路面檢測裝置和路面檢測系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及路面檢測裝置和路面檢測系統。基于從車載攝像機捕捉的車輛周圍區域的捕捉圖像得到的視差信息來檢測路面區域的路面檢測裝置包括：路徑估計部，其基于車輛的行駛信息估計車輛將行駛的行駛路徑；和檢測部，其對視差信息加權，并且基于加權的視差信息檢測捕捉圖像中的路面區域，其中，當檢測部對視差信息加權時，檢測部對捕捉圖像中的位于遠離行駛路徑側的視差信息賦予比捕捉圖像中的位于靠近行駛路徑側的視差信息小的權重。
【專利說明】
路面檢測裝置和路面檢測系統
技術領域
[0001]本發明涉及檢測車輛行駛的路面區域的路面檢測裝置和路面檢測系統。
【背景技術】
[0002]—種已知的路面檢測裝置根據已經由立體攝像機捕捉的車輛周圍的捕捉圖像中的視差信息來檢測車輛行駛的路面區域。US 2014/0071240 A描述了這樣的路面檢測裝置的一個實例。在US 2014/0071240 A中描述的裝置使用捕捉圖像中的視差信息(距離信息)來檢測路面區域。
[0003]并且，例如，為了提高路面區域檢測精度，已知基于捕捉圖像中的白線的內側的圖像區域中的視差信息來檢測路面區域的技術。
[0004]然而，如果不能檢測道路上的白線或不存在白線，則不能使用上述提高路面區域檢測精度的方法。因此，在該技術領域中，存在不基于白線檢測結果提高路面區域檢測精度的需要。
【發明內容】
[0005]從而，本發明提供了一種能夠提高路面區域檢測精度的路面檢測裝置。
[0006]本發明的第一方面涉及一種路面檢測裝置，該路面檢測裝置基于從車載攝像機捕捉的車輛周圍區域的捕捉圖像獲取的視差信息來檢測路面區域。該路面檢測裝置包括:路徑估計部，其基于車輛的行駛信息估計車輛將行駛的行駛路徑;和檢測部，其對所述視差信息加權，并且基于加權的所述視差信息檢測所述捕捉圖像中的路面區域。當所述檢測部對所述視差信息加權時，所述檢測部對所述捕捉圖像中的位于遠離所述行駛路徑側的視差信息賦予比所述捕捉圖像中的位于靠近所述行駛路徑側的視差信息小的權重。
[0007]在該路面檢測裝置中，對位于靠近行駛路徑側的視差信息賦予比位于遠離行駛路徑側的視差信息大的權重。這里，認為車輛將行使的行駛路徑周圍的區域是道路。并且，認為遠離行駛路徑的區域很可能不是道路。因此，通過對位于靠近行駛路徑側的視差信息較大地加權，該路面檢測裝置能夠禁止位于遠離行駛路徑側的視差信息影響路面檢測裝置的檢測。因此，路面檢測裝置能夠提高路面區域檢測精度。
[0008]在上述第一方面中，路徑估計部可以估計行駛路徑，并且基于行駛路徑估計車輛的行駛車道的曲率。并且，當由所述路徑估計部估計的曲率的每單位時間的變化量大于預設的基準變化量時，所述檢測部可以禁止對所述捕捉圖像中的位于遠離所述行駛路徑側的所述視差信息賦予比所述捕捉圖像中的位于靠近所述行駛路徑側的所述視差信息小的權重的處理。例如，如果估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量，則道路的形狀極大地變動，所以跟隨估計的行駛路徑的道路形狀將不趨向于與實際道路形狀一致。因此，當估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量時，不基于距離行駛路徑的距離對視差信息加權，使得能夠禁止對應于不是路面區域的區域的視差信息的權重增大。
[0009]本發明的第二方面涉及一種路面檢測裝置，該路面檢測裝置基于從車載攝像機捕捉的車輛周圍區域的捕捉圖像獲取的視差信息來檢測路面區域。該路面檢測裝置包括:路徑估計部，其基于車輛的行駛信息估計車輛將行駛的行駛路徑;和檢測部，其對所述視差信息加權，并且基于加權的所述視差信息檢測所述捕捉圖像中的路面區域。當所述檢測部對所述視差信息加權時，所述檢測部對所述捕捉圖像中的位于預先從所述行駛路徑判定的預定區域外側的視差信息賦予比位于所述預定區域內側的視差信息小的權重。
[0010]在該路面檢測裝置中，對位于預先從行駛路徑判定的預定區域內側的視差信息賦予比位于預定區域外側的視差信息大的權重。這里，認為車輛將行使的行駛路徑周圍的區域是道路。并且，認為遠離行駛路徑的區域很可能不是道路。因此，通過對位于預先從行駛路徑判定的區域內側的視差信息更大地加權，該路面檢測裝置能夠禁止位于預先從行駛路徑判定的區域外側的視差信息影響路面區域的檢測。因此，路面檢測裝置能夠提高路面區域檢測精度。
[0011 ]在上述第二方面中，路徑估計部可以估計行駛路徑，并且基于行駛路徑估計車輛的行駛車道的曲率。并且，當由所述路徑估計部估計的所述曲率的每單位時間的變化量大于預設的基準變化量時，所述檢測部可以禁止對所述捕捉圖像中的位于預先從所述行駛路徑判定的預定區域外側的視差信息賦予比位于所述預定區域內側的視差信息小的權重的處理。例如，如果估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量，則道路的形狀極大地變動，所以跟隨估計的行駛路徑的道路形狀將不趨向于與實際道路形狀一致。因此，當估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量時，不基于視差信息是否位于預先從行駛路徑判定的預定區域的內側還是外側對視差信息加權，使得能夠禁止對應于不是路面區域的區域的視差信息的權重增大。
[0012]本發明的第三方面涉及一種路面檢測系統。該路面檢測系統包括:立體攝像機，其安裝于車輛，并且捕捉所述車輛周圍區域的圖像;和ECU，其估計作為由所述立體攝像機捕捉的所述圖像中的潛在路面的潛在路面點，并且基于所述潛在路面點檢測所述圖像中的路面區域，并且輸出關于所述路面區域的信息。所述ECU估計所述車輛將行駛的行駛路徑，并且將所述行駛路徑關聯到由所述立體攝像機捕捉的所述圖像的像素。所述ECU對所述潛在路面點加權，使得當所述圖像中的所述行駛路徑與所述潛在路面點之間的距離近時的權重比當所述行駛路徑與所述潛在路面點之間的距離遠時的權重大；并且所述ECU基于對所述潛在路面點賦予的權重判定所述潛在路面點是所述路面區域。
[0013]從而，本發明使得能夠提高路面區域檢測精度。
【附圖說明】
[0014]下面將參考附圖描述本發明的示例性實施例的特征、優點以及技術和工業意義，其中，相似的標號表示相似的元件，并且其中:
[0015]圖1是示意性地示出根據本發明的第一實例實施例的路面檢測裝置的結構的視圖；
[0016]圖2是視差圖像中的橫方向上的位置作為橫軸、并且視差作為縱軸的視差選舉選舉圖；
[0017]圖3是捕捉圖像上的行駛路徑的視圖；
[0018]圖4是顯示在V視差圖像上的路面區域的一個實例的視圖；
[0019]圖5是圖示出路面檢測裝置的路面區域檢測處理的例程的流程圖；
[0020]圖6是示意性地示出根據本發明的第二實例實施例的路面檢測裝置的結構的視圖；
[0021 ]圖7是捕捉圖像上的行駛區域的視圖；并且
[0022]圖8是圖示出路面檢測裝置的路面區域檢測例程的流程的流程圖。
【具體實施方式】
[0023]在下文中，將參考附圖描述本發明的實例實施例。在附圖的描述中，利用相似的參考標號表示相似的元件，并且將省略重復描述。
[0024](第一實例實施例)
[0025]首先，將描述本發明的第一實例實施例。如圖1所示，例如，根據該實例實施例的路面檢測裝置I安裝在諸如乘用車這樣的車輛V中，并且基于從捕捉車輛V的周圍區域的圖像的捕捉圖像獲取的視差信息(來自車載攝像機的距離信息)檢測路面區域。路面區域是車輛V能夠在其上行駛的道路的路面。除了車輛V在其上行駛的道路的路面之外，路面區域還可以包括停車場中的通道和停車空間的路面。
[0026]路面檢測裝置I利用捕捉車輛V的周圍區域的圖像的車載攝像機獲取捕捉圖像，并且基于從捕捉圖像生成的視差圖像中的視差信息(視差)來檢測路面區域。視差圖像是包括視差信息的圖像。
[0027]如圖1所示，路面檢測裝置I包括:用于檢測路面區域的ECU(電子控制單元)2、立體攝像機(車載攝像機)3和內部傳感器4ACU 2是包括CPU(中央處理單元)、R0M(只讀存儲器)和RAM(隨機存取存儲器)等的電子控制單元。在ECU 2中，通過將存儲在ROM中的程序加載到RAM并且利用CPU執行程序來執行各種處理。E⑶2還可以包括多個電子控制單元。
[0028]立體攝像機3是通過捕捉車輛V的周圍區域的圖像而獲取捕捉圖像的圖像獲取裝置。立體攝像機3包括布置成再現雙眼差異的第一攝像機3A和第二攝像機3B。例如，第一攝像機3A和第二攝像機3B設置在車輛V的前擋風玻璃的后面，并且捕捉車輛V的前方區域的圖像。
[0029]路面檢測裝置I還可以是單目攝像機，而不是立體攝像機3。單目攝像機還能夠通過公知方法(例如，使用攝像的時間差的方法)來獲取視差圖像。
[0030]內部傳感器4是檢測車輛V的行駛狀態的檢測裝置。例如，內部傳感器4包括車輛速度傳感器和橫擺角速度傳感器。車輛速度傳感器是檢測車輛V的速度的檢測器。例如，設置在車輛V的車輪或與車輪一起旋轉的驅動軸上的車輪速度傳感器可以用于車輛速度傳感器。車輛速度傳感器將檢測的車輛速度信息(車輛行駛信息)傳送到ECU。橫擺角速度傳感器是檢測圍繞車輛V的重心的垂直軸的橫擺角速度的檢測器。例如，陀螺儀傳感器可以用作橫擺角速度傳感器。橫擺角速度傳感器將檢測的車輛V的橫擺角速度信息(車輛行駛信息)傳送到ECU 2。
[0031]接著，將描述ECU2的功能性結構。如圖1所示，E⑶2具有圖像獲取部21、路徑估計部22、檢測部23和路面信息輸出部24。
[0032]圖像獲取部21獲取由立體攝像機3捕捉的捕捉圖像。例如，圖像獲取部21基于來自立體攝像機3的第一攝像機3A的捕捉圖像和第二攝像機3B的捕捉圖像，通過公知方法生成包括視差信息的視差圖像。例如，視差信息包含在構成視差圖像的像素中。在下文中，將包含視差ig息的視差圖像中的像素稱為視差點。
[0033]路徑估計部22基于內部傳感器4的車輛速度傳感器和橫擺角速度傳感器的檢測結果(行駛信息)估計車輛V將行駛的行駛路徑。例如，路徑估計部22可以通過假設由車輛速度傳感器和橫擺角速度傳感器檢測的當前速度和橫擺角速度的狀態將持續而估計行駛路徑。路徑估計部22還可以使用除了車輛速度傳感器和橫擺角速度傳感器的檢測結果之外的信息(例如，由轉向角傳感器檢測的轉向角(車輛行駛信息)等)來估計行駛路徑。
[0034]檢測部23基于視差信息檢測捕捉圖像中的路面區域。當檢測路面區域時，在比位于靠近車輛V的行駛路徑側的視差信息更多地禁止遠離車輛V的行駛路徑側的視差信息的使用的同時，檢測部23檢測路面區域。禁止視差信息的使用減弱了視差信息對路面區域的檢測的影響。具體地，檢測部23對包含在視差圖像中的視差信息加權，并且基于加權的視差信息檢測捕捉圖像中的路面區域。更具體地，檢測部23具有潛在路面點估計部23A、加權部23B和路面檢測部23C。
[0035]潛在路面點估計部23A從視差圖像中的多個視差點之中估計對應于路面的視差點，作為潛在路面點。潛在路面點估計部23A通過已知方法估計視差點是否是對應于路面的視差點，或是對應于除了路面以外的三維物體等的視差點。
[0036]作為一個實例，潛在路面點估計部23A可以以下面描述的方式估計潛在路面點。潛在路面點估計部23A設定如圖2所示的視差選舉圖。圖2中的視差選舉圖由多個方塊構成，該多個方塊布置成使得將橫向上的邊設定為對應于視差圖像的橫向(水平方向)上的位置，并且將縱向上的邊設定為對應于視差量。潛在路面點估計部23A基于視差圖像中的視差點的位置和視差點的視差量將視差點分組(選舉)到構成視差選舉圖的多個塊之中的相應的塊。以這種方式，潛在路面點估計部23A將視差點與視差選舉圖的塊相匹配。
[0037]接著，潛在路面點估計部23A對于視差選舉圖的各個塊計算視差的平均值、視差的偏差、視差圖像的縱向上的視差點的坐標的平均值和視差圖像的縱向上的視差點的坐標的偏差。對于視差選舉圖中的各個塊，潛在路面點估計部23A對于縱向的視差點的分布小、并且視差方向上的視差點的分布大的這些塊設定路面的屬性。更具體地，例如，潛在路面點估計部2 3 A判定縱向上的視差點的分布(S卩，視差圖像的縱向上的視差點的坐標的偏差)是否小于預設的第一閾值。并且，例如，潛在路面點估計部23A判定視差方向上的分布(S卩，視差圖像的縱向上的視差點的坐標的偏差/視差的偏差)是否小于第二閾值。如果縱向上的視差點的分布小于預設的第一閾值、并且視差方向上的分布小于第二閾值，則潛在路面點估計部23A對該塊設定路面的屬性。潛在路面點估計部23A對不滿足上述條件的塊設定除了路面的屬性之外的屬性(例如，三維物體的屬性)。
[0038]潛在路面點估計部23A估計分組到已經對其設定路面的屬性的塊的視差點，作為潛在路面點。這里，由于視差圖像的精度誤差等，所以還可以估計除了對應于路面的視差點之外的視差點作為潛在路面點。因此，檢測部23以下面描述的方式對估計的潛在路面點加權，以消除精度誤差等，并從而精確地檢測路面區域。
[0039]加權部23B對由潛在路面點估計部23A估計的潛在路面點加權。加權部23B對捕捉圖像中的位于遠離由路徑估計部22估計的行駛路徑側的潛在路面點賦予比位于靠近行駛路徑側的潛在路面點小的權重。
[0040]更具體地，加權部23B將由路徑估計部22估計的行駛路徑投射到由立體攝像機3捕捉的捕捉圖像上。結果，行駛路徑關聯到由立體攝像機3捕捉的捕捉圖像上的像素。當進行加權時，可以使用或者由第一攝像機3A或者由第二攝像機3B捕捉的捕捉圖像作為加權部23B使用的捕捉圖像。在水平方向(橫向)上，潛在路面點距離投影的行駛路徑K越近，加權部23B越增大權重(S卩，加權量)，如在圖3所示的來自立體攝像機3的捕捉圖像P中一樣。例如，可以對潛在路面點A賦予“I”的權重，并且可以對比潛在路面點A靠近行駛路徑K的潛在路面點B賦予“2”的權重。以這種方式，加權部23B基于距離行駛路徑K的距離設定被估計為路面的各個潛在路面點的權重。這里，賦予潛在路面點的權重的較大值表示將加權的潛在路面點的位置檢測為路面區域的趨勢較大。
[0041]這里，圖3是捕捉車輛V的前方的區域的捕捉圖像。在圖3中示出形成車輛行駛車道的白線(車道邊界線)L和LI以及與白線L 一起形成相鄰車道的白線L2 ο參考標號Rl表示車輛V的行駛車道。參考標號R2表示對向車道(相鄰車道)。
[0042]路面檢測部23C基于加權的潛在路面點來檢測捕捉圖像中的路面區域。與具有較小權重的潛在路面點相比，路面檢測部23C更強地將具有較大權重的潛在路面點應用于路面區域的檢測。更具體地，與加權較小的潛在路面點的位置相比，路面檢測部23C更容易地將加權較大的潛在路面點的位置檢測為路面區域。
[0043]例如，路面檢測部23C能夠使用例如已知的V視差圖像基于潛在路面點的視差來檢測路面區域。如圖4所示，V視差圖像是在橫軸上具有視差(由視差表示的距離)、并且在縱軸上具有視差圖像的在垂直方向上的坐標的圖，V視差圖像得到相對于視差圖像的在水平方向上的直方圖(histogram)。在該視差圖像中，例如，路面區域使得視差隨著視差圖像的垂直方向上的坐標變化而均勻地(uniformly)變化。因此，如圖4所示，路面區域被投射為V視差圖像上的傾斜地(即，在傾斜方向上)延伸的線段W。
[0044]路面檢測部23C以將加權較大的那些潛在路面點更強地應用于路面區域的檢測的方式反映V視差圖像中的潛在路面點。當將潛在路面點反映在V視差圖像中時，例如，潛在路面點估計部23A假設存在與權重值對應的一些潛在路面點，并且將與權重值對應的數量的潛在路面點反映在V視差圖像中。例如，當將“2”的權重賦予潛在路面點X時，潛在路面點估計部23A假設存在兩個潛在路面點X，并且將這兩個潛在路面點X反映在V視差圖像中。結果，將加權較大的潛在路面點更強地應用于路面區域的檢測。
[0045]路面檢測部23C使用潛在路面點檢測路面區域，但是路面檢測部23C還可以檢測路面的坡度作為路面區域。
[0046]路面信息輸出部24將由檢測部23檢測的關于路面區域的信息輸出到外部裝置。例如，路面信息輸出部24還可以將路面信息輸出到自動驅動車輛V的ECU或輔助駕駛車輛V的ECU。
[0047]接著，將參考圖5中的流程圖描述由路面檢測裝置I進行的路面區域檢測例程的流程。在車輛V由發動機驅動的同時，以預設的時間間隔執行圖5所示的流程圖中的例程。圖像獲取部21獲取由立體攝像機3捕捉的捕捉圖像(S 1I)。圖像獲取部21基于獲取的捕捉圖像生成視差圖像(S 102)。
[0048]潛在路面點估計部23A基于生成的視差圖像估計潛在路面點(S103)。路徑估計部22基于內部傳感器4的檢測結果估計車輛V的行駛路徑(S 104)。加權部23B根據距離行駛路徑的距離對由潛在路面點估計部23A估計的潛在路面點加權(S 105)。例如，路面檢測部23C使用已知的V視差圖像等基于潛在路面點的視差來檢測路面區域(S 106)。路面信息輸出部24將由檢測部23檢測的關于路面區域的信息輸出到外部裝置(S 107)。
[0049]實例實施例如上所述地構成。在該路面檢測裝置I中，對位于靠近行駛路徑K側的潛在路面點賦予比位于遠離行駛路徑K側的潛在路面點更大的權重。這里，認為車輛將行使的行駛路徑K周圍的區域是道路。并且，認為遠離行駛路徑K的區域很可能不是道路。因此，通過對位于靠近行駛路徑K側的潛在路面點較大地加權，路面檢測裝置I能夠禁止位于遠離行駛路徑K側的潛在路面點影響路面區域的檢測。因此，路面檢測裝置I能夠提高路面區域檢測精度。
[0050](第一實例實施例的變形例)
[0051]接著，將描述第一實例實施例的變形例。在該變形例中，當車輛V行駛的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大時，圖1所示的加權部23B不需要如上所述地對潛在路面點加權。更具體地，路徑估計部22設定行駛路徑，并且基于行駛路徑估計車輛V的行駛車道的曲率。例如，路徑估計部22可以將估計的行駛路徑的曲率估計為行駛車道的曲率。
[0052]加權部23B判定由路徑估計部22估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量是否大于預設的基準變化量。如果曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量，則不進行對捕捉圖像中的位于遠離由路徑估計部22估計的行駛路徑側的潛在路面點賦予比位于靠近行駛路徑側的潛在路面點小的權重的處理。
[0053]例如，如果估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量，則道路的形狀極大地變動，所以跟隨估計的行駛路徑的道路形狀將不趨向于與實際道路形狀一致。例如，行駛車道的曲率的變化量大的情況可以是道路形狀從直線變為曲線的情況，或是道路形狀從曲線變為直線的情況等。因此，當估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量時，不基于距離行駛路徑的距離對潛在路面點加權，使得能夠禁止對應于不是路面區域的區域的潛在路面點的權重增大。
[0054](第二實例實施例)
[0055]接下來，將描述本發明的第二實例實施例。圖6是示意性地示出根據該第二實例實施例的路面檢測裝置的結構的視圖。如圖6所示，根據該實例實施例的路面檢測裝置IA具有加權部123B，代替根據第一實例實施例的路面檢測裝置I的加權部23B。在路面檢測裝置IA中，除了加權部123B之外的構成元件與根據第一實例實施例的路面檢測裝置I的構成元件相同。因此，利用相同的參考標號表示其它構成元件，并且將省略其它構成元件的詳細描述。
[0056]檢測部23包括:潛在路面點估計部23A、加權部123B和路面檢測部23C。加權部123B對由潛在路面點估計部23A估計的潛在路面點加權。加權部123B對捕捉圖像中的位于預先從由路徑估計部22估計的行駛路徑判定的預定區域外側的潛在路面點賦予比位于預定區域內側的潛在路面點小的權重。
[0057]這里，加權部123B將作為車輛V行駛的道路的區域的行駛區域用作預定區域。加權部123B基于由路徑估計部22估計的行駛路徑設定行駛區域。例如，在日本，加權部123B在假設道路在各側有一條車道的情況下設定行駛區域(即，假設車輛V行駛的車道(S卩，行駛車道R)和對向車輛行駛的車道(即，對向車道R2)均是一車道的道路)ο更具體地，如圖7所示，例如，加權部123B將邊界線Tl設定在當從車輛V觀看時距離行駛路徑K的左側2.5米處的位置。加權部123B將邊界線T2設定在距離行駛路徑K的右側4.5米的位置。距離行駛路徑K的左側2.5米的位置是在水平方向上距離實際行駛路徑K的左側2.5米的位置。距離行駛路徑K的左偵料.5米的位置是在水平方向上距離實際行駛路徑K的左側4.5米的位置。加權部123B將設定在距離實際行駛路徑K預定距離位置的這些邊界線Tl和T2投射到來自立體攝像機3的捕捉圖像上。加權部123B能夠將投射到捕捉圖像上的邊界線Tl與邊界線T2之間的區域設定為行駛區域T。行駛區域T不限于在水平方向上相對于行駛路徑K偏移(offset)。行駛區域T不限于被設定為假設在各側具有一個車道的道路。
[0058]加權部123B對捕捉圖像中的位于行駛區域T外側的潛在路面點賦予比位于行駛區域T內側的潛在路面點小的權重。例如，在圖7所示的實例中，加權部123B可以對位于行駛區域T外側的潛在路面點A賦予“I”的權重，并且可以對位于行駛區域T內側的潛在路面點B賦予“2”的權重。以這種方式，加權部123B基于潛在路面點位于行駛區域T內側還是行駛區域T外側來設定被估計為路面的潛在路面點的權重。與第一實例實施例相似地，路面檢測部23C基于由加權部123B加權的潛在路面點檢測捕捉圖像中的路面區域。
[0059]接著，將參考圖8中的流程圖描述由路面檢測裝置I進行的路面區域檢測例程的流程。在車輛V由發動機驅動的同時，以預設的時間間隔執行圖8所示的流程圖中的例程。圖像獲取部21獲取由立體攝像機3捕捉的捕捉圖像(S201)。圖像獲取部21基于獲取的捕捉圖像生成視差圖像(S202)。潛在路面點估計部23A基于生成的視差圖像估計潛在路面點(S203)。
[0060]路徑估計部22基于內部傳感器4的檢測結果估計車輛V的行駛路徑(S204)。加權部123B基于行駛路徑設定行駛區域(S205)。加權部123B基于潛在路面點位于行駛區域T內側還是位于行駛區域T外側而對潛在路面點加權(S206)。例如，路面檢測部23C使用已知的V視差圖像等基于潛在路面點的視差來檢測路面區域(S207)。路面信息輸出部24將由檢測部23檢測的關于路面區域的信息輸出到外部裝置(S208)。
[0061]該實例實施例如上所述地構成。在該路面檢測裝置IA中，對位于行駛區域T內側的潛在路面點賦予比位于行駛區域T外側的潛在路面點大的權重。這里，認為車輛將行使的行駛路徑K周圍的區域是道路。并且，認為遠離行駛路徑K的區域很可能不是道路。因此，通過對基于行駛路徑K設定的位于行駛區域T內側的潛在路面點較大地加權，路面檢測裝置IA能夠禁止位于行駛區域T外側的潛在路面點影響路面區域的檢測。因此，路面檢測裝置IA能夠提高路面區域檢測精度。
[0062](第二實例實施例的變形例)
[0063]接著，將描述第二實例實施例的變形例。在該變形例中，當車輛V行駛的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大時，圖6所示的加權部123B不需要如上所述地對潛在路面點加權。更具體地，路徑估計部22設定行駛路徑，并且基于行駛路徑估計車輛V的行駛車道的曲率。例如，路徑估計部22可以將估計的行駛路徑的曲率估計為行駛車道的曲率。
[0064]加權部123B判定由路徑估計部22估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量是否大于預設的基準變化量。如果曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量，則不進行對捕捉圖像中的位于行駛區域T外側的潛在路面點賦予比捕捉圖像中的位于行駛區域T內側的潛在路面點小的權重的處理。即，當曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量時，禁止對捕捉圖像中的位于行駛區域T外側的潛在路面點賦予比捕捉圖像中的位于行駛區域T內側的潛在路面點小的權重的處理。
[0065]例如，如果估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量，則道路的形狀極大地變化，所以跟隨估計的行駛路徑的道路形狀將趨向于不與實際道路形狀一致。因此，當估計的行駛車道的曲率的每單位時間的變化量大于基準變化量時，不基于潛在路面點位于行駛區域T內側還是行駛區域T外側對潛在路面點加權，使得能夠禁止對應于不是路面區域的區域的潛在路面點的權重增大。
[0066]雖然已經描述了本發明的實例實施例和變形例，但是本發明不限于這些實例實施例和變形例。例如，在實例實施例和變形例中，路徑估計部22可以基于立體攝像機3的捕捉圖像估計車輛V將行使的行駛路徑。例如，路徑估計部22根據來自立體攝像機3的捕捉圖像(車輛行駛信息)計算捕捉圖像中的物體的光學流動。然后，路徑估計部22基于計算的光學流動估計車輛V的行駛方向。路徑估計部22可以基于估計的行駛方向估計車輛V的行駛路徑。
【主權項】
1.一種路面檢測裝置，基于從車載攝像機捕捉的車輛周圍區域的捕捉圖像得到的視差信息來檢測路面區域，其特征在于包括: 路徑估計部，該路徑估計部基于車輛的行駛信息來估計車輛將行駛的行駛路徑;和 檢測部，該檢測部對所述視差信息加權，并且基于加權的視差信息來檢測所述捕捉圖像中的路面區域，其中 當所述檢測部對所述視差信息加權時，所述檢測部對所述捕捉圖像中的位于遠離所述行駛路徑側的視差信息，賦予比所述捕捉圖像中的位于靠近所述行駛路徑側的視差信息小的權重。2.根據權利要求1所述的路面檢測裝置，其中 所述路徑估計部估計所述行駛路徑，并且基于所述行駛路徑來估計車輛的行駛車道的曲率;并且 當由所述路徑估計部估計的曲率的每單位時間的變化量大于預設的基準變化量時，所述檢測部禁止對所述捕捉圖像中的位于遠離所述行駛路徑側的所述視差信息賦予比所述捕捉圖像中的位于靠近所述行駛路徑側的所述視差信息小的權重的處理。3.—種路面檢測裝置，基于從車載攝像機捕捉的車輛周圍區域的捕捉圖像得到的視差信息來檢測路面區域，其特征在于包括: 路徑估計部，該路徑估計部基于車輛的行駛信息來估計車輛將行駛的行駛路徑;和 檢測部，該檢測部對所述視差信息加權，并且基于加權的視差信息來檢測所述捕捉圖像中的路面區域，其中 當所述檢測部對所述視差信息加權時，所述檢測部對所述捕捉圖像中的位于預先從所述行駛路徑判定的預定區域外側的視差信息，賦予比位于所述預定區域內側的視差信息小的權重。4.根據權利要求3所述的路面檢測裝置，其中 所述路徑估計部估計所述行駛路徑，并且基于所述行駛路徑來估計車輛的行駛車道的曲率;并且 當由所述路徑估計部估計的曲率的每單位時間的變化量大于預設的基準變化量時，所述檢測部禁止對所述捕捉圖像中的位于預先從所述行駛路徑判定的預定區域外側的視差信息賦予比位于所述預定區域內側的視差信息小的權重的處理。5.一種路面檢測系統，其特征在于包括: 立體攝像機，該立體攝像機安裝于車輛，并且捕捉所述車輛周圍區域的圖像;和 ECU，該ECU估計作為由所述立體攝像機捕捉的所述圖像中的潛在路面的潛在路面點，并且基于所述潛在路面點來檢測所述圖像中的路面區域，并且輸出關于所述路面區域的信息，其中 所述ECU估計車輛將行駛的行駛路徑，并且將所述行駛路徑關聯到由所述立體攝像機捕捉的所述圖像的像素； 所述ECU對所述潛在路面點加權，使得當所述圖像中的所述行駛路徑與所述潛在路面點之間的距離近時的權重，大于當所述行駛路徑與所述潛在路面點之間的距離遠時的權重;并且 所述ECU基于對所述潛在路面點賦予的權重，判定為所述潛在路面點是所述路面區域。
【文檔編號】G06T7/00GK106056571SQ201610232529
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年4月14日 公開號201610232529.5, CN 106056571 A, CN 106056571A, CN 201610232529, CN-A-106056571, CN106056571 A, CN106056571A, CN201610232529, CN201610232529.5
【發明人】西島征和, 菅谷文男
【申請人】豐田自動車株式會社