確定無人機航線的方法及裝置與流程

本發明涉及無人機技術領域，特別是涉及一種確定無人機航線的方法以及一種確定無人機航線的裝置。

背景技術：

無人駕駛飛機簡稱無人機(Unmanned Aerial Vehicle，簡稱UAV)，是一種利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機的用途廣泛，經常被應用于植保、城市管理、地質、氣象、電力、搶險救災、視頻拍攝等行業。

隨著無人機植保技術的發展，使得無人機植保具有對作物損害小、農藥利用率高等特點。越來越多的農戶或農場主利用無人機進行植保作業，特別是利用無人機進行農藥噴灑和化肥噴灑。

然而，在現有技術中，只會按照規劃的航線對地塊內部進行作業噴灑，作業的范圍局限于地塊內部的區域，容易忽略地塊邊緣的區域，漏噴情況嚴重，影響作業質量。

技術實現要素：

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種確定無人機航線的方法和相應的一種確定無人機航線的裝置。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種確定無人機航線的方法，所述方法包括：

確定無人機當前作業的作業地塊的地塊信息，所述地塊信息包括安全邊界；

當檢測到用戶觸發的邊緣選定操作時，將所述安全邊界作為所述無人機當前作業的第一作業航線；

在所述作業地塊中顯示所述第一作業航線。

優選地，所述安全邊界包括多個采集點；所述方法還包括：

檢測用戶發起的采集點選定操作；

基于所述采集點選定操作，從所述多個采集點中選取初始點以及結束點；

按照默認的航向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第二作業航線；

將所述第二作業航線替換所述第一作業航線。

優選地，所述方法還包括：

檢測用戶發起的換邊操作；

當檢測到所述換邊操作時，按照默認的航向逆方向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第三作業航線，并將所述第三作業航線替換所述第二作業航線，其中，所述第三作業航線與所述第一作業航線組成整個安全邊界。

優選地，所述方法還包括：

判斷所述無人機的停機位置是否為所述起始點的位置；

若否，則生成起飛航線，所述起飛航線為所述停機位置到所述起始點之間的航線。

優選地，所述方法還包括：

判斷所述停機位置是否為所述結束點的位置；

若否，則生成降落航線，所述降落航線為所述結束點到所述停機位置之間的航線。

優選地，所述方法還包括：

將所述起飛航線、所述第一作業航線或第二作業航線或第三作業航線，以及所述降落航線組織成所述無人機當次作業的飛行路線。

優選地，所述作業地塊具有任務標識，所述確定無人機當前作業的作業地塊的地塊信息的步驟包括：

依據所述任務標識生成信息獲取請求，并將所述信息獲取請求發送至服務器；

接收服務器針對所述信息獲取請求返回的所述作業地塊對應的地塊信息。

本發明實施例還公開了一種確定無人機航線的裝置，所述裝置包括：

地塊信息確定模塊，用于確定無人機當前作業的作業地塊的地塊信息，所述地塊信息包括安全邊界；

第一作業航線確定模塊，用于當檢測到用戶觸發的邊緣選定操作時，將所述安全邊界作為所述無人機當前作業的第一作業航線；

第一作業航線顯示模塊，用于在所述作業地塊中顯示所述第一作業航線。

優選地，所述安全邊界包括多個采集點；所述裝置還包括：

選定操作檢測模塊，用于檢測用戶發起的采集點選定操作；

采集點選取模塊，用于基于所述采集點選定操作，從所述多個采集點中選取初始點以及結束點；

第二作業航線確定模塊，用于按照默認的航向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第二作業航線；

第一航線替換模塊，用于將所述第二作業航線替換所述第一作業航線。

優選地，所述裝置還包括：

換邊操作檢測模塊，用于檢測用戶發起的換邊操作；

第三作業航線確定模塊，用于當檢測到所述換邊操作時，按照默認的航向逆方向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第三作業航線，并將所述第三作業航線替換所述第二作業航線，其中，所述第三作業航線與所述第一作業航線組成整個安全邊界。

優選地，所述裝置還包括：

起飛航線生成模塊，用于判斷所述無人機的停機位置是否為所述起始點的位置；若否，則生成起飛航線，所述起飛航線為所述停機位置到所述起始點之間的航線。

優選地，所述裝置還包括：

降落航線生成模塊，用于判斷所述停機位置是否為所述結束點的位置；若否，則生成降落航線，所述降落航線為所述結束點到所述停機位置之間的航線。

優選地，所述裝置還包括：

飛行路線確定模塊，用于將所述起飛航線、所述第一作業航線或第二作業航線或第三作業航線，以及所述降落航線組織成所述無人機當次作業的飛行路線。

優選地，所述作業地塊具有任務標識，所述地塊信息確定模塊包括：

信息獲取請求發送子模塊，用于依據所述任務標識生成信息獲取請求，并將所述信息獲取請求發送至服務器；

地塊信息接收子模塊，用于接收服務器針對所述信息獲取請求返回的所述作業地塊對應的地塊信息。

本發明實施例包括以下優點：

本發明實施例中，在對作業地塊進行作業的過程中，可以考慮地塊邊緣的情況，根據用戶的選邊操作進行掃邊作業，符合用戶的個性化需求，并減少了漏噴情況的發生，提高了無人機作業的質量。

附圖說明

圖1是本發明的一種確定無人機航線的方法實施例的步驟流程圖；

圖2是本發明的一種確定無人機航線的方法實施例中的植保工單信息示意圖；

圖3是本發明的一種確定無人機航線的方法實施例中的掃邊功能示意圖；

圖4是本發明的一種確定無人機航線的方法實施例中的作業航線示意圖一；

圖5是本發明的一種確定無人機航線的方法實施例中的作業航線示意圖二；

圖6是本發明的一種確定無人機航線的裝置實施例的結構框圖。

具體實施方式

為使本發明的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。

參照圖1，示出了本發明的一種確定無人機航線的方法實施例的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟：

步驟101，確定無人機當前作業的作業地塊的地塊信息，所述地塊信息包括安全邊界；

本發明實施例可以應用于指定應用程序中，當作業人員登錄指定應用程序時，指定應用程序可以從服務器中下載未完成作業的植保工單，并展現給作業人員。

作為一種示例，該植保工單可以包括未完成作業的作業地塊的地塊信息，其中，該地塊信息可以包括但不限于：該作業地塊的任務標識、該作業地塊的地塊邊界、根據該地塊邊界生成的安全邊界、地塊面積等信息。

在具體實現中，作業人員可以為某一無人機分配對應的作業地塊，例如，如圖2所示的植保工單信息示意圖，圖2的下方顯示的是植保工單的相關信息，如，未完成作業的作業地塊的任務標識、地塊面積、地塊完成程度，定位信息、可執行任務的無人機信息等。在圖2中，若用戶想要將1號機分配給任務標識為“4678”的作業地塊，則可以按住圖2中的1號機圖標，待接收到可移動信號時(例如，震動)，則將1號機圖標拖動至圖2上方的作業地塊中，指定應用程序根據用戶的拖動操作來確定1號機對應的作業地塊為“4678”的作業地塊。

為無人機分配作業地塊以后，指定應用程序還可以確定無人機當前作業的作業地塊的安全邊界等地塊信息，其中，安全邊界是相對于地塊邊界而言的，如果以地塊邊界為邊界進行航線規劃作業，則很容易在地塊邊界處造成作業物料的浪費，為了節省作業物料，可以在確定地塊邊界以后，按照地塊邊界縮小一定比例后生成安全邊界，在安全邊界上進行航線規劃則可以很好地避免物料的浪費。

在本發明實施例的一種優選實施例中，步驟101進一步可以包括如下子步驟：

子步驟S11，依據所述任務標識生成信息獲取請求，并將所述信息獲取請求發送至服務器；

子步驟S12，接收服務器針對所述信息獲取請求返回的所述作業地塊對應的地塊信息。

在具體實現中，作業地塊的地塊信息可以為測繪人員對作業地塊進行實地測繪得到多個采集點的測繪數據以后，依據多個采集點的測繪數據生成的信息。

針對每個作業地塊，可以預先生成該作業地塊的地塊信息，并將地塊信息上傳至服務器中，在服務器中可以生成該作業地塊的地塊信息與該作業地塊的任務標識的對應關系，并將該對應關系存儲在關系數據庫中。

指定應用程序為無人機分配作業地塊以后，可以根據該作業地塊的任務標識生成信息獲取請求，并將所述信息獲取請求發送至服務器中，服務器接收到信息獲取請求以后，將從該信息獲取請求中獲得任務標識，并從關系數據庫中查找該獲得的任務標識，判斷該任務標識是否有對應的地塊信息，如果查找成功，則獲得該對應的地塊信息，并將該地塊信息返回指定應用程序；若查找不成功，則返回錯誤提示信息。

指定應用程序接收到服務器針對信息獲取請求返回的該作業地塊對應的地塊信息以后，可以在植保工單中顯示該作業地塊的地塊信息。例如，如圖2所示，當從未完成的作業地塊中選擇一個作業地塊時，在圖的上方顯示該作業地塊以及該作業地塊的地塊邊界，在圖的下方可以顯示該作業地塊的地塊面積。

步驟102，當檢測到用戶觸發的邊緣選定操作時，將所述安全邊界作為所述無人機當前作業的第一作業航線；

在本發明實施例中，用戶在按照規劃的航線完成作業以后，還可以對作業地塊的邊界進行掃邊作業。

在具體實現中，當檢測到用戶觸發邊緣選定操作時，則可以判定用戶需要對作業地塊進行掃邊操作。

在一種實施方式中，用戶觸發的邊緣選定操作可以為用戶在指定應用程序中點觸某個功能按鈕的操作，例如，如圖3的掃邊功能示意圖所示，當用戶點擊圖中的“掃邊”功能按鈕時，可以判定用戶觸發邊緣選定操作，此時可以進入掃邊作業模式。

應用于本發明實施例，當檢測到用戶觸發邊緣選定操作時，可以將安全邊界作為所述無人機當前作業的第一作業航線，該第一作業航線的航向為默認航向，其中，默認航向可以為順時針方向的航向或逆時針方向的航向，本發明實施例對此不作限定。

例如，如圖3所示，圖中A部分所指示的是地塊邊界，B部分所指示的是安全邊界，當用戶點擊圖中C所指示的掃邊功能時，進入掃邊作業模式，則可以將安全邊界作為無人機當前作業的第一作業航線，該第一作業航線的默認航向為順時針方向的航向。

步驟103，在所述作業地塊中顯示所述第一作業航線。

當確定當前作業地塊的第一作業航線以后，可以將該第一作業航線以及航向在作業地塊中進行顯示，如圖3所示。

在本發明實施例中，在對作業地塊進行作業的過程中，可以考慮地塊邊緣的情況，將安全邊界作為無人機的第一作業航線，進行掃邊操作，減少了漏噴情況的發生，提高了無人機作業的質量。

在本發明實施例的一種優選實施例中，在安全邊界上可以包括多個采集點；本發明實施例還可以包括如下步驟：

步驟104，檢測用戶發起的采集點選定操作；

在具體實現中，用戶可以選定安全邊界上的一個或多個采集點。用戶發起的采集點選定操作可以為用戶在指定應用程序中對初始點的選定操作以及對結束點的選定操作。

在一種實施方式中，參考圖3以及圖4所示，該采集點選定操作可以包括如下一系列操作：在圖3中，當用戶選擇D所指示的“選段”操作時，表示用戶想要選擇安全邊界中的部分線段作為作業航線，此時，進入圖4的展示頁面，在圖4中，用戶可以點擊A所指示的“選擇起始點”的按鈕進行初始點的選定操作，點擊B所指示的“選擇結束點”的按鈕進行結束點的選定操作。

步驟105，基于所述采集點選定操作，從所述多個采集點中選取初始點以及結束點；

參照上例，當用戶點擊“選擇起始點”的按鈕，可以在安全邊界中選擇某個點作為起始點A1，當用戶點擊“選擇結束點”的按鈕，可以在安全邊界中選擇某個點作為結束點B1。

步驟106，按照默認的航向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第二作業航線，并將所述第二作業航線替換所述第一作業航線。

具體的，當確定起始點以及結束點以后，則可以將從起始點開始到結束點結束得到的第二作業航線替換上一次確定的第一作業航線，即采用從起始點開始到結束點結束的第二作業航線對第一作業航線進行更新，并顯示更新后的第二作業航線。

在實際中，該第二作業航線的航向可以為默認航向。

例如，在圖4中，第二作業航線為從起始點A1到結束點B1的航線，該第二作業航線的航向為逆時針方向，則當前顯示的作業航線從圖3上方的安全邊界的第一作業航線變更為圖4的從起始點A1到結束點B1的第二作業航線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，還可以包括如下步驟：

步驟107，檢測用戶發起的換邊操作；

具體的，換邊操作的目的是用戶想要對安全邊界中除第二作業航線以后的其他邊進行作業的操作，用戶可以點觸指定應用程序中的“換邊”功能來發起換邊操作。例如，在圖4中，當用戶點擊C所指示的換邊功能時，則判定檢測到用戶發起換邊操作。

步驟108，當檢測到所述換邊操作時，按照默認的航向逆方向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第三作業航線，并將所述第三作業航線替換所述第二作業航線。

在具體實現中，當檢測到用戶的換邊操作時，可以按照默認的航向的逆方向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第三作業航線，并將所述第三作業航線替換所述第二作業航線。

需要說明的是，第三作業航線與第二作業航線具有相同的起始點和結束點，但兩者的航向是相反的，兩者為互為補充的航向，即第三作業航線與第一作業航線可以組成整個安全邊界。例如，圖4中的第二作業航線為從A1點到B1點的逆時針方向航線，進行換邊操作以后，得到圖5中的路徑為A1-D1-C1-B1的順時針方向的第三作業航線，并且第二作業航線與第三作業航線組成整個安全邊界。

在本發明實施例中，如果無人機停留的位置不是起始點位置也不是結束點位置，則還需要確定起飛航線以及降落航線，則在本發明實施例的一種優選實施例中，還可以包括如下步驟：

判斷所述無人機的停機位置是否為所述起始點的位置；

若否，則生成起飛航線，所述起飛航線為所述停機位置到所述起始點之間的航線。

具體的，若無人機停機位置不為起始點位置，則可以將停機位置到所述起始點之間的航線作為起飛航線。

例如，在圖4中，可以將從D1到A1，逆時針方向的航線作為起飛航線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，還可以包括如下步驟：

判斷所述停機位置是否為所述結束點的位置；

若否，則生成降落航線，所述降落航線為所述結束點到所述停機位置之間的航線。

具體的，若無人機停機位置不為結束點位置，則可以將停機位置到所述起始點之間的航線作為起飛航線。

例如，在圖4中，可以將從B1到D1之間的航線作為降落航線。

在得到起飛航線，降落航線、第一作業航線或第二作業航線或第三作業航線以后，可以將三者按照第一作業航線或第二作業航線或第三作業航線的航向組織成無人機當次作業的飛行路線。

例如，在圖3中，無人機停機位置在安全邊界范圍內，則無人機的飛行路線可以為從停機位置出發，按照默認航向沿著安全邊界飛行，回到停機位置的路線。

當觸發圖3的選段操作以后，在圖4中，若確定A1點為起始點，B1點為結束點，則無人機的飛行路線可以為“D1-A1-B1-D1”的逆時針方向的路線。

當觸發圖4的換邊操作以后，在圖5中，若確定A1點為起始點，B1點為結束點，則無人機的飛行路線可以為“D1-A1-D1-C1-B1-D1”的順時針方向的路線。

在本發明實施例中，在對作業地塊進行作業的過程中，可以考慮地塊邊緣的情況，根據用戶的選邊操作進行掃邊作業，符合用戶的個性化需求，并減少了漏噴情況的發生，提高了無人機作業的質量。

需要說明的是，對于方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明實施例并不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明實施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬于優選實施例，所涉及的動作并不一定是本發明實施例所必須的。

參照圖6，示出了本發明的一種確定無人機航線的裝置實施例的結構框圖，可以包括如下模塊：

地塊信息確定模塊601，用于確定無人機當前作業的作業地塊的地塊信息，所述地塊信息包括安全邊界；

第一作業航線確定模塊602，用于當檢測到用戶觸發的邊緣選定操作時，將所述安全邊界作為所述無人機當前作業的第一作業航線；

第一作業航線顯示模塊603，用于在所述作業地塊中顯示所述第一作業航線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述安全邊界包括多個采集點；所述裝置還包括：

選定操作檢測模塊，用于檢測用戶發起的采集點選定操作；

采集點選取模塊，用于基于所述采集點選定操作，從所述多個采集點中選取初始點以及結束點；

第二作業航線確定模塊，用于按照默認的航向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第二作業航線；

第一航線替換模塊，用于將所述第二作業航線替換所述第一作業航線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述裝置還包括：

換邊操作檢測模塊，用于檢測用戶發起的換邊操作；

第三作業航線確定模塊，用于當檢測到所述換邊操作時，按照默認的航向逆方向，從所述起始點開始，繪制截止所述結束點的航線，作為第三作業航線，并將所述第三作業航線替換所述第二作業航線，其中，所述第三作業航線與所述第一作業航線組成整個安全邊界。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述裝置還包括：

起飛航線生成模塊，用于判斷所述無人機的停機位置是否為所述起始點的位置；若否，則生成起飛航線，所述起飛航線為所述停機位置到所述起始點之間的航線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述裝置還包括：

降落航線生成模塊，用于判斷所述停機位置是否為所述結束點的位置；若否，則生成降落航線，所述降落航線為所述結束點到所述停機位置之間的航線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述裝置還包括：

飛行路線確定模塊，用于將所述起飛航線、所述第一作業航線或第二作業航線或第三作業航線，以及所述降落航線組織成所述無人機當次作業的飛行路線。

在本發明實施例的一種優選實施例中，所述作業地塊具有任務標識，所述地塊信息確定模塊601可以包括如下子模塊：

信息獲取請求發送子模塊，用于依據所述任務標識生成信息獲取請求，并將所述信息獲取請求發送至服務器；

地塊信息接收子模塊，用于接收服務器針對所述信息獲取請求返回的所述作業地塊對應的地塊信息。

本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。

本領域內的技術人員應明白，本發明實施例的實施例可提供為方法、裝置、或計算機程序產品。因此，本發明實施例可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發明實施例可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學存儲器等)上實施的計算機程序產品的形式。

本發明實施例是參照根據本發明實施例的方法、終端設備(系統)、和計算機程序產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由計算機程序指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理終端設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理終端設備的處理器執行的指令產生用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理終端設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理終端設備上，使得在計算機或其他可編程終端設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程終端設備上執行的指令提供用于實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發明實施例的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明實施例范圍的所有變更和修改。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者終端設備中還存在另外的相同要素。

以上對本發明所提供的一種確定無人機航線的方法及裝置進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。