一種道路標志識別方法、裝置、車輛及存儲介質與流程

本發明涉及人工智能，尤其涉及一種道路標志識別方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術：

1、不同的國家有不同的道路標志，不常見的道路標志及其含義令人困惑，很容易混淆，導致在其他國家開車可能會很具有挑戰性。自動駕駛和半自動駕駛車輛可能難以識別不熟悉的道路標志，因為它們沒有經過機器語言算法的預先訓練。當這些不常見的道路標志出現時，半自動駕駛車輛應該將控制權轉移給駕駛員。然而，駕駛員也可能需要依賴谷歌等工具進行識別，這種對外部資源的依賴可能會引入干擾并增加事故風險。在沒有駕駛員的全自動駕駛車輛的情況下，當遇到這種不熟悉的道路標志時，它們必須停下來，這可能會導致交通流量中斷和其他道路使用者的不便。因此，需要一種方法能夠解決不常見的道路標志識別問題。

技術實現思路

1、本發明實施例提供了一種道路標志識別方法、裝置、車輛及存儲介質，實現了對不常見道路標志的識別。

2、第一方面，本實施例提供了一種道路標志識別方法，該方法包括：

3、獲取圖像采集裝置對車輛所處道路環境實時捕獲的道路環境圖像和定位傳感器對車輛實時采集的車輛位置信息；

4、提取所述道路環境圖像中所包含的待識別道路標志，并判斷所述待識別道路標志是否滿足預設判斷條件，所述預設判斷條件為待識別道路標志與已知道路標志匹配且置信度大于或等于設定置信度閾值；

5、若滿足所述預設判斷條件，則將與所述待識別道路標志匹配的已知道路標志的含義和類型作為所述待識別道路標志的目標識別結果；

6、若不滿足所述預設判斷條件，則根據所述待識別道路標志和所述車輛位置信息，結合預訓練的視覺語言模型，確定所述待識別道路標志的目標識別結果。

7、第二方面，本實施例提供了一種道路標志識別裝置，該裝置包括：

8、圖像獲取模塊，用于獲取圖像采集裝置對車輛所處道路環境實時捕獲的道路環境圖像和定位傳感器對車輛實時采集的車輛位置信息；

9、判斷模塊，用于提取所述道路環境圖像中所包含的待識別道路標志，并判斷所述待識別道路標志是否滿足預設判斷條件，所述預設判斷條件為待識別道路標志與已知道路標志匹配且置信度大于或等于設定置信度閾值；

10、第一確定模塊，用于若滿足所述預設判斷條件，則將與所述待識別道路標志匹配的已知道路標志的含義和類型作為所述待識別道路標志的目標識別結果；

11、第二確定模塊，用于若不滿足所述預設判斷條件，則根據所述待識別道路標志和所述車輛位置信息，結合預訓練的視覺語言模型，確定所述待識別道路標志的目標識別結果。

12、第三方面，本實施例提供了一種車輛，包括：

13、車輛主體；

14、圖像采集裝置和定位傳感器，分別安裝在所述車輛主體上；

15、控制器，分別與所述圖像采集裝置、所述定位傳感器通信連接，所述控制器包括：

16、至少一個處理器；以及

17、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

18、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例所述的道路標志識別方法。

19、第四方面，本實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例所述的道路標志識別方法。

20、本發明實施例提供一種道路標志識別方法、裝置、車輛及存儲介質，該方法包括：首先獲取圖像采集裝置對車輛所處道路環境實時捕獲的道路環境圖像和定位傳感器對車輛實時采集的車輛位置信息；然后提取所述道路環境圖像中所包含的待識別道路標志，并判斷所述待識別道路標志是否滿足預設判斷條件，所述預設判斷條件為待識別道路標志與已知道路標志匹配且置信度大于或等于設定置信度閾值；若滿足所述預設判斷條件，則將與所述待識別道路標志匹配的已知道路標志的含義和類型作為所述待識別道路標志的目標識別結果；若不滿足所述預設判斷條件，則根據所述待識別道路標志和所述車輛位置信息，結合預訓練的視覺語言模型，確定所述待識別道路標志的目標識別結果。上述技術方案，在車輛行駛過程中，實時捕獲道路環境圖像進行道路標志的檢測，若檢測出的道路標志為已知道路標志，則可以直接獲取到道路標志的含義和類型；若檢測出的道路標志為不常見的道路標志，則可以基于視覺語言模型的自然語言處理功能對待識別道路標志進行處理，基于視覺語言模型的處理結果對待識別道路標志進行分類從而獲得待識別道路標志的含義和類型。為自動駕駛車輛或者半自動駕駛車輛提供了控制依據，提高了駕駛的安全性，具有很好的實用價值。

21、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發明的范圍。本發明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術特征：

1.一種道路標志識別方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待識別道路標志和所述車輛位置信息，結合預訓練的視覺語言模型，確定所述待識別道路標志的目標識別結果，包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述待識別道路標志的解釋文本進行后處理，獲得后處理解釋文本，包括：

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述后處理解釋文本和所述車輛位置信息，確定所述待識別道路標志的目標識別結果，包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述初始識別結果的置信度，包括：

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述待識別道路標志是否滿足預設判斷條件，包括：

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述提取所述道路環境圖像中所包含的待識別道路標志之前，還包括：

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述對所述道路環境圖像進行預處理，獲得預處理后的道路環境圖像，包括：

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定所述待識別道路標志的目標識別結果之后，還包括：

10.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述確定無法識別所述待識別道路標志之后，還包括：

11.一種道路標志識別裝置，其特征在于，包括：

12.一種車輛，其特征在于，包括：

13.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現權利要求1-10中任一項所述的道路標志識別方法。

技術總結
本發明實施例提供一種道路標志識別方法、裝置、車輛及存儲介質，該方法包括：獲取圖像采集裝置對車輛所處道路環境實時捕獲的道路環境圖像和定位傳感器對車輛實時采集的車輛位置信息；提取道路環境圖像中所包含的待識別道路標志，并判斷待識別道路標志是否滿足預設判斷條件；若滿足預設判斷條件，則將與待識別道路標志匹配的已知道路標志的含義和類型作為待識別道路標志的目標識別結果；若不滿足預設判斷條件，則根據待識別道路標志和車輛位置信息，結合預訓練的視覺語言模型，確定待識別道路標志的目標識別結果。利用該方法，基于視覺語言模型對不常見的道路標志進行處理，實現了對不常見道路標志的識別，為自動駕駛車輛的安全駕駛提供了保障。

技術研發人員：希法娜·拉赫曼,黃震
受保護的技術使用者：惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/21