一種刀削面機器人削面根數計量方法及計量裝置制造方法
【專利摘要】本發明適用于餐飲餐品制作【技術領域】，提供了一種刀削面面條根數計量方法及計量裝置，本發明可通過檢測削面刀往復次數、削面時削面刀所受阻力的情況或所削面條經過視頻檢控系統的根數對所削面條根數進行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數不等的問題，實現了刀削面面條的量化制作及烹飪標準化。
【專利說明】一種刀削面機器人削面根數計量方法及計量裝置
【技術領域】
[0001]本發明屬于餐飲餐品制作【技術領域】，尤其涉及一種刀削面機器人削面根數計量方法及計量裝置。
【背景技術】
[0002]隨著人們生活節奏加快及生活水平的提高，人們對飲食的科學性更加重視，面食因其特有的營養成分和易于消化的特點，受到越來越多人的喜愛。面食的品種和做法很多，其中以刀削面最為普遍。刀削面以其獨特的風味，中部筋道、邊緣滑嫩而深受全國各地及外國人的喜愛。
[0003]經對現在市場上刀削面機調研和現有技術文獻的檢索發現，現有的刀削面機只是考慮將面坯削成成品面條，并未對削面的面條根數進行精確計量，從而出現了每碗或每鍋面條數量和份量不均的問題，不利于對每碗或每鍋刀削面進行定量及烹飪的標準化。
【發明內容】
[0004]本發明所要解決的技術問題在于提供一種刀削面機器人削面根數計量方法及計量裝置，旨在解決現有技術中的刀削面機未能對刀削面進行定量及烹飪標準化的問題。
[0005]本發明是這樣實現的，一種刀削面機器人削面根數計量方法，包括下述步驟:
[0006]檢測削面刀驅動機構的工作周期數；
[0007]將所述工作周期數轉換成所削面條的根數。
[0008]具體地，所述工作周期為所述驅動機構中的轉輪完成一次圓周運動的時間。
[0009]本發明還提供了一種刀削面機器人削面根數計量裝置，包括用于削面的削面刀、用于驅動所述削面刀往復運動的驅動機構、用于檢測所述驅動機構工作周期數的檢測系統及將所述工作周期數處理后轉換成所削面條根數的轉換系統，所述削面刀與驅動機構相鉸接。
[0010]進一步地，所述驅動機構包括連桿及轉輪，所述連桿的兩端分別與所述削面刀及轉輪相鉸接，于所述驅動機構的一個工作周期內，所述轉輪可帶動所述連桿及削面刀完成一次往復運動，切削一根面條，所述檢測系統包括檢測模塊及用于處理所述檢測模塊所輸出信號的處理模塊，所述檢測模塊包括擋片、第一傳感器及第二傳感器，所述擋片設置于所述轉輪上，所述第一、第二傳感器分別設置于所述轉輪兩側附近處，當所述擋片旋轉到與所述第一或第二傳感器相對的位置時，所述檢測模塊可向所述處理模塊輸出信號，所述處理模塊與所述第一、第二傳感器電連接，所述處理模塊與所述轉換系統電連接，所述轉輪為偏心輪。
[0011]進一步地，所述第一、第二傳感器沿所述轉輪的軸心對稱設置。
[0012]進一步地,所述驅動機構包括旋轉電機及傳動機構,所述傳動機構傳動連接于所述旋轉電機與轉輪之間。
[0013]進一步地，所述傳動機構包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側面上與所述轉輪同軸聯接。
[0014]本發明還提供了一種刀削面機器人削面根數計量方法，包括下述步驟:
[0015]檢測削面刀所受切削阻力的變化次數；
[0016]根據所述變化次數得到所削面條的根數。
[0017]進一步地，根據所述變化次數得到所削面條的根數的步驟具體包括:
[0018]在所述變化次數中去除其中所受切削阻力的持續時間未滿足預設的時間閾值的次數后，得到的所削面條的根數。
[0019]本發明還提供了一種刀削面機器人削面根數計量裝置，包括削面刀、用于驅動所述削面刀往復運動的驅動機構、可檢測削面刀是否受到切削阻力的檢測系統、及用于將所述檢測系統所輸出的信號轉換成所削面條根數的轉換系統，所述削面刀與驅動機構相鉸接，所述檢測系統包括傳感器及用于處理所述傳感器所輸出信號的處理模塊，所述傳感器設置于所述削面刀與驅動機構的鉸接處。
[0020]進一步地,所述驅動機構包括轉輪、連桿、旋轉電機及傳動機構,所述傳動機構傳動連接于所述旋轉電機與轉輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉輪及削面刀相鉸接，所述轉輪為偏心輪。
[0021]進一步地，所述傳動機構包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側面上與所述轉輪同軸聯接。
[0022]本發明還提供了一種刀削面機器人削面根數計量方法，包括下述步驟:
[0023]實時檢測所削面條經過視頻監控區域的根數；
[0024]將所述根數轉換成所削面條的落入裝面容器的根數。
[0025]本發明還提供了一種刀削面機器人削面根數計量裝置，包括削面刀、用于驅動所述削面刀往復運動的驅動機構、可實時檢測所削面條經過監控區域的根數的視頻檢測系統、及將所述視頻檢測系統所輸出的信號轉換成所削面條根數的轉換系統；所述削面刀與驅動機構相鉸接；所述視頻檢測系統的視頻監控區域至少包含面條被拋離面坯后到裝面容器所經過的部分區域。
[0026]進一步地，所述視頻檢測系統包括用于捕捉面條動態圖像的視覺檢測器及用于處理視覺檢測器所輸出信號的處理模塊。
[0027]進一步地，所述視覺檢測器安裝于刀削面機器人上或者機器人之外的固定物體上。
[0028]進一步地,所述驅動機構包括轉輪、連桿、旋轉電機及傳動機構,所述傳動機構傳動連接于所述旋轉電機與轉輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉輪及削面刀相鉸接，轉輪為偏心輪。
[0029]進一步地，所述傳動機構包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側面上與所述轉輪同軸聯接。
[0030]本發明與現有技術相比，有益效果在于:本發明的刀削面機器人削面根數計量方法及計量裝置通過檢測系統及轉換系統可對所切削的面條進行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數不等的問題，實現了刀削面面條的量化制作及烹飪標準化。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0031]圖1是本發明實施例一提供的一種刀削面機器人削面根數計量裝置的削面刀在后端極限位置削面時的立體示意圖。
[0032]圖2是圖1所示計量裝置的削面刀在前端極限位置削面時的立體示意圖。
[0033]圖3是圖1中機器人手臂的內部結構示意圖。
[0034]圖4是圖3中A區域的放大圖。
[0035]圖5是圖3的分解結構示意圖。
[0036]圖6是本發明第二實施例提供的一種刀削面機器人削面根數計量裝置的立體結構示意圖。
[0037]圖7是本發明第三實施例提供的一種刀削面機器人削面根數計量裝置的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0038]為了使本發明所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0039]如圖1至圖5所示，為本發明中刀削面機器人削面根數計量裝置的第一實施例，該計量裝置包括用于削面的削面刀1、連桿2以及用于驅動連桿2往復運動的驅動機構3、用于檢測驅動機構3工作周期數的檢測系統4及將工作周期數處理后轉換成所削面條根數的轉換系統(圖中未示出)。其中，連桿2連接于削面刀I與驅動機構3之間。
[0040]上述計量裝置的削面根數計量方法包括下述步驟:
[0041]檢測系統4檢測削面刀I驅動機構3的工作周期數，其中工作周期為驅動機構中的轉輪完成一次圓周運動的時間；
[0042]轉換系統將所述工作周期數轉換成所削面條的根數。
[0043]具體地，驅動機構3包括與連桿2傳動連接的轉輪31，該轉輪31為偏心輪。于驅動機構3的一個工作周期內，轉輪31旋轉360°，轉輪31可帶動連桿2及削面刀I完成一次往復擺動，切削一根面條。
[0044]檢測系統4包括檢測模塊41及用于處理檢測模塊41所輸出信號的處理模塊(圖中未示出)。檢測模塊41包括設置于轉輪31上的擋片411及分別設置于轉輪31兩側邊附近處的第一、第二光電傳感器412、413，于本實施例中，第一、第二光電傳感器412、413沿轉輪31的軸心對稱設置。當擋片411旋轉到與第一光電傳感器412或第二光電傳感器413相對的位置時，檢測模塊41可向處理模塊輸出信號，處理模塊與第一、第二光電傳感器412、413電連接，處理模塊將第一、第二光電傳感器412、413傳來的信號處理，得到擋片411分別遮擋第一、第二光電傳感器的次數412、413，即得出驅動機構3相應的工作周期數，處理模塊與轉換系統電連接，轉換系統可將驅動機構3的工作周期數轉換成面條根數。
[0045]驅動機構3還包括旋轉電機(圖中未示出)、第一、第二、第三大皮帶輪32、33、34，第一大皮帶輪32的一側面上同軸聯接有第一小皮帶輪(圖中未示出)，第二大皮帶輪33的一側面上同軸聯接有第二小皮帶輪(圖中未示出)，第一大皮帶輪32與旋轉電機傳動連接，第二大皮帶輪33與第一小皮帶輪傳動連接，第三大皮帶輪34與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側面上與轉輪31同軸聯接。
[0046]本實施例中的削面刀I鉸接在刀削面機器人的一手臂5上，旋轉電機通電后，帶動第一大皮帶輪32及第一小皮帶輪轉動，接著，第一小皮帶輪帶動第二大皮帶輪33及第二小皮帶輪轉動，最后，第二小皮帶輪帶動第三大皮帶輪34及轉輪31轉動。旋轉的轉輪31通過與其連接的連桿2帶動削面刀I以與機器人手臂5的鉸接處11為軸心作往復擺動。假設轉輪31旋轉一周為驅動機構3的一個工作周期，在一個工作周期內，擋片411遮擋第一、第二光電傳感器412、413各一次，且分別產生一個脈沖信號，處理模塊將收集到的脈沖信號進行處理，得到工作周期數，在本實施例中，兩個脈沖信號為一個工作周期，轉換系統將處理模塊輸出的工作周期數轉換成面條根數，得到的面條根數可被存儲或顯示于特定的功能模塊中，亦可作為反饋信息輸送到刀削面機器人的控制系統，為控制刀削面機器人后繼工作作準備。
[0047]本實施例中的刀削面機器人削面根數計量裝置可對所切削的面條進行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數不等的問題，實現了刀削面面條的量化制作及烹飪標準化。
[0048]如圖6所示，為本發明的中刀削面機器人削面根數計量裝置的第二實施例，本實施例中削面刀I的作動原理與上述第一實施例相同，其不同之處主要在于，本實施例中的檢測系統用于檢測削面刀I所受切削阻力的變化次數，而轉換系統用于將該檢測系統所輸出的信號轉換成所削面條根數。
[0049]上述計量裝置的計量方法包括下述步驟:
[0050]檢測系統檢測削面刀I所受切削阻力的變化次數；
[0051]轉換系統根據變化次數得到所削面條的根數。
[0052]其中，上述轉換系統根據變化次數得到所削面條的根數的步驟具體包括:
[0053]在所述變化次數中去除其中所受切削阻力的持續時間未滿足預設的時間閾值的次數后，得到的所削面條的根數。
[0054]具體地,本實施例中的檢測系統包括傳感器6及用于處理傳感器6所輸出信號的處理模塊(圖中未示出)。傳感器6為扭矩傳感器，其設置于削面刀I與連桿2的鉸接處12。
[0055]在削面過程中，面坯(圖中未示出)會對削面刀I產生阻力，傳感器6可檢測到削面刀I所受阻力的信息，并把信息輸送到處理模塊，處理模塊根據所測阻力大小及阻力所持續的時間與預設的大小、時間閾值作對比，當阻力大小、持續時間均在閾值范圍內時為有效的信息，即認為削面刀I正處于正常切削面條的狀態，因削面刀I削每一根面條所受的阻力及其持續時間均相同，削每根面條相隔的時間亦相同，所以處理模塊可得到周期化的信號，處理模塊將信號的周期數據輸送到轉換系統，即可得到所切削面條的根數。
[0056]如圖7所示，為本發明中刀削面機器人削面根數計量裝置的第三實施例，本實施例中削面刀I的作動原理與上述第一實施例相同，其不同之處主要在于，本實施例中的檢測系統為視頻檢測系統，其可捕捉面條動態圖像，實時檢測所削面條經過視頻監控區域的根數，而轉換系統用于將根數轉換成所削面條落入裝面容器(圖中未示出)的根數。
[0057]該計量裝置的計量方法包括下述步驟:
[0058]檢測系統實時檢測所削面條經過視頻監控區域的根數；
[0059]轉換系統將根數轉換成所削面條的落入裝面容器的根數。
[0060]具體地，本實施例中的視頻檢測系統包括視覺檢測器7及用于處理視覺檢測器7所輸出信號的處理模塊(圖中未示出)。視覺檢測器7安裝于削面機器人上，例如安裝于機器人的頭部、支臂上，又或者安裝于機器人外的其它固定物體上，視頻檢測系統的視頻監控區域至少包含面條8被拋離面坯后到裝面容器所經過的部分區域。
[0061]本實施例的視頻檢測系統可捕捉面條8經過其檢測范圍內的面條8信息，因每一根面條8以相同的時間間隔經過視頻監控區域，所以處理模塊可得到周期化的信號，處理模塊將信號的周期數輸送到轉換系統，即可得到所削面條8的根數。
[0062]綜上所述，本發明通過檢測削面刀I往復次數、削面時削面刀I所受阻力的情況或所削面條經過視覺檢測系統的根數對所削面條根數進行精確的計量，徹底解決了削面過程中每碗或每鍋面份量不均、根數不等的問題，實現了刀削面面條的量化制作及烹飪標準化。
[0063]以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種刀削面機器人削面根數計量方法，其特征在于，包括下述步驟: 檢測削面刀驅動機構的工作周期數； 將所述工作周期數轉換成所削面條的根數。
2.如權利要求1所述的刀削面機器人削面根數計量方法，其特征在于，所述工作周期為所述驅動機構中的轉輪完成一次圓周運動的時間。
3.一種刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，包括用于削面的削面刀、用于驅動所述削面刀往復運動的驅動機構、用于檢測所述驅動機構工作周期數的檢測系統及將所述工作周期數處理后轉換成所削面條根數的轉換系統，所述削面刀與驅動機構相鉸接。
4.如權利要求3所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述驅動機構包括連桿及轉輪，所述連桿的兩端分別與所述削面刀及轉輪相鉸接，于所述驅動機構的一個工作周期內，所述轉輪可帶動所述連桿及削面刀完成一次往復運動，切削一根面條；所述檢測系統包括檢測模塊及用于處理所述檢測模塊所輸出信號的處理模塊，所述檢測模塊包括擋片、第一傳感器及第二傳感器，所述擋片設置于所述轉輪上，所述第一、第二傳感器分別設置于所述轉輪兩側附近處，當所述擋片旋轉到與所述第一或第二傳感器相對的位置時，所述檢測模塊可向所述處理模塊輸出信號，所述處理模塊與所述第一、第二傳感器電連接，所述處理模塊與所述轉換系統電連接，所述轉輪為偏心輪。
5.如權利要 求4所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述第一、第二傳感器沿所述轉輪的軸心對稱設置。
6.如權利要求4所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述驅動機構包括旋轉電機及傳動機構，所述傳動機構傳動連接于所述旋轉電機與轉輪之間。
7.如權利要求6所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述傳動機構包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側面上與所述轉輪同軸聯接。
8.一種刀削面機器人削面根數計量方法，其特征在于，包括下述步驟: 檢測削面刀所受切削阻力的變化次數； 根據所述變化次數得到所削面條的根數。
9.如權利要求8所述的刀削面機器人削面根數計量方法，其特征在于，根據所述變化次數得到所削面條的根數的步驟具體包括: 在所述變化次數中去除其中所受切削阻力的持續時間未滿足預設的時間閾值的次數后，得到的所削面條的根數。
10.一種刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，包括削面刀、用于驅動所述削面刀往復運動的驅動機構、可檢測削面刀是否受到切削阻力的檢測系統、及用于將所述檢測系統所輸出的信號轉換成所削面條根數的轉換系統，所述削面刀與驅動機構相鉸接，所述檢測系統包括傳感器及用于處理所述傳感器所輸出信號的處理模塊，所述傳感器設置于所述削面刀與驅動機構的鉸接處。
11.如權利要求10所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述驅動機構包括轉輪、連桿、旋轉電機及傳動機構，所述傳動機構傳動連接于所述旋轉電機與轉輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉輪及削面刀相鉸接，所述轉輪為偏心輪。
12.如權利要求11所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述傳動機構包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側面上與所述轉輪同軸聯接。
13.一種刀削面機器人削面根數計量方法，其特征在于，包括下述步驟: 實時檢測所削面條經過視頻監控區域的根數； 將所述根數轉換成所削面條的落入裝面容器的根數。
14.一種刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，包括削面刀、用于驅動所述削面刀往復運動的驅動機構、可實時檢測所削面條經過視頻監控區域的根數的視頻檢測系統、及將所述視頻檢測系統所輸出的信號轉換成所削面條根數的轉換系統；所述削面刀與驅動機構相鉸接；所述視頻檢測系統的視頻監控區域至少包含面條被拋離面坯后到裝面容器所經過的部分區域。
15.如權利要求14所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述視頻檢測系統包括用于捕捉面條動態圖像的視覺檢測器及用于處理視覺檢測器所輸出信號的處理模塊。
16.如權利要求15所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述視覺檢測器安裝于刀削面機器人上或者機器人之外的固定物體上。
17.如權利要求15所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述驅動機構包括轉輪、連桿、旋轉電機及傳動機構，所述傳動機構傳動連接于所述旋轉電機與轉輪之間，所述連桿的兩端分別與所述轉輪及削面刀相鉸接，所述轉輪為偏心輪。
18.如權利 要求17所述的刀削面機器人削面根數計量裝置，其特征在于，所述傳動機構包括第一、第二、第三大皮帶輪，所述第一大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第一小皮帶輪，所述第二大皮帶輪的一側面上同軸聯接有一第二小皮帶輪，所述第一大皮帶輪與旋轉電機傳動連接，所述第二大皮帶輪與第一小皮帶輪傳動連接，所述第三大皮帶輪與第二小皮帶輪傳動連接，且其另一側面上與所述轉輪同軸聯接。
【文檔編號】G06M1/272GK103766429SQ201410053677
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2014年2月18日 優先權日:2014年2月18日
【發明者】李朝陽, 吳美煥, 劉健, 宮晶 申請人:深圳愛她他智能餐飲技術有限公司