物體檢測裝置及程序的制作方法
【專利摘要】本發明的課題在于，以少的運算量檢測物體的重要的信息。物體檢測部（22A）根據彩色圖像生成邊緣圖像。物體檢測部（22A）考慮注目像素的像素位置來評價包括于邊緣圖像的圖像的對稱性。物體檢測部（22A）確定具有對稱性的物體的對稱中心像素。物體檢測部（22）按每個對稱中心像素檢測物體寬度。物體檢測部（22A）根據對稱中心像素的垂直方向的寬度來確定物體的垂直方向的寬度，根據按每個對稱中心像素確定的物體寬度來確定物體的水平方向的寬度。
【專利說明】物體檢測裝置及程序
【技術領域】
[0001]本發明涉及包括于圖像的具有對稱性的物體的檢測裝置及檢測方法。
【背景技術】
[0002]存在利用物體的對稱性的圖像處理技術。在下述專利文獻I中，通過計算注目像素的左右的相關來評價注目像素的左右的圖像區域的相關。然后，將相關最高的注目像素檢測為具有對稱性的物體的中央位置。
[0003]現有技術文獻專利文獻
專利文獻1:特開2010-267257號公報。
【發明內容】
[0004]發明要解決的課題
物體的檢測技術被利用于各種領域，其用途廣泛。對于利用物體的檢測信息的應用程序而言，不僅是物體的位置，而且物體的大小也成為重要的信息。
[0005]然而，在不使處理負荷增大的情況下，精度良好地獲取包括在圖像中的物體的位置和大小這兩個信息是困難的。
[0006]于是，鑒于上述課題，本發明的目的在于，提供一種以少的運算量檢測物體的重要的信息(例如，關于物體的位置和大小的信息)的技術。
[0007]用于解決課題的方案
為了解決上述課題，作為第I發明的物體檢測裝置具備:輸入圖像的圖像輸入部；從所述圖像提取規定的圖像特征量而生成特征量提取圖像的圖像特征量提取部；按作為處理對象的注目像素的每一個，基于所述注目像素的周邊像素的圖像特征量，對所述特征量提取圖像評價所述注目像素的周邊的圖像區域關于第I方向的對稱性，并且算出關于所述第I方向的對稱寬度的對稱性評價部；在對所述注目像素評價的對稱性大于規定的基準的情況下，將該注目像素檢測為對稱中心像素的中心檢測部；以及基于所述對稱中心像素的所述對稱寬度來檢測包括于所述圖像的具有對稱性的物體的關于所述第I方向的物體寬度，基于所述對稱中心像素的關于與所述第I方向正交的第2方向的分布來檢測所述物體關于所述第2方向的物體寬度的物體區域檢測部。
[0008]在該物體檢測裝置中，由對稱性評價部按每個注目像素評價注目像素的周邊的圖像區域(注目像素也可以包括在該圖像區域。)關于第I方向的對稱性，并且算出關于所述第I方向的對稱寬度，由中心檢測部檢測對稱中心像素。然后，在該物體檢測裝置中，由物體區域檢測部基于對稱中心像素的對稱寬度來檢測包括于圖像的具有對稱性的物體的關于第I方向的物體寬度，基于對稱中心像素的關于與第I方向正交的第2方向的分布來檢測物體關于第2方向的物體寬度。即，在該物體檢測裝置中，能通過利用輸入圖像上的物體的對稱性來檢測物體的位置和大小，從而以少的運算量檢測關于物體的重要的信息(例如，關于物體的位置和大小的信息)。
[0009]第2發明是，在第I發明中，所述中心檢測部將對關于所述第I方向的對稱性的變化給出極大的點檢測為所述對稱中心像素。
[0010]由此，在該物體檢測裝置中，能將位于在第I方向上對稱性高的圖像區域的中心附近的點檢測為對稱中心像素。因而，在該物體檢測裝置中，能更高精度地檢測對稱中心像素。然后，在該物體檢測裝置中，能通過使用所檢測的對稱中心像素來檢測第I方向的物體寬度和第2方向的物體寬度，從而更高精度地檢測關于物體的重要的信息(例如，關于物體的位置和大小的信息)。
[0011]第3發明是，在第I或第2發明中，所述對稱性評價部基于各注目像素的周邊的像素的圖像特征量的相似性來評價對稱性。
[0012]在該物體檢測裝置中，因為按每個注目像素基于該注目像素的周邊的像素的圖像特征量的相似性來評價對稱性，所以能考慮注目像素的周邊像素的圖像特征量來評價圖像上的物體的對稱性。而且，在該物體檢測裝置中，能通過基于評價的對稱性來檢測第I方向的物體寬度和第2方向的物體寬度，從而更高精度地檢測關于物體的重要的信息(例如，關于物體的位置和大小的信息)。
[0013]第4發明是，在第I至第3發明的任一個發明中，所述對稱性評價部對各注目像素將對稱性最高的寬度檢測為所述對稱寬度。
[0014]在該物體檢測裝置中，按每個注目像素，將該注目像素的周邊的圖像區域中的對稱性最高的寬度檢測為對稱寬度。而且，在該物體檢測裝置中，能通過基于檢測的對稱寬度來檢測第I方向的物體寬度和第2方向的物體寬度，從而更高精度地檢測關于物體的重要的信息(例如，關于物體的位置和大小的信息)。
[0015]第5發明是，在第I至第4發明的任一個發明中，所述物體區域檢測部將所述對稱中心像素的所述對稱寬度的最大值或平均值檢測為關于所述第I方向的物體寬度。
[0016]在該物體檢測裝置中，因為根據對稱中心像素的所述對稱寬度的最大值或平均值來檢測第I方向的物體寬度，所以能確切地檢測圖像上的物體的第I方向的寬度(物體寬度)。
[0017]第6發明是，在第I至第4發明的任一個發明中，所述物體區域檢測部將所述對稱中心像素的各對稱寬度檢測為關于所述第I方向的物體寬度。
[0018]在該物體檢測裝置中，因為將對稱中心像素的各對稱寬度檢測為第I方向的物體寬度，所以無論具有對稱性的圖像上的物體是何形狀，都能確切且高精度地檢測物體寬度。
[0019]第7發明是，在第I至第6發明的任一個發明中，所述物體區域檢測部將關于所述第2方向連續地配置的所述對稱中心像素的一端和另一端檢測為關于所述第2方向的物體寬度的一端和另一端。
[0020]在該物體檢測裝置中，因為將關于第2方向連續地配置的對稱中心像素的一端和另一端檢測為關于第2方向的物體寬度的一端和另一端，所以能確切地檢測圖像上的第2方向的物體寬度。
[0021]第8發明是，在第I至第7發明的任一個發明中，所述對稱性評價部將像素的邊緣強度用作像素的特征量。
[0022]第9發明是，在第I至第7發明的任一個發明中，所述對稱性評價部將像素的規定的顏色成分的強度用作像素的特征量。
[0023]第8發明是，在第I至第7發明的任一個發明中，所述對稱性評價部通過評價將所述第I方向設為水平方向的對稱性和將所述第I方向設為垂直方向的對稱性來確定僅在水平方向具有對稱性的像素，所述中心檢測部將被判定為對所述注目像素評價的對稱性大于規定的基準且僅在水平方向具有對稱性的注目像素檢測為對稱中心像素。
[0024]由此，在該物體檢測裝置中，能確切且高精度地檢測僅在水平方向具有對稱性的圖像上的物體。
[0025]第9發明是，在第I至第8發明的任一個發明中，檢測作為具有所述對稱性的物體而包括于所述圖像的車輛。
[0026]第10發明是，在第I發明中，對稱性評價部對從輸入的圖像提取規定的圖像特征量而生成的特征量提取圖像，按作為處理對象的注目像素的每一個，以將與第I方向正交的第2方向的中心軸作為中心而對稱的方式設定圖像上的作為用于評價關于第I方向的對稱性的區域的對稱性評價區域，一邊使對稱性評價區域的大小變化，一邊導出對存在于包括在對稱性評價區域、關于中心軸對稱的位置的像素組的圖像特征量的相關值進行了根據像素組的圖像特征量的加權的值，由此，獲取示出第I方向的對稱性的程度的對稱性評價值。
[0027]由此，在該物體檢測裝置中，基于對存在于關于中心軸對稱的位置的像素組的圖像特征量的相關值進行了根據像素組的圖像特征量的加權的值，獲取對稱性評價值，因此，能以高精度進行第I方向的對稱性的評價。
[0028]因而，能通過使用由該物體檢測裝置獲取的對稱性評價值來以少的運算量精度良好地進行對稱性高的物體的檢測。
[0029]另外，“對稱性評價區域”的第2方向(與第I方向正交的方向)的寬度可以是I個像素的量的寬度，此外，也可以是多個像素的量的寬度。此外，所謂“存在于關于中心軸對稱的位置的像素組”，是如下的概念，即，在圖像上包括:
(1)從中心軸向互相反方向分開相等距離的兩個像素(例如，當將第I方向設為水平方向時，從中心軸在水平方向上向左分開距離k的像素Pl和從中心軸在水平方向上向右分開距離k的像素P2的合計兩個像素)；或
(2)從中心軸向互相反方向分開相等距離的多個像素(例如，當將第I方向設為水平方向時，從中心軸在水平方向上向左分開距離k的η個像素組和從中心軸在水平方向上向右分開距離k的η個像素組)。
[0030]此外，所謂“圖像特征量的相關值”是示出圖像特征量的相關的程度的值，例如，在特征量提取圖像上的兩個像素的像素值的相關較高的情況(例如，該兩個像素值之差小的情況、該兩個像素值之比接近于“I”的情況)下，取示出相關高的值。
[0031]第11發明是，在第10發明中，對稱性評價部基于對稱性評價值是示出關于第I方向的對稱性是最大的值的情況下的對稱性評價區域的大小來決定關于第I方向的對稱寬度。
[0032]在該物體檢測裝置中，為了對提取了輸入圖像的圖像特征量的圖像評價關于第I方向的對稱性，一邊使對稱性評價區域的大小(例如，第I方向的寬度)變化一邊進行對稱性的評價。因而，在該物體檢測裝置中，在判定為規定的圖像區域的對稱性高的情況下，還能同時獲取判定為對稱性高的圖像區域的大小(例如，第I方向的寬度)。即，在該物體檢測裝置中，能利用包括于圖像的物體的對稱性同時提取物體的位置和大小。
[0033]因而，在該物體檢測裝置中，能以少的運算量精度良好地進行對稱性高的物體的檢測。
[0034]第12發明是，在第10或第11發明中，設特征量提取圖像上的像素值取O或正值，圖像特征量越大，取值就越大，設特征量提取圖像上的像素值能取的最大值以上的規定的值為Pmax，設特征量提取圖像上的坐標為(i，j)的注目像素的像素值為Pi，設從注目像素在作為第I方向的一個方向的第I探索方向(例如，在設第I方向為水平方向時，第I探索方向是水平方向上的左方向。)上分開k個像素(k是自然數)的像素的像素值為P1-k，設從注目像素在作為第I方向的第I探索方向的反方向的第2探索方向(例如，在設第I方向為水平方向時，第2探索方向是水平方向上的右方向。)上分開k個像素的像素的像素值為Pi+k，設對稱性評價區域的第I方向的寬度為2w+l，此時，對稱性評價部一邊使對稱性評價區域的第I方向的寬度2w+l (w是自然數)變化，一邊基于下述(數學式I)算出注目像素的對稱性評價值。
[0035][數學式I]
【權利要求】
1.一種物體檢測裝置，具備: 圖像輸入部，輸入圖像； 圖像特征量提取部，從所述圖像提取規定的圖像特征量而生成特征量提取圖像； 對稱性評價部，對所述特征量提取圖像按作為處理對象的每個注目像素基于所述注目像素的周邊像素的圖像特征量來評價所述注目像素的周邊的圖像區域的關于第I方向的對稱性，并且算出關于所述第I方向的對稱寬度； 中心檢測部，在對所述注目像素評價的對稱性大于規定的基準的情況下，將該注目像素檢測為對稱中心像素； 物體區域檢測部，基于所述對稱中心像素的所述對稱寬度來檢測包括在所述圖像的具有對稱性的物體的關于所述第I方向的物體寬度，基于所述對稱中心像素的關于與所述第I方向正交的第2方向的分布來檢測所述物體的關于所述第2方向的物體寬度。
2.根據權利要求1所述的物體檢測裝置，其中， 所述中心檢測部將對關于所述第I方向的對稱性的變化給出極大的點檢測為所述對稱中心像素。
3.根據權利要求1或2所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部基于各注目像素的周邊的像素的圖像特征量的相似性來評價對稱性。
4.根據權利要求1至3的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部對各注目像素將對稱性最高的寬度檢測為所述對稱寬度。
5.根據權利要求1至4的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述物體區域檢測部將所述對稱中心像素的所述對稱寬度的最大值或平均值檢測為關于所述第I方向的物體寬度。
6.根據權利要求1至4的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述物體區域檢測部將所述對稱中心像素的各對稱寬度檢測為關于所述第I方向的物體寬度。
7.根據權利要求1至6的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述物體區域檢測部將關于所述第2方向連續配置的所述對稱中心像素的一端和另一端檢測為關于所述第2方向的物體寬度的一端和另一端。
8.根據權利要求1至7的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部通過評價使所述第I方向為水平方向的對稱性和使所述第I方向為垂直方向的對稱性，從而確定僅在水平方向具有對稱性的像素， 所述中心檢測部將判定為對所述注目像素評價的對稱性大于規定的基準且僅在水平方向具有對稱性的注目像素檢測為對稱中心像素。
9.根據權利要求1至8的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 將包括在所述圖像的車輛檢測為具有所述對稱性的物體。
10.根據權利要求1所述的物體檢測裝置，其中， 對稱性評價部對所述特征量提取圖像，按作為處理對象的每個注目像素，以將與所述第I方向正交的第2方向的中心軸作為中心而對稱的方式設定作為用于評價所述圖像上的關于第I方向的對稱性的區域的對稱性評價區域，一邊使所述對稱性評價區域的大小變化，一邊導出對存在于包括在所述對稱性評價區域、關于所述中心軸對稱的位置的像素組的圖像特征量的相關值進行了根據所述像素組的圖像特征量的加權的值，由此，獲取示出所述第I方向的對稱性的程度的對稱性評價值。
11.根據權利要求10所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部基于所述對稱性評價值是示出關于第I方向的對稱性是最大的值的情況下的所述對稱性評價區域的大小，決定關于所述第I方向的對稱寬度。
12.根據權利要求10或11所述的物體檢測裝置，其中， 設所述特征量提取圖像上的像素值取O或正值，所述圖像特征量越大，取值就越大，設所述特征量提取圖像上的像素值能取的最大值以上的規定的值為Prnax， 設所述特征量提取圖像上的坐標為(i，j)的注目像素的像素值為Pi，設在作為所述第I方向的一個方向的第I探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為Pi_k，設在作為所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為pi+k， 設所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度為2W+1，此時， 所述對稱性評價部一邊使所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度2w+l變化，一邊基于
算出所述注目像素的所述對稱性評價值，其中，k、W是自然數。
13.根據權利要求10或11所述的物體檢測裝置，其中， 設所述特征量提取圖像上的像素值取O或正值，所述圖像特征量越大，取值就越大，設所述特征量提取圖像上的像素值能取的最大值以上的規定的值為Prnax， 設所述特征量提取圖像上的坐標為(i，j)的像素的像素值為Pu， 設所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度為2w+l， 設所述對稱性評價區域的所述第2方向的寬度為2n+l， 設規定的加權函數為d (m)，此時， 所述對稱性評價部一邊使所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度2w+l變化，一邊基于
算出所述注目像素的所述對稱性評價值，其中，W是自然數。
14.根據權利要求13所述的物體檢測裝置，其中， 所述加權函數d Cm)是
(1)dCm) = I ； (2)d (m) = n+l-|m-j ;以及
(3)d (m) = clXexp (_c2X (m-j) '2), 中的任一個，其中，Cl和c2是規定的正的系數。
15.根據權利要求12至14的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部獲取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成為最大值時的所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度2w+l決定所述對稱寬度。
16.根據權利要求10至15的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 當設所述圖像的所述第I方向的像素數為H時，所述對稱性評價部 (1)在示出所述注目像素的所述第I方向的位置的列i為H/2以下的情況下，使作為所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度的一半的w在I的范圍變化而算出所述對稱性評價值， (2)在示出所述注目像素的第I方向的位置的列i比H/2大的情況下，使作為所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度的一半的w在I ( w的范圍變化而算出所述對稱性評價值， 其中，H是自然數。
17.根據權利要求1所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部對所述特征量提取圖像，按作為處理對象的每個注目像素，以將作為與所述第I方向正交的第2方向的規定的軸的中心軸作為中心而對稱的方式設定作為用于評價所述圖像上的關于第I方向的對稱性的區域的對稱性評價區域，一邊使所述對稱性評價區域的大小變化，一邊導出對存在于包括在所述對稱性評價區域、關于中心軸對稱的位置的像素組的圖像特征量的相關值進行了基于所述像素組的距所述中心軸的距離的加權的值，由此，獲取示出所述第I方向的對稱性的程度的對稱性評價值。
18.根據權利要求17所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部基于所述對稱性評價值是示出關于第I方向的對稱性是最大的值的情況下的所述對稱性評價區域的大小，決定關于所述第I方向的對稱寬度。
19.根據權利要求17所述的物體檢測裝置，其中， 設所述特征量提取圖像上的像素值取O或正值，所述圖像特征量越大，取值就越大，設所述特征量提取圖像上的像素值能取的最大值以上的規定的值為Pmax， 設所述特征量提取圖像上的坐標為(i，j)的注目像素的像素值為Pi,設在作為所述第I方向的一個方向的第I探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為Pi_k，設在作為所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為pi+k， 設所述對稱性評價區域的第I方向的寬度為2W+1， 設規定的閾值為Th，設關于距所述注目像素的距離k的加權函數為c (k)，此時， 所述對稱性評價部一邊使所述對稱性評價區域的第I方向的寬度2w+l變化，一邊基于
算出所述注目像素的所述對稱性評價值，其中，k、W是自然數。
20.根據權利要求19所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部獲取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成為最大值時的所述對稱性評價區域的第I方向的寬度2w+l，決定所述對稱寬度。
21.根據權利要求17或18所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部導出對存在于包括在所述對稱性評價區域、關于所述中心軸對稱的位置的像素組的圖像特征量的相關值進行了基于所述像素組距所述中心軸的距離和所述像素組的圖像特征量的加權的值，由此，獲取示出所述第I方向的對稱性的程度的對稱性評價值，由此，獲取示出所述第I方向的對稱性的程度的對稱性評價值。
22.根據權利要求21所述的物體檢測裝置，其中， 設所述特征量提取圖像上的像素值取O或正值，所述圖像特征量越大，取值就越大，設所述特征量提取圖像上的像素值能取的最大值以上的規定的值為Pmax， 設所述特征量提取圖像上的坐標為(i，j)的注目像素的像素值為Pi,設在作為所述第I方向的一個方向的第I探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值設為Pi+設在作為所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為Pi+k, 設所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度為2w+l， 設規定的閾值為Th，設關于距注目像素的距離k的加權函數為c (k)，此時， 所述對稱性評價部一邊使所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度2w+l變化，一邊基于
算出所述注目像素的所述對稱性評價值，其中，k、W是自然數。
23.根據權利要求22所述的物體檢測裝置，其中，所述對稱性評價部獲取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成為最大值時的所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度2w+l，決定所述對稱寬度。
24.根據權利要求17或18所述的物體檢測裝置，其中， 設所述特征量提取圖像上的像素值取O或正值，所述圖像特征量越大，取值就越大，設所述特征量提取圖像上的像素值能取的最大值以上的規定的值為Pmax， 設所述特征量提取圖像上的坐標為(i，j)的注目像素的像素值為Pi,設在作為所述第I方向的一個方向的第I探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為Pi_k，設在作為所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為Pi+k， 設所述對稱性評價區域的第I方向的寬度為2W+1， 設所述對稱性評價區域的所述第2方向的寬度為2n+l， 設規定的閾值為Th，設關于距所述注目像素的距離k的加權函數為c (k)，此時， 所述對稱性評價部一邊使所述對稱性評價區域的第I方向的寬度2w+l變化，一邊基于
算出所述注目像素的所述對稱性評價值，其中，k、W是自然數。
25.根據權利要求24所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部獲取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成為最大值時的所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度2w+l，決定所述對稱寬度。
26.根據權利要求17或18所述的物體檢測裝置，其中， 設所述特征量提取圖像上的像素值取O或正值，所述圖像特征量越大，取值就越大，設特征量提取圖像上的像素值能取的最大值以上的規定的值為Pmax， 設所述特征量提取圖像上的坐標為(i，j)的注目像素的像素值為Pi,設在作為所述第I方向的一個方向的第I探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為Pi_k，設在作為所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向從所述注目像素分開k個像素的像素的像素值為pi+k，設所述對稱性評價區域的第I方向的寬度為2W+1， 設所述對稱性評價區域的所述第2方向的寬度為2n+l， 設規定的閾值為Th，設關于距所述注目像素的距離k的加權函數為c (k)，此時， 所述對稱性評價部一邊使所述對稱性評價區域的第I方向的寬度2w+l變化，一邊基于
算出所述注目像素的所述對稱性評價值，其中，k、W是自然數。
27.根據權利要求26所述的物體檢測裝置，其中， 所述對稱性評價部獲取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成為最大值時的所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度2w+l，決定所述對稱寬度。
28.根據權利要求19、20、22~26的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述加權函數c (k)是關于k的單調遞增函數。
29.根據權利要求19、20、22~26的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 所述加權函數c (k)是關于k的單調遞減函數。
30.根據權利要求17至29的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 當設所述圖像的所述第I方向的像素數為H時，所述對稱性評價部 (1)在示出所述注目像素的所述第I方向的位置的列i為H/2以下的情況下，使作為所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度的一半的w在I的范圍變化而算出所述對稱性評價值， (2)在示出所述注目像素的所述第I方向的位置的列i比H/2大的情況下，使作為所述對稱性評價區域的所述第I方向的寬度的一半的w在w < (H-1)的范圍變化而算出所述對稱性評價值， 其中，H是自然數。
31.根據權利要求1至30的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 圖像特征量是所述圖像的邊緣強度。
32.根據權利要求1至30的任一項所述的物體檢測裝置，其中， 圖像特征量是所述圖像的特定的顏色成分的強度。
33.一種用于使計算機執行物體檢測方法的程序，所述物體檢測方法具備: 圖像輸入步驟，輸入圖像； 圖像特征量提取步驟，從所述圖像提取規定的圖像特征量而生成特征量提取圖像； 對稱性評價步驟，對所述特征量提取圖像按作為處理對象的每個注目像素評價圖像上的關于第I方向的對稱性，并且算出關于所述第I方向的對稱寬度； 中心檢測步驟，將所述多個評價像素中的對稱性大于規定的基準的像素檢測為對稱中心像素；以及 物體區域檢測步驟，基于所述對稱中心像素的所述對稱寬度來檢測包括在所述圖像的具有對稱性的物體的關于所述第I方向的物體寬度，基于所述對稱中心像素的關于與所述第I方向正交的第2方向的分布來檢測所述物體的關于所述第2方向的物體寬度。
34.根據權利要求33所述的用于使計算機執行物體檢測方法的程序，其中， 在對稱性評價步驟中，對所述特征量提取圖像按作為處理對象的每個注目像素以將與所述第I方向正交的第2方向的中心軸作為中心而對稱的方式設定作為用于評價所述圖像上的關于第I方向的對稱性的區域的對稱性評價區域，一邊使所述對稱性評價區域的大小變化，一邊導出對存在于包括在所述對稱性評價區域、關于所述中心軸對稱的位置的像素組的圖像特征量的相關值進行了根據所述像素組的圖像特征量的加權的值，由此，獲取示出所述第I方向的對稱性的程度的對稱性評價值。
35.根據權利要求33所述的用于使計算機執行物體檢測方法的程序,其中， 在對稱性評價步驟中，對所述特征量提取圖像按作為處理對象的每個注目像素以將作為與所述第I方向正交的第2方向的規定的軸的中心軸作為中心而對稱的方式設定作為用于評價所述圖像上的關于第I方向的對稱性的區域的對稱性評價區域，一邊使所述對稱性評價區域的大小變化，一邊導出對存在于包括在所述對稱性評價區域、關于所述中心軸對稱的位置的像素組的圖像特征量的相關值進行了基于所述像素組距所述中心軸的距離的加權的值，由此，獲取示出所述第I方向的對稱性的程度的對稱性評價值。
【文檔編號】G06T7/60GK104205170SQ201380014828
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2013年3月11日 優先權日:2012年3月28日
【發明者】長谷川弘 申請人:株式會社巨晶片