專利名稱：描畫系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種裝載在車輛上、且在車輛前方的路面上描畫規定形狀的標記的描畫系統。
背景技術：
到目前為止，提出有各種描畫系統，上述描畫系統被裝載在車輛上、并在車輛前方的路面上描畫出規定形狀的標記。
例如，有這樣的車輛檢測裝置，即，自身車輛與其他車輛等車輛彼此通過激光在各車輛的前方路面上描畫出行進方向上長的橢圓形狀等照射形狀，并檢測出位于死角的其他車輛的照射形狀的移動方向、移動速度等，從而通知駕駛員其他車輛的行駛狀態，并發出危險警告(例如，參照專利文獻1)。
專利文獻1JP特開2004-102889號公報(第0011～0029段、圖1～圖6)然而，在上述專利文獻1中所記載的車輛檢測裝置，是一種用于檢測出其他車輛的照射形狀的移動方向、移動速度等，并向駕駛員通知其他車輛的行駛狀態的裝置，但其中存在這樣的問題，即，難以檢測停止的其他車輛要開始移動的時間。
發明內容
因此，為了解決上述問題，本發明提供一種描畫系統，該描畫系統能夠檢測出駕駛員的車輛操作信息，從而能夠向其他車輛報告自身車輛開始移動的時間。
為了達成上述目的，本發明提供一種描畫系統，其特征在于，具有描畫裝置4，其在車輛行進方向的前方路面上描畫出規定形狀的標記；大轉彎開始檢測裝置36、15，其檢測出自身車輛是否從在交叉路口停止的大轉彎等待狀態變成大轉彎開始狀態；第一描畫控制裝置3，其在上述大轉彎開始檢測裝置檢測出自身車輛變成上述大轉彎開始狀態時，對上述描畫裝置進行驅動控制，使得在自身車輛要進入的交叉路口內的對面車道的路面上描畫出規定形狀的大轉彎開始標記，該規定形狀的大轉彎開始標記表示自身車輛處于大轉彎開始狀態。
另外，本發明提供描畫系統如描畫系統1，其特征在于，具備大轉彎等待檢測裝置36、15，其檢測自身車輛是否在交叉路口停止而處于大轉彎等待狀態；第二描畫控制裝置3，其在上述大轉彎等待檢測裝置檢測出自身車輛處于上述大轉彎等待狀態時，對上述描畫裝置4進行驅動控制，使得在自身車輛要停止的交叉路口內的對面車道的路面上描畫出規定形狀的大轉彎等待標記，該規定形狀的大轉彎等待標記表示處于大轉彎等待狀態。
另外，本發明提供描畫系統如描畫系統1，其特征在于，上述第一描畫控制裝置3對上述描畫裝置4進行驅動控制，使得在上述第二描畫控制裝置3描畫了上述大轉彎等待標記的位置描畫上述大轉彎開始標記，同時，對上述描畫裝置4進行驅動控制，使得以與該大轉彎等待標記的顏色或形狀不同的顏色或形狀來描畫出該大轉彎開始標記。
另外，本發明提供描畫系統如描畫系統1，其特征在于，具有前方車輛檢測裝置14，其檢測到在自身車輛的前方是否存在要大轉彎的前方車輛，在上述前方車輛檢測裝置檢測出在自身車輛的前方存在要大轉彎的前方車輛時，上述第一描畫控制裝置3對上述描畫裝置(4)進行驅動控制，使得不描畫上述大轉開始標記。
另外，本發明提供描畫系統如描畫系統1，其特征在于，在上述前方車輛檢測裝置14檢測到在自身車輛的前方存在有要大轉彎的前方車輛時，上述第二描畫控制裝置3對上述描畫裝置(4)進行驅動控制，使得不描畫上述大轉停止標記。
另外，本發明提供描畫系統如描畫系統1，其特征在于，具有通過檢測裝置3、32、35、11、12、16、33，其檢測出自身車輛是否已通過描畫上述大轉彎開始標記的描畫位置附近，在上述通過檢測裝置檢測出自身車輛已通過上述描畫位置附近時，上述第一描畫控制裝置3對上述描畫裝置4進行驅動控制，使得結束描畫上述大轉彎開始標記。
在具有上述結構的描畫系統中，檢測出自身車輛從在交叉路口停止的大轉彎等待裝置變成大轉彎開始狀態時，對描畫裝置進行驅動控制，從而在自身車輛要進入的交叉路口內的對面車道的路面上描畫表示處于大轉彎開始狀態的規定形狀的大轉彎開始標記。
由此，在對面車道行駛的其他車輛可以通過識別規定形狀的大轉彎開始標記，從而簡單地識別自身車輛從停在交叉路口的大轉彎等待狀態變為大轉彎開始狀態，從而能夠在進入交叉路口前停車，因此能夠避免與自身車輛碰撞及接觸這類事故。
另外，在描畫系統中，在檢測到自身車輛在交叉路口停止而處于大轉彎等待狀態時，對描畫裝置進行驅動控制，從而在自身車輛要停止的交叉路口內的對面車道的路面上描畫表示處于大轉彎等待狀態的規定形狀的大轉彎等待標記。
由此，在對面車道行駛的其他車輛通過檢測出規定形狀的大轉彎等待標記，從而可以簡單地識別自身車輛在交叉路口停止而處于大轉彎等待狀態，從而能夠預測自身車輛要大轉彎，而可在進入交叉路口前減速，因此能夠將與自身車輛碰撞及接觸這類事故防范于未然。
另外，在描畫系統中，在描畫了大轉彎等待標記的位置描畫大轉彎開始標記，同時描畫為使該大轉彎開始標記的顏色或形狀與大轉彎等待標記的顏色或形狀不同。
由此，在對面車道行駛的其他車輛在已檢測出規定形狀的大轉彎等待標記時，會注視同一位置，從而能夠簡單地識別大轉彎開始標記。另外，由于該大轉彎開始標記的顏色或形狀與大轉彎等待標記的顏色或形狀不同，所以對面車道的其他車輛能夠迅速地識別自身車輛開始大轉彎，因此能夠防止與自身車輛碰撞及接觸這類事故。
另外，在描畫系統中，由于在檢測出在自身車輛的前方存在有要大轉彎的前方車輛時，不描畫大轉彎開始標記，所以對面車道的其他車輛能夠簡單地確認自身車輛緊跟著前方車輛而開始大轉彎，因此能夠避免與自身車輛碰撞及接觸這類事故。
另外，在描畫系統中，由于在檢測出在自身車輛的前方存在要大轉彎的前方車輛時，不描畫大轉彎等待標記，所以對面車道的其他車輛能夠簡單地確認自身車輛并不等待大轉彎而是跟著前方車輛大轉彎，因此能夠避免與自身車輛碰撞及接觸這類事故。
另外，在供描畫系統中，在檢測出自身車輛已在描畫大轉彎開始標記的描畫位置附近通過時，結束描畫大轉彎開始標記，從而對面車道的其他車輛能夠簡單確認自身車輛已通過交叉路口。
圖1是表示本實施例的激光描畫系統的框圖。
圖2是表示導航ECU執行的激光描畫處理的流程圖。
圖3是表示在圖2的步驟18中執行的“車輛狀態判斷處理”的子處理的子流程圖。
圖4是表示在圖2的步驟20中執行的“右轉彎等待標記描畫處理”的子處理的子流程圖。
圖5是表示在圖2的步驟23中執行的“右轉彎開始標記描畫處理”的子處理的子流程圖。
圖6是表示自身車輛在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎等待標記的一個例子的俯視圖。
圖7是表示自身車輛在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎開始標記的一個例子的俯視圖。
圖8是表示自身車輛通過交叉路口的狀態的一個例子的俯視圖。
具體實施例方式
下面，針對本發明的描畫系統，參照附圖，基于具體化為激光描畫系統的一個實施例來進行詳細說明。
(實施例)首先，基于圖1來說明本實施例的激光描畫系統的概略結構。圖1是表示本實施例的激光描畫系統1的框圖。
如圖1所示，本實施例的激光描畫系統1基本上由導航裝置2、和與該導航裝置2電性連接的激光描畫裝置4構成，各控制裝置與規定的周邊設備相連接。
另外，導航裝置2以設置在車內的副儀表板或面板表面的液晶顯示器17來顯示地圖和到達目的地的搜索路徑，同時以揚聲器18輸出與路徑引導相關的語音導航。另外，導航裝置2在滿足規定的條件時向激光描畫裝置4發送控制信號，從而進行激光描畫處理，即在行進方向上的前方路面等描畫規定的照射形狀的標記。另外，激光描畫裝置4從自身車輛的前格柵的車寬方向的中央部分將可見激光照射到前方路面上或前方的道路標志上，并可以改變該激光的照射方向、照射范圍、照射光量、顏色等。
接著，針對構成導航裝置2的各結構要素進行說明。
導航裝置2由以下部件構成，即導航ECU(Electronic Control Unit電子控制單元)3，其基于所輸入的信息，進行各種計算處理；轉向傳感器11；GPS13；3D加速度傳感器16；液晶顯示器17，其安裝在車內的副儀表板或面板上，顯示地圖和到達目的地的搜索路徑；揚聲器18，其輸出路徑引導相關的語音導航；通信裝置19，其在道路交通信息中心(VICS(注冊商標)Vehicle Information and Communication System車輛信息與通信系統)等信息中心之間進行通信。另外，導航ECU3與車速傳感器12、前方距離測定傳感器14、踏板操作情況傳感器15、以及激光描畫裝置4相連接，其中，該車速傳感器12檢測出自身車輛的行駛速度，該前方距離測定傳感器14從自身車輛的前格柵的車寬方向的中央部分發出超聲波，從而測定到達位于前方的對象物的距離，該踏板操作情況傳感器15通過圖像識別傳感器或動作傳感器等檢測出駕駛員的腳在車輛操作踏板附近的動作，上述圖像識別傳感器通過CCD攝像機等進行圖像處理。
該導航ECU3是一種電子控制單元，其除了進行通常的路徑搜索以及路徑引導的處理之外，還進行以下處理等如后述，在交叉路口以右轉彎等待狀態停止時，以可見激光在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎等待標記，在開始右轉彎時，在描畫右轉彎等待標記的位置描畫右轉彎開始標記。此外，對于導航ECU3的詳細結構在后敘述。
另外，導航ECU3能夠通過轉向傳感器11、GPS13、3D加速度傳感器16等來檢測自身車輛當前的位置(以下，稱為“自身車輛位置”)、方位、離規定地點的行駛距離等。
具體來說，轉向傳感器11檢測自身車輛的轉向角。這里，作為轉向傳感器11，例如可以使用安裝在方向盤(未圖示)的旋轉部分的光學旋轉傳感器、轉動阻力傳感器、安裝在車輪上的角度傳感器等。另外，GPS13通過接收人造衛星產生的電波，檢測出地球上的自身車輛的當前位置以及當前時刻，從而檢測自身車輛的方位。并且，3D加速度傳感器16檢測出自身車輛在三個軸方向上的加速度。另外，通過對由3D加速度傳感器16檢測出的加速度進行積分，可以檢測出三個軸方向上的自身車輛的速度、自身車輛的移動距離。
另外，導航ECU3除了可以作為控制整個導航裝置2的計算裝置以及控制裝置的CPU來使用以外，還可以在CPU進行各種計算處理時作為工作存儲器來使用，并且，具備RAM和ROM等內部存儲裝置，上述RAM存儲搜索路徑時的路徑數據等，上述ROM除了存儲控制用的程序以外，還存儲路徑引導處理程序、激光描畫處理程序(參照圖2)等，上述路徑引導處理程序用于搜索到達目的地的路徑，并對搜索出的引導路徑進行引導；上述激光描畫處理程序用于，在后述的交叉路口以右轉彎等待狀態停止時，以可見激光在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎等待標記，在開始右轉彎時，在描畫右轉彎等待標記的位置描畫右轉彎開始標記。并且，可以使用半導體存儲器、磁心等，作為上述RAM、ROM等。并且，作為計算裝置以及控制裝置，也可以取代CPU而使用MPU等。
另外，導航ECU3具備路面照射位置決定部件31、自身車輛位置判定部件32、地圖信息數據庫33、激光照射角決定部件34、自身車輛姿勢判定部件35、右轉彎等待狀態判定部件36，基于從轉向傳感器11、車速傳感器12、GPS 13、前方距離測定傳感器14、踏板操作情況傳感器15、3D加速度傳感器16等取得的信息來進行各種控制。
這里，路面照射位置決定部件31基于存儲在地圖信息數據庫33中的交叉路口的對面車道的地圖信息，計算決定出在交叉路口內的對面車道的路面上描畫規定照射形狀的標記的描畫目標位置的坐標數據。
另外，自身車輛位置判定部件32基于從轉向傳感器11、車速傳感器12、GPS13、3D加速度傳感器16取得的各信息，來檢測自身車輛當前的絕對位置(緯度、經度)。另外，自身車輛位置判定部件32基于從前方距離測定傳感器14取得的信息來檢測前方車輛的存在。
另外，地圖信息數據庫33由路徑引導以及地圖顯示所需的各種信息構成，例如由以下信息構成用于確定各新設道路的新設道路信息、用于顯示地圖的地圖顯示數據、與各交叉路口相關的交叉路口數據、與節點相關的節點數據、與作為一種設施的道路(道路鏈)有關的道路鏈數據、用于搜索路徑的搜索數據、與作為一種設施的店鋪等POI(Point of Interest興趣點)有關的店鋪數據、用于檢索地點的檢索數據等。另外，可以通過下載從未圖示的地圖信息發布中心經由通信裝置19發布的更新信息，來更新地圖信息數據庫33的內容。
還有，激光照射角決定部件34基于以下三項來計算并決定描畫規定照射形狀的標記的激光照射角度，即由路面照射位置決定部件31決定的、在交叉路口的對面車道的路面上描畫規定照射形狀的標記的描畫目標位置；由自身車輛位置判定部件32判定的、處于交叉路口的自身車輛的坐標位置數據；由自身車輛姿勢判定部件35判定、表示處于交叉路口的自身車輛的方向的方位信息。
另外，自身車輛姿勢判定部件35基于從轉向傳感器11、車速傳感器12、GPS13、3D加速度傳感器16取得的各信息，來檢測出自身車輛當前的方位角度等。
并且，右轉彎等待狀態判定部件36基于從踏板操作情況傳感器15取得的信息，檢查駕駛員的腳的動作，來檢測駕駛員的腳是否從制動踏板移動到了油門踏板，從而判定是右轉彎等待狀態還是右轉彎開始狀態。
在此，特別是，地圖顯示數據由將以10km×10km劃分的二維網格為基礎而進行4等分(長度1/2)、16等分(1/4)、64等分(1/8)的單元構成，并且，以使各單元的數據量變成大致相同水平的方式設定各地的單元。最小的64等分尺寸的單元的大小約為1.25km見方。
另外，作為節點數據存儲有實際道路的分岔點(也包括交叉路口、丁字路口等)；根據曲率半徑等而每隔規定距離設定在各道路上的節點的坐標(位置)；表示節點是否為與交叉路口相對應的節點等的節點屬性；作為與節點連接的道路鏈的識別代碼即道路鏈ID列表的連接道路鏈代碼列表；作為經由道路鏈而與節點相鄰的節點的節點代碼的列表的相鄰節點代碼列表；與各節點的高矮(高度)等相關的數據等。
另外，作為道路鏈數據而分別存儲有以下數據關于構成道路的各道路鏈，存儲有表示道路鏈所屬的道路的寬度、坡度、傾斜彎道(cant)、內側傾斜(bank)、路面的狀態、道路的車道數目、車道數目減少的位置、寬度變窄的位置、鐵路道口等的數據；關于彎道，存儲有表示曲率半徑、交叉路口、丁字路口、彎道的入口以及出口等的數據；關于道路屬性，存儲有表示下坡路、上坡路等的數據；關于道路的種類，除了國道、省級公路、次要街道等一般公路之外，還存儲有表示高速汽車國道、城市快速路、一般收費公路、收費橋等收費公路的數據。另外，關于收費公路，存儲有與收費公路的入口以及出口的便道(service road)(ramp way傾斜通道)、收費站(Interchange交流道)等相關的數據。
另外，作為搜索數據而記錄有在搜索以及顯示到達設定的目的地為止的路徑時所使用的數據，并由如下數據等構成成本數據，其用于計算出搜索成本，該搜索成本由通過節點時的成本(以下，稱為節點成本)和構成道路的道路鏈的成本(以下，稱為道路鏈成本)組成；路徑顯示數據，其用于在液晶顯示器17的地圖上顯示通過路徑搜索而選擇的引導路徑。
另外，作為店鋪數據而與確定POI的ID一起存儲有與各地區的旅館、醫院、加油站、停車場、觀光設施等POI有關的數據。此外，在上述地圖信息數據庫33中還記錄有用于由導航裝置2的揚聲器18輸出規定信息的語音輸出數據。
另外，在液晶顯示器17上顯示操作說明、操作菜單、按鍵的說明、從當前位置到目的地為止的引導路徑、沿著引導路徑的引導信息、交通信息、新聞、天氣預報、時刻、郵件、電視節目等。此外，可以取代液晶顯示器17而使用CRT顯示器、等離子顯示器等，或者，也可以使用在車輛的擋風玻璃上投影全息圖像的全息圖像裝置等。
另外，揚聲器18基于來自導航ECU3的指示，輸出對沿著引導路徑的行駛進行引導的語音導航。在此，作為進行引導的語音導航，例如可采用“前方200m，在○○交叉路口右轉彎”等。此外，作為從揚聲器18所輸出的語音，除了被合成的語音之外，還可以輸出各種效果音、預先錄音在磁帶或存儲器等中的各種引導信息。
并且，通信裝置19是與地圖信息發布中心進行通信的通信裝置，在與地圖信息發布中心之間也會發送接收最新版本的更新地圖信息等。另外，通過沿著道路所配設的無線電信標裝置、光信標裝置等，而作為無線電信標、光信標等而在地圖信息發布中心之外、例如從道路交通信息中心(VICS)等發送的交通阻塞信息、交通管制信息、停車場信息、交通事故信息、服務區的交通擁擠狀況等各信息而成的道路交通信息。另外，通信裝置19是一種在LAN、WAN、內網、移動電話網、電話網、公眾通信網、專用通信網、因特網等通信網等的通信系統中能夠進行通信的網絡設備。進而，通信裝置19具有FM接受機，該FM接受機除了接收來自道路交通信息中心(VICS)的信息之外，經由FM廣播電臺而作為FM多路廣播還接收由新聞、天氣預報等信息構成的FM多路信息。此外，上述信標接收機以及FM接受機被單元化而可作為VICS接收機來配設，但也可以將它們分別獨立地配設。
另外，激光描畫裝置4設有激光照射角度控制部件41，其為了描畫規定照射形狀基于從導航ECU3發送來的激光照射角度信息而對激光的照射角度進行控制；激光輸出控制部件42，其基于從導航ECU3發送來的要在路面上描畫的標記的顏色數據等來控制激光輸出。
接著，基于圖2～圖8，針對激光描畫處理進行說明，該激光描畫處理由如上述構成的激光描畫系統1的導航ECU3執行，即，在交叉路口以右轉彎等待狀態停止時，以可見激光在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎等待標記。
圖2是表示導航ECU3執行的激光描畫處理的流程圖，該激光描畫處理即，在交叉路口以右轉彎等待狀態停止時，以可見激光在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎等待標記。圖3是表示在圖2的步驟18中執行的“車輛狀態判斷處理”的子處理的子流程圖。圖4是表示在圖2的步驟20中執行的“右轉彎等待標記描畫處理”的子處理的子流程圖。圖5是表示在圖2的步驟23中執行的“右轉彎開始標記描畫處理”的子處理的子流程圖。圖6是表示自身車輛在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎等待標記的一個例子的俯視圖。圖7是表示自身車輛在交叉路口內的對面車道的路面上描畫右轉彎開始標記的一個例子的俯視圖。圖8是表示自身車輛通過交叉路口的狀態的一個例子的俯視圖。并且，圖2～圖5中流程所示的程序被存儲在導航ECU3所具備的RAM和ROM中，并由CPU來執行。
如圖2所示，首先，在步驟(以下，簡稱為S)11中，導航ECU3通過自身車輛位置判定部件32以及自身車輛姿勢判定部件35來檢測表示自身車輛位置以及自身車輛方向的自身車輛方位，將表示自身車輛位置的坐標數據(例如緯度和經度數據)和自身車輛方位存儲在RAM中。然后，導航ECU3從地圖信息數據庫33讀出與位于自身車輛行進方向前方的交叉路口相關的交叉路口數據，并將其存儲在RAM中。
接著，在S12中，導航ECU3再次從RAM讀出表示自身車輛位置的坐標數據和交叉路口數據，執行判定處理，該判定處理判定自身車輛是否已進入交叉路口。然后，再自身車輛未進入交叉路口時(S12否)，導航ECU3再次執行S11及其以后的處理。
另一方面，在自身車輛已進入交叉路口時(S12是)，導航ECU3移至S13的處理。在S13中，導航ECU3根據轉向傳感器11、3D加速度傳感器16、方向指示器信息來判斷自身車輛是要右轉彎還是左轉彎，在判斷為自身車輛要右轉彎時，從RAM中讀出“右轉彎標志”，并將其設為ON，即，將“1”代入右轉彎標志而再次將其存入RAM。另外，在判斷為自身車輛不要右轉彎時，從RAM中讀出“右轉彎標志”，并將其設為OFF，即，將“0”代入右轉彎標志并再次將其存入RAM。并且，在引擎起動時，右轉彎標志被設為OFF，即，將“0”代入右轉彎標志而存在RAM中。
接著，在S14中，導航ECU3再次從RAM中讀出右轉彎標志，執行判定處理，該判定處理判定該右轉彎標志是否為ON，即判定自身車輛是否要右轉彎。然后，在右轉彎標志為OFF時，即該右轉彎標志為“0”時(S14否)，導航ECU3判定為自身車輛不右轉彎，并再次執行S11及其以后的處理。
另外，另一方面，右轉彎標志為ON時，即該右轉彎標志為“1”時(S14是)，導航ECU3判定為自身車輛要右轉彎，并移至S15的處理。在S15中，導航ECU3基于從前方距離測定傳感器14取出的信息，判斷在自身車輛的前方是否存在要右轉彎的前方車輛，在判斷為存在要右轉彎的前方車輛時，從RAM讀出“前方車輛標志”并將其設定為ON，即，將“1”代入前方車輛標志而再次將其存入RAM。另外，在判斷為不存在要右轉彎的前方車輛時，從RAM讀出“前方車輛標志”并將其設定為OFF，即，將“0”代入前方車輛標志而再次將其存入RAM。并且，在引擎起動時，前方車輛標志被設為OFF，即，將“0”代入前方車輛標志而存在RAM中。
接著，在S16中，導航ECU3再次從RAM中讀出前方車輛標志，執行判定處理，該判定處理判定該前方車輛標志是否為ON，即判定是否存在前方車輛。然后，在前方車輛標志為ON時，即該前方車輛標志為“1”時(S16是)，導航ECU3移至S17的處理。在S17中，導航ECU3通過自身車輛位置判定部件32以及自身車輛姿勢判定部件35來檢測出表示自身車輛位置以及自身車輛方向的自身車輛方位，將表示自身車輛位置的坐標數據(例如緯度和經度數據。)和自身車輛方位存儲在RAM中。然后，導航ECU3再次從RAM讀出表示自身車輛位置的坐標數據和交叉路口數據，來執行判定處理，該判定處理判定自身車輛是否已通過交叉路口。
然后，在判定為自身車輛已通過交叉路口時(S17是)，導航ECU3再次執行S11及其以后的處理。另一方面，在判定為自身車輛沒有通過交叉路口時(S17否)，導航ECU3再次執行S15及其以后的處理。
另一方面，在S16中判定前方車輛標志為OFF時，即前方車輛標志為“0”時(S16否)，導航ECU3移至S18的處理。在S18中，導航ECU3執行后述的“車輛狀態判斷處理”的子處理(參照圖3)。
接著，在S19中，導航ECU3執行判定處理，該判定處理判定在上述S18中是否判斷為自身車輛處于右轉彎等待狀態。具體來說，導航ECU3從RAM讀出“車輛狀態標志”，執行判定處理，該判定處理判定該車輛狀態標志是否為“1”。
并且，如后述，在上述S18的處理中，在車輛狀態為“不明確狀態”時，將“0”代入“車輛狀態標志”而將其存入RAM。另外，在車輛狀態為“右轉彎等待狀態”時，將“1”代入“車輛狀態標志”而將其存入RAM。另外，在車輛狀態為“右轉彎開始狀態”時，將“2”代入“車輛狀態標志”而將其存入RAM。另外，在引擎起動時，將“0”代入“車輛狀態標志”而存在RAM中。
然后，判定為自身車輛處于右轉彎等待狀態時，即，從RAM讀出的車輛狀態標志為“1”時(S19是)，導航ECU3移至S20的處理。在S20中，導航ECU3執行完后述的“右轉彎等待標記描畫處理”的子處理(參照圖4)之后，再次執行S18及其以后的處理，上述子處理即，以可見規定顏色(例如綠色)的激光在交叉路口內的對面車道的路面上描畫規定照射形狀(例如，三角形、環形、矩形框)的右轉彎等待標記。
還有，另一方面，判定為自身車輛未處于右轉彎等待狀態時，即，從RAM讀出的車輛狀態標志不是“1”時(S19否)，導航ECU3移至S2 1的處理。在S21中，導航ECU3執行判定處理，該判定處理判定在上述S18中是否被判斷為車輛處于右轉彎等待狀態。具體來說，導航ECU3再次從RAM讀出車輛狀態標志，執行判定處理，該判定處理判定該車輛狀態標志是否為“2”。
然后，判定為自身車輛不是右轉彎開始狀態時，即，從RAM讀出的車輛狀態標志為“0”時(S21否)，導航ECU3判定為車輛狀態處于“不明狀態”，移至S22的處理。在S22中，導航ECU3通過自身車輛位置判定部件32以及自身車輛姿勢判定部件35來檢測出表示自身車輛位置以及自身車輛方向的自身車輛方位，將表示自身車輛位置的坐標數據(例如緯度和經度數據)和自身車輛方位存儲在RAM中。然后，導航ECU3再次從RAM讀出表示自身車輛位置的坐標數據和交叉路口數據，來執行判定處理，該判定處理判定自身車輛是否已通過交叉路口。
然后，另外在判定為自身車輛已通過交叉路口時(S22是)，導航ECU3再次執行S11及其以后的處理。另一方面，在判定為自身車輛沒有通過交叉路口時(S22否)，導航ECU3再次執行S18及其以后的處理。
然后，另一方面，在S21中判定為自身車輛處于右轉彎開始狀態時，即，從RAM讀出的車輛狀態標志為“1”時(S21是)，導航ECU3移至S23的處理。在S23中，導航ECU3執行后述的“右轉彎開始標記描畫處理”的子處理(參照圖5)，上述子處理即，以與右轉彎等待標記不同顏色(例如紅色)的可見激光在后述的交叉路口內的對面車道的路面上描畫規定照射形狀(例如三角形、環形、矩形框)的右轉彎開始標記。
之后，在S24中，導航ECU3通過自身車輛位置判定部件32以及自身車輛姿勢判定部件35來檢測出表示自身車輛位置以及自身車輛方向的自身車輛方位，將表示自身車輛位置的坐標數據(例如緯度和經度數據)和自身車輛方位存儲在RAM中。然后，導航ECU3讀出表示該自身車輛位置的坐標數據、和在上述S23的處理中存儲在RAM中的右轉彎開始標記的描畫目標位置的坐標數據，從而判斷自身車輛是否已通過右轉彎開始標記的描畫目標位置。具體來說，在表示自身車輛位置的坐標數據處于右轉彎開始標記的描畫目標位置的附近時(例如，自身車輛的保險杠前端部分距離描畫目標位置在10cm～20cm以內時)，判斷為自身車輛已通過右轉彎開始標記的描畫目標位置，從RAM讀出“通過標記”而將其設定為ON，即，將“1”代入通過標記并將其再次存儲在RAM中。另外，在判斷為自身車輛沒有通過右轉彎開始標記的描畫目標位置，從RAM讀出“通過標記”而將其設定為OFF，即，將“0”代入通過標記并將其再次存儲在RAM中。并且，在引擎起動時，通過標志被設定為OFF，即，將“0”代入通過標志而存在RAM中。
接著，在S25中，導航ECU3執行判定處理，該判定處理判定自身車輛是否已通過右轉彎開始標記的描畫目標位置，即，再次從RAM讀出通過標志，判定該通過標志是否為ON。然后，在判定為自身車輛沒有通過右轉彎開始標記的描畫目標位置時，即該通過標志為OFF時(S25否)，導航ECU3再次執行S18及其以后的處理。
另一方面，在自身車輛已通過右轉彎開始標記的描畫目標位置時，即再次從RAM讀出通過標志，該通過標志為ON時(S25是)，導航ECU3移至S26的處理。在S26中，導航ECU3對激光描畫裝置4發出停止激光輸出的控制信號，在結束描畫右轉彎開始標記后，再次執行S11及其以后的處理。
例如，如圖8所示，自身車輛45已通過右轉彎開始標記52的描畫目標位置時，導航ECU3對激光描畫裝置4發出停止激光輸出的控制信號，結束描畫右轉彎開始標記。
接著，基于圖3，針對在上述S18中導航ECU3執行的“車輛狀態判斷處理”的子處理進行說明。
如圖3所示，首先，在S101中，導航ECU3基于從車速傳感器12、3D加速度傳感器16取得的各信息，進行判定處理，該判定處理判定自身車輛是否已停止。然后，在判定為自身車輛已停止時(S101是)，導航ECU3移至S102的處理。在S102中，導航ECU3通過右轉彎等待狀態判定部件36，基于從踏板操作情況傳感器15取得的信息，開始檢查駕駛員的腳的動作。
接著，在S103中，導航ECU3執行判定處理，該判定處理通過右轉彎等待狀態判定部件36而基于由踏板操作情況傳感器15取得的信息，來判斷駕駛員的腳是否從制動踏板向油門踏板移動。然后，基于從踏板操作情況傳感器15取得的信息，通過右轉彎等待狀態判定部件36判斷駕駛員的腳沒有從制動踏板移動時(S103否)，導航ECU3移至S104的處理。
在S104中，導航ECU3判斷為自身車輛處于右轉彎等待狀態，從RAM讀出車輛狀態標志，將“1”代入該車輛狀態標志，將其再次存入RAM，然后結束該子處理，回到主流程。
另一方面，基于從踏板操作情況傳感器15取得的信息，通過右轉彎等待狀態判定部件36判定為駕駛員的腳從制動踏板移動到了油門踏板時(S103是)，導航ECU3移至S105的處理。在S105中，導航ECU3判斷為自身車輛處于右轉彎開始狀態，從RAM讀出車輛狀態標志，將“2”代入該車輛狀態標志，將其再次存入RAM，然后結束該子處理，回到主流程。
還有，另一方面，在S101中，判定為自身車輛沒有停止時(S101否)，導航ECU3移至S106的處理。在S106中，導航ECU3執行判定處理，該判定處理判定是否是緊接著是右轉彎開始狀態，即，基于從踏板操作情況傳感器15取得的信息，通過右轉彎等待狀態判定部件36判斷駕駛員的腳是否沒有從油門踏板移動到制動踏板，即，判定駕駛員的腳是否在油門踏板上。然后，在判定為緊接著是右轉彎開始狀態時，判定為駕駛員的腳位于油門踏板上時(S106是)，導航ECU3再次執行上述S105的處理，然后結束該子處理，回到主流程。
另一方面，在判定為緊接著不是右轉彎開始狀態時，即判定為駕駛員的腳不在油門踏板上時(S106否)，導航ECU3移至S107的處理。在S107中，導航ECU3基于從車速傳感器12、3D加速度傳感器16取得的各信息，進行判定處理，該判定處理判定自身車輛的速度是否能夠在交叉點內的對面車道前停止。然后，在判定為自身車輛的速度不能在交叉點內的對面車道前停止時(S107否)，導航ECU3再次執行上述S105的處理，然后結束該子處理，回到主流程。
另一方面，在判定為自身車輛的速度能夠在交叉點內的對面車道前停止時(S107是)，導航ECU3移至S108的處理。在S108中，導航ECU3判定為自身車輛既不是右轉彎等待狀態又不是右轉彎開始狀態，即，判定為不明狀態，則從RAM讀出車輛狀態標志，將“0”代入該車輛狀態標志而再次將其存入RAM，然后結束該子處理，回到主流程。
接著，基于圖4以及圖6，針對在上述S20中導航ECU3執行的“右轉彎等待標記描畫處理”的子處理進行說明。
如圖4所示，首先，在S201中，導航ECU3通過自身車輛位置判定部件32以及自身車輛姿勢判定部件35來檢測表示自身車輛位置以及自身車輛方向的自身車輛方位，將表示自身車輛位置的坐標數據(例如，緯度和經度數據)和自身車輛方位存儲在RAM中。
然后，在S202中，導航ECU3從地圖信息數據庫33讀出交叉路口內的對面車道部分的坐標數據，將其作為描畫右轉彎等待標記的描畫目標位置信息存儲在RAM中。并且，導航ECU3從地圖信息數據庫33讀出交叉路口內的對面車道部分的坐標數據，計算出自身車輛與交叉路口內的對面車道的路面之間的相對位置關系，將其作為描畫右轉彎等待標記的描畫目標位置信息存儲在RAM中也是可以。
接著，在S203中，導航ECU3從RAM讀出描畫右轉彎等待標記的描畫目標位置信息，通過路面照射位置決定部件31來計算出在交叉路口內的對面車道的路面上描畫規定照射形狀的右轉彎等待標記的描畫目標位置的坐標數據，并將其存儲在RAM中。然后，導航ECU3從RAM讀出表示自身車輛位置的坐標數據、自身車輛方位、和描畫目標位置的坐標數據，通過激光照射角決定部件34來計算出照射角度，并將其作為激光照射角度信息而存儲在RAM中，其中，該照射角度用于通過照射出激光而在交叉路口內的對面車道的路面上描畫規定照射形狀的右轉彎等待標記。
然后，在S204中，導航ECU3再次從RAM讀出激光照射角度信息，同時從ROM讀出右轉彎等待標記的顏色數據(例如綠色)等，將這些數據發送到激光描畫裝置4，然后結束該子處理，回到主流程。由此，激光描畫裝置4基于激光照射角度信息而通過激光照射角度控制部件41來控制激光的照射角度，同時基于右轉彎等待標記的顏色數據等通過激光輸出控制部件42向交叉路口內的對面車道的路面照射出可見的規定顏色的激光，從而描畫規定照射形狀的右轉彎等待標記。
例如，如圖6所示，自身車輛45在交叉路口47內的對面車道48的路面上以綠色的激光來描畫一邊約為50cm～100cm的三角形的右轉彎等待標記51。由此，在對面車道48行駛的其他車輛46可以通過以肉眼識別綠色的右轉彎等待標記51而簡單地識別自身車輛45處于右轉彎等待狀態。
接著，基于圖5、圖7以及圖8，針對在上述S23中導航ECU3執行的“右轉彎開始標記描畫處理”的子處理進行說明。
如圖5所示，首先，在S301中，導航ECU3通過自身車輛位置判定部件32以及自身車輛姿勢判定部件35來檢測出表示自身車輛位置以及自身車輛方向的自身車輛方位，將表示自身車輛位置的坐標數據(例如緯度和經度數據)和自身車輛方位存儲在RAM中。
然后，在S302中，導航ECU3從轉向傳感器11、車速傳感器12、3D加速度傳感器16取得轉向操舵信息、自身車輛速度、三軸加速度信息等的自身車輛的動作信息。
接著，在S303中，導航ECU3再次從RAM讀出表示自身車輛位置的坐標數據、自身車輛方位、和方向盤操舵信息、自身車輛速度、三軸加速度信息等的自身車輛的動作信息，為了改變激光的照射角度，計算自身車輛在數秒后(例如，0.1秒～0.5秒。)或行進規定距離(例如，5cm～15cm。)后的預測位置的坐標數據和自身車輛的預測方位，并將其存入RAM中。
然后，在S304中，導航ECU3從地圖信息數據庫33讀出交叉路口內的對面車道部分的坐標數據，將其作為描畫右轉彎開始標記的描畫目標位置信息存儲在RAM中。此外，導航ECU3從地圖信息數據庫33讀出交叉路口內的對面車道部分的坐標數據，計算自身車輛與交叉路口內的對面車道的路面之間的相對位置關系，將其作為描畫右轉彎開始標記的描畫目標位置信息而存儲在RAM中。另外，該右轉彎開始標記的描畫目標位置與上述右轉彎等待標記描畫位置(參照圖4、S202)大致為相同的位置。
接著，在S305中，導航ECU3從RAM讀出要描畫右轉彎開始標記的描畫目標位置信息，通過路面照射位置決定部件31來計算在交叉路口內的對面車道的路面上描畫規定照射形狀的右轉彎開始標記的描畫目標位置的坐標數據，并將其存儲在RAM中。然后，導航ECU3從RAM讀出自身車輛的預測位置的坐標數據、自身車輛的預測方位、和描畫目標位置的坐標數據，通過激光照射角決定部件34來計算照射角度，并將其作為激光照射角度信息而存儲在RAM中，其中，該照射角度用于通過照射出激光而在交叉路口內的對面車道的路面上描畫規定照射形狀的右轉彎開始標記。
然后，在S306中，導航ECU3再次從RAM讀出激光照射角度信息，同時從ROM讀出與上述右轉彎等待標記的顏色不同的、用于描畫右轉彎開始標記的顏色數據(例如紅色)，將這些數據發送到激光描畫裝置4，然后結束該子處理，回到主流程。由此，激光描畫裝置4基于激光照射角度信息而通過激光照射角度控制部件41來控制激光的照射角度，同時基于右轉彎開始標記的顏色數據等通過激光輸出控制部件42向交叉路口內的對面車道的路面照射出規定顏色的可見激光，從而描畫與上述右轉彎等待標記不同顏色的規定照射形狀的右轉彎開始標記。
例如，如圖7以及圖8所示，當自身車輛45的駕駛員的腳從制動踏板移動到油門踏板上時，開始在交叉路口47內的對面車道48的路面上以紅色的激光來描畫一邊約為50cm～100cm的三角形形狀的右轉彎開始標記52。然后，隨著自身車輛45向交叉路口47內的對面車道行進，每經過數秒(例如，經過0.1秒～0.5秒)或行進規定距離(例如，5cm～15cm)而改變激光照射角度，從而在交叉路口47內的對面車道48的路面上的大致相同位置以紅色的激光來描畫右轉彎開始標記52。由此，在對面車道48行駛的其他車輛46可以通過以肉眼識別從綠色的右轉彎等待標記51變為紅色的右轉彎開始標記52，而簡單地識別自身車輛45從右轉彎等待狀態變為右轉彎開始狀態，進而在到達交叉路口47前減速，從而能夠在交叉路口47的停止位置安全的停車。
然后，自身車輛45已通過右轉彎開始標記52的描畫目標位置時，或者，已在右轉彎開始標記52的描畫目標位置的附近通過時，使激光描畫裝置4停止工作，結束描畫該右轉彎開始標記52。
這里，激光描畫裝置4作為描畫裝置而發揮功能。另外，右轉彎等待狀態判定部件36、踏板操作情況傳感器15構成右轉彎開始檢測裝置、右轉彎等待檢測裝置。另外，導航ECU3作為第一描畫控制裝置、第二描畫控制裝置而發揮功能。另外，導航ECU3、前方距離測定傳感器14構成前方車輛檢測裝置。另外，導航ECU3、轉向傳感器11、車速傳感器12、3D加速度傳感器16、自身車輛位置判定部件32、地圖信息數據庫33、自身車輛姿勢判定部件35構成通過檢測裝置。
通過以上詳細說明，在本實施例的激光描畫系統1中，導航ECU3在通過右轉彎等待狀態判定部件36檢測出自身車輛在交叉路口停止而處于右轉彎等待狀態時，驅動控制激光描畫裝置4，以規定顏色(例如，綠色)的可見激光在自身車輛要停止的交叉路口內的對面車道的路面上，描畫表示處于右轉彎等待狀態的規定照射形狀的右轉彎等待標記(S18～S20)。
由此，在對面車道行駛的其他車輛可以通過以肉眼識別由激光在交叉路口內的對面車道的路面上描畫的右轉彎等待標記，而簡單地識別自身車輛處于右轉彎等待狀態，從而能夠預測自身車輛要右轉彎，而在進入交叉路口前減速，因此能夠將與自身車輛碰撞及接觸這類事故防范于未然。
另外，導航ECU3在通過右轉彎等待狀態判定部件36檢測出自身車輛從在交叉路口停止的右轉彎等待狀態變成右轉彎開始狀態時，驅動控制激光描畫裝置4以與該右轉彎等待標記的顏色不同顏色(例如紅色)的可見激光，按照自身車輛的行進狀態而在自身車輛要進入的交叉路口內的對面車道的路面上大致相同位置，描畫表示處于右轉彎開始狀態的規定照射形狀的右轉彎開始標記，來取代右轉彎等待標記(S21～S22)。
由此，在對面車道行駛的其他車輛可以通過識別取代右轉彎等待標記而以可見激光描畫的不同顏色的規定照射形狀的右轉彎開始標記，可以簡單地識別自身車輛從停在交叉路口的右轉彎等待狀態變為右轉彎開始狀態，從而能夠在進入交叉路口前減速并安全停車，因此能夠避免與自身車輛碰撞及接觸這類事故。
另外，導航ECU3在檢測出在自身車輛前方存在要右轉彎的前方車輛時，不會描畫右轉彎等待標記(S15～S17)，因此對面車道的其他車輛可以簡單地確認自身車輛不等待右轉彎而是緊跟著前方車輛右轉彎，因此能夠避免與自身車輛碰撞及接觸這類事故。
另外，導航ECU3在檢測出在自身車輛前方存在要右轉彎的前方車輛時，不會描畫右轉彎開始標記(S15～S17)，因此對面車道的其他車輛可以容易的確認自身車輛緊跟著前方車輛要開始右轉彎，因此能夠避免與自身車輛間碰撞及接觸這類事故。
并且，在自身車輛已通過描畫右轉彎開始標記的描畫目標位置時，或者，已在右轉彎開始標記的描畫目標位置的附近通過時，導航ECU3結束描畫右轉彎開始標記，因此對面車道的其他車輛可以簡單地確認自身車輛已通過交叉路口。
并且，本發明當然并不僅限于實施例，在不脫離本發明的精神的范圍內可以有各種改良、變形。
例如，在上述實施例中，使右轉彎等待標記和右轉彎開始標記的顏色不同(例如，為綠色和紅色)，但也可以用相同顏色的可見激光來閃爍表示右轉彎開始標記。由此，其他車輛的駕駛員能夠簡單地識別右轉彎等待標記與右轉彎開始標記來進行確認。
另外，在上述實施例中，以相同的照射形狀(例如，綠色的三角形和紅色的三角形)來描畫右轉彎等待標記和右轉彎開始標記，但也可以使用不同的照射形狀。例如，可以將右轉彎等待標記描畫為綠的環形或矩形框，將右轉彎開始標記描畫為紅色的三角形。另外，可以使右轉彎等待標記與右轉彎開始標記的照射形狀不同，而用相同顏色的可見激光進行描畫。
另外，作為右轉彎等待標記和右轉彎開始標記，除了上述三角形形狀、環形形狀、矩形形狀之外，還可以使用在對一點進行激光的照射時所描畫的描畫點，這種描畫點也包含在本申請的規定形狀的標記中。
權利要求
1.一種描畫系統，其特征在于，具有描畫裝置，其在車輛行進方向的前方路面上描畫出規定形狀的標記；大轉彎開始檢測裝置，其檢測自身車輛是否從在交叉路口停止的大轉彎等待狀態變為大轉彎開始狀態；第一描畫控制裝置，其在上述大轉彎開始檢測裝置檢測到自身車輛變為上述大轉彎開始狀態時，對上述描畫裝置進行驅動控制，使得在自身車輛要進入的交叉路口內的對面車道的路面上描畫出規定形狀的大轉彎開始標記，該規定形狀的大轉彎開始標記表示自身車輛處于大轉彎開始狀態。
2.如權利要求1所述的描畫系統，其特征在于，具有大轉彎等待檢測裝置，其檢測自身車輛是否在交叉路口停止而處于大轉彎等待狀態；第二描畫控制裝置，其在上述大轉彎等待檢測裝置檢測到自身車輛處于上述大轉彎等待狀態時，對上述描畫裝置進行驅動控制，使得在自身車輛要停止的交叉路口內的對面車道的路面上描畫出規定形狀的大轉彎等待標記，該規定形狀的大轉彎等待標記表示自身車輛處于大轉彎等待狀態。
3.如權利要求2所述的描畫系統，其特征在于，上述第一描畫控制裝置對上述描畫裝置進行驅動控制，使得在上述第二描畫控制裝置描畫了上述大轉彎等待標記的位置描畫出上述大轉彎開始標記，同時，對上述描畫裝置進行驅動控制，使得以與該大轉彎等待標記的顏色或形狀不同的顏色或形狀描畫出該大轉彎開始標記。
4.如權利要求1～3中任意一項所述的描畫系統，其特征在于，具有前方車輛檢測裝置，該前方車輛檢測裝置檢測在自身車輛的前方是否存在要大轉彎的前方車輛，當上述前方車輛檢測裝置檢測到在自身車輛的前方存在要大轉彎的前方車輛時，上述第一描畫控制裝置對上述描畫裝置進行驅動控制，使得不描畫上述大轉彎開始標記。
5.如權利要求4所述的描畫系統，其特征在于，當上述前方車輛檢測裝置檢測到在自身車輛的前方存在要大轉彎的前方車輛時，上述第二描畫控制裝置對上述描畫裝置進行驅動控制，使得不描畫上述大轉彎停止標記。
6.如權利要求1～3中任意一項所述的描畫系統，其特征在于，具有通過檢測裝置，該通過檢測裝置檢測自身車輛是否已通過描畫上述大轉彎開始標記的描畫位置附近，當上述通過檢測裝置檢測到自身車輛已通過上述描畫位置附近時，上述第一描畫控制裝置對上述描畫裝置進行驅動控制，使得結束描畫上述大轉彎開始標記。
7.如權利要求4所述的描畫系統，其特征在于，具有通過檢測裝置，該通過檢測裝置檢測自身車輛是否已通過描畫上述大轉彎開始標記的描畫位置附近，當上述通過檢測裝置檢測到自身車輛已通過上述描畫位置附近時，上述第一描畫控制裝置對上述描畫裝置進行驅動控制，使得結束描畫上述大轉彎開始標記。
8.如權利要求5所述的描畫系統，其特征在于，具有通過檢測裝置，該通過檢測裝置檢測自身車輛是否已通過描畫上述大轉彎開始標記的描畫位置附近，當上述通過檢測裝置檢測到自身車輛已通過上述描畫位置附近時，上述第一描畫控制裝置對上述描畫裝置進行驅動控制，使得結束描畫上述大轉彎開始標記。
全文摘要
本發明提供一種描畫系統，能夠檢測出駕駛員的車輛操作信息，向其他車輛報告自身車輛開始移動的時間。導航ECU(3)當檢測出自身車輛在交叉路口停止并處于右轉彎等待狀態時，以規定顏色的可見激光在自身車輛停止的交叉路口內的對面車道的路面上，描畫表示處于右轉彎等待狀態的右轉彎等待標記(S18～S20)。另外，導航ECU(3)當檢測出自身車輛從在交叉路口停止的右轉彎等待狀態變為右轉彎開始狀態時，取代右轉彎等待標記，以與該右轉彎等待標記的顏色不同的規定顏色(例如紅色)的可見激光，在自身車輛要進入的交叉路口內的對面車道的路面上的大致相同的位置，根據自身車輛的行進狀態描畫出表示處于右轉彎開始狀態的右轉彎開始標記(S21～S22)。
文檔編號G08G1/16GK101082503SQ20071010195
公開日2007年12月5日 申請日期2007年4月27日 優先權日2006年5月31日
發明者洼田智氣, 岡部英文 申請人:愛信艾達株式會社