施方式中，對有用性判定部12基于駕駛員進行的駕駛操作的內容來判定是否有用的情況進行說明，但有用性判定部12也可以根據其他信息、或者根據其他信息和駕駛員進行的駕駛操作的內容，來判定是否有用。例如，有用性判定部12也可以根據駕駛員進行的駕駛操作的內容以及第三警報信息來判定是否有用，第三警報信息是輸出當中的其他警報信息。此時能夠更加適當地判定是否有用。此外，當包含在第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作 (這里是向右方轉向)與駕駛員的駕駛操作(這里是向左方轉向)相反時，通過有用性判定部12判定為沒有用，其中所述第一警報信息是通過請求接受部11接受的警報信息。因此能夠更加適當地判定所述第一警報信息對駕駛員是否有用。
S卩，例如，當包含在被接受輸出請求的警報信息中的、作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作(這里是向右方轉向)與駕駛員有意識地進行的駕駛操作(這里是向左方轉向)相反、并且不輸出該第一請求操作的內容也不會造成安全性降低的情況下，可適當地判定為包含該第一請求操作的第一警報信息對駕駛員沒有用。在第一實施方式中，對當所述第一請求操作與駕駛員的駕駛操作相反時，有用性判定部12判定為沒有用的情況進行說明，但有用性判定部12根據駕駛員的駕駛操作來判定是否有用。例如，有用性判定部12也可以代替所述第一請求操作與駕駛員的駕駛操作相反的情況而在所述第一請求操作是與駕駛員的駕駛操作相同的操作的情況下判定為沒有用，或者在上述兩種情況下都判定為沒有用。即，當所述第一請求操作是與駕駛員的駕駛操作相同的操作的情況下，由于駕駛員正在進行與所述第一請求操作相同的操作，因而判定為沒有用。另外，如使用圖4所說明的那樣，當所述第一請求操作(這里是右方轉向)對車輛 VCl的行駛狀態造成的影響的種類與所述駕駛操作(這里是向左方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類相同(這里是變更車輛VCl的行駛方向)、并且所述第一請求操作對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向(這里是右方)是與所述駕駛操作對車輛VCl 的行駛狀態造成的影響的方向(這里是左方)相反的方向時，通過有用性判定部12適當地判定為所述第一請求操作與所述駕駛員的駕駛操作相反。因此，能夠通過有用性判定部12 適當地判定所述第一警報信息對駕駛員沒有用。再次返回到圖2，對輸出調整E⑶1的功能結構進行說明。內容改變部13(相當于內容改變單元)是如下的功能部當通過有用性判定部12判定為沒有用時，改變所述第一警報信息的內容，并生成第二警報信息，該第二警報信息是對駕駛員有用的警報信息。具體來說，內容改變部13通過將包含在所述第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為不輸出的內容，來生成所述第二警報信息。例如，如使用圖 1說明的那樣，從避免車道脫離輔助ECU21輸出旨在向避免脫離車道的方向施加轉向力矩的指示信息作為請求操作。因此，在圖4的時間點T12，從避免車道脫離輔助ECU 21輸出旨在向右方施加轉向力矩的指示信息。此外，如使用圖4說明的那樣，在時間點T12，由于駕駛員有意識地向左方進行了轉向(=為避免與前方車輛VC2發生碰撞)，基于來自避免車道脫離輔助ECU 21的指示向右方施加轉向力矩對駕駛員沒有用。因此，向右方施加轉向力矩的第一請求操作被內容改變部13改變成不輸出。如此，由于通過內容改變部13將所述第一警報信息改變為不輸出被包含在所述第一警報信息中的第一請求操作(這里是向右方施加轉向力矩)的內容，因而可對所述第一警報信息實施適當改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。在第一實施方式中，對內容改變部13通過將被包含在所述第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為不輸出的內容來生成所述第二警報信息的情況進行說明，但內容改變部13也可以通過其他方法來改變所述第一警報信息，生成所述第二警報信息。例如，內容改變部13也可以將第一請求操作改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息。在圖4所示的狀況下，例如內容改變部13也可以代替作為第一請求操作的“向右方施加轉向力矩”，而改變為告知“要脫離車道了”的駕駛狀態的聲音信息。
另外，內容改變部13將包含在所述第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成影響的方向的內容，來生產所述第二警報信息。例如，如使用圖1所說明的那樣，從避免車道脫離輔助ECU 21輸出旨在經由顯示器41顯示表示脫離方向的圖像(參照圖6)的指示信息、 以及旨在經由座椅振動器43向駕駛員施加脫離方向的振動的指示信息，作為請求操作。因此，在圖4的時間點T12，從避免車道脫離輔助E⑶21輸出旨在經由顯示器41顯示表示向左方脫離車道的圖像(參照圖6的下側圖)的指示信息、以及旨在經由座椅振動器43向駕駛員施加脫離方向即左方的振動的指示信息。此外，如使用圖4說明的那樣，在時間點T12，由于駕駛員有意識地向左方進行了轉向(=為了避免與前方車輛VC2發生碰撞)，因而根據來自避免車道脫離輔助ECU 21的指示，經由顯示器41顯示向左方脫離車道的圖像(參照圖6的下側圖)、以及經由座椅振動器43向駕駛員施加作為脫離方向的左方的振動，對駕駛員沒有用。因此，通過內容改變部13將表示向左方脫離車道的圖像(參照圖6的下側圖)的顯示改變為僅表示脫離車道的圖像(參照圖6的上側圖)的顯示，來生成包含該內容的第二警報信息。此外，通過內容改變部13，代替向作為脫離方向的左方施加振動、而改變為向兩側施加振動以僅表示脫離車道，來生成包含該內容的第二警報信息。如此，由于通過內容改變部13將包含在所述第一警報信息中的第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容，因此可對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。在第一實施方式中，對內容改變部13將包含在所述第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容的情況進行說明，但內容改變部13也可以用其他方法來改變所述第一警報信息，生成所述第二警報信息。例如，內容改變部13可以將第一請求操作改變為不輸出的信息。在圖4所示的狀況下，例如，內容改變部13也可以將作為第一請求操作的“顯示表示向左方脫離車道的圖像(參照圖6的下側圖)”、以及“施加作為脫離方向的左方的振動”改變為不輸出的信息。輸出執行部14 (相當于輸出執行單元的一部分)是經由輸出設備4輸出所述第一警報信息或第二警報信息的功能部。即，當通過有用性判定部12判定為有用時，輸出執行部14輸出通過請求接受部11接受了輸出請求的第一警報信息。此外，當通過有用性判定部12判定為沒有用時，輸出執行部14輸出由內容改變部13生成的第二警報信息。圖3是表示第一實施方式中輸出調整ECU 1的動作的一個例子的流程圖。首先， 判定是否通過請求接受部11經由駕駛輔助E⑶2接受了第一警報信息(SlOl)。當判定為沒有接受第一警報信息時(S101中為“否”)，使處理處于待機狀態。當判定為接受了第一警報信息時(S101中為“是”)，通過有用性判定部12經由輸入傳感器(=操作檢測傳感器)3 檢測駕駛員的駕駛操作(S103)。然后，通過有用性判定部12，判定被包含在通過步驟SlOl接受的第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作是否與步驟S103中檢測到的駕駛操作相反 (S105)。當判定為不相反時(S107中為“否”)，通過輸出執行部14輸出在步驟SlOl中接受的第一警報信息(S107)，結束處理。當判定為相反時(S107中為“是”)，通過內容改變部13改變為不包含在步驟SlOl中接受的第一警報信息中包含的第一請求操作的內容等，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息(S109)。然后，通過輸出執行部14輸出在步驟S109中生成的第二警報信息(Slll)，結束處理。圖5是表示圖4所示狀況下輸出調整E⑶1的動作的一個例子的流程圖。在圖4 中，對駕駛員向左方轉向、并通過避免車道脫離輔助ECU 21判定為脫離左側白線的可能性高的情況進行了說明，但在圖5中，為了方便，對駕駛員進行了轉向操作、并通過避免車道脫離輔助ECU 21判定為脫離白線的可能性高的情況進行說明。首先，判定是否通過請求接受部11從避免車道脫離輔助ECU 21接受了作為表示脫離白線的警報的脫離警報(S201)。當判定為沒有接受到脫離警報時(S201中為“否”)， 使處理處于待機狀態。當判定為接受了脫離警報時(S201中為“是”)，通過有用性判定部 12經由轉向操作檢測傳感器31檢測駕駛員進行的轉向操作(S203)。然后，通過有用性判定部12判定在步驟S205中接受的脫離警報是否是表示脫離左側白線的脫離警報(S205)。當判定為不是表示脫離左側白線的脫離警報時(在S205中為“否”)，使處理進入步驟S207。當判定為是表示脫離左側白線的脫離警報時(在S205中為“是”)，通過有用性判定部12，根據步驟S203中檢測到的檢測結果來判定是否處于向左方的轉向當中(S219)。 當判定為處于向左方轉向當中時(S219中為“是”)，使處理進入步驟S221。當判定為不處于向左方轉向當中時(S219中為“否”)，使處理進入步驟S2^。當在步驟S205中為“否”時，通過有用性判定部12判定在步驟S205中接受到的脫離警報是否是表示脫離右側白線的脫離警報(S207)。當判定為不是表示脫離右側白線的脫離警報時(S207中為“否”)，處理結束。當判定為是表示脫離右側白線的脫離警報時(S207 中為“是”)，通過有用性判定部12，根據在步驟S203中檢測到的檢測結果，判定是否處于向右方轉向當中(S209)。當判定為處于向右方轉向當中時(S209中為“是”)，使處理進入步驟S221。當判定為不處于向右方轉向當中時(S209中為“否”)，使處理進入步驟S211。當在步驟S209中為“否”時，在步驟S211 步驟S217中，通過輸出執行部14輸出在步驟S201中接受的第一警報信息。首先，通過輸出執行部14經由轉向力矩控制E⑶44 向轉向盤施加向左方的轉向力矩(S211)。然后，通過輸出執行部14經由揚聲器42輸出蜂鳴聲(S213)。接著，通過輸出執行部14經由顯示器41顯示表示脫離右側白線的圖像(圖 6的中間部分的圖像使右側白線閃爍的圖像)(S215)。然后，通過輸出執行部14經由座椅振動器43將表示脫離右側白線的振動(=右側振動器的振動)施加給駕駛員(S217)，處理結束。當在步驟S219中為“否”時，在步驟 步驟S235中，通過輸出執行部14輸出在步驟S201中接受的第一警報信息。首先，通過輸出執行部14經由轉向力矩控制E⑶44 向轉向盤施加向右方的轉向力矩(S229)。然后，通過輸出執行部14經由揚聲器42輸出蜂鳴聲(S231)。接著，通過輸出執行部14經由顯示器41顯示表示脫離左側白線的圖像(圖 6的下側部分的圖像使左側白線閃爍的圖像)(S23!3)。然后，通過輸出執行部14經由座椅振動器43將表示脫離左側白線的振動(=左側振動器的振動)施加給駕駛員(S235)，處理結束。當在步驟S209中為“是”、或者在步驟S219中為“是”時，通過內容改變部13改變在步驟S201中接受的第一警報信息，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息(S221)。然后，在步驟S223 步驟S227中，通過輸出執行部14輸出在步驟S221中生成的第二警報信息。首先，通過輸出執行部14經由揚聲器42輸出蜂鳴聲(S22!3)。接下來，通過輸出執行部14經由顯示器41顯示表示脫離白線的圖像(圖6的上側部分的圖像使兩側白線閃爍的圖像)(S225)。然后，通過輸出執行部14經由座椅振動器43將表示脫離白線的振動(=兩側振動器的振動)施加給駕駛員(S227)，處理結束。圖6是表示圖5所示流程圖的步驟S215等在顯示器41上顯示的車道脫離警報畫面的一個例子的畫面圖。圖6所示的三個車道脫離警報畫面500、510、520被輸出執行部14 分別在圖5所示流程圖的步驟S225、S215、S233中顯示。車道脫離警報畫面500包括被閃爍顯示的兩側的白線圖像501、502，是表示脫離白線的圖像。車道脫離警報畫面510包括被點亮顯示的左側的白線圖像511、以及被閃爍顯示的右側的白線圖像512，是表示脫離右側白線的圖像。車道脫離警報畫面510包括被閃爍顯示的左側的白線圖像521、以及被點亮顯示的右側的白線圖像522，是表示脫離左側白線的圖像。S卩，車道脫離警報畫面500、510、 520是表示向被閃爍顯示的白線側脫離的畫面。如此，當被包含在由請求接受部11接受的第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作與駕駛員的駕駛操作相反時，通過有用性判定部12判定為所述第一警報信息沒有用。然后，通過內容改變部13將第一請求操作改變為不顯示方向性的內容等，由此對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息，并將其輸出，因而能夠輸出適當的警報信息。〈第二實施方式〉圖7是表示第二實施方式中的輸出調整ECU的功能結構的一個例子的框圖。如圖7所示，輸出調整ECU IA從功能上包括請求接受部11、有用性判定部12A、內容改變部 13A、以及輸出執行部14。輸出調整ECU IA使被配置在輸出調整ECU IA的適當場所的微型計算機執行被配置在輸出調整E⑶IA的適當場所的ROM (Read Only Memory)等中預先存儲的控制程序，由此使所述微型計算機從功能上作為請求接受部11、有用性判定部12A、內容改變部13A、輸出執行部14等功能部發揮功能。由于請求接受部11 (相當于請求接受單元)、以及輸出執行部14(相當于輸出執行單元)是執行與圖2所示的第一實施方式中的輸出調整ECU 1的請求接受部11和輸出執行部14同樣的處理的功能部，因此在此省略其說明。當有用性判定部12A(相當于有用性判定單元的一部分)是如下的功能部當通過請求接受部11接受了輸出請求時，判定輸出作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息是否對駕駛員有用。具體來說，有用性判定部12A根據作為從輸入設備(駕駛輔助 ECU) 2輸出當中的其他警報信息的第三警報信息，來判定是否有用。更具體地說，當第一請求操作與第三請求操作相反時，有用性判定部12A判定為沒有用，其中，所述第一請求操作被包含在所述第一警報信息中且作為對駕駛員請求的操作，所述第三請求操作被包含在所述第三警報信息中且作為向駕駛員請求的操作。即，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向為相反方向
21時，有用性判定部12A判定為沒有用。圖9是表示第二實施方式中的輸出調整ECU IA進行警報信息的輸出調整的狀況的第一例的說明圖。圖9的上側部分的圖是用于說明狀況的平面圖，圖9的下側部分的圖是時序圖。如圖9的上側部分的圖所示，搭載了輸出調整ECU 1的車輛VCl沿著兩側畫有白線LA的車道向圖中右側行駛。車輛VCl的前方，在與車輛VCl行駛的車道相同的車道內， 前方車輛VC2向圖的右側行駛。此外，在車輛VCl行駛著的車道的左側(圖的上側)具有其他車道，在該車道內，與車輛VCl的左后方并行的車輛VC3在向圖的右側行駛。為了避免與前方車輛VC2發生碰撞，通過避免碰撞輔助E⑶24，從車輛VCl到達地點P3的時間T21開始輸出包含旨在向左方轉向的請求操作的警報信息。此外，為了避免與并行車輛VC3發生碰撞，死角確認輔助E⑶25從車輛VCl到達地點P4的時間T22開始輸出包含旨在向右方轉向的請求操作的警報信息，由請求接受部11接受。S卩，在從避免碰撞輔助E⑶對輸出包含旨在向左方轉向的請求操作(=第三請求操作)的警報信息(=第三警報信息)的狀態下，包含與輸出當中的請求操作(=第三請求操作)相反的請求操作(=向右方轉向第一請求操作)的警報信息(=第一警報信息) 被接受，因而被有用性判定部12A判定為沒有用。即，第一請求操作(=向右方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類是對車輛VCl的行駛方向的改變，其與第三請求操作(=向左方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類相同。此外，第一請求操作(=向右方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成影響的方向是右方，與第三請求操作(=向左方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成影響的方向(=左方)相反。從而，通過有用性判定部12A判定為包含第一請求操作的第一警報信息沒有用。如此，由有用性判定部12A基于作為從輸入設備(駕駛輔助E⑶)2輸出當中的其他警報信息的第三警報信息來判定是否有用。因此，能夠適當地判定所述第一警報信息對駕駛員是否有用。即，例如當作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息是請求駕駛員執行與作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息相反的操作、并且不輸出該第一警報信息也不會使得安全性降低時，可適當地判定為該第一警報信息對駕駛員沒有用。在第一實施方式中，對有用性判定部12A基于作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息來判定是否有用的情況進行說明，但有用性判定部12A也可以代替作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息，而基于其他信息來判定是否有用，或者也可以基于上述兩者來判定是否有用。例如，有用性判定部12A也可以基于駕駛員進行的駕駛操作的內容、以及作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息，來判定是否有用。此時，能夠更加確切地判定是否有用。此外，當第一請求操作(這里是向右方轉向)與第三請求操作(這里是向左方轉向)相反時，通過有用性判定部12A判定為沒有用，其中所述第一請求操作被包含在作為由請求接受部11接受的警報信息的第一警報信息中且作為對駕駛員請求的操作，所述第三請求操作被包含在作為輸入設備(駕駛輔助ECU) 2輸出當中的其他警報信息的第三警報信息中。因此，能夠更加適當地判定所述第一警報信息是否對駕駛員有用。S卩，例如，當第一請求操作(這里是向右方轉向)與第三請求操作(這里是向左方轉向)相反、并且不輸出該第一請求操作的內容也不會降低安全性時，可適當地判定包含該第一請求操作的第一警報信息對駕駛員沒有用，其中所述第一請求操作被包含在被接受輸出請求的警報信息中且作為對駕駛員請求的操作，所述第三請求操作被包含在作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息中。在第二實施方式中，對有用性判定部12A在所述第一請求操作與所述第三請求操作相反時判定沒有用的情況進行說明，但有用性判定部12A也可以基于作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息來判定是否有用。例如，也可以代替所述第一請求操作與所述第三警報信息中包含的第三請求操作相反的情況，而在所述第一請求操作與所述第三警報信息中包含的第三請求操作為相同操作的情況下，由有用性判定部12A判定為沒有用，或者在上述兩種情況下都判定為沒有用。即，當所述第一請求操作與所述第三警報信息中包含的第三請求操作為相同操作時，由于駕駛員已經請求了與所述第一請求操作相同的操作，因而判定為沒有用。另外，如使用圖4所說明的那樣，當所述第一請求操作(這里是向右方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類與所述第三請求操作(這里是向左方轉向)對車輛 VCl的行駛狀態造成的影響的種類相同(這里是車輛VCl的行駛方向的改變)、并且所述第一請求操作對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向(這里是右方)與所述第三請求操作對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向(這里是左方)相反時，可通過有用性判定部12A 適當地判定為所述第一請求操作與所述駕駛員的駕駛操作相反。因此，能夠通過有用性判定部12A適當地判定所述第一警報信息對駕駛員沒有用。再次返回圖7，對輸出調整ECU 1的功能結構進行說明。內容改變部13A(相當于內容改變單元)是如下的功能部當有用性判定部12A判定為沒有用時，其改變所述第一警報信息的內容，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息。具體來說，內容改變部13A將被包含在所述第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容，并生成所述第二警報信息。例如，如使用圖1說明的那樣，從死角確認輔助ECU 25施加表示避免碰撞的方向的振動作為請求操作。因此，在圖9的時間點 T22，從死角確認輔助ECU 25輸出旨在施加督促向右方轉向的振動(參照圖11的上側部分的圖表)的指示信息。此外，如使用圖9說明的那樣，在時間點T22，由于為了避免與前方車輛VC2發生碰撞而由避免碰撞輔助E⑶M請求了向左方轉向，因此基于來自死角確認輔助E⑶25的指示施加督促向右方轉向的振動對駕駛員來說沒有用。因此，通過內容改變部13A將施加督促向右方轉向的振動的第一請求操作改變為不顯示方向的振動(參照圖11的中間部分的圖表)。另外，例如，如使用圖1說明的那樣，從死角確認輔助E⑶25輸出旨在經由顯示器 41顯示表示避免與后方車輛發生碰撞的方向的圖像(參照圖12)的指示信息。因此，在圖 9的時間點T22，從死角確認輔助ECU25輸出旨在經由顯示器41顯示表示避免與后方車輛發生碰撞的方向為右方的圖像(參照圖12的上側圖)的指示信息。此外，如使用圖9說明的那樣，在時間點T22，由于為了避免與前方車輛VC2發生碰撞而由避免碰撞輔助E⑶M請求了向左方轉向，因此基于來自死角確認輔助E⑶25的指
23示經由顯示器41顯示表示避免與后方車輛發生碰撞的方向為右方的圖像(參照圖12的上側圖)對駕駛員來說沒有用。因此，通過內容改變部13A，將顯示表示避免與后方車輛發生碰撞的方向為右方的圖像(參照圖12的上側圖)改變為顯示僅表示后方存在車輛的圖像(參照圖12的中間部分的圖)，并生成包含該內容的第二警報信息。如此，通過內容改變部13A將所述第一警報信息中所包含的第一請求操作(這里是施加督促向右方轉向的振動、以及顯示避免碰撞的方向是右方的圖像)改變為不包含方向的內容，因而對所述第一警報信息實施了適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第
二警報信息。在第二實施方式中，對內容改變部13A通過將被包含在所述第一警報信息中的、 作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成影響的方向的內容，由此生成所述第二警報信息的情況進行說明，但內容改變部13A也可以使用其他方法來改變所述第一警報信息，來生成所述第二警報信息。例如， 內容改變部13A也可以將第一請求操作改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息。在圖9所示的狀況下，例如也可以代替作為第一請求操作的“施加督促向右方轉向的振動”，而由內容改變部13A將其改變為告知“左側后方有正在行駛的車輛”的駕駛狀態的聲音信息。圖8是表示第二實施方式中輸出調整E⑶1的動作的一個例子的流程圖。首先， 判定是否通過請求接受部11經由駕駛輔助ECU 2接受了第一警報信息S301)。當判定為沒有接受第一警報信息時(S301中為“否”)，使處理為待機狀態。當判定為接受了第一警報信息時(S301中為“是”)，通過有用性判定部12A判定是否有作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息(S303)。當判定為沒有第三警報信息時(S303中為“否”)，處理進入步驟 S311。當判定為有第三警報信息時(S303中為“是”)，通過有用性判定部12A提取被包含通過步驟S301接受的第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作 630 。然后，通過有用性判定部12A提取被包含在通過步驟S303判定為處于輸出當中的第三警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第三請求操作(S307)。接著，通過有用性判定部12A來判定在步驟S305中提取出的第一請求操作是否與在步驟S307中提取的第三請求操作相反(S309)。當判定為不相反時(S309中為“否”)、或者在步驟S303中為“否”時， 通過輸出執行部14輸出在步驟S301中接受的第一警報信息(S311)，處理結束。當判定為相反時(S309中為“是”)，通過內容改變部13A改變為不包含步驟S301中接受的第一警報信息中包含的第一請求操作的內容等，來生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息(S3i;3)。然后，通過輸出執行部14輸出在步驟S113中生成的第二警報信息(S315)，處理結束。圖10是表示圖9所示狀況下輸出調整E⑶IA的動作的一個例子的流程圖。在圖 9中，對通過避免碰撞輔助ECU M督促向左方轉向、通過死角確認輔助ECU 25督促向右方轉向的情況進行了說明，但在圖10中，為了方便，對通過避免碰撞輔助ECU M督促向右方或左方的轉向操作、通過死角確認輔助ECU 25督促向右方或左方的轉向操作的情況進行說明。首先，通過請求接受部11判定是否從死角確認輔助E⑶25接受了用于防止車道變更時與后側方車輛接近的警報、即死角警報(S401)。當判定為沒有接受到死角警報時 (S401中為“否”)，使處理處于待機狀態。當判定為接受了死角警報時(S401中為“是”)， 通過有用性判定部12A判定在步驟S401中接受的死角警報是否是督促向右方轉向操作的死角警報(S403)。當判定為不是督促向右方轉向操作的死角警報時(S403中為“否”)，處理進入步驟S405。當判定為是督促向右方轉向操作的死角警報時(S403中為“是”)，通過有用性判定部12A判定是否處于避免碰撞輔助ECU M輸出避免碰撞警報的過程中(S417)。當判定為避免碰撞警報不處于輸出當中時(S417為“否”)，處理進入步驟S似9。當判定為避免碰撞警報處于輸出當中時(S417中為“時”)，通過有用性判定部12A判定避免碰撞警報是否是督促向左方進行轉向操作的警報(S419)。當判定為不是向左方進行轉向操作的警報時(S419 中為“否”)，處理進入步驟S似9。當判定為是督促向左方進行轉向操作的警報時(S419中為“是”)，處理進入步驟S423。當在S403中為“否”時，通過有用性判定部12A判定是否是督促向左方進行轉向操作的死角警報(S40O。當判定為不是督促向左方進行轉向操作的死角警報時(S405中為 “否”)，處理結束。當判定為是督促向左方進行轉向操作的死角警報時(S405中為“是”)， 通過有用性判定部12A來判定避免碰撞輔助ECU 24是否處于輸出避免碰撞警報的過程中 (S407)。當判定為避免碰撞警報不處于輸出當中時(S407中為“否”)，處理進入步驟S411。 當判定為避免碰撞警報處于輸出當中時(S407中為“是”)，通過有用性判定部12A判定避免碰撞警報是否是督促向右方進行轉向操作的警報(S409)。當判定為不是督促向右方進行轉向操作的警報時(S409中為“否”)，處理進入步驟S411。當判定為是督促向右方進行轉向操作的警報時(S409中為“是”)，處理進入步驟S411。當步驟S407中為“否”時、或者步驟S409中為“否”時，在步驟S411 步驟S415 中，通過輸出執行部14輸出步驟S401中接受的第一警報信息。首先，通過輸出執行部14 經由揚聲器42輸出蜂鳴聲(S411)。接著，通過輸出執行部14經由轉向力矩控制E⑶44將督促向左方轉向的振動(參照圖11的下側部分的圖表)施加給轉向盤(S4i;3)。然后，通過輸出執行部14經由顯示器41顯示督促向左方轉向的圖像(圖12的下側部分的圖像) (S415)，處理結束。當步驟S417中為“否”時、或者步驟S419中為“否”時，在步驟 步驟S433 中，通過輸出執行部14輸出在步驟S401接受的第一警報信息。首先，通過輸出執行部14 經由揚聲器42輸出蜂鳴聲(S429)。接下來，通過輸出執行部14經由轉向力矩控制E⑶44 將督促向右方轉向的振動(參照圖11的上側部分的圖表)施加給轉向盤(S431)。然后，通過輸出執行部14經由顯示器41顯示督促向右方轉向的圖像(圖12的上側部分的圖像) (S433)，處理結束。當步驟S409中為“是”時、或者步驟S419中為“是”時，通過內容改變部13A改變在步驟S401中接受的第一警報信息，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息 (S421)。然后，在步驟S421 步驟S427中，通過輸出執行部14輸出在步驟S421中生成的第二警報信息。首先，通過輸出執行部14經由揚聲器42輸出蜂鳴聲(S42!3)。接下來，通過輸出執行部14經由轉向力矩控制ECU 44將不表示轉向的方向性的振動(參照圖11的中間部分的圖表)施加給轉向盤(S42Q。然后，通過輸出執行部14經由顯示器41顯示不表示轉向的方向性的圖像(圖12的中間部分的圖像)(S427)，處理結束。圖11是表示在圖10所示流程圖的步驟S413等中施加的振動的一個例子的圖表。 圖中縱軸是施加給轉向盤的轉向力矩，橫軸是時間T。這里，施加給轉向盤的轉向力矩將使轉向盤向順時針方向旋轉的轉向力矩(=督促向右方轉向的轉向力矩)作為正方向。圖11所示的三個圖表是通過輸出執行部14分別在圖10所示的流程圖的步驟 S431、S425、S413中經由轉向力矩控制E⑶44施加到轉向盤上的轉向力矩。如上側部分的圖表所示，在步驟S431中施加給轉向盤的轉向力矩是以使轉向盤向順時針方向旋轉的轉向力矩(=督促向右方轉向的轉向力矩)ATR為中心而振動的力矩。如中間部分的圖表所示，在步驟S425中被施加給轉向盤的轉向力矩是以“0”為中心振動的不表示方向性的力矩。如下側部分的圖表所示，在步驟S431中被施加給轉向盤的轉向力矩是以使轉向盤向逆時針方向旋轉的轉向力矩(=督促向左方轉向的轉向力矩)_ATR為中心而振動的力矩。圖12是表示在圖10所示的流程圖的步驟S415等中顯示的死角警報畫面的一個例子的畫面圖。圖12所示的三個死角警報畫面600、610、620通過輸出執行部14分別在圖 10所示流程圖的步驟S433、S427、S415中被顯示。在死角警報畫面600中顯示有表示本車輛VCl的本車輛圖像601、表示在左側后方行駛的車輛VC3的后方車輛圖像602、表示轉向盤的轉向盤圖像603以及表示轉向方向的箭頭604。死角警報畫面600是通過轉向盤圖像 603和箭頭604督促向右方轉向的圖像。在死角警報畫面610中顯示了表示本車輛VCl的本車輛圖像611、以及表示在左側后方行駛的車輛VC3的后方車輛圖像612。死角警報畫面610由于不和死角警報畫面600 那樣包含轉向盤圖像603和箭頭604，因而是不表示轉向方向的圖像(=僅表示后方存在車輛的圖像)。在死角警報畫面620中顯示有表示本車輛VCl的本車輛圖像621、表示在右側后方行駛的車輛的后方車輛圖像622、表示轉向盤的轉向盤圖像623以及表示轉向方向的箭頭624。死角警報畫面620是通過轉向盤圖像623和箭頭6 督促向左方轉向的圖像。如此，當被包含在請求接受部11接受的第一警報信息中的、作為向駕駛員請求的操作的第一請求操作與作為輸出當中的其他警報信息的第三警報信息中包含的第三請求操作相反時，通過有用性判定部12A判定為所述第一警報信息沒有用。然后，通過內容改變部13A將第一請求操作改變為不表示方向性的內容等，由此對所述第一警報信息實施適當的改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息，并將其輸出，因而能夠輸出適當的警報信息。圖13是表示第二實施方式中的輸出調整E⑶IA進行警報信息的輸出調整的狀況的第二例的說明圖。圖13的上側部分的圖是用于說明狀況的平面圖，圖13的下側部分的圖是時序圖。如圖13的上側部分的圖所示，搭載了輸出調整ECU 1的車輛VCl在兩側畫有白線LA的車道內向圖的右側行駛。車輛VCl的前方，在和車輛VCl行駛著的車道相同的車道內，前方車輛VC2在向圖的右側行駛。然后，避免碰撞輔助E⑶M為了避免與前方車輛VC2發生碰撞，從車輛VCl到達地點P3的時間T31開始輸出包含旨在向左方轉向的請求操作的警報信息。此外，避免車道脫離輔助ECU 21為了避免脫離車道，從車輛VCl到達地點P6的時間T32開始輸出包含旨在向右方轉向的請求操作的警報信息，由請求接受部11接受。S卩，在從避免碰撞輔助E⑶對輸出包含旨在向左方轉向的請求操作(=第三請求操作)的警報信息(=第三警報信息)的狀態下，包含與輸出當中的請求操作(=第三請求操作)相反的請求操作(=向右方轉向第一請求操作)的警報信息(=第一警報信息) 被接受，因而被有用性判定部12A判定為沒有用。S卩，第一請求操作(=向右方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類是對車輛VCl的行駛方向的改變，與第三請求操作(=向左方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類相同。此外，第一請求操作(=向右方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向是右方，與第三請求操作(=向左方轉向)對車輛VCl的行駛狀態造成影響的方向(=左方)相反。因此，通過有用性判定部12A判定為包含第一請求操作的第一警報信息沒有用。此外，通過內容改變部13A將第一請求操作改變為不表示方向性的內容等，由此對所述第一警報信息實施適當改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息。這里，從避免車道脫離輔助ECU 21輸出的第一請求操作中如使用圖1在上面敘述的那樣，包括向避免脫離車道的方向(這里是右方)施加轉向力矩、顯示表示脫離方向(這里是左方)的圖像(這里是圖6的下側部分的圖)、以及向駕駛員施加脫離方向(這里是左方)的振動。因此，例如通過內容改變部13A，禁止向避免脫離車道的方向(這里是右方)施加轉向力矩的第一請求操作的輸出，將顯示表示脫離方向(這里是左方)的圖像(這里是圖 6的下側部分的圖)的第一請求操作改變為顯示不表示方向的圖像(這里是圖6的上側部分的圖)，將施加脫離方向(這里是左方)的振動的第一請求操作改變為施加不表示方向的振動，來生成第二警報信息。圖14是表示第二實施方式中的輸出調整E⑶IA進行警報信息的輸出調整的狀況的第三例的說明圖。圖14中從上側起依次是表示油門開度、路面坡度、車速V的圖表，下端的圖是時序圖。在圖14所示的圖表中，時序圖的橫軸全部是時間T。這里，假定在圖1所示的車速控制輔助ECU 23中預先設定了目標速度的上限值VM，在坡道速度控制輔助ECU 26 中設定了降低量閾值ΔV。如圖14所示，在時間點Τ41，駕駛員為了超車的目的進行加速，踩下了油門，因而車速V增加。然后，在時間點Τ42，速度V超過了目標速度的上限值VM，因而通過車速控制輔助ECU 23輸出用于防止超過上限車速的警報信息。具體來說，如使用圖1在上面說明的那樣，通過車速控制輔助E⑶23輸出如下的指示信息旨在經由顯示器41顯示表示超過了所述目標速度的上限值的圖像(參照圖15)的指示信息、以及旨在經由揚聲器42輸出喚起駕駛員注意的蜂鳴聲的指示信息。然后，在時間點T43，由于路面坡度是上坡，因而車速V開始降低。接著，在時間點 T44，由于速度V的降低量超過了降低量閾值Δ V，因而通過坡道速度控制輔助E⑶26，請求輸出用于防止由于路面坡度等引起的與意圖相反的減速的警報信息。具體來說，如使用圖 1在上面說明的那樣，通過坡道速度控制輔助E⑶26，將旨在經由顯示器41顯示督促注意速度降低的圖像(參照圖1 的指示信息、以及旨在經由揚聲器42輸出督促維持速度的聲音(例如“請保持速度行駛”等)的指示信息輸出給輸出調整ECU 1。S卩，在從車速控制輔助E⑶23輸出包含旨在減速的請求操作(=第三請求操作) 的警報信息(=第三警報信息)的狀態下，包含與輸出當中的請求操作(=第三請求操作) 相反的請求操作(=維持速度第一請求操作)的警報信息(=第一警報信息)被接受，因而被有用性判定部12A判定為沒有用。即，第一請求操作(=維持速度)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類是對車輛VCl的行駛速度的改變，與第三請求操作(=減速)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的種類相同。此外，第一請求操作(=維持速度)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向是維持，與第三請求操作(=減速)對車輛VCl的行駛狀態造成的影響的方向(=減速)相反。因此，通過有用性判定部12A判定為包含第一請求操作的第一警報信息沒有用。此外，通過內容改變部13A將第一請求操作改變為不表示方向性的內容等，由此對所述第一警報信息實施適當改變，生成適當的警報信息作為所述第二警報信息，并將其輸出。這里，如使用圖1在上面說明的那樣，從坡道速度控制輔助ECU沈輸出的第一請求操作中，包括輸出督促維持速度的聲音(例如“請保持速度行駛”等)。因此，例如通過內容改變部13A，將輸出督促維持速度的聲音(例如“請保持速度行駛”等)的第一請求操作改變為不表示方向的聲音信息(例如“請注意速度”等)，生成第二警報信息。圖15是表示圖14所示狀況下所表示的車速警報畫面、車速降低警報畫面的一個例子的畫面圖。圖15的上側所示的車速警報畫面700中顯示有車速警報顯示部701，在該車速警報顯示部701中顯示了示出超過了目標速度的上限值的文字信息(這里是“限速 100km/h”)。此外，圖15的下側部分所示的車速降低警報畫面710中顯示有速度降低警報顯示部711，在該速度降低警報顯示部711中顯示了示出督促注意降低速度的文字信息(這里是“注意降低速度！ ”)。如此，根據第一實施方式中的輸出調整E⑶1、第二實施方式中的輸出調整E⑶ 1A，當判定出作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息對駕駛員沒有用時，改變該第一警報信息的內容，生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息，并輸出該第二警報信息，而不會輸出對駕駛員沒有用的警報信息，因此能夠輸出適當的警報信息。另外，本發明中的警報輸出控制裝置不限于上述第一實施方式、第二實施方式，也可以是下述方式。(A)在第一實施方式中，對輸出調整E⑶1從功能上包括請求接受部11、有用性判定部12、內容改變部13、輸出執行部14等的情況進行了說明，但也可以是請求接受部11、有用性判定部12、內容改變部13、以及輸出執行部14中的至少一個功能部由電路等硬件實現的方式。同樣，在第二實施方式中，對輸出調整E⑶IA從功能上包括請求接受部11、有用性判定部12A、內容改變部13A、輸出執行部14等的情況進行了說明，但也可以是請求接受部11、有用性判定部12A、內容改變部13A以及輸出執行部14中的至少一個功能部由電路等硬件實現的方式。(B)在第一實施方式、第二實施方式中，對輸出執行部14經由聲音信息、文字信息、以及圖像信息來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息的情況進行了說明，但也可以是輸出執行部14經由聲音信息、文字信息以及圖像信息中的至少一個來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息的方式。(C)在第一實施方式、第二實施方式中，對輸出執行部14經由對轉向盤和駕駛員施加振動來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息的情況進行了說明，但也可以是輸
28出執行部14經由對轉向盤和駕駛員中的至少一者施加振動來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息的方式。(D)在第一實施方式、第二實施方式中，對輸出執行部14經由對轉向盤施加振動來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息的情況進行了說明，但也可以是經由對駕駛員操作的其他操作單元(例如油門踏板等)施加振動來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息的方式。產業上的可利用性本發明例如能夠適用于被搭載在車輛上、并且對從至少一個駕駛輔助裝置向駕駛員的警報信息的輸出進行控制的警報輸出控制裝置。
權利要求
1.一種警報輸出控制裝置，所述警報輸出控制裝置被搭載在車輛上，并控制從至少一個駕駛輔助裝置對駕駛員的警報信息的輸出，所述警報輸出控制裝置包括請求接受單元，所述請求接受單元從所述駕駛輔助裝置接受所述警報信息的輸出請求；有用性判定單元，當所述請求接受單元接受了輸出請求時，所述有用性判定單元判定輸出第一警報信息是否對駕駛員有用，所述第一警報信息是被接受輸出請求的警報信息；內容改變單元，當所述有用性判定單元判定為沒有用時，所述內容改變單元改變所述第一警報信息的內容并生成第二警報信息，所述第二警報信息是對駕駛員有用的警報信息；以及輸出執行單元，所述輸出執行單元在所述有用性判定單元判定為有用時，輸出所述第一警報信息，并且在所述有用性判定單元判定為沒有用時，輸出所述第二警報信息。
2.如權利要求1所述的警報輸出控制裝置，其中，所述有用性判定單元基于駕駛員的駕駛操作的內容來判定是否有用。
3.如權利要求2所述的警報輸出控制裝置，其中，當包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與所述駕駛員的駕駛操作相反時，所述有用性判定單元判定為沒有用。
4.如權利要求3所述的警報輸出控制裝置，其中，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述駕駛操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向是相反方向時，所述有用性判定單元判定為沒有用。
5.如權利要求2所述的警報輸出控制裝置，其中，所述駕駛操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。
6.如權利要求1所述的警報輸出控制裝置，其中，所述有用性判定單元基于第三警報信息來判定是否有用，所述第三警報信息是輸出當中的其他警報信息。
7.如權利要求6所述的警報輸出控制裝置，其中，所述有用性判定單元基于包含在所述第三警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第三請求操作來判定是否有用。
8.如權利要求7所述的警報輸出控制裝置，其中，當包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作與所述第三請求操作相反時，所述有用性判定單元判定為沒有用。
9.如權利要求8所述的警報輸出控制裝置，其中，當所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的種類相同、并且所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向與所述第三請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向是相反方向時，所述有用性判定單元判定為沒有用。
10.如權利要求7所述的警報輸出控制裝置，其中，所述第三請求操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。
11.如權利要求1、2、6中任一項所述的警報輸出控制裝置，其中，所述內容改變單元通過將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為不輸出的內容，來生成所述第二警報信息。
12.如權利要求11所述的警報輸出控制裝置，其中，所述內容改變單元通過將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作改變為向駕駛員告知駕駛狀態的信息，來生成所述第二警報信息。
13.如權利要求11所述的警報輸出控制裝置，其中，所述第一請求操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。
14.如權利要求1、2、6中任一項所述的警報輸出控制裝置，其中，所述內容改變單元通過將包含在所述第一警報信息中的作為對駕駛員請求的操作的第一請求操作的內容改變為不包含所述第一請求操作對所述車輛的行駛狀態造成的影響的方向的內容，來生成所述第二警報信息。
15.如權利要求14所述的警報輸出控制裝置，其中，所述第一請求操作包括轉向操作和加減速操作中的至少一者。
16.如權利要求1、2、6中任一項所述的警報輸出控制裝置，其中，所述輸出執行單元通過聲音信息、文字信息以及圖像信息中的至少一個來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。
17.如權利要求1、2、6中任一項所述的警報輸出控制裝置，其中，所述輸出執行單元通過對駕駛員操作的操作單元以及駕駛員中的至少一者施加振動來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。
18.如權利要求17所述的警報輸出控制裝置，其中， 所述駕駛員操作的操作單元包括轉向盤。
19.如權利要求1、2、6中任一項所述的警報輸出控制裝置，其中，所述輸出執行單元通過向駕駛員操作的操作單元施加力來輸出所述第一警報信息和所述第二警報信息。
20.如權利要求19所述的警報輸出控制裝置，其中， 所述駕駛員操作的操作單元包括轉向盤。
21.如權利要求1所述的警報輸出控制裝置，其中，所述駕駛輔助裝置包括下述各裝置中的至少一個防止從行駛車道脫離的駕駛輔助裝置； 確保與前方車輛的車間距的駕駛輔助裝置； 防止超過預先設定的上限車速的警報輸出控制裝置； 防止與前方物體相撞的駕駛輔助裝置； 在改變車道時防止與后側方車輛接近的駕駛輔助裝置； 防止由于路面坡度的變化而導致車速降低的駕駛輔助裝置； 降低由對臨時停止標識的識別錯誤導致的危險性的駕駛輔助裝置； 督促進行與前方道路的彎曲曲率相應的減速的駕駛輔助裝置；以及降低由對紅燈信號的識別錯誤導致的危險性的駕駛輔助裝置。
全文摘要
輸出調整ECU(1)包括請求接受部(11)，其從駕駛輔助ECU(2)接受對駕駛員的警報信息的輸出請求；有用性判定部(12)，其在從請求接受部(11)接受了輸出請求時，判定輸出作為被接受輸出請求的警報信息的第一警報信息是否對駕駛員有用；內容改變部(13)，其在通過有用性判定部(12)判定為沒有用時，改變所述第一警報信息的內容，并生成作為對駕駛員有用的警報信息的第二警報信息；以及輸出執行部(15)，其在通過有用性判定部(12)判定為有用時輸出所述第一警報信息，并且在通過有用性判定部(12)判定為沒有用時輸出所述第二警報信息。如此，輸出適當的警報信息。
文檔編號G08G1/16GK102396008SQ20098015874
公開日2012年3月28日 申請日期2009年4月15日 優先權日2009年4月15日
發明者片岡寬曉 申請人:豐田自動車株式會社